Simulasi Robot Kontrol Digital Menggunakan Remot Kabel
-
Upload
yusuf-sigit -
Category
Documents
-
view
28 -
download
11
description
Transcript of Simulasi Robot Kontrol Digital Menggunakan Remot Kabel
-
LAPORAN PRAKTIKUM
ELEKTRONIKA DASAR I
SIMULASI ROBOT KONTROL
DIGITAL MENGGUNAKAN REMOT
KABEL
YUSUF SIGIT PAMUNGKAS(1137030081)
November 30, 2014
JURUSAN FISIKA
FAKULTAS SAINS DAN TEKNOLOGI
UIN SUNAN GUNUNG DJATI BANDUNG
2014
1
-
Abstract
In this lab experiments to determine and understand the working sys-
tem of the robot using a remote digital control cable, able to design and
program a robot digital remote control cables, as well as knowing the ap-
plication of digital remote control robot cable in everyday life. Methods
experiments conducted in this lab is to use simulation circuit through Pro-
teus software. As a result, the robot simulation dengann using a remote
digital control cables can be run in accordance with the logic that has
been entered into the simulation.
Keyword: robots, control, digital, remote, simulation
Ringkasan
Dalam praktikum ini dilakukan percobaan untuk mengetahui dan mema-
hami sistem kerja robot kontrol digital menggunakan remot kabel, mampu
mendesain dan memprogram robot kontrol digital remot kabel, serta menge-
tahui aplikasi robot kontrol digital remot kabel dalam kehidupan sehari-
hari. Metode percobaan yang dilakukan dalam praktikum ini adalah den-
gan menggunakan simulasi rangkaian melalui software Proteus. Hasilnya,
simulasi robot kontrol digital dengann menggunakan remot kabel dapat
berjalan sesuai dengan logika yang telah diinputkan ke dalam simulasi.
Kata Kunci: robot, kontrol, digital, remot, simulasi
1
-
1 Pendahuluan
1.1 Latar Belakang
Istilah robot berasal dari bahasa Cekoslowakia. Kata robot berasal dari
kosakata Robota yang berarti kerja cepat. Istilah ini muncul pada tahun 1920
oleh seorang pengarang sandiwara bernama Karel Capec. Karyanya pada saat
itu berjudul Rossums Universal Robot yang artinya Robot Dunia milik Rossum.
Rossum merancang dan membangun suatu bala tentara yang terdiri dari robot
industri yang akhirnya menjadi terlalu cerdik dan akhirnya menguasai manusia.
Kata Robotics juga berasal dari novel
ksi sains runaround yang ditulis oleh Isaac Asimov pada tahun 1942. Sedan-
gkan pengertian robot secara tepat adalah system atau alat yang dapat berper-
ilaku atau meniru perilaku manusia dengan tujuan untuk menggantikan dan
mempermudah kerja/aktifitas manusia.
Dan pada praktikum kali ini akan dilakukan percobaan untuk mengetahui
dan memahami sistem kerja robot kontrol digital menggunakan remot kabel,
mampu mendesain dan memprogram robot kontrol digital remot kabel, serta
mengetahui aplikasi robot kontrol digital remot kabel dalam kehidupan sehari-
hari guna memaksimalkan kinerja fungsi elektronika ke dalam kehidupan sehari-
hari.
1.2 Tujuan
1. Mengetahui dan memahami sistem kerja robot kontrol digital menggu-
nakan remot kabel.
2. Mampu mendesain dan memprogram robot kontrol digital remot kabel.
3. Mengetahui aplikasi robot kontrol digital remot kabel dalam kehidupan
sehari-hari.
1.3 Dasar Teori
Pada modul ini kita akan membuat desain dan simulasi robot kontrol dig-
ital menggunakan remot kabel. Untuk membuat robot kontrol digital remot
kabel diperlukan tiga rangkain elektronik seperti rangkain motor driver, sistem
minimum, dan rangkaian remot kabel push button.
2
-
1. Motor Driver
Motor driver yang digunakan dalam praktikum ini adalah IC L293D, di-
mana IC L293D adalah IC yang didesain khusus sebagai driver motor DC dan
dapat dikendalikan dengan rangkaian TTL maupun mikrokontroler. Motor DC
yang dikontrol dengan driver IC L293D dapat dihubungkan ke ground maupun
ke sumber tegangan positif karena di dalam driver L293D sistem driver yang
digunakan adalah totem pool. Dalam 1 unit chip IC L293D terdiri dari 4 buah
driver motor DC yang berdiri sendiri sendiri dengan kemampuan mengalirkan
arus 1 Ampere tiap drivernya. Sehingga dapat digunakan untuk membuat driver
H-bridge untuk 2 buah motor DC. Konstruksi pin driver motor DC IC l293D
adalah sebagai berikut.
Gambar 8.1 Konstruksi pin driver motor dc IC L293D
Adapun fungsi pin driver motor dc IC L293D adalah sebagai berikut.
1. Pin EN (Enable, EN1.2, EN3.4) berfungsi untuk mengijinkan driver mener-
ima perintah untuk menggerakan motor DC.
2. Pin In (Input, 1A, 2A, 3A, 4A) adalah pin input sinyal kendali motor DC.
3. Pin Out (Output, 1Y, 2Y, 3Y, 4Y) adalah jalur output masing-masing
driver yang dihubungkan ke motor DC.
4. Pin VCC (VCC1, VCC2) adalah jalur input tegangan sumber driver motor
DC, dimana VCC1 adalah jalur input sumber tegangan rangkaian kontrol
dirver dan VCC2 adalah jalur input sumber tegangan untuk motor DC
yang dikendalikan.
5. Pin GND (Ground) adalah jalu yang harus dihubungkan ke ground, pin
GND ini ada 4 buah yang berdekatan dan dapat dihubungkan ke sebuah
pendingin kecil.
3
-
Driver motor DC IC L293D memiliki feature yang lengkap untuk sebuah
driver motor DC sehingga dapat diaplikasikan dalam beberapa teknik driver
motor DC dan dapat digunakan untuk mengendalikan beberapa jenis motor DC.
Feature yang dimiliki driver motor DC IC L293D sesuai dengan datasheet adlah
sebagai berikut : Wide Supply-Voltage Range: 4.5 V to 36 V Separate Input-
Logic Supply Internal ESD Protection Thermal Shutdown High-Noise-Immunity
Inputs Functionally Similar to SGS L293 and SGS L293D Output Current 1 A
Per Channel (600 mA for L293D) Peak Output Current 2 A Per Channel (1.2 A
for L293D) Output Clamp Diodes for Inductive Transient Suppression (L293D)
1. Wide Supply-Voltage Range: 4.5 V to 36 V.
2. Separate Input-Logic Supply.
3. Internal ESD Protection.
4. Thermal Shutdown.
5. High-Noise-Immunity Inputs.
6. Functionally Similar to SGS L293 and SGS L293D.
7. Output Current 1 A Per Channel (600 mA for L293D).
8. Peak Output Current 2 A Per Channel (1.2 A for L293D).
9. Output Clamp Diodes for Inductive Transient Suppression (L293D)
2. Sistem Minimum
Untuk sistem minimum (sismin) yang digunakan dalam praktikum ini adalah
sebuah Arduino Uno. Arduino Uno adalah board mikrokontroler berbasis AT-
mega328 (datasheet). Memiliki 14 pin input dari output digital dimana 6 pin
input tersebut dapat digunakan sebagai output PWM dan 6 pin input analog,
16 MHz osilator kristal, koneksi USB, jack power, ICSP header, dan tombol
reset.
Input pada mikrokontroler Arduino dapat berupa sketch atau program yang
dimasukan ke dalam hardware Adruino yang didalamnya terdapat beberapa
perintah yang akan dihasilkan oleh output. Sinyal input mikrokontroler ini be-
rasal dari sensor yang merupakan informasi dari lingkungan. Sedangkan sinyal
output ditujukan kepada aktuator yang dapat memberikan efek ke lingkungan.
Sehingga output pada mikrokontroler Arduino berupa hasil dari perintah dalam
program yang diinputkan ke dalam mikrokontrolernya.
4
-
Setiap program Arduino (biasa disebut sketch) mempunyai dua buah fungsi
yang harus ada, yaitu:
void setup()
Semua kode didalam kurung kurawal akan dijalankan hanya satu kali
ketika program Arduino dijalankan untuk pertama kalinya.
void loop( )
Fungsi ini akan dijalankan setelah setup (fungsi void setup) selesai. Sete-
lah dijalankan satu kali fungsi ini akan dijalankan lagi, dan lagi secara terus
menerus sampai catu daya (power) dilepaskan.
Adapun struktur pemograman pada mesin digital adalah sebagai berikut.
pinMode(pin, mode)
Digunakan untuk menetapkan mode dari suatu pin, pin adalah nomor
pin yang akan digunakan dari 0-19 (pin analog 0-5 adalah 14-19). Mode
yang bisa digunakan adalah INPUT atau OUTPUT.
digitalWrite(pin, value)
Ketika sebuah pin ditetapkan sebagai OUTPUT, pin tersebut dapat
dijadikan HIGH (ditarik menjadi 5 volts) atau LOW (diturunkan menjadi
ground).
digitalRead(pin)
Ketika sebuah pin ditetapkan sebagai INPUT maka anda dapat meng-
gunakan kode ini untuk mendapatkan nilai pin tersebut apakah HIGH
(ditarik menjadi 5 volts) atau LOW (diturunkan menjadi ground).
3. Optocoupler
PC817 adalah IC optocoupler sederhana dan ekonomis untuk digunakan pada
rangkaian elektronika yang membutuhkan proteksi / isolasi terhadap tegangan
tinggi dari modul / peralatan eksternal, misalnya pada aplikasi relay.
5
-
Gambar 8.2 PC817
Prinsip kerja optocoupler adalah memisahkan dua bagian rangkaian elek-
tronika (biasanya berbeda tegangan dalam skala besar walaupun tidak harus
demikian) menjadi dua bagian terpisah secara elektrik. Signal kendali antara
dua bagian tersebut ditransmisikan secara optik menggunakan cahaya, pada
prakteknya menggunakan LED sebagai pemancar cahaya dan phototransistor
/ photodiode / LDR sebagai penerima signal. LED dan komponen penerima
cahaya ini disatukan dalam sebuah komponen terintegrasi / integrated circuit
dalam bentuk IC optocoupler seperti PC-817 ini.
4. Pulse Width Modulation (PWM)
Pulse Width Modulation (PWM) secara umum adalah sebuah cara mema-
nipulasi lebar sinyal yang dinyatakan dengan pulsa dalam satu periode, untuk
mendapatkan tegangan rata-rata yang berbeda. Bebarapa contoh aplikasi PWM
adalah pemodulasian data untuk telekomunikasi, pengontrolan daya atau tegan-
gan yang masuk ke beban, regulator tegangan, audio effect dan penguatan, serta
aplikasi-aplikasi lainnya.
Gambar 8.3 Sinyal PWM
Sinyal PWM pada umumnya memiliki amplitude dan frekuensi dasar yang
tetap, namun memiliki lebar pulsa yang bervariasi. Lebar pulsa PWM berband-
ing lurus dengan amplitude sinyal asli yang belum termodulasi. Artinya, sinyal
PWM memiliki frekuensi gelombang yang tetap namun duty cycle bervariasi
antara 0% hingga 100%.
6
-
2 Metode Praktikum
2.1 Waktu dan Tempat
Praktikum yang berjudul Simulasi Robot Kontrol Digital Menggunakan Re-
mot Kabel ini berlangsung pada hari Kamis, 27 November 2014 bertempat di
Laboratorium Fisika Universitas Islam Negeri Sunan Gunung Djati Bandung.
2.2 Alat dan Bahan
1. Notebook/Laptop
2. Software Proteus
3. Software Arduino
2.3 Prosedur Percobaan
2.3.1 Simulasi Robot Kontrol Digital Menggunakan Remot Kabel 1
Langkah pertama yang dilakukan adalah notebook/laptop dipastikan dalam
kondisi menyala dan telah terinstal software Proteus dan Arduino di dalam-
nya. Selanjutnya, software Arduino dibuka dan program robot kontrol digital
menggunakan remot kabel diketikkan di dalamnya. Adapun sketch programnya
adalah sebagai berikut.
7
-
Gambar 8.4 Program robot kontrol digital menggunakan remot kabel 1
Kemudian software Proteus dibuka dan rangkaian robot kontrol digital meng-
gunkan remot kabel dirangkai di dalamnya seperti yang terlihat pada gambar
8
-
dibawah ini.
Gambar 8.5 Simulasi rangkaian robot kontrol digital menggunakan remot
kabel 1
Setelah rangkaian selesai dibuat, program sebelumnya pada software Arduino
dimasukkan ke dalam rangkaian di simulasi Proteus. Setelah itu, tombol PLAY
pada Proteus ditekan sehingga rangkaian robot kontrol digital dengan menggu-
nakan remot kabel dapat berjalan sesuai dengan perintah yang diberikan dengan
ditekannya tombol push botton.
2.3.2 Simulasi Robot Kontrol Digital Menggunakan Remot Kabel 2
Langkah pertama yang dilakukan adalah notebook/laptop dipastikan dalam
kondisi menyala dan telah terinstal software Proteus dan Arduino di dalam-
nya. Selanjutnya, software Arduino dibuka dan program robot kontrol digital
menggunakan remot kabel diketikkan di dalamnya. Adapun sketch programnya
dapat dillihat pada bagian lampiran (dikarenakan terlalu panjang).
Kemudian software Proteus dibuka dan rangkaian robot kontrol digital meng-
gunkan remot kabel dirangkai di dalamnya seperti yang terlihat pada gambar
dibawah ini.
9
-
Gambar 8.6 Simulasi rangkaian robot kontrol digital menggunakan remot
kabel 2
Setelah rangkaian selesai dibuat, program sebelumnya pada software Arduino
dimasukkan ke dalam rangkaian di simulasi Proteus. Setelah itu, tombol PLAY
pada Proteus ditekan sehingga rangkaian robot kontrol digital dengan menggu-
nakan remot kabel dapat berjalan sesuai dengan perintah yang diberikan dengan
ditekannya tombol push botton.
10
-
2.3.3 Simulasi Robot Kontrol Digital Menggunakan Remot Kabel 1
Mulai
Membuka software Arduino
Mengetikkan program robot kontrol digital menggunakan remot kabel
Memilih pilihan Verify pada software Arduino
Membuka software Proteus
Merangkai simulasi rangkaian robot kontrol digital menggunakan remot kabel 1
Menginputkan program sebelumnya ke dalam software Proteus
Memilih pilihan PLAY pada software Proteus
Menganalisa output simulasi
Selesai
11
-
2.3.4 Simulasi Robot Kontrol Digital Menggunakan Remot Kabel 2
Mulai
Membuka software Arduino
Mengetikkan program robot kontrol digital menggunakan remot kabel
Memilih pilihan Verify pada software Arduino
Membuka software Proteus
Merangkai simulasi rangkaian robot kontrol digital menggunakan remot kabel 2
Menginputkan program sebelumnya ke dalam software Proteus
Memilih pilihan PLAY pada software Proteus
Menganalisa output simulasi
Selesai
12
-
3 Hasil dan Pembahasan
3.1 Data Hasil Pengamatan
3.1.1 Simulasi Robot Kontrol Digital Menggunakan Remot Kabel 1
Gambar 8.7 Ketika push botton 1 ditekan
Gambar 8.8 Ketika push botton 2 ditekan
Gambar 8.9 Ketika kedua push botton tidak ditekan
13
-
3.1.2 Simulasi Robot Kontrol Digital Menggunakan Remot Kabel 2
Gambar 8.10 Ketika push botton 1 ditekan
Gambar 8.11 Ketika push botton 2 ditekan
14
-
Gambar 8.12 Ketika push botton 3 ditekan
Gambar 8.13 Ketika push botton 4 ditekan
15
-
Gambar 8.14 Ketika semua push botton tidak ditekan
3.2 Pembahasan
Dalam praktikum ini dilakukan percobaan untuk mengetahui dan memahami
sistem kerja robot kontrol digital menggunakan remot kabel, mampu mende-
sain dan memprogram robot kontrol digital remot kabel, serta mengetahui ap-
likasi robot kontrol digital remot kabel dalam kehidupan sehari-hari. Metode
percobaan yang dilakukan dalam praktikum ini adalah dengan menggunakan
simulasi rangkaian melalui software Proteus.
Berdasarkan simulasi rangkaian yang dipraktikumkan dapat diketahui bahwa
baik itu pada simulasi rangkaian robot kontrol digital menggunakan remot kabel
1 maupun 2 menggunakan konfigurasi resistor pull-up. Dengan pull-up resistor,
pin input akan terbaca HIGH saat tombol tidak ditekan. Dengan kata lain,
sejumlah kecil arus mengalir antara VCC dan pin input (tidak ke ground),
sehingga pin input dibaca mendekati VCC. Ketika tombol ditekan, maka akan
menghubungkan pin input langsung ke ground. Arus mengalir melalui resistor
ke ground, sehingga pin input akan terbaca dalam keadaan LOW. Jika resistor
itu tidak ada, maka tombol akan menghubungkan VCC ke ground, keadaan ini
sangat buruk dan juga sering disebut short circuit (hubungan singkat).
Berdasarkan data yang diperoleh pada percobaan simulasi robot kontrol dig-
ital menggunakan remot kabel 1 dapat diketahui bahwa ketika tombol push
botton 1 ditekan, maka motor akan bergerak ke kanan (belok kanan). Hal ini
16
-
dapat terjadi karena arus mengalir melalui resistor ke ground, sehingga pin input
(push botton 1) akan terbaca dalam keadaaan LOW. Dan berdasarkan program
yang telah dibuat dalam Arduino, ketika push botton 1 dalam keadaan LOW,
maka akan mengaktifkan pin 12 dan pin 8 sebagai pin output sehingga arus
akan mengalir ke pin input 2 dan 4 pada IC L293D. Dan juga mengaktifkan
pin 11 dan pin 10 sebagai pin output (konfigurasi sistem setting 255) sehingga
akan mengalirkan arus ke pin enable 1 dan 2 pada IC L293D. Dengan teraliri
arus pada pin enable 1 dan 2 ini akan menyebabkan motor dapat bergerak dan
dengan teraliri arus pada pin input 2 dan 4 pada IC L293D akan menyebabkan
motor bergerak ke kanan. Sehingga output yang dapat terlihat ketika tombol
push botton 1 ditekan adalah motor bergerak ke kanan dengan konfigurasi pin
enable dalam keadaan maksimum (255).
Dan ketika tombol push botton 2 ditekan, maka motor akan bergerak ke kiri
(belok kiri). Hal ini dapat terjadi karena arus mengalir melalui resistor ke
ground, sehingga pin input (push botton 2) akan terbaca dalam keadaaan LOW.
Dan berdasarkan program yang telah dibuat dalam Arduino, ketika push botton
2 dalam keadaan LOW, maka akan mengaktifkan pin 13 dan pin 9 sebagai pin
output sehingga arus akan mengalir ke pin input 1 dan 3 pada IC L293D. Dan
juga mengaktifkan pin 11 dan pin 10 sebagai pin output (konfigurasi sistem
setting 255) sehingga akan mengalirkan arus ke pin enable 1 dan 2 pada IC
L293D. Dengan teraliri arus pada pin enable 1 dan 2 ini akan menyebabkan
motor dapat bergerak dan dengan teraliri arus pada pin input 1 dan 3 pada
IC L293D akan menyebabkan motor bergerak ke kiri. Sehingga output yang
dapat terlihat ketika tombol push botton 2 ditekan adalah motor bergerak ke
kiri dengan konfigurasi pin enable dalam keadaan maksimum (255).
Sebaliknya, ketika kedua tombol push botton tidak ditekan, maka baik pin
13, 12, 9, dan 8 sebagai pin output tidak akan teraliri arus dari Vcc sehingga
pin-pin pada IC L293D juga tidak akan mendapat aliran arus dan menyebabkan
motor tidak bergerak (mati).
Bila pembahasan robot kontrol digital dengan menggunakan remot kabel 1
diarahkan pada pembahasan program, dengan settingan program seperti pada
gambar dibawah ini,
17
-
maka push botton 1 akan dibaca secara digital sebagai tombol 1 dan push
botton 2 akan dibaca secara digital sebagai tombol 2. Ketika push botton 1
dalam keadaan LOW (ditekan), maka sinyal digital akan mensetting kanA dan
kiA sebagai pin output 13 dan 9 dalam keadaan LOW (0V) dan sinyal digital
akan mensetting kanB dan kiB sebagai pin output 12 dan 8 dalam keadaan
HIGH (5V) sehingga motor akan bergerak berbelok ke arah kanan.
Dan ketika push botton 2 dalam keadaan LOW (ditekan), maka sinyal digital
akan mensetting kanB dan kiB sebagai pin output 12 dan 8 dalam keadaan
LOW (0V) dan sinyal digital akan mensetting kanA dan kiA sebagai pin output
13 dan 9 dalam keadaan HIGH (5V) sehingga motor akan bergerak berbelok ke
arah kiri. Dan ketika kedua fungsi diatas tidak diinputkan ke dalam Arduino,
maka sinyal digital akan mensetting kanA, kanB, kiA dan kiB sebagai pin output
13, 12, 9, dan 8 dalam keadaan LOW (0V) sehingga motor akan mati (tidak
bergerak).
Berdasarkan data yang diperoleh pada percobaan simulasi robot kontrol dig-
ital menggunakan remot kabel 2 dapat diketahui bahwa ketika tombol push
botton 1 ditekan, maka motor akan bergerak maju bersamaan dengan LED
hijau menyala sebagai indikator. Hal ini dapat terjadi karena arus mengalir
melalui resistor ke ground, sehingga pin input (push botton 1) akan terbaca
dalam keadaaan LOW. Dan berdasarkan program yang telah dibuat dalam Ar-
duino, ketika push botton 1 dalam keadaan LOW, maka akan mengaktifkan pin
18
-
6 dan pin 3 sebagai pin output sehingga arus akan mengalir ke pin input 2 dan
3 pada IC L293D. Dan juga mengaktifkan pin 5 dan pin 4 sebagai pin output
(konfigurasi sistem setting 255) sehingga akan mengalirkan arus ke pin enable
1 dan 2 pada IC L293D. Dengan teraliri arus pada pin enable 1 dan 2 ini akan
menyebabkan motor dapat bergerak dan dengan teraliri arus pada pin input
2 dan 3 pada IC L293D akan menyebabkan motor bergerak maju. Sehingga
output yang dapat terlihat ketika tombol push botton 1 ditekan adalah motor
bergerak maju dengan konfigurasi pin enable dalam keadaan maksimum (255).
Ketika tombol push botton 2 ditekan, maka motor akan bergerak mundur
bersamaan dengan LED hijau menyala sebagai indikator. Hal ini dapat terjadi
karena arus mengalir melalui resistor ke ground, sehingga pin input (push botton
2) akan terbaca dalam keadaaan LOW. Dan berdasarkan program yang telah
dibuat dalam Arduino, ketika push botton 2 dalam keadaan LOW, maka akan
mengaktifkan pin 7 dan pin 2 sebagai pin output sehingga arus akan mengalir
ke pin input 1 dan 4 pada IC L293D. Dan juga mengaktifkan pin 5 dan pin 4
sebagai pin output (konfigurasi sistem setting 255) sehingga akan mengalirkan
arus ke pin enable 1 dan 2 pada IC L293D. Dengan teraliri arus pada pin enable
1 dan 2 ini akan menyebabkan motor dapat bergerak dan dengan teraliri arus
pada pin input 1 dan 4 pada IC L293D akan menyebabkan motor bergerak
mundur. Sehingga output yang dapat terlihat ketika tombol push botton 2
ditekan adalah motor bergerak mundur dengan konfigurasi pin enable dalam
keadaan maksimum (255).
Ketika tombol push botton 3 ditekan, maka motor akan bergerak ke kanan
(belok kanan) bersamaan dengan berbunyinya buzzer sebagai indikator. Hal ini
dapat terjadi karena arus mengalir melalui resistor ke ground, sehingga pin input
(push botton 3) akan terbaca dalam keadaaan LOW. Dan berdasarkan program
yang telah dibuat dalam Arduino, ketika push botton 3 dalam keadaan LOW,
maka akan mengaktifkan pin 6 sebagai pin output sehingga arus akan mengalir
ke pin input 2 pada IC L293D. Dan juga mengaktifkan pin 5 dan pin 4 sebagai
pin output (konfigurasi sistem setting 255) sehingga akan mengalirkan arus ke
pin enable 1 dan 2 pada IC L293D. Dengan teraliri arus pada pin enable 1 dan 2
ini akan menyebabkan motor dapat bergerak dan dengan teraliri arus pada pin
input 2 pada IC L293D akan menyebabkan motor bergerak ke kanan. Sehingga
output yang dapat terlihat ketika tombol push botton 2 ditekan adalah motor
bergerak ke kanan dengan konfigurasi pin enable dalam keadaan maksimum
(255).
19
-
Ketika tombol push botton 4 ditekan, maka motor akan bergerak ke kiri
bersamaan dengan berbunyinya buzzer sebagai indikator. Hal ini dapat ter-
jadi karena arus mengalir melalui resistor ke ground, sehingga pin input (push
botton 4) akan terbaca dalam keadaaan LOW. Dan berdasarkan program yang
telah dibuat dalam Arduino, ketika push botton 4 dalam keadaan LOW, maka
akan mengaktifkan pin 3 sebagai pin output sehingga arus akan mengalir ke pin
input 3 pada IC L293D. Dan juga mengaktifkan pin 5 dan pin 4 sebagai pin
output (konfigurasi sistem setting 255) sehingga akan mengalirkan arus ke pin
enable 1 dan 2 pada IC L293D. Dengan teraliri arus pada pin enable 1 dan 2
ini akan menyebabkan motor dapat bergerak dan dengan teraliri arus pada pin
input 3 pada IC L293D akan menyebabkan motor bergerak ke kiri. Sehingga
output yang dapat terlihat ketika tombol push botton 2 ditekan adalah motor
bergerak ke kiri dengan konfigurasi pin enable dalam keadaan maksimum (255).
Sebaliknya, ketika semua tombol push botton tidak ditekan, maka baik pin
7, 6, 3, dan 2 sebagai pin output pada Arduino tidak akan teraliri arus dari
Vcc sehingga pin-pin pada IC L293D juga tidak akan mendapat aliran arus dan
menyebabkan motor tidak bergerak (mati).
Bila pembahasan robot kontrol digital dengan menggunakan remot kabel 2
diarahkan pada pembahasan program, dengan settingan program seperti pada
gambar dibawah ini,
20
-
maka push botton 1 akan dibaca secara digital sebagai tombol 1, push botton
2 akan dibaca secara digital sebagai tombol 2, push botton 3 akan dibaca secara
digital sebagai tombol 3, dan push botton 4 akan dibaca secara digital sebagai
tombol 4. Ketika push botton 1 dalam keadaan LOW (ditekan), maka sinyal dig-
ital akan mensetting in1 dan in4 sebagai pin output 7 dan 2 dalam keadaan LOW
(0V) dan sinyal digital akan mensetting in2 dan in3 sebagai pin output 6 dan
3 dalam keadaan HIGH (5V) sehingga motor akan bergerak maju dengan kon-
figurasi PWM 255 dan LCD akan menampilkan tulisan MOBIL MAJU pada
koordinat (0,0) (baris pertama) dan tulisan LED HIJAU NYALA pada ko-
ordinat (0,1) (baris kedua) karena LED dikonfigurasikan dalam keadaan HIGH
dan buzzer dalam keadaan LOW.
Ketika push botton 2 dalam keadaan LOW (ditekan), maka sinyal digital akan
mensetting in2 dan in3 sebagai pin output 6 dan 3 dalam keadaan LOW (0V)
dan sinyal digital akan mensetting in1 dan in4 sebagai pin output 7 dan 2 dalam
keadaan HIGH (5V) sehingga motor akan bergerak mundur dengan konfigurasi
PWM 255 dan LCD akan menampilkan tulisan MOBIL MUNDUR pada ko-
ordinat (0,0) (baris pertama) dan tulisan LED HIJAU NYALA pada koordi-
nat (0,1) (baris kedua) karena LED dikonfigurasikan dalam keadaan HIGH dan
buzzer dalam keadaan LOW.
21
-
Ketika push botton 3 dalam keadaan LOW (ditekan), maka sinyal digital
akan mensetting in1, in3, dan in4 sebagai pin output 7, 3, dan 2 dalam keadaan
LOW (0V) dan sinyal digital akan mensetting in2 sebagai pin output 6 dalam
keadaan HIGH (5V) sehingga motor akan bergerak ke kanan dengan konfigurasi
PWM 255 dan LCD akan menampilkan tulisan BELOK KANAN pada ko-
ordinat (0,0) (baris pertama) dan tulisan BUZZER BUNYI pada koordinat
(0,1) (baris kedua) karena buzzer dikonfigurasikan dalam keadaan HIGH dan
LED dalam keadaan LOW.
Ketika push botton 4 dalam keadaan LOW (ditekan), maka sinyal digital akan
mensetting in1, in2, dan in4 sebagai pin output 7, 6, dan 2 dalam keadaan LOW
(0V) dan sinyal digital akan mensetting in3 sebagai pin output 3 dalam keadaan
HIGH (5V) sehingga motor akan bergerak ke kiri dengan konfigurasi PWM 255
dan LCD akan menampilkan tulisan BELOK KIRI pada koordinat (0,0) (baris
pertama) dan tulisan BUZZER BUNYI pada koordinat (0,1) (baris kedua)
karena buzzer dikonfigurasikan dalam keadaan HIGH dan LED dalam keadaan
LOW.
22
-
Dan ketika keempat fungsi diatas tidak diinputkan ke dalam Arduino, maka
sinyal digital akan mensetting in1, in2, in3 dan in4 sebagai pin output 7, 6, 3,
dan 2 dalam keadaan LOW (0V) sehingga motor akan mati (tidak bergerak)
dan LED serta buzzer dikonfigurasikan dalam keadaan LOW sehingga LED dan
buzzer tidak menyala.
Adapun aplikasi robot kontrol digital remot kabel dalam kehidupan sehari-
hari dapat ditemukan pada beberapa alat elektronika seperti mesin cuci, kipas
angin, hair dryer, hand dryer, dan lain sebagainya.
3.3 Analisis Data
Berdasarkan pada hasil percobaan yang diperoleh dalam praktikum ini dapat
dinyatakan bahwa praktikum yang telah dilakukan telah sesuai dengan per-
intah pada tugas laporan dan telah sesuai dengan teorinya yang tercantum
dalam dasar teori. Hal ini dapat dibuktikan dengan bergeraknya motor dan
menyalanya LED dan buzzer pada simulasi rangkaian yang dikonfigurasikan
berdasarkan program yang telah dibuat dalam Arduino.
23
-
4 Kesimpulan
Berdasarkan hasil praktikum yang diperoleh, maka dapat disimpulkan sebagai
berikut:
1. Sistem kerja robot kontrol digital didasarkan atas sistem input, process
dan output. Ketika program robot kontrol digital diinputkan ke dalam
mikrokontroler, maka ia akan memprosesnya dan menghasilkan output
sesuai dengan perintah pada input programnya.
2. Dengan pull-up resistor, pin input akan terbaca HIGH saat tombol tidak
ditekan. Dengan kata lain, sejumlah kecil arus mengalir antara VCC dan
pin input (tidak ke ground), sehingga pin input dibaca mendekati VCC.
Ketika tombol ditekan, maka akan menghubungkan pin input langsung
ke ground. Arus mengalir melalui resistor ke ground, sehingga pin input
akan terbaca dalam keadaan LOW.
3. Aplikasi robot kontrol digital remot kabel dalam kehidupan sehari-hari
dapat ditemukan pada beberapa alat elektronika seperti mesin cuci, kipas
angin, hair dryer, hand dryer, dan lain sebagainya.
24
-
References
[1] Floyd dan Buchla. Fundamental of analog circuits. Prentice Hall, New
Jersey, 2008.
[2] Malvino. Prinsip-prinsip elektronika I. 1994. Jakarta: Erlangga.
[3] Sutrisno. Elektronika Teori dan Penerapannya. 1985. Bandung: ITB.
[4] Halliday dan Resnick. Fisika. Jilid 2. 1988. Jakarta: Erlangga.
[5] Elektronika dasar. Driver Motor DC L293D. 2013. Available at
http://elektronika-dasar.web.id/komponen/driver-motor-dc-l293d/. Diak-
ses pada hari Jumat, 28 November 2014 pukul 20.00 WIB.
[6] Vcc2gnd. IC PC817 Optocoupler. 2014. Available at
http://www.vcc2gnd.com/2014/02/IC-PC817-Optocoupler.html. Diakses
pada hari Jumat, 28 November 2014 pukul 20.10 WIB.
[7] Ferdiansyah. Robot in Action. Available at
https://ferdiansyahmardja.wordpress.com/minimum-sistem/arduino-
uno/. Diakses pada hari Jumat, 28 November 2014 pukul 20.15 WIB.
25
-
LAMPIRAN
26
-
27
-
28
-
29
-
Lampiran 1. Program simulasi robot kontrol digital menggunakan
remot kabel 2
30