Work Visual 3.1

KUKA System Technology

WorkVisual 3.1

Para KUKA System Software 8.3 y 8.2

Para VW System Software 8.2

KUKA Roboter GmbH

Edicin: 10.07.2014

Versin: KST WorkVisual 3.1 V2

WorkVisual 3.1

2 / 185 Edicin: 10.07.2014 Versin: KST WorkVisual 3.1 V2

Copyright 2014

KUKA Roboter GmbHZugspitzstrae 140D-86165 AugsburgAlemania

La reproduccin de esta documentacin o parte de ella o su facilitacin a terceros solamente est permitida con expresa autorizacin del KUKA Roboter GmbH.

Adems del volumen descrito en esta documentacin, pueden existir funciones en condiciones de funcionamiento. El usuario no adquiere el derecho sobre estas funciones en la entrega de un aparato nuevo, ni en casos de servicio.

Hemos controlado el contenido del presente escrito en cuanto a la concordancia con la descripcin del hardware y el software. An as, no pueden excluirse totalmente todas las divergencias, de modo tal, que no aceptamos responsabilidades respecto a la concordancia total. Pero el contenido de es-tos escritos es controlado periodicamente, y en casos de divergencia, stas son enmendadas y pre-sentadas correctamente en la edicin siguiente.

Reservados los derechos a modificaciones tcnicas que no tengan influencia en el funcionamiento.

Traduccin de la documentacin original

KIM-PS5-DOC

Publicacin: Pub KST WorkVisual 3.1 (PDF) esEstructura de libro: KST WorkVisual 3.1 V2.1Versin: KST WorkVisual 3.1 V2

ndice1 Introduccin ................................................................................................. 9

1.1 Grupo destinatario ..................................................................................................... 91.2 Representacin de observaciones ............................................................................. 91.3 Marcas ....................................................................................................................... 91.4 Licencias .................................................................................................................... 101.5 Trminos utilizados .................................................................................................... 10

2 Descripcin del producto ........................................................................... 11

2.1 Resumen WorkVisual ................................................................................................ 112.2 Utilizacin de WorkVisual conforme a los fines previstos .......................................... 12

3 Seguridad ..................................................................................................... 13

4 Instalacin .................................................................................................... 15

4.1 Requisitos del sistema PC ......................................................................................... 154.2 Requisitos del sistema para la unidad de control del robot ....................................... 154.3 Instalar WorkVisual .................................................................................................... 154.4 Desinstalar WorkVisual (Windows 7) ......................................................................... 174.5 Desinstalar WorkVisual (Windows XP) ...................................................................... 17

5 Interfaz de usuario ....................................................................................... 19

5.1 Resumen de la interfaz de usuario ............................................................................ 195.2 Mostrar/ocultar ventanas ........................................................................................... 205.3 Colocar ventanas de otro modo ................................................................................. 205.4 Mostrar las diferentes vistas de la interfaz de usuario ............................................... 225.5 Mostrar/ocultar botones ............................................................................................. 235.6 Barra de botones ....................................................................................................... 235.7 Ventana Mensajes .................................................................................................... 265.8 Ventana Estructura del proyecto ............................................................................ 265.9 Ventana Configuracin de celda ............................................................................. 265.9.1 Disponer objetos de otro modo ............................................................................. 275.10 Restablecer la interfaz de usuario ............................................................................. 27

6 Operacin ..................................................................................................... 29

6.1 Arrancar WorkVisual .................................................................................................. 296.2 Abrir proyecto ............................................................................................................. 296.3 Crear proyecto nuevo ................................................................................................ 306.3.1 Crear nuevo proyecto vaco .................................................................................. 306.3.2 Crear proyecto con modelo .................................................................................. 306.3.3 Crear proyecto basado en un proyecto existente ................................................. 306.4 Guardar informaciones en el proyecto ....................................................................... 306.5 Guardar proyecto ....................................................................................................... 316.6 Cerrar proyecto .......................................................................................................... 316.7 Finalizar WorkVisual .................................................................................................. 316.8 Importar ficheros de descripcin del aparato ............................................................. 316.9 Catlogos ................................................................................................................... 326.9.1 Actualizar DtmCatalog (escaneo de catlogo) .................................................... 32

ndice3 / 185Edicin: 10.07.2014 Versin: KST WorkVisual 3.1 V2

6.9.2 Insertar un catlogo en un proyecto ..................................................................... 33

4 / 185

WorkVisual 3.16.9.3 Aadir catlogo .................................................................................................... 336.9.4 Borrar un catlogo de un proyecto ....................................................................... 336.9.5 Descripciones de catlogos (8.2) ......................................................................... 346.9.6 Descripciones de catlogos (8.3) ......................................................................... 346.10 Aadir un elemento al proyecto ................................................................................. 356.11 Eliminar un elemento del proyecto ........................................................................... 356.12 Aadir la unidad de control del robot ......................................................................... 356.13 Activar/desactivar la unidad de control del robot ....................................................... 366.14 Modificar los valores Versin de firmware y/o Nmero de E/S .............................. 376.15 Asignar un robot a la unidad de control del robot ...................................................... 376.16 Activar opciones de control adicionales .................................................................... 376.16.1 Ajustes del modo de frenado ............................................................................ 386.16.2 Ajustar el tiempo de ciclo de la Aplicacin de transferencia ............................. 396.16.3 Forzar prueba de frenos .................................................................................... 396.16.4 Modificar el nmero de sistemas de coordenadas TOOL y BASE ....................... 406.17 Aadir una opcin de seguridad o PROCONOS ....................................................... 406.18 Aadir componentes de hardware ............................................................................. 406.19 Aadir eje adicional ................................................................................................... 426.20 Procesar los datos de la mquina para ejes adicionales (8.2) ................................. 436.21 Procesar los datos de la mquina (8.3) ..................................................................... 446.22 Comparar cinemticas (y aceptar diferencias) .......................................................... 466.23 Exportar cinemticas a un catlogo .......................................................................... 486.24 Editar los sistemas de coordenadas TOOL y BASE ................................................. 486.24.1 Abrir la administracin de Tool y Base ................................................................. 486.24.2 Sistemas de coordenadas TOOL y BASE ............................................................ 506.24.3 Objetos ................................................................................................................. 506.24.4 Copiar y aadir datos de medicin ....................................................................... 516.25 Definir celdas online .................................................................................................. 526.25.1 Abrir la definicin de celda ................................................................................... 526.25.2 Editar celdas ......................................................................................................... 526.26 Paquetes de opciones ............................................................................................... 536.26.1 Instalar un paquete de opciones en WorkVisual .................................................. 536.26.2 Actualizar un paquete de opciones ...................................................................... 546.26.3 Desinstalar un paquete de opciones .................................................................... 556.26.4 Insertar un catlogo del paquete de opciones al proyecto ................................... 556.26.5 Borrar un catlogo del paquete de opciones del proyecto ................................... 556.26.6 Insertar un paquete de opciones en el proyecto .................................................. 566.26.7 Borrar un paquete de opciones del proyecto ........................................................ 566.26.8 Aadir a la unidad de control del robot un dispositivo de un paquete de opciones 576.26.9 Exportar proyecto parcial ...................................................................................... 586.27 Cambiar las propiedades predefinidas de WorkVisual .............................................. 596.27.1 Configurar el comportamiento de arranque y de guardado .................................. 596.27.2 Configurar combinaciones de teclas .................................................................... 596.27.3 Cambiar el idioma de la interfaz de usuario ......................................................... 606.28 Funciones de impresora ............................................................................................ 60

7 Configuracin de seguridad ....................................................................... 63

7.1 Configuracin de seguridad en WorkVisual .............................................................. 637.2 Procesar la configuracin de seguridad local ............................................................ 63Edicin: 10.07.2014 Versin: KST WorkVisual 3.1 V2

ndice7.3 Parmetros de la configuracin de seguridad local ................................................... 647.3.1 Pestaa Generalidades (8.2) .............................................................................. 647.3.2 Pestaa Generalidades (8.3) .............................................................................. 667.3.3 Pestaa Control de ejes (8.3) ............................................................................. 677.3.3.1 Parmetros Tiempo de frenado ..................................................................... 677.4 Importacin de la configuracin de seguridad (importacin SCG) ............................ 697.5 Exportacin de la configuracin de seguridad (exportacin SCG) ............................ 697.6 Importacin de la configuracin de seguridad (importacin XML) ............................. 697.7 Exportacin de la configuracin de seguridad (exportacin XML) ............................. 717.8 Comparar configuracin de seguridad ....................................................................... 727.9 Restablecer la configuracin de seguridad ................................................................ 73

8 Configuracin de buses de campo ............................................................ 75

8.1 Resumen de los buses de campo .............................................................................. 758.2 Crear bus de campo .................................................................................................. 758.2.1 Crear bus de campo: visin general ..................................................................... 758.2.2 Aadir el maestro de bus de campo al proyecto .................................................. 768.2.3 Configurar el maestro de bus de campo ............................................................... 768.2.4 Aadir dispositivos al bus de forma manual ......................................................... 778.2.5 Configurar dispositivos ........................................................................................ 778.2.6 Importar la configuracin PROFINET ................................................................... 778.2.6.1 Diferencia entre la configuracin PROFINET y el proyecto ............................. 788.2.7 Insertar dispositivos automticamente al bus (escaneo del bus) ......................... 808.3 Editar las seales de los dispositivos de bus de campo ............................................ 818.3.1 Editor de seal ...................................................................................................... 818.3.2 Modificar la anchura de bit de seales ................................................................. 838.3.3 Intercambiar seales (cambiar el orden byte) ...................................................... 838.3.4 Cambiar tipo de datos ........................................................................................... 858.3.5 Cambiar nombre de la seal ................................................................................. 858.4 Conectar bus .............................................................................................................. 868.4.1 Ventana Circuito EA ............................................................................................ 868.4.2 Botones de la ventana Circuito EA ..................................................................... 878.4.3 Conectar la entrada con la salida ......................................................................... 888.4.4 Conectar la entrada de bus y la salida de bus a travs del enlace de E/S (8.2) .. 898.4.5 Conectar la entrada de bus y la salida de bus a travs de la aplicacin de transferencia (8.3)

...............................................................................................................................908.4.6 Conectar varias veces o reajustar las seales a travs del enlace E/S ............... 908.4.7 Buscar seales asignadas .................................................................................... 918.4.8 Agrupar seales .................................................................................................... 928.4.9 Editar seales KRC analgicas ............................................................................ 928.5 Exportar la configuracin de bus ............................................................................... 93

9 Textos largos ............................................................................................... 95

9.1 Visualizar/editar textos largos .................................................................................... 959.2 Importar textos largos ................................................................................................ 959.3 Exportar textos largos ................................................................................................ 96

10 Configuracin de los buses KUKA: bus del Controller, bus del sistema, Exten-sion-Bus ................................................................................................................. 99

10.1 Vista general .............................................................................................................. 995 / 185Edicin: 10.07.2014 Versin: KST WorkVisual 3.1 V2

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WorkVisual 3.110.2 Configurar el bus KUKA (8.3) .................................................................................... 9910.3 Configurar el bus KUKA (8.2) .................................................................................... 9910.3.1 Aadir dispositivos en el bus KUKA (8.2) ............................................................. 9910.3.2 Comprobar los ajustes de dispositivos ................................................................. 10110.3.3 Conectar dispositivos en el bus KUKA ................................................................. 10210.3.4 Pestaa Topologa .............................................................................................. 10310.3.5 Aadir configuracin del driver de vagn ............................................................. 10410.4 Asignar direccin de FSoE-Slave ( 8.2.21 y 8.3) ..................................................... 10510.4.1 Direcciones FSoE ................................................................................................. 10710.4.2 Determinar el nmero de serie en KSP/KPP de la empresa Lenze ..................... 10810.4.3 Determinar el nmero de serie del RDC .............................................................. 10810.5 Asignar direccin de FSoE-Slave ( 8.2.20) ............................................................. 11011 RoboTeam .................................................................................................... 113

11.1 Crear RoboTeam ....................................................................................................... 11311.1.1 Crear nuevo proyecto RoboTeam ........................................................................ 11311.1.2 Introducir el RoboTeam en el proyecto existente ................................................. 11511.2 Configurar RoboTeam ............................................................................................... 11611.2.1 Fijar el master de tiempo ...................................................................................... 11611.2.2 Fijar el master de movimiento .............................................................................. 11711.2.3 Borrar la conexin master-slave ........................................................................... 11911.2.4 Crear y configurar semforo ................................................................................. 119

12 Programacin ............................................................................................... 121

12.1 Crear programa ......................................................................................................... 12112.2 Importar programa ..................................................................................................... 12112.3 Visualizar las declaraciones de variables de un fichero ............................................ 12112.4 Buscar y reemplazar en ficheros ............................................................................... 12212.5 Editor KRL ................................................................................................................. 12212.5.1 Abrir fichero en el editor KRL ............................................................................... 12212.5.2 Interfaz de usuario del editor KRL ........................................................................ 12412.5.3 Ampliar/reducir la visualizacin ............................................................................ 12512.5.4 Configurar el editor KRL ....................................................................................... 12512.5.5 Funciones de procesamiento ............................................................................... 12512.5.5.1 Funciones de procesamiento generales ......................................................... 12512.5.5.2 Renombrar variables ....................................................................................... 12612.5.5.3 Autocompletar ................................................................................................. 12712.5.5.4 Fragmentos (snippets) Entrada rpida para instrucciones KRL ................... 12712.5.6 Folds ..................................................................................................................... 12812.5.7 Pasar a la declaracin de una variable ................................................................ 12912.5.8 Mostrar todos los usos de una variable ................................................................ 12912.5.9 Correccin Quickfix .............................................................................................. 12912.5.9.1 Corregir o declarar automticamente variables no declaradas. ...................... 13012.5.9.2 Borrar variables no utilizadas .......................................................................... 13012.5.9.3 Unificar las maysculas y minsculas de un nombre de variable ................... 13112.5.10 Crear fragmentos (snippets) especficos de usuario ............................................ 131

13 Transmisin y activacin de un proyecto ................................................. 135

13.1 Crear cdigo .............................................................................................................. 13513.2 Bloquear proyecto ..................................................................................................... 135Edicin: 10.07.2014 Versin: KST WorkVisual 3.1 V2

ndice13.3 Asignar la unidad de control del robot a la unidad de control del robot real .............. 13613.4 Transmitir proyecto a la unidad de control del robot .................................................. 13813.5 Activar proyecto ......................................................................................................... 14113.5.1 Activar proyecto (desde WorkVisual) .................................................................... 14113.6 Comprobar la configuracin de seguridad de la unidad de control del robot ............. 14313.7 Cargar proyecto de unidad de control del robot ......................................................... 14313.8 Comparar proyectos (y aceptar las diferencias) ........................................................ 143

14 Diagnstico .................................................................................................. 149

14.1 Anlisis de proyectos ................................................................................................. 14914.1.1 Analizar automticamente el proyecto en busca de errores ................................. 14914.1.2 Configurar el anlisis del proyecto ........................................................................ 15014.2 Trace .......................................................................................................................... 15014.2.1 Configurar e iniciar registro Trace ........................................................................ 15014.2.2 Importar la configuracin Trace ............................................................................ 15114.2.3 Exportar la configuracin Trace ............................................................................ 15114.2.4 Ventana Configuracin Trace ............................................................................ 15214.2.4.1 Pestaa Generalidades .................................................................................. 15214.2.4.2 Pestaa Trigger (activador) ........................................................................... 15314.2.4.3 Pestaa E/S ..................................................................................................... 15414.2.4.4 Pestaa Configuracin .................................................................................. 15514.2.4.5 Pestaa Configuracin avanzada ................................................................. 15614.2.5 Importar registro Trace ......................................................................................... 15714.2.6 Visualizar registro Trace ....................................................................................... 15814.2.7 Ventana Evaluacin Trace .................................................................................. 15814.2.7.1 Pestaa Canales ............................................................................................. 15814.2.7.2 Pestaa Osciloscopio .................................................................................... 15914.2.8 Mover, ampliar o reducir la visualizacin del osciloscopio ................................... 16114.2.9 Crear captura de pantalla del indicador de la visualizacin del osciloscopio ....... 16114.3 Registrar el trfico de red ........................................................................................... 16214.4 Visualizar mensajes y registros de sistema de la unidad de control del robot ........... 16314.4.1 Pestaa MessageLogs ........................................................................................ 16414.4.2 Pestaa SystemLogs ............................................................................................ 16614.5 Visualizar datos de diagnstico para la unidad de control del robot .......................... 16614.5.1 Pestaa Vista del mdulo ................................................................................... 16714.5.2 Pestaa Desarrollo de seal .............................................................................. 16914.5.3 Datos de diagnstico para el mdulo aplicacin de transferencia ........................ 17014.6 Visualizar informaciones online del sistema .............................................................. 170

15 Servicio KUKA ............................................................................................. 173

15.1 Solicitud de asistencia tcnica ................................................................................... 17315.2 KUKA Customer Support ........................................................................................... 173

ndice ............................................................................................................ 1817 / 185Edicin: 10.07.2014 Versin: KST WorkVisual 3.1 V2

8 / 185

WorkVisual 3.1Edicin: 10.07.2014 Versin: KST WorkVisual 3.1 V2

1 Introduccin1 Introduccin

1.1 Grupo destinatario

Esta documentacin est destinada al usuario con los siguientes conocimien-tos:

Conocimientos avanzados de sistema de la unidad de control del robot Conocimientos avanzados sobre tecnologas bus

1.2 Representacin de observaciones

Seguridad Estas observaciones son de seguridad y se deben tener en cuenta.

Esta observacin llama la atencin acerca de procedimientos que sirven para evitar o eliminar casos de emergencia o avera:

Observaciones Estas observaciones sirven para facilitar el trabajo o contienen remisiones a informacin que aparece ms adelante.

1.3 Marcas

Windows es una marca de Microsoft Corporation.

Pentium es una marca de Intel Corporation.

Para una utilizacin ptima de nuestros productos, recomendamos a nuestros clientes que asistan a un curso de formacin en el KUKA College. En www.kuka.com puede encontrar informacin sobre

nuestro programa de formacin, o directamente en nuestras sucursales.

Estas observaciones indican que, si no se toman las medidas de precaucin, es muy probable o seguro

que se produzcan lesiones graves o incluso la muerte.

Estas observaciones indican que, si no se toman las medidas de precaucin, pueden producirse lesio-

nes graves o incluso la muerte.

Estas observaciones indican que, si no se toman las medidas de precaucin, pueden producirse lesio-

nes leves.

Estas observaciones indican que, si no se toman las medidas de precaucin, pueden producirse daos

materiales.

Estas observaciones remiten a informacin relevante para la seguri-dad o a medidas de seguridad generales. Estas observaciones no hacen referencia a peligros o medidas de

precaucin concretos.

Los procedimientos sealados con esta observacin tienen que respetarse rigurosamente.

Observacin que sirve para facilitar el trabajo o remite a informacin que aparece ms adelante.9 / 185Edicin: 10.07.2014 Versin: KST WorkVisual 3.1 V2

10 / 185

WorkVisual 3.1Step 7 es una marca de Siemens AG.

PC WORX es una marca de Phoenix Contact.

1.4 Licencias

Este producto de software de KUKA emplea un software de cdigo abierto. Las disposiciones de la licencia se muestran durante la instalacin del produc-to de software de KUKA.

1.5 Trminos utilizados

Trmino DescripcinCK Customer KinematicsDTM Device Type ManagerKCP KUKA Control Panel

Denominacin general para las unidades manuales de programacin KUKA.

KLI KUKA Line Interface

La KLI es la interfaz Ethernet de la unidad de control del robot para la comunicacin externa. Es una interfaz fsica y puede incluir varias interfaces virtuales. La KLI se confi-gura en el control del sistema KUKA.

KRL Lenguaje de programacin de KUKA Roboter (KUKA Robot Language)

KSI KUKA Service Interface

Interfaces del CSP en el armario de control

El PC de WorkVisual se puede conectar con la unidad de control del robot mediante la KLI o se puede insertar en el KSI.

KSS KUKA System SoftwareKUKA smartHMI Denominacin de la interfaz de usuario de la

unidad de control del robot (V)KR C4KUKA smartPAD Denominacin del KCP para la unidad de

control del robot (V)KR C4Opciones de seguridad Trmino genrico para las opciones que per-

miten configurar controles seguros adiciona-les, adems de las funciones de seguridad estndar.

Ejemplo: SafeOperationEdicin: 10.07.2014 Versin: KST WorkVisual 3.1 V2

2 Descripcin del producto2 Descripcin del producto

2.1 Resumen WorkVisual

El paquete de software WorkVisual es un entorno de ingeniera para celdas de robot controladas por KR C4. Dispone de las siguientes funcionalidades:

Construir y conectar buses de campo Programar el robot offline Configurar los datos de la mquina Configurar RoboTeam offline Editar la configuracin de seguridad Editar sistemas de coordenadas TOOL y BASE Definir celdas de robot online Transmitir proyectos a la unidad de control del robot Cargar proyectos desde la unidad de control del robot Comparar el proyecto con otro proyecto y si es necesario, aceptar las di-

ferencias Administrar textos largos Administrar paquetes de opciones Funcionalidad de diagnstico Visualizacin online de informacin del sistema relativa a la unidad de

control del robot Configurar Traces, iniciar registros, valorar Traces (con osciloscopio)

Fig. 2-1: Interfaz de usuario de WorkVisual11 / 185Edicin: 10.07.2014 Versin: KST WorkVisual 3.1 V2

12 / 185

WorkVisual 3.12.2 Utilizacin de WorkVisual conforme a los fines previstos

Utilizacin El paquete de software WorkVisual est determinado exclusivamente para la configuracin y el diagnstico de un robot industrial de KUKA o una cinemti-ca del cliente.

Cada una de las versiones de paquete de software WorkVisual solo se podrn utilizar si se cumplen los requisitos del sistema especificados para las versio-nes.

Uso incorrecto Todas las utilizaciones que difieran de la utilizacin conforme a los fines pre-vistos, se consideran usos incorrectos y no estn permitidas. La empresa KUKA Roboter GmbH no se responsabiliza por los daos ocasionados como consecuencia de un uso incorrecto. El explotador ser el nico responsable y asumir todos los riesgos.

Entre los usos incorrectos se incluyen, por ejemplo:

Configurar una cinemtica que no es ni un robot industrial de KUKA ni una cinemtica del cliente

Operar WorkVisual en base a otros requisitos del sistema que no sean los especificadosEdicin: 10.07.2014 Versin: KST WorkVisual 3.1 V2

3 Seguridad3 Seguridad

La presente documentacin contiene las indicaciones de seguridad que ha-cen referencia especfica al software aqu descrito. La informacin de seguri-dad bsica relativa al robot industrial se encuentra en el captulo "Seguridad" de las instrucciones de servicio y programacin destinadas a los integradores de sistemas o en las instrucciones de servicio y programacin para los usua-rios finales.

Se deben cumplir todas las indicaciones del captulo "Seguridad" in-cluido en las instrucciones de manejo y programacin de KUKA Sys-tem Software (KSS). En caso contrario, esto puede provocar la

muerte, lesiones graves o importantes daos materiales.

Con WorkVisual se pueden modificar, mediante ac-ceso por escrito, salidas de la unidad de control del

robot sin que lo noten las personas que se hallan en la instalacin.En los modos de servicio de prueba no est permitido este acceso. Las sa-lidas de la unidad de control del robot no se pueden modificar con WorkVi-sual (principio "Single Point of Control"). Esto puede provocar la muerte, lesiones graves o importantes daos materiales.

Con WorkVisual es posible modificar, mediante ac-ceso por escrito, programas, circuitos, declaracio-

nes de seales y otros parmetros de la unidad de control del robot. Es de aplicacin lo siguiente:Los programas nuevos o modificados siempre se deben probar primero en el modo de servicio Manual velocidad reducida (T1). Tras efectuar alguna modificacin en el robot industrial, los programas exis-tentes siempre deben ser probados primero en el modo de servicio Manual Velocidad reducida (T1). Esto es vlido para todos los componentes del ro-bot industrial y tambin incluye las modificaciones de software y los ajustes de configuracin. Esto rige especialmente tambin cuando se ha activado un proyecto de WorkVisual en la unidad de control del robot.

Despus de la importacin de una configuracin de seguridad o de partes de la misma, debe compro-

barse dicha configuracin de seguridad. Si esto no se hace, posteriormente, tras la transmisin del proyecto a la unidad de control del robot real, podr provocarse que el robot entre en servicio con datos errneos. Esto puede provocar la muerte, lesiones graves o daos materiales importantes.

Durante la activacin de un proyecto se visualiza en la KUKA smartHMI un resumen sobre las modifica-

ciones que se realizan en comparacin con el proyecto activo de la unidad de control del robot.En caso de que se nombren en el resumen bajo el ttulo Parmetros de co-municacin relevantes de seguridad modificaciones, esto significa, que el comportamiento de PARADA DE EMERGENCIA y de la seal "Proteccin del operario" han podido ser cambiados en relacin al proyecto anterior. Por ello, es necesario controlar el funcionamiento correcto de la PARADA DE EMERGENCIA y la seal "Proteccin del usuario" tras la activacin del proyecto. Si el proyecto se activa en varias unidades de control de robots, este control se debe realizar en cada unidad de control de robot. Si se omite este control, pueden ocasionarse importantes daos materiales, lesiones graves e incluso la muerte.13 / 185Edicin: 10.07.2014 Versin: KST WorkVisual 3.1 V2

14 / 185

WorkVisual 3.1Tras la activacin de un proyecto en la unidad de control del robot se debe comprobar la configuracin

de seguridad! De lo contrario, es posible que el robot reciba datos errneos. Pueden producirse daos materiales, lesiones e incluso la muerte. (>>> 13.6 "Comprobar la configuracin de seguridad de la unidad de control del robot" Pgina 143)

Si la activacin de un proyecto falla aparece un men-saje de error en WorkVisual. En tal caso deben to-

marse las siguientes medidas: Activar nuevamente un proyecto. (El mismo u otro distinto). O arrancar la unidad de control del robot con un arranque en fro.Edicin: 10.07.2014 Versin: KST WorkVisual 3.1 V2

4 Instalacin4 Instalacin

4.1 Requisitos del sistema PC

Hardware Requisitos mnimos

PC con procesador Pentium IV, mnimo 1500 MHz 512 MB de memoria de trabajo Tarjeta grfica compatible DirectX8 con una resolucin de 1024x768 pxe-

les

Requisitos recomendados

PC con procesador Pentium IV y 2500 MHz 1 GB de memoria de trabajo Tarjeta grfica compatible DirectX8 con una resolucin de

1280x1024 pxeles

Software Windows 7Se puede utilizar tanto la versin de 32 bits como la de 64 bits.

O bien: Windows XPVersin de 32 bits (mnimo: ServicePack 3)No se puede utilizar la versin de 64 bits.

Si debe conectarse Multiprog a WorkVisual:

KUKA.PLC Multiprog 5-35 4.0 debe estar instalado. Debe tenerse una licencia Multiprog.

4.2 Requisitos del sistema para la unidad de control del robot

Software KUKA System Software 8.3 o 8.2 O VW System Software 8.2

4.3 Instalar WorkVisual

Condicin previa Derechos de administrador local

Procedimiento 1. Iniciar el programa setup.exe.2. En el caso de que el siguiente componente no est disponible en el PC se

abrir un asistente de instalacin: .NET Framework 2.0, 3.0 y 3.5Seguir las indicaciones del asistente de instalacin. Se instala .NET Fra-mework.

3. En el caso de que los siguientes componentes no estn disponibles en el PC, se abrir un asistente de instalacin: SQL Server Compact 3.5Seguir las indicaciones del asistente de instalacin. Se instalar SQL Ser-ver Compact 3.5.

4. En el caso de que el siguiente componente no est disponible en el PC se abrir un asistente de instalacin: Visual C++ Runtime Libraries WinPcapSeguir las indicaciones del asistente de instalacin. Se instalar Visual C++ Runtime Libraries o WinPcap.

5. Se abre la ventana WorkVisual [] Setup. Hacer clic en Next.15 / 185Edicin: 10.07.2014 Versin: KST WorkVisual 3.1 V2

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WorkVisual 3.16. Aceptar las condiciones de licencia y hacer clic en Next.7. Hacer clic en el tipo de instalacin deseado.

(>>> "Tipos de instalacin" Pgina 16)

8. Se abre la ventana Custom Setup (Configuracin personalizada).

a. En caso necesario, seleccionar otro directorio para la instalacin con Browse... (Examinar). Si Browse (Examinar) aparece en color gris: En el rbol, marcar el nivel WorkVisual Development Environment. Con ello se activa Browse... (Examinar).

b. En el rbol, seleccionar los idiomas deseados. Despus, solo se pue-den aplicar a travs de la interfaz de usuario los idiomas que se hayan instalado aqu previamente.

c. Continuar con Next (Siguiente).9. Hacer clic en Install. Se instalar WorkVisual.10. Cuando haya finalizado la instalacin, hacer clic en Finish para cerrar el

asistente de instalacin.

Tipos de insta-lacin

Despus, solo se pueden aplicar a travs de la interfaz de usuario los idiomas que se hayan instalado previamente.

Solo hay que ejecutar el paso 8 si se ha seleccionado el tipo de ins-talacin personalizada.Si no es as, continuar en el paso 9.

Fig. 4-1: Ventana Custom Setup

Smbolo DescripcinInstalando.

Se realiza la instalacin, tambin con los elementos secundarios (irrelevante para la seleccin de idiomas)No se hace la instalacin.

Tipo Directorio de instalacin IdiomasTypical Directorio predeterminado Se instalan el ingls y el

idioma del sistema opera-tivo.

Custom Seleccionable Seleccin de listaComplete Directorio predeterminado Se instalan todos los idio-

masEdicin: 10.07.2014 Versin: KST WorkVisual 3.1 V2

4 InstalacinDirectorio por defecto: C:\Programme (x86)\KUKA\WorkVisual []

4.4 Desinstalar WorkVisual (Windows 7)

Requisitos previos

Derechos de administrador local En el explorador de Windows est activo el ajuste Mostrar archivos, car-

petas y unidades ocultos.

Procedimiento 1. En el men Inicio de Windows, en Panel de control > Desinstalar pro-grama, borrar la entrada WorkVisual [].

2. En el directorio C:\Usuarios\nombre de usuario\Mis documentos, borrar la carpeta WorkVisual Projects.

3. En el directorio C:\ProgramData\KUKA Roboter GmbH, borrar las carpe-tas DeviceDescriptions y WorkVisual.

4.5 Desinstalar WorkVisual (Windows XP)

Requisitos previos

Derechos de administrador local En el explorador de Windows est activo el ajuste Mostrar todos los ar-

chivos y carpetas.

Procedimiento 1. Borrar la entrada WorkVisual [] en el men de Inicio de Windows bajo Configuracin > Panel de control > Software.

2. Borrar la carpeta WorkVisual [...] en el directorio C:\Archivos de progra-ma\KUKA.

3. Borrar la carpeta WorkVisual en el directorio C:\Documents and Set-tings\Nombre de usuario\Application Data\KUKA Roboter GmbH.

4. Borrar la carpeta DeviceDescriptions y WorkVisual en el directorio C:\Documents and Settings\All Users\Application Data\KUKA Roboter GmbH.

5. Borrar la carpeta WorkVisual Projects en el directorio Mis documentos.

Se recomienda archivar todos los datos antes de desinstalar un soft-ware.

Los dems pasos solo son necesarios si debe borrarse toda la confi-guracin del usuario.

Se recomienda archivar todos los datos antes de desinstalar un soft-ware.

Los pasos 2 a 6 solo son necesarios si debe borrarse toda la confi-guracin del usuario.17 / 185Edicin: 10.07.2014 Versin: KST WorkVisual 3.1 V2

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5 Interfaz de usuario5 Interfaz de usuario

5.1 Resumen de la interfaz de usuario

En la interfaz de usuario no estn visibles todos los elementos por defecto, sino que se pueden mostrar u ocultar segn sea necesario.

Aparte de las ventanas y editores mostrados, se dispone de otros. Pueden ac-tivarse de diferentes maneras o a travs de las opciones de men Ventanas y Editores.

Fig. 5-1: Resumen de la superficie de operacin

Pos. Descripcin1 Barra de mens2 Barras de botones

(>>> 5.5 "Mostrar/ocultar botones" Pgina 23)

(>>> 5.6 "Barra de botones" Pgina 23)3 Zona de los editores

Cuando se abre el editor, se visualiza aqu. Tal y como se muestra en el ejemplo, pueden estar abiertos simultneamente varios edi-tores. Aparecer uno encima del otro y se podrn seleccionar a travs de las pestaas.

4 Botn de ayuda5 Ventana Estructura del proyecto

(>>> 5.8 "Ventana Estructura del proyecto" Pgina 26)19 / 185Edicin: 10.07.2014 Versin: KST WorkVisual 3.1 V2

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WorkVisual 3.15.2 Mostrar/ocultar ventanas

Procedimiento 1. Seleccionar la opcin de men Ventana. Se abre una lista con las venta-nas disponibles.

2. Hacer clic en una ventana de la lista para mostrarla u ocultarla en la inter-faz de usuario.

5.3 Colocar ventanas de otro modo

Requisitos previos

La ventana deseada est abierta en la interfaz de usuario.

Procedimiento Colocar la ventana con libertad de movimientos:

1. Hacer clic con el botn derecho en la barra de ttulo de la ventana. Se abre un men contextual.

2. Seleccionar la opcin Sin anclar.3. Pinchar sobre la barra de ttulo de la ventana y mover la ventana a volun-

tad por la interfaz de usuario.

Si el puntero del ratn se coloca sobre los bordes o esquinas de la ventana aparecen flechas con las que se puede aumentar o reducir de tamao.

Anclar ventana:


2. Seleccionar la opcin Acoplar.3. Pinchar sobre la barra de ttulo de la ventana y mover la ventana por la

interfaz de usuario. En la parte derecha, izquierda, inferior y superior de la interfaz de

usuario se muestran los puntos de anclaje. Si una ventana se mueve sobre una ventana anclada aparecer una

cruz de anclaje. (>>> "Cruz de anclaje" Pgina 21)

4. Mover la ventana sobre un punto de anclaje o sobre la cruz. La ventana queda anclada.

6 Ventana Catlogos

En esta ventana se muestran todos los catlogos aadidos. Los elementos de los catlogos se pueden aadir en la ventana Es-tructura del proyecto sobre la pestaa Dispositivo o Geome-tra.

7 Ventana Zonas de trabajo

(>>> 5.4 "Mostrar las diferentes vistas de la interfaz de usuario" Pgina 22)

8 Ventana Mensajes

(>>> 5.7 "Ventana Mensajes" Pgina 26)9 Ventana Propiedades

Si se selecciona un objeto se mostrarn sus propiedades en esta ventana. Las propiedades se pueden modificar. No es posible mo-dificar las propiedades de los campos grises.

10 Icono Anlisis de proyecto de WorkVisual

(>>> 14.1 "Anlisis de proyectos" Pgina 149)

Pos. DescripcinEdicin: 10.07.2014 Versin: KST WorkVisual 3.1 V2

5 Interfaz de usuarioMostrar u ocultar las ventanas ancladas de forma automtica:


2. Seleccionar la opcin Ocultar automticamente. La ventana se oculta. En el borde de la interfaz de usuario permanece la pestaa con el nombre de la ventana.

3. Para mostrar la ventana, mover el puntero del ratn sobre la pestaa.4. Para volver a ocultar la ventana, retirar el puntero del ratn de la ventana.

En caso necesario, hacer clic fuera de la ventana.

A travs de la opcin Ocultar automticamente habr ms espacio para tra-bajar en otras reas de la interfaz. En cualquier caso, la ventana se puede mostrar siempre y de forma rpida.

En la barra de ttulo de la ventana se encuentra el smbolo de un pin.

De forma alternativa Ocultar automticamente tambin puede activarse o desactivarse haciendo clic sobre el smbolo del pin.

Cruz de anclaje Si una ventana se mueve sobre una ventana anclada aparecer una cruz de anclaje.

La ventana se anclar en el lado hacia el que sta se arrastre.

Si la ventana se arrastra hacia la ventana de la cruz de anclaje, las ventanas se anclarn una sobre otra. En la parte inferior de las ventanas se muestran las pestaas con las que es posible cambiar de una ventana a otra.

Fig. 5-2: Smbolo de pin

Fig. 5-3: Cruz de anclaje21 / 185Edicin: 10.07.2014 Versin: KST WorkVisual 3.1 V2

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WorkVisual 3.1Si se quieren mover ventanas que estn ancladas una sobre otra:

Pinchar sobre una pestaa desplaza exclusivamente una ventana. Pinchar sobre la barra de ttulo desplaza todas las ventanas superpues-

tas.

5.4 Mostrar las diferentes vistas de la interfaz de usuario

Descripcin La interfaz de usuario de WorkVisual se puede mostrar con 2 vistas diferen-tes. stas se pueden seleccionar a travs de la opcin de men Vista o a tra-vs de la ventana Zonas de trabajo.

Las vistas se ajustan a los diferentes trabajos especficos:

Cada vista se puede adaptar por separado a las necesidades del usuario. Ejemplos:

Las barras de botones se pueden colocar de forma diferente en cada vis-ta.

La ventana de mensajes se puede mostrar en una vista y ocultar en otra.

Procedimiento Mostrar la ventana Zonas de trabajo:

Seleccionar la secuencia de men Ventana > Zonas de trabajo.

Restablecer la vista actual a la configuracin por defecto:

Seleccionar la secuencia de men Ventana > Restablecer zona de tra-bajo activa.

Fig. 5-4: Ventanas ancladas una encima de otra

Vista Centro de gravedadProgramacin y con-figuracin

Zona para trabajos relacionados con el proyecto

P. ej.: configuracin de celdas, circuito E/S y tra-bajos con el editor KRL.

Administracin online

Zona para trabajos no relacionados con el pro-yecto

P. ej.: control, registro

Las funcionalidades de esta vista tambin estn disponibles aunque no est abierto ningn pro-yecto.

Fig. 5-5: Ventana Campos de trabajoEdicin: 10.07.2014 Versin: KST WorkVisual 3.1 V2

5 Interfaz de usuarioRestablecer todas las vistas a la configuracin por defecto:

Seleccionar la secuencia de men Ventana > Restablecer todas las zo-nas de trabajo.

5.5 Mostrar/ocultar botones

Descripcin Los botones se pueden mostrar u ocultar. De esta forma las barras de botones se pueden adaptar a las necesidades del usuario.

Procedimiento 1. Hacer clic sobre la flecha situada a la derecha de la barra de botones.

2. Se muestra la opcin de men Aadir o quitar botones. Hacer clic y lue-go ir a la opcin secundaria [Barra de nombres].

3. Se abre un resumen de todos los botones de esa barra. En el resumen, hacer clic en un botn para mostrarlo u ocultarlo.

5.6 Barra de botones

Fig. 5-6: Ejemplo de barra de archivo: hacer clic en la flecha derecha

Fig. 5-7: Ejemplo de barra de archivo: Resumen

Botn Nombre / descripcinNuevo...

Se abre un proyecto nuevo y vaco.Abrir proyecto

Abre el Explorador de proyecto.Guardar proyecto

Guarda el proyecto.Cortar

Borra el elemento seleccionado en la posicin original y lo co-pia en la memoria intermedia.Copiar

Copia el elemento seleccionado en la memoria intermedia.23 / 185Edicin: 10.07.2014 Versin: KST WorkVisual 3.1 V2

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WorkVisual 3.1Insertar

Aade el elemento cortado o copiado en el lugar marcado.Borrar

Borra el elemento seleccionado.Abre el dilogo para aadir un nodo.

Abre una ventana, en la que se puede seleccionar un elemen-to y aadir a la estructura de rbol. Los elementos disponibles dependen de la seleccin en la estructura de rbol.

El botn solo est activo si en la ventana Estructura del pro-yecto en las pestaas Dispositivos o Archivos est marca-do un elemento.Poner como unidad de control activa / Restablecer el con-trolador activo

Activa/desactiva una unidad de control del robot.

El botn solo est activo si en la ventana Estructura del pro-yecto se ha marcado una unidad de control del robot.Propuesta de configuracin...

Se abre una ventana en la que WorkVisual propone configu-raciones de hardware completas adecuadas para las cinem-ticas presentes. El usuario puede seleccionar qu propuesta se corresponde con la configuracin real y aplicar esa confi-guracin al proyecto.Anular

Anula la ltima accin.Restablecer

Recompone la ltima accin efectuada.Ajustes...

Abre una ventana con los datos del dispositivo.

El botn solo est activo, si en la ventana Estructura del pro-yecto en la pestaa Dispositivos est marcado un dispositi-vo.Establecer una conexin con dispositivo

Establece una conexin con un dispositivo de bus de campo.

El botn solo est activo si en la ventana Estructura del pro-yecto en la pestaa Dispositivos est marcado el master de bus de campo.Cancelar la conexin con dispositivo

Desconecta la conexin con un dispositivo de bus de campo.Topologa de escaneo...

Escanea un bus.Interrumpir la ltima accin

Interrumpe acciones determinadas, p. ej., escaneo del bus.

El botn solo est activo si se ejecuta una accin que puede interrumpir.Controlar

Actualmente inhabilitado.

Botn Nombre / descripcinEdicin: 10.07.2014 Versin: KST WorkVisual 3.1 V2

5 Interfaz de usuarioSolo en el rea de trabajo Administracin online:

Diagnstico...

Actualmente inhabilitado.Registrar captura de red...

WorkVisual puede registrar datos de comunicacin de interfa-ces de la unidad de control del robot. El botn abre la ventana correspondiente.Instalar

Transmite el proyecto a la unidad de control del robot.Crear cdigo

(>>> 13.1 "Crear cdigo" Pgina 135)Administracin Tool/Base

Abre un editor grfico para la administracin de sistemas de coordenadas TOOL y BASE.

(>>> 6.24.1 "Abrir la administracin de Tool y Base" Pgi-na 48)Editor de circuitos

Abre la ventana Circuito EA.La configuracin de seguridad local de la unidad de con-trol

Abre la configuracin de seguridad local de la unidad de con-trol del robot actual.Configuracin del accionamiento

Abre un editor grfico para ajustar los canales de acciona-miento.Editor KRL

Abre el fichero marcado en el editor KRL.

El botn solamente est activo si en la ventana Estructura del proyecto en la pestaa Archivos est marcado un fiche-ro que se puede abrir mediante el editor KRL.Editor de texto largo

Abre la ventana Editor de texto largo.Ayuda

Abre la ayuda.

Botn Nombre / descripcinAbre la ventana Informacin online del sistema.

(>>> 14.6 "Visualizar informaciones online del sistema" Pgi-na 170)Abre la ventana Monitor de diagnstico.

(>>> 14.5 "Visualizar datos de diagnstico para la unidad de control del robot" Pgina 166)Abre la ventana Configuracin Trace.

(>>> 14.2.4 "Ventana Configuracin Trace" Pgina 152)Abre la ventana Evaluacin Trace (osci).

(>>> 14.2.7 "Ventana Evaluacin Trace" Pgina 158)

Botn Nombre / descripcin25 / 185Edicin: 10.07.2014 Versin: KST WorkVisual 3.1 V2

26 / 185

WorkVisual 3.15.7 Ventana Mensajes

Descripcin Aqu se muestran los mensajes. En la ventana de mensajes se puede ajustar lo siguiente:

Idioma:

Aqu se puede seleccionar el idioma deseado.

Categora:

Proceso de mensaje: indicador de todos los mensajes a excepcin de errores referentes al cdigo KRLLos mensajes no se borran automticamente, ni siquiera aquellos que ha-cen referencia a un estado temporal que ya no existe. Los mensajes se pueden borrar haciendo clic con el botn derecho y pulsando la opcin Borrar todos.

Analizador sintctico KRL: indicador de errores en el cdigo KRL del ar-chivo que est abierto actualmente en la ventana Editor KRL

5.8 Ventana Estructura del proyecto

La ventana Estructura del proyecto contiene las siguientes pestaas:

Dispositivos En la pestaa Dispositivos se muestra de manera clara la correspondencia de los dispositivos. Aqu se puede asignar una unidad de control del robot a cada dispositivo.

Geometra La pestaa Geometra visualiza todos los objetos geomtricos existentes en el proyecto en una estructura de rbol (cinemticas, herramientas, objetos Base). Las propiedades de los objetos se pueden procesar.

Si los objetos se deben concatenar geomtricamente, p. ej. cuando un robot se debe asignar a una unidad lineal KUKA: se deber realizar en la pestaa Geometra (arrastrar y soltar).

Archivos La pestaa Archivos contiene los archivos de programa y de configuracin del proyecto.

Visualizacin con colores de los nombres de los archivos:

Archivos generados automticamente (con la funcin Crear cdigo): gris Archivos aadidos manualmente a WorkVisual: azul Archivos transmitidos por una unidad de control del robot a WorkVisual:

negro

5.9 Ventana Configuracin de celda

La ventana Configuracin de celda muestra determinados objetos existen-tes en el proyecto (unidades de control del robot y cinemticas) en forma gr-fica. Los objetos se pueden concatenar, p. ej. un robot se puede asignar a una unidad de control del robot. Para ello, hacer clic en uno de los objetos y man-

Abre la ventana Definicin de celdas.

(>>> 6.25.1 "Abrir la definicin de celda" Pgina 52)Abre la ventana Indicacin Log.

(>>> 14.4 "Visualizar mensajes y registros de sistema de la unidad de control del robot" Pgina 163)

Botn Nombre / descripcinEdicin: 10.07.2014 Versin: KST WorkVisual 3.1 V2

5 Interfaz de usuariotener pulsado el botn del ratn. A continuacin, arrastrar el cursor del ratn sobre el otro objeto y soltar de nuevo el botn del ratn.

5.9.1 Disponer objetos de otro modo

Procedimiento 1. Mover el cursor del ratn sobre el objeto en el texto.2. Cuando el cursor del ratn se convierte en una cruz, hacer clic y arrastrar

el objeto hasta el punto deseado.

5.10 Restablecer la interfaz de usuario

Descripcin El estado default puede restablecerse de una vez, independientemente de to-dos los ajustes que ha realizado el usuario en WorkVisual respecto a la inter-faz de usuario y al comportamiento (como despus de la instalacin).

Esto implica p. ej., adaptaciones en las barras de botones, ventanas visuali-zadas u ocultadas y ajustes en la ventana Options.

Procedimiento 1. Seleccionar la secuencia de men Ventana > Restablecer configura-cin.

2. Finalizar WorkVisual y arrancar de nuevo.

Fig. 5-8: Objetos en la ventana Configuracin de celda

Pos. Descripcin1 El marco azul de puntos indica que el objeto est marcado.2 La lnea de conexin indica que la LK est asignada a la unidad de

control del robot.3 La lnea de conexin indica que el robot est en la KL.27 / 185Edicin: 10.07.2014 Versin: KST WorkVisual 3.1 V2

28 / 185


6 Operacin6 Operacin

6.1 Arrancar WorkVisual

Procedimiento 1. Hacer doble clic sobre el icono de WorkVisual situado en el escritorio.2. En el primer arranque de WorkVisual se abre la Administracin del cat-

logo DTM. Aqu se debe realizar un escaneo del catlogo. (>>> 6.9.1 "Actualizar DtmCatalog (escaneo de catlogo)" Pgina 32)

6.2 Abrir proyecto

Descripcin Con este procedimiento se abre un proyecto.

Los proyectos de versiones anteriores tambin se pueden abrir con WorkVi-sual. Para ello, WorkVisual crea una copia de seguridad del proyecto anterior y convierte luego el proyecto. Antes se visualiza una pregunta, en la que el usuario debe aceptar la conversin.

Procedimiento 1. Seleccionar la secuencia de men Archivo > Abrir proyecto. O bien: hacer clic en el botn Abrir proyecto.

2. Se abre el Explorador de proyecto. A la izquierda est seleccionada la pestaa Abrir proyecto. Se muestra una lista con proyectos.Marcar un proyecto y hacer clic en Abrir. Se abre el proyecto.

3. Activar la unidad de control del robot.

Procedimiento alternativo

1. Seleccionar la secuencia de men Archivo > ltimos proyectos abier-tos. Se abre un submen con los ltimos proyectos abiertos.

2. Marcar un proyecto. Se abre el proyecto.3. Activar la unidad de control del robot.

Tambin se pueden cargar y abrir en WorkVisual los proyectos que se en-cuentren en una unidad de control del robot y no se hayan guardado todava en este PC. Para ello debe emplearse otro procedimiento:

(>>> 13.7 "Cargar proyecto de unidad de control del robot" Pgina 143)

Fig. 6-1: Explorador de proyecto29 / 185Edicin: 10.07.2014 Versin: KST WorkVisual 3.1 V2

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WorkVisual 3.16.3 Crear proyecto nuevo

6.3.1 Crear nuevo proyecto vaco

Procedimiento 1. Hacer clic en el botn Nuevo.... Se abre el Explorador de proyecto. A la izquierda est seleccionada la pestaa Crear proyecto.

2. Marcar el modelo Proyecto vaco.3. En el campo Nombre de archivo asignar un nombre al proyecto.4. En el campo Lugar de almacenamiento est determinado por defecto el

directorio de proyectos. En caso necesario, seleccionar otro directorio.5. Hacer clic en el botn Nuevo. Se abre un nuevo proyecto vaco.

6.3.2 Crear proyecto con modelo


2. En el rea Modelos disponibles marcar el modelo deseado.3. En el campo Nombre de archivo asignar un nombre al proyecto.4. En el campo Lugar de almacenamiento est determinado por defecto el

directorio de proyectos. En caso necesario, seleccionar otro directorio.5. Hacer clic en el botn Nuevo. Se abre el proyecto nuevo.

Modelos Entre otras, se encuentran disponibles los siguientes modelos:

Para plantillas con unidad de control:

Si la unidad de control del robot real es una VKR C4 Retrofit, o si se utilizan ciertas opciones, hay que activarlo en WorkVisual.

(>>> 6.16 "Activar opciones de control adicionales" Pgina 37)

6.3.3 Crear proyecto basado en un proyecto existente


2. En el rea Proyectos disponibles marcar el proyecto deseado.3. En el campo Nombre de archivo asignar un nombre al proyecto nuevo.4. En el campo Lugar de almacenamiento est determinado por defecto el

directorio de proyectos. En caso necesario, seleccionar otro directorio.5. Hacer clic en el botn Nuevo. Se abre el proyecto nuevo.

6.4 Guardar informaciones en el proyecto

Descripcin El usuario puede guardar, si es necesario, informaciones en el proyecto. Se pueden guardar las siguientes informaciones:

Una descripcin Una captura de pantalla (screenshot)

Las siguientes informaciones se guardan por defecto y se visualizan:

Modelo DescripcinProyecto vaco Proyecto vacoProyecto KRC 4 Este proyecto ya contiene un controlador KRC 4

y el catlogo Plantillas KRL.Proyecto VKRC 4 Este proyecto ya contiene un controlador VKRC

4 y el catlogo Plantillas VW.Edicin: 10.07.2014 Versin: KST WorkVisual 3.1 V2

6 Operacin La versin La fecha de creacin y modificacin El lugar actual en el que est guardado el archivo La ID del proyecto

Requisitos previos

El proyecto est abierto.

Procedimiento 1. Seleccionar la secuencia de men Extras > Informaciones de proyecto. Se abre la ventana Informaciones de proyecto para....

2. En el campo Descripcin introducir una descripcin (opcional).3. Hacer clic en Aadir figura desde archivo (opcional). Marcar la figura y

confirmar con Abrir.4. Hacer clic en OK. Se cierra la ventana Informaciones de proyecto pa-

ra... y se guardan las informaciones de proyecto.

6.5 Guardar proyecto

Descripcin Los proyectos tienen el formato de archivo WVS ("WorkVisual Solution").

Con las siguientes funciones se puede guardar un proyecto:

Guardar: guarda el proyecto abierto. Guardar como: con esta funcin se puede guardar una copia del proyec-

to abierto.Cierra el proyecto abierto y permanece sin cambios.

Procedimiento para Guardar

Seleccionar la secuencia de men Archivo > Guardar.O hacer clic en el botn Guardar proyecto.

Procedimiento para Guardar como

1. Seleccionar la secuencia de men Archivo > Guardar comoSe abre la ventana Guardar como. Aqu puede seleccionarse el lugar donde guardar el proyecto.

2. Introducir un nombre en el campo Nombre de archivo y hacer clic en el botn Guardar.

6.6 Cerrar proyecto

Procedimiento Seleccionar la secuencia de men Archivo > Cerrar.Si existen cambios se muestra una pregunta de seguridad sobre si se debe guardar el proyecto.

6.7 Finalizar WorkVisual

Procedimiento Seleccionar la secuencia de men Archivo > Finalizar.Cuando un proyecto est abierto, se visualiza una pregunta de seguridad sobre si se debe guardar el proyecto.

6.8 Importar ficheros de descripcin del aparato

Descripcin Para poder utilizar un dispositivo en WorkVisual, ste necesita el fichero de descripcin de dicho dispositivo.

Los archivos de descripcin del dispositivo tienen que estar instala-dos por el fabricante de los dispositivos.31 / 185Edicin: 10.07.2014 Versin: KST WorkVisual 3.1 V2

32 / 185

WorkVisual 3.1Requisitos previos

No hay ningn proyecto abierto.

Procedimiento 1. Seleccionar la secuencia de men Archivo > Importar/exportar. Se abre una ventana.

2. Seleccionar Importar archivo de descripcin del dispositivo. y hacer clic en Continuar >.

3. Hacer clic en Buscar... y seleccionar el directorio en el que se encuentran los ficheros. Confirmar con Continuar >.

4. Se abre otra ventana. En el campo Tipo de fichero seleccionar el tipo ne-cesario.Para dispositivos de los buses KUKA hay que seleccionar el tipo Ether-CAT ESI.

5. Marcar el fichero a importar y confirmar con Abrir.6. Hacer clic en Finalizar.7. Cerrar la ventana.

El fichero importado est disponible en el catlogo DtmCatalog.

6.9 Catlogos

6.9.1 Actualizar DtmCatalog (escaneo de catlogo)

Descripcin Este procedimiento actualiza el catlogo DtmCatalog. Por norma general, solo hay que ejecutarlo al iniciar por primera vez WorkVisual despus de la instalacin o de una actualizacin.

Una excepcin es EtherNet/IP si se ha importado un fichero EDS. A continua-cin hay que ejecutar el escaneo de catlogo.

Requisitos previos

No hay ningn proyecto abierto.

Procedimiento 1. La ventana Administracin del catlogo DTM se abre automticamen-te.En caso necesario, tambin se puede abrir a travs de la secuencia de men Extras > Administracin del catlogo DTM....

2. Hacer clic en Bsqueda de DTMs instalados . WorkVisual busca en el PC los ficheros relevantes. Se muestra el resultado de la bsqueda.

3. En el sector DTMs conocidos marcar los ficheros deseados y hacer clic en el botn Flecha hacia la derecha. Si se deben aceptar todos los ficheros, hacer clic en el botn Flecha do-ble hacia la derecha.

4. Los ficheros seleccionados se muestran en el sector Catlogo DTM ac-tual. Hacer clic en OK.Edicin: 10.07.2014 Versin: KST WorkVisual 3.1 V2

6 Operacin6.9.2 Insertar un catlogo en un proyecto

Descripcin Los catlogos contienen todos los elementos necesarios para la creacin de programas. Para poder utilizar un catlogo, ste tiene que insertarse primero en el proyecto.

Procedimiento 1. Seleccionar la secuencia de men Fichero > Administracin del catlo-go.... Se abre una ventana.

2. En la zona Catlogos disponibles hacer doble clic en el catlogo desea-do. El catlogo se muestra ahora en la zona Catlogos de proyectos.

3. Cerrar la ventana.El catlogo se ha aadido al proyecto. Ahora est disponible en la ventana Catlogos.

6.9.3 Aadir catlogo

Descripcin Los catlogos que han sido creados con el editor de catlogos de WorkVisual, se pueden aadir a los catlogos de WorkVisual.

Procedimiento 1. Seleccionar la secuencia de men Archivo > Administracin del cat-logo.... Se abre una ventana.

2. En la parte inferior izquierda hacer clic en el botn . Se abre una ven-tana.

3. Seleccionar el catlogo deseado y hacer clic en Abrir.4. Cerrar la ventana. El catlogo est disponible en la ventana Catlogos.

6.9.4 Borrar un catlogo de un proyecto

Procedimiento 1. Seleccionar la secuencia de men Archivo > Administracin del cat-logo.... Se abre una ventana.

2. En la zona Catlogos de proyectos hacer doble clic en el catlogo que debe borrarse. El catlogo se muestra ahora en la zona Catlogos dis-ponibles.

3. Cerrar la ventana.

Fig. 6-2: Administracin del catlogo DTM33 / 185Edicin: 10.07.2014 Versin: KST WorkVisual 3.1 V2

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WorkVisual 3.16.9.5 Descripciones de catlogos (8.2)

Los catlogos disponibles dependen de si se utiliza una unidad de control del robot de la versin 8.2 u 8.3.

6.9.6 Descripciones de catlogos (8.3)

Los catlogos disponibles dependen de si se utiliza una unidad de control del robot de la versin 8.2 u 8.3.

Catlogo El catlogo incluye...DtmCatalog Ficheros de descripcin del dispositivo

Indicacin: La unidad de control del motor debe estar activada para poder utilizar el catlogo.

Plantillas KRL Plantillas para programas KRLKukaControllers Unidades de control del robot, componentes de

hardware para unidades de control del robot, opciones de seguridad, opcin PROCONOS

KukaExternalAxes Unidades lineales KUKA, mesa basculante gira-toria KUKA

External Kinematics Templates:

Plantillas para cinemticas externas que no han sido creadas por KUKA. Estas plantillas se pue-den utilizar si los datos de la mquina pertene-cientes a la cinemtica solo estn disponibles en formato XML.

KUKARobots[] Robots KUKAKukaSpecialRobots Robots KUKA para aplicaciones especiales

Food, Foundry, Clean RoomMGU_Motor-Gear-Unit

Unidades motor-reductor KUKA

Se utiliza un elemento de este catlogo si en el control real se utiliza un eje externo que no haya sido producido por KUKA, pero que est equi-pado con una unidad motor-reductor de KUKA.

Motor_als_Kinematik Motores KUKA

Se utiliza un elemento de este catlogo si en el control real se utiliza un eje externo que no haya sido producido por KUKA, pero que est equi-pado con un motor de KUKA.

Plantillas VW Plantillas para programas VW

Catlogo El catlogo incluye...DtmCatalog Ficheros de descripcin del dispositivo

Indicacin: La unidad de control del motor debe estar activada para poder utilizar el catlogo.

Plantillas KRL Plantillas para programas KRLKukaControllers Unidades de control del robot, componentes de

hardware para unidades de control del robot, opciones de seguridad, opcin PROCONOS

KukaExternal-Kinematics[]

Unidades lineales KUKA, posicionador KUKA

KUKARobots[] Robots KUKAPlantillas VW Plantillas para programas VWEdicin: 10.07.2014 Versin: KST WorkVisual 3.1 V2

6 Operacin6.10 Aadir un elemento al proyecto

Descripcin En esta documentacin se describe cmo aadir cada elemento concreto, p. ej., una unidad de control del robot. Se describe el procedimiento mediante "arrastrar y soltar".

Adicionalmente a arrastrar y soltar, los elementos tambin se pueden aadir por norma general a travs del men contextual. Este procedimiento no se in-dica expresamente en cada una de las descripciones, sino que se presenta aqu de forma general.

Un elemento se puede aadir a un proyecto a travs de la ventana Estructura del proyecto o de la ventana Configuracin de celda.

ProcedimientoEs-tructura del proyecto

1. Hacer clic con el botn derecho en el nodo de la estructura de rbol en el que se quiere aadir el elemento. El nodo del que se trata depender del elemento concreto. Se abre el men contextual.

2. Seleccionar la opcin Aadir en el men contextual. Se abre una ven-tana.

3. Marcar el elemento deseado en la ventana y aceptar con Aadir u OK.

Procedimiento-Configuracin de celda

1. En la ventana Configuracin de celda hacer clic con el botn derecho del ratn sobre la zona vaca. Se abre el men contextual.

2. Seleccionar la opcin Aadir en el men contextual. Se abre una ven-tana con catlogos.

3. Seleccionar el catlogo en el que se encuentra el elemento deseado.4. Marcar el elemento y aceptar con Aadir.

6.11 Eliminar un elemento del proyecto

Descripcin En todas las pestaas de la ventana Estructura del proyecto se pueden vol-ver a eliminar los elementos aadidos. Tambin se pueden eliminar algunos elementos presentes de forma predeterminada, aunque algunos otros no. La estructura de rbol en s no se puede eliminar.

En la ventana Configuracin de celda se pueden eliminar de nuevo todos los elementos.

Procedimiento Hacer clic con el botn derecho del ratn sobre el elemento. Seleccionar Borrar en el men contextual.O bien:

Marcar el elemento. Seleccionar la secuencia de men Editar > Borrar. O bien:

Marcar el elemento. En la barra de mens, hacer clic en el botn Borrar o pulsar la tecla Supr del teclado.

6.12 Aadir la unidad de control del robot

Descripcin A un proyecto se le pueden aadir una o varias unidades de control del robot.

Requisitos previos

El catlogo KukaControllers est disponible.


1. Seleccionar en la ventana Estructura del proyecto la pestaa Disposi-tivos.

2. En el catlogo KukaControllers marcar la unidad de control del robot de-seada.

3. Arrastrar y soltar la unidad de control del robot en la pestaa Dispositivos en la celda: Arrastrar Vista del dispositivo.35 / 185Edicin: 10.07.2014 Versin: KST WorkVisual 3.1 V2

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WorkVisual 3.1Procedimiento-Configuracin de celda

1. En el catlogo KukaControllers marcar la unidad de control del robot de-seada.

2. Arrastrar y soltar la unidad de control del robot en la ventana Configura-cin de celda.

Si la unidad de control del robot real es una VKR C4 Retrofit, o si se utilizan ciertas opciones, hay que activarlo en WorkVisual.

(>>> 6.16 "Activar opciones de control adicionales" Pgina 37)

6.13 Activar/desactivar la unidad de control del robot

Descripcin La mayora de los ajustes, acciones y configuraciones que se accionan en la zona de trabajo Programacin y configuracin Slo son posibles si est ac-tiva una unidad de control del robot. Adems son vlidos para la unidad de control del robot activa actualmente. (P.ej., ajustes en la configuracin de se-guridad y en los circuitos E/S.)

Requisitos previos

Se ha aadido una unidad de control del robot.

Procedimiento Activar la unidad de control del robot:

1. En la ventana Estructura del proyecto en la pestaa Dispositivos, ha-cer doble clic en la unidad de control del robot inactiva.O bien: En la ventana Configuracin de celda hacer doble clic en la uni-dad de control del robot inactiva.

2. Solo para la primera activacin de la unidad de control del robot: Se abre una ventana. Campo Versin de firmware: Introducir la versin de KUKA/VW Sys-

tem Software que est instalada en la unidad de control del robot real: p. ej. "8.2.15".

Campo Nmero de E/S: Seleccionar el nmero de entradas/salidas que se utilizar como mximo en la unidad de control del robot.

Los valores se pueden modificar de forma posterior. Los valores correctos son necesarios para la creacin de cdigos y la transmisin de proyectos. (>>> 6.14 "Modificar los valores Versin de firmware y/o Nmero de E/S" Pgina 37)

3. Guardar con OK.

En lugar de hacer doble clic se puede hacer tambin clic con el botn derecho sobre la unidad de control del robot. Se abre un men contextual. Seleccionar la opcin Poner como unidad de control activa.

Desactivar la unidad de control del robot:

Para algunas acciones en WorkVisual es necesario que la unidad de control del robot est inactiva. Cuando se inician estas acciones, se indica mediante un mensaje que la unidad de control del robot se deber desactivar primero.

1. Guardar el proyecto.2. En la ventana Estructura del proyecto en la pestaa Dispositivos, ha-

cer doble clic en la unidad de control del robot activa.O bien: En la ventana Configuracin de celda hacer doble clic en la uni-dad de control del robot activa.

Si un proyecto contiene varias unidades de control, asegurarse de que est activa la unidad de control correcta.Edicin: 10.07.2014 Versin: KST WorkVisual 3.1 V2

6 OperacinEn lugar de hacer doble clic se puede hacer tambin clic con el botn derecho sobre la unidad de control del robot. Se abre un men contextual. Seleccionar la opcin Restablecer el controlador activo.

6.14 Modificar los valores Versin de firmware y/o Nmero de E/S

Descripcin En la primera activacin de la unidad de control del robot deben adaptarse o confirmarse los valores Versin de firmware y Nmero de E/S.

(>>> 6.13 "Activar/desactivar la unidad de control del robot" Pgina 36)

Los valores se pueden modificar de forma posterior. Los valores correctos son necesarios para la creacin de cdigos y la transmisin de proyectos.

Procedimiento 1. Guardar el proyecto.2. En la ventana Estructura del proyecto en la pestaa Dispositivos hacer

clic con el botn derecho del ratn en la unidad de control del robot.O bien: En la ventana Configuracin de celda hacer clic con el botn de-recho del ratn en la unidad de control del robot.

3. Seleccionar Opciones de control en el men contextual. Se abre la ven-tana Opciones de control.

4. Introducir el valor nuevo en el campo Versin de firmware: p. ej. "8.2.16".Y/o: En el campo Nmero de E/S seleccionar otro nmero.

5. Guardar con OK.

6.15 Asignar un robot a la unidad de control del robot

Condicin previa El catlogo que contiene el robot necesario se ha aadido a la ventana Catlogos.

La unidad de control del robot est activa.



2. En la ventana Catlogos en el catlogo KukaRobots[] marcar el robot deseado.

3. En la pestaa Dispositivos arrastrar y soltar el robot en la unidad de con-trol del robot. (No en el nodo Dispositivos no asignados.)El robot se muestra ahora debajo de la unidad de control del robot.


1. En la ventana Catlogos en el catlogo KukaRobots[] marcar el robot deseado.

2. En la ventana Configuracin de celda arrastrar y soltar el robot en la uni-dad de control del robot. El robot se aade y la unidad de control del robot se asigna.

6.16 Activar opciones de control adicionales

Descripcin Si se utiliza una de las siguientes opciones, se deber activar y ajustar en WorkVisual:

Transformador ((V)KR C4) Climatizador ((V)KR C4) Entradas de medicin rpidas ((V)KR C4) Interfaz Retrofit E2/E7 (VKR C4) Ajustes del modo de frenado

(>>> 6.16.1 "Ajustes del modo de frenado" Pgina 38)37 / 185Edicin: 10.07.2014 Versin: KST WorkVisual 3.1 V2

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WorkVisual 3.1 Aplicacin de transferencia (>>> 6.16.2 "Ajustar el tiempo de ciclo de la Aplicacin de transferencia" Pgina 39)

Forzar prueba de frenos (>>> 6.16.3 "Forzar prueba de frenos" Pgina 39)

Herramientas y Bases (>>> 6.16.4 "Modificar el nmero de sistemas de coordenadas TOOL y BASE" Pgina 40)

Requisitos previos

El proyecto incluye una unidad de control del robot. Solo para Entradas de medicin rpidas ((V)KR C4): Se ha asignado un

robot a la unidad de control del robot.

Procedimiento 1. Seleccionar la secuencia de men Editores > Ajustes adicionales del controlador. Se abre la ventana Ajustes adicionales del controlador.

2. Marcar un smbolo de confirmacin en las opciones utilizadas o ajustar los valores deseados.

3. Guardar el proyecto.

6.16.1 Ajustes del modo de frenado

Descripcin El comportamiento de los frenos de eje del robot se determina en los Ajustes del modo de frenado.

Opcin DescripcinCerrar los frenos de los ejes del robot al finalizar el comando

Activa: los frenos de eje del robot se cierran al soltar la tecla de desplazamiento.

Inactiva: los frenos de eje del robot no se cierran al soltar la tecla de desplazamiento.

Ajuste por defecto: ActivoLos frenos de todos los ejes se abren/cie-rran individualmente

Activa: los frenos de eje del robot se abren y se cierran uno por uno durante el desplazamiento especfico del eje.

Inactiva: los frenos de eje del robot se abren y se cierran conjun-tamente (todos los frenos estn conectados a un canal).

Ajuste por defecto: InactivoCerrar los frenos durante pausas de movimiento

Activa: los frenos de eje del robot se cierran siempre conjunta-mente durante las pausas de movimiento producidas en progra-mas.

Inactiva: los frenos de eje del robot no se cierran durante las pau-sas de movimiento producidas en programas.

Ajuste por defecto: ActivoLos frenos de los ejes adicionales se abren/cierran con indepen-dencia de los ejes del robot

Activa: los ejes adicionales acoplados matemticamente se com-portan como los ejes de robot.Los ejes adicionales acoplados no matemticamente son indepen-dientes de los ejes del robot en caso de que se controlen por se-parado.

Inactiva: los ejes adicionales se comportan igual que los ejes del robot conforme al resto de ajustes del modo de frenado.

Ajuste por defecto: InactivoEdicin: 10.07.2014 Versin: KST WorkVisual 3.1 V2

6 Operacin6.16.2 Ajustar el tiempo de ciclo de la Aplicacin de transferencia

Descripcin Con la Aplicacin de transferencia se transfieren datos de un bus de campo a otro. El tiempo de ciclo de esta transferencia de datos puede ajustarse de forma manual o automtica.

6.16.3 Forzar prueba de frenos

Cuanto mayor sea el nmero de circuitos y menor el tiempo de ciclo, mayor ser la utilizacin de la CPU. El nmero mximo de posibles circuitos y el tiempo mnimo de ciclo posible estn seleccionados de

forma que la utilizacin mxima posible de la CPU por parte de la aplicacin de transferencia suponga una carga reducida para el sistema. Sin embargo, con determinadas versiones y configuraciones del sistema puede producirse una sobrecarga del sistema. Por ello, se recomienda verificar la utilizacin de la CPU por parte de la aplicacin de transferencia durante la puesta en servicio en el monitor de diagnstico. (>>> 14.5.3 "Datos de diagnstico para el mdulo aplicacin de transferen-cia" Pgina 170)Si la utilizacin de la CPU es superior al 5 %, se recomienda activar la adap-tacin automtica del tiempo de ciclo.

Fig. 6-3: Aplicacin de transferencia

Pos. Descripcin1 Adaptacin automtica del tiempo de ciclo

Activa: el tiempo de ciclo es regulado automticamente por la unidad de control del robot, pero no es ms rpido de 4 ms.

Inactiva: El tiempo de ciclo puede introducirse de forma ma-nual en el campo Tiempo de ciclo.

2 Ajuste manual del tiempo de ciclo

4 1000 ms

Opcin DescripcinForzar prueba de frenos

Activa: la prueba de frenos est activa, independien-temente de si hay una opcin de seguridad instalada y de si el control seguro est activado o desactivado.

Inactiva: la prueba de frenos estar inactiva en caso de que no haya ninguna opcin de seguridad instala-da. La prueba de frenos estar activa en caso de que haya una opcin de seguridad instalada y de que haya un control seguro activado.39 / 185Edicin: 10.07.2014 Versin: KST WorkVisual 3.1 V2

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WorkVisual 3.16.16.4 Modificar el nmero de sistemas de coordenadas TOOL y BASE

6.17 Aadir una opcin de seguridad o PROCONOS

Descripcin Si en la unidad de control del robot real se utiliza una opcin de seguridad (p. ej. SafeOperation) o PROCONOS, estas opciones tambin se deben aadir en el proyecto de WorkVisual.

Requisitos previos




2. En el catlogo KukaControllers, desplegar el nodo Opciones. 3. En la pestaa Dispositivos arrastrar y soltar la opcin en el nodo Opcio-

nes.

Si la opcin se ha aadido correctamente, a la derecha del nombre tambin aparecer indicado el nmero de versin. Siempre es la versin adecuada para la unidad de control del robot.


1. En la ventana Configuracin de celda, hacer clic con el botn derecho del ratn en la unidad de control del robot y seleccionar en el men con-textual la opcin Aadir.

2. En la pestaa KukaControllers marcar la opcin y aceptar con Aadir. La opcin se aade a la ventana Estructura del proyecto.

6.18 Aadir componentes de hardware

Descripcin Los componentes de hardware que pertenecen de forma determinada a la unidad de control del robot estn presentes automticamente en el nodo Componentes del controlador.

Si en la unidad de control del robot real hay presentes ms componentes, hay que aadirlos aqu. Para ello existen las siguientes posibilidades:

Los componentes se pueden aadir uno a uno. O bien (solo para 8.3): WorkVisual puede proponer configuraciones de

hardware completas y se puede seleccionar una de las propuestas. La propuesta siempre incluye el hardware de todos los robots asignados a la unidad de control del robot y de las cinemticas externas.

Requisitos previos


Procedimiento Aadir componentes individuales


Opcin DescripcinNmero de herramien-tas

Nmero de sistemas de coordenadas TOOL

16 1024

Valor por defecto: 16Nmero de bases Nmero de sistemas de coordenadas BASE

32 1024

Valor por defecto: 32Edicin: 10.07.2014 Versin: KST WorkVisual 3.1 V2

6 Operacin2. En el catlogo KukaControllers marcar los componentes deseados.3. En la pestaa Dispositivos arrastrar y soltar los componentes en el nodo

Componentes del controlador.

Solo para 8.3: Seleccionar una propuesta de configuracin


2. Marcar el nodo Componentes del controlador y hacer clic en el botn Propuesta de configuracin...Se abre la ventana Propuesta de configuracin. Se visualiza la configu-racin ms habitual para este control y las cinemticas existentes.

3. Si esta configuracin se corresponde con la real, confirmar con Aplicar. La configuracin se aplica a los nodos Componentes del controlador.Si no es as, abrir la zona Otras propuestas y hacer clic en la configura-cin adecuada. Aparecer en el rea superior de la ventana y se puede aplicar.

Propuesta de configuracin

Fig. 6-4: Ventana Propuesta de configuracin

Pos. Descripcin1 Aqu se visualiza la propuesta seleccionada.

Rotulacin negra: el componente ya est presente en Compo-nentes del controlador y ha permanecido al aplicar la pro-puesta.

Rotulacin verde: el componente que se ha aadido. Componente tachado: el componente que se ha eliminado.

2 Al hacer clic en la flecha se pueden mostrar y ocultar las posicio-nes 3 y 4.

3 Aqu se pueden filtrar las propuestas que se muestran en la posi-cin 4. Si no se ha registrado ningn filtro, se muestran todas las configuraciones posibles para la unidad de control y para las cine-mticas presentes.

4 Desplegar este campo para visualizar la lista con las propuestas. Hacer clic en una propuesta para seleccionarla.41 / 185Edicin: 10.07.2014 Versin: KST WorkVisual 3.1 V2

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WorkVisual 3.16.19 Aadir eje adicional

Preparacin Para poder aadir un eje adicional al proyecto, debe estar disponible en la ventana Estructura del proyecto en la pestaa Archivos la estructura del fi-chero de la unidad de control del robot. Esto puede determinarse de la si-guiente manera:

No creando el proyecto en WorkVisual, sino cargando el proyecto inicial desde la unidad de control del robot.(A travs de Fichero > Buscar proyecto.) (>>> 13.7 "Cargar proyecto de unidad de control del robot" Pgina 143)

O bien: El proyecto se transmite a la unidad de control del robot. Seguida-mente, pasarlo de nuevo a WorkVisual a travs de Extras > Comparar proyectos. (>>> 13.8 "Comparar proyectos (y aceptar las diferencias)" Pgina 143)

Requisitos previos

El catlogo necesario se ha aadido a la ventana Catlogos. La unidad de control del robot est activa.



2. En la ventana Catlogos marcar el eje adicional en el catlogo.3. En la pestaa Dispositivos arrastrar y soltar el eje adicional en la unidad

de control del robot. (No en el nodo Dispositivos no asignados.)El eje adicional se muestra ahora debajo de la unidad de control del robot.

4. Hacer doble clic en el eje adicional. Se abre el editor Configuracin de los datos de mquina.

5. Solo para 8.2:Introducir en la zona Datos generales de mquina especficos de ejes en el campo Identificador del eje el accionamiento al que est asignado el eje adicional en la celda real.

6. En caso necesario: editar los dems parmetros. (>>> "Editor (8.2)" Pgina 44) (>>> "Editor (8.3)" Pgina 45)

7. Si el eje adiciona

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