Robots and patents

6
Robots and patents Brian Spear * UK Patent Oce, 36 Forest Approach, Woodford Green, Essex IG8 9BS, UK Abstract Robotics has a long history but is typically associated with manufacturing industry, especially in automobile plants. However, recent technical developments have caused it to spread to far wider technical ®elds, with a consequent increase in patent activity. In this paper the author explores these changes, and the corresponding patent trends, with special reference to speci®c illustrative patents. Ó 2001 Elsevier Science Ltd. All rights reserved. Keywords: Robotics; Microprocessor control; Fractal robot; Tetrabot; Mother robot; Cyborg; Genetic algorithm; Thigmomorphogenesis; Polymorphic robot; IPC dispersivity 1. History People have frequently spent their lives on work which is repetitive, boring, dirty and often dangerous too, and it has always been hoped that much of this could be performed by a machine some day. The term `robot' is derived from the Czech word ``robota'' drudgery or forced labour) and was used as far back as 1917 by Karl Capek 1890±1938) in his short story ``Opilec'' though it became famous in 1920 in his play Rossum's Universal Robots RUR). The term `robotics' was popularised by the science ®ction writer Isaac Asimov 1920±1992) who even devised the ``laws of robotics'' de®ning desirable robot behaviour. 2. De®nition A precise de®nition adopted by the Robot Institute of America states that: ``an industrial robot is a reprogrammable multi- functional manipulator designed to move material, parts, tools or specialised devices through variable programmed motions for the performance of a va- riety of tasks.'' The emphasis is on the words ``manipulator'' and ``reprogrammable'' which distinguishes them from tele- operators. The latter have been de®ned as ``a cybernetic man-machine system designed to augment and extend human senses and dexterity'' and cover, for example devices which enable human operators to handle ra- dioactive material from behind thick concrete shields. An example of a modern sophisticated tele-operator is Yee et al./Fanu America's patent [1], where the human operator wears a virtual reality helmet and remotely controls an arm with grippers, but this is not a robot as the term is normally de®ned. 3. Modern robots Although many robot components e.g. grippers, servomechanisms, sensors etc.) have a history going back to the 19th century, the ®rst modern approach to robots is generally considered to be Devol's patent [2] entitled ``programmed article transfer''. This was taken up by Unimation founded in 1958 by Joseph Engle- berger) and in 1962 the ®rst modern industrial robot went to work at General Motors. However, as is often the case, others were patenting at the same time. For example, Kenward's patent [3] shows a surprisingly modern looking robot Fig. 1) which was primarily to be used for repetitively picking up nuts and screwing them onto corresponding bolts. The fate of his device is un- known but, although Unimation licensed its technology to Kawasaki of Japan in 1968, progress was generally slow as the robots were no cheaper or more accurate than human operators. Few pro®ts were made before the mid-1970s. World Patent Information 23 2001) 333±338 www.elsevier.com/locate/worpatin * Tel.: +44-1633-814606; fax: +44-1633-811020. E-mail address: [email protected] B. Spear). 0172-2190/01/$ - see front matter Ó 2001 Elsevier Science Ltd. All rights reserved. PII: S 0 1 7 2 - 2 1 9 0 0 1 ) 0 0 0 4 8 - 5

Transcript of Robots and patents

������ ��� �����

�� �� ��� �

�� ������ ��� � ������ �������� �������� ������ ����� ��� ���� ��

��������

����� �� ��� � ���� � ����� ��� � �� ����� ����� ��� � �� ���������� �� �������� �� ���� � ������� � ������ ������

���� ���� ��� �������� ��� ����� � �� ���� �� ��� � �� ���� ��� ����� � �� � �������� ����� � ���� ��� � ��� ��

�� � �� �� ������ ���� ��� ������� ��� �� �������� �� ���� ������ � �� �� �� ����� �� �� �� �������� �

������ � !""# $��� � �� �� %��� &�� � ���� ������

�� !����" ����� ��' ( ���������� �������' )������ �����' *������' (���� �����' +�����' ,�� � ����� ���' *� ����������� �'

-������� � �����' �-+ � ��� � ��

� �����

-�� ��� �������� ��� �� � � �� �� ���.�� �� � �� � �� ��� ��� � ��� ��� ���� ������������ ��� � ��� ������ �� ��� ���� ���� �� �� ������ � ������ �� � ���� � ��� ����

*� ��� /�����0 � �� �� ���� �� +1�� ����//������00 2������� �� ����� ������3 ��� ��� ��� ����� ���. �� #4#5 �� 6��� +�. 2#74"8#4973 � � � ���������� //: ��00 ������ � ���� ������ � #4!" �� � ��� ������0� ;� ����� ������ 2�;�3� *� ���/����� ��0 ��� ����� �� �� �� �� �� ��� �� �� ������� &� ��� 2#4!"8#44!3 ��� �� �� �� �� //���� ������� ��00 ��� �� �� ���� ����� ���� ����

� ���������

& �� � ��� � �� ����� �� �� ����� ���� ����� &�� �� ����� ����<

//�� ������ �� ����� � � ����������� ���� =����� ���� ��� ������ �� ��� �� ��� ���� �������� ����� �� �� �� �� �� �� ������� ��� ����������� ��� ��� ��� �� �������� �� � ��=� �� �� ���.��00

*� ���� � � �� �� ����� //��� ������00 ���//�����������00 �� �� � �� ��� ��� ��� ���� ��=

�������� *� ����� ��� �� ���� �� //� ������ ����=���� � ����� �� ��� �� ������ ��� �������� ���� ��� � �� ��00 ��� ����� ��� ����� �� �� �� ���� ����� ������� �� ����� ��=� ���� � ���� �� ���� �� �� �� �. ������ �� ����&� ��� �� � ����� ��� �� ���� ��=������ �> � ���?)��� &�� ��0� ���� @#A� ��� �� ����������� ���� � � ����� ��� �� ���� ��� �������������� �� ��� � �� �� ��� ��� �� � � ��� � ����� ���� ��� � �������� �����

� ������ ������

&������� ���� ����� �������� 2��� �� ������������ ���� ������ ���3 ��� � � ����� �� �����. �� �� #4�� ������� �� ���� ����� ������ �������� � ������� ���� ��� �� � B���0� ���� @!A�� ��� //�������� ��� �� �������00� *� � ��� ��.�� �� ;� ��� �� 2������ � #4C7 �� D��� $���=����3 ��� � #4E! �� ���� ����� ������ �� �������� �� ���. �� ,���� (������ ������ �� � ������ ���� ����� �� ���� �� �� �� ��� � �� )�� ���� 6�����0� ���� @9A ����� � ���� � ��������� ���. �� ����� 2) �� #3 �� �� ��� � ��� �� �� ���� ��� �� � ��� �. �� � ���� ��� ���� �� ������� �������� �� ������ *� ��� �� � � �� � � ��=.���� ���� �������� ;� ��� �� � ���� �� ����������� 6�����. �� D��� � #4E7� ������ ��� ����������� �� �� ������ �� �� ���� �� ��� ����������� ����� �������� )� ����� �� ��� ������ � �=#45"��

F���� -���� �������� �� !9 2!""#3 9998997

������� �����?�����?����� �

� *��< GHH=#E99=7#HE"E' �� < GHH=#E99=7##"!"�

�#$�%& �������" �� ��I���9#J����� ����� 2�� ���3�

"#5!=!#4"?"#?K = � ����� ����� � !""# $��� � �� �� %��� &�� � ���� ������

-��< � " # 5 ! = ! # 4 " 2 " # 3 " " " H 7 = C

� ���������� ������������

*� ���� ������ �� ��. �� ���� �� �� �� ��=� ������ ��� �� � �� � �� � ���� �� ����� 2 ��L� >� M ������ ����� ��� ��� ���3� ���� ����� �� � ���� � �� ���� �� � �� �������� ��� �� �� �� � ���� ���� ��� �� � ������� ������ �� �������� ��� �� �������� � ����� �� �� � ���?���� ��� ��� �� �� ������ � ������ � � ������� B�� �� ��������������. ����� �� ������ ���� � ��� �� ������� =����� ����� �� ��� ������ *� ��. ��� �� ������=N�� � � ��� ����� �� ����� �� ��� ���� ��� �� � ���� ��� ��� � �� �� ���� ��� �=�� � �� �� ���� �� ���� � ����������� ���� #45C�������� (����� (���0� %�� # ����� ���� �� � ��� ����� �� ��� ����� ������� ��� #7 ������ ���� #479 �� ��� ����� ��. �� ����� � ��. �N�//� � �� ��&& ��� �� ����� ��� ���� '%(� ��� �� ��=���� �� ��� ���� ��� �� �������00O

� �������

*�� ��� ��� � ���� �� ������� � ����� ����������� �� �� ���� ��� ��� ������ �� ���� ���������� ��� �� ����� �� ���� �� ��� ���

������ ������ ���� ��� ���� ����� ��� ������=���� ��� �������� ��� �� � ��� ������� � ����� =���� �� ������ ��� �� �� ����� �� ���� �� � � � �� ����� ��� �� �������?����� �� ����� 2�� ��� �� ��� ��3� �� � �� � �� ��� �� �� � ����� � ��� ��� ��� ��� � ����� ���� ��� � ���� ������ ��� ����� ��� ������ � � �� B���� F-� ���$�J���� ���������

& ����� ��� ����� ��� �� ��� �� �� �� B����F-� ��������� ������� �� ��� ��� �����?�� ��=� ��� ����� ��� 9"�""" � ��� � �� � ��� ���� ������ �� �� D���� �� � �� ) �� ! ����� �� ���=����������� � �� #45C� �� ��� B����=��� � ��� ��� ��=���?�� ��� ����

& ����� � �� F����� � ������� �� $�J������� !7�57C � �� ��� ������ �� �� �� #E�C#H �� ����=� �� � �!CD 2��� �������3� C9!7 � ,"C� 2�������=� ��� ������ ��3 ��� 544 � ,"E) 2����� ��3� ����� ���� �� � �� #E�5#H �� D���� 2#754 � �� �=� ���� ��� �� )���� ����3� HC9H ;�� #7CC ,�����##HC 6���� ��� HE" ,��

%��. �� �� P� �� ���� ����� ���� �� ������� $+%&��� � � � ��� ����� ���� �� ���.���� �� �� �-+ ��� �� ����Q�� ������ �� � �� �� � ;�-+ � � � � ����4"# 2������3 ��� 5"" 2�������3� )�� �� ;6+6 �� �� ������ ���� �� � ,9R 2������� ������3� � �� �� ��� � �� ���� �� ����� ��� �� �� ��� �� ��� ����-���� ����� �� �� � ����� ��� � �� � ��� ��������� �� � �� ���� ���� ��� �� �� .������� ����� ���=� �� ���� ��� �� ����� 2�� � � ������� � ����=��������� ��� ���� �� ��� ��� � � �� � ���3�

*�� ���� ������ ������ �� ���� �� ����=� ��� ���� �� ���� #47"�� ��� � ��� � ��� ��� ������ ������ �� ������ �� � ������ �� ���� � ������� �� � �. � �� ��� #47"� ��� �� ��� ��� ��=��� � ���.� ���� �� ��� �� ��� � �� �� � ��� �����=� � ��� �� ����������� ������� ��� ��� ��� � ���� �� �� � ��� � ��� ��� �� ���� ���� �������.�� ���� �� ������� ��� � �� � �� � ������ ������� �� � ��� ��� ����� �� ������� *� � � �P��� � �� � � �� #477 �� #44H ������� *� ���� ������� �� ����� �� ����� �� ��� ��� � �� � ��

# � ���� �������? ���?�����?!C��� �?���?��������� ��� =

����

) �� !� ����� ��< ������ �� ��� � � �� ��� ��� ���� �� ��� ����

) �� #� ,� 57# HEC�

99H �) ����� * ���&� ������ �����$��%�� +� ,+--./ ���0���

�� �� �� �� ���� � ��� � �� ���� �� ���.� ��� �������������� �� ����� ������ �� ��� ��� ��=��� ��� ���� �� ��� ��� � ���� �����

� ������ ������

(��� ������� ������ �� ���� ���� ���� �� �� ������� �� ���� ������ ��� ��� �� � ������� ����� ���� �� ��� ����� � �� �� ��� ����� *��� �� ����� �� ��� ����� �� ������� �� ������ � �� ���� � ��� ������ ��� � �� ��� � ��� ��� �� ����� ������� �� � ��� ��� ��� �� ���� �� ���� �� ����� ���� ������ *� ���� ������ ���� ��������� �� ��� ���� ��� � ������ ��� ������� �� �� �� ��� �������� �� ����� ����� �� ��� ������� ����� �� � ��� ������ ���� ��� *�� ���� � �� � �=#4E"� ��������� ������ ����� ��� ����� � � //����������� ������00 �� � ��� � ���� ���� � ���� ������� � �� �� ������ :�� �� ������ ��� ���� ������� ��� � ������ �� �� �� � �� �� -���� � ���?$����� �� ����%�0� ���� @HA ����� � ��� � ��� �� ������ �� � �����?&����� -�������0� ���� @CA ����� � � �������� �� � ��� ���� ���� �� ��� ����2) �� 93� ���� �� �� �� ��� �� � ������������������ ��� ���� �� �� �� � � ��� ��� �� ��=� ���� �����=���� �� �� P��� ���� ��� ������ �� � ���� ���� � ��� �� ����� ��� ���� �� P������� ���=� � � �� ���� ���� �Q�� �� ���� ��� ����� � �� ���+����� ��� ��� �� ���� ������� ������ �� ��� ����� � � ���� ������ ���� �� ������ ��?������� ����� ��� ����� �� ��. �� � ������ ���� � ����F�Q�.���. � ���0� ���� @EA ����� �� �� � �� ������� �� ������ �� � ��� � � �� �� � $������?+�������0� ���� @5A ���� �������� � �� ���� $( � ������� ���=������ ������ ����� �� ����� �� �P�=� ��� ���� �� �� � �� �������� �� 2) �� H3� �� ��� � ����� ���������� ������� ������ ��� ���� ��� ��� ������ � �� ��� ��� ����� ������� ��� ��� � �����

��� � ��� ��� �� ��� � ��� ������ �� ���� ��� �� �� ��� ��� ��� ���� �� P��� �� �� ��� *����?$������� 0����� @7A ��� ��� �� �������� ���� ���?���������� �� �� ���� �� �������� �� � �� ��� ������� ��< ���� �� ��� ��� ����� � ��� �� ����� ������� �� � ���� ������ +����� ���� �� �� �� ��� ��� � ��� �� �� ����� �� �� � ���������� ���� ������� ��� ���� � � � ��� �� �� � �� ��=� �� ������ 2� ������������� ��� ������ 2($(�3��� �� ��������� � �� ������ ���3� *�� ���� �� ������ � �� � �� �C""8!""" � � ����� ��. �� ����� ���� ��� ���� ���.�� ������� �� � �� �� �� ������� ��� ������

) �� 9� ;� H H9# C97�

) �� H� ,� ! !55 #C!�

�) ����� * ���&� ������ �����$��%�� +� ,+--./ ���0��� 99C

� ��� ��! ������

F��� �� ��� �� ���� �� ���� ��� �����.������� �� �� ���� ��� ���� �� �� ����' ����� ��������� ��� ����� �� ��� � . ������?�� ����� ������ � �� � � ��� � S���� �� ��� � �� �� �� �� � ����� �� ���� ����� ��� �� �� ���� ��� �� � �� ����� ���� ������� �� ��� � � ����� �� �� ���� ������ ����� ���� � ����� ��������� ��=����� �� ������� ��� � ��� �� � �� �� 2��� ���� ������O3�F��. �� ��� � N��� �� �� �� �� 2 �� �� �� �� ����1� � ���?���� � +������ ���0� ���� @4A3� ������ �� � 6�Q ��?&��*2D���30� ���� @#"A 2) �� C3� ����� ����� ������ �� ����� �� ����� �� ������� ���� � �� ��� �� ����� �� ����� �� ��� �=�� ��� +������� ��� ������ �� ���� ����� �� ������� � � ���� ��� ����� �� �� ��� ��� ��� �� � ��� ��������

" #������! $�%���&���%���

T�� �� %��0� ���� @##A ����� � ����=���� ���=��� �� ��� � �. �� ���� � ��� �� ���.� �� ��� � ���� ��� �� ��������� �� ���� ��� ������������ �� �� �� � ��� �� � � �� �� �� 2) �� E3� & ��Q�� �&������ � ��� ������ � ����� � �� ���� �� ��=�� � �� �� //������ ��� �Q�� � �� �� �� ��������� � �� ����� ������00 @#!A� R��������� 0� ����@#9A ����� � ����� � �� � ���� �� ���� � ��� ������� ��� � ����� ����� �� � �� ����� ������ �� �������� ������� 2) �� 53������� �� ��=���� ����� � �� ��� � �� �� �� ���� � � ���� � ��O

' (������� ����!�������

& ���� ������� ������� ������ ���� �������� �� � ��� 2����� ��� ������ ��������� ���

������� �� �� ������� ������� �������� �� ����������������3� $��� ���� �� � ���� ����� �� � � ���������� ��� ����� 2�� ����� #" �� � �����3 � �����=������ ��� � �� ����� �� ������ ��� ��?�������� �� ��� �� ��Q���� ������� F�� �� �=����� � �� �� ����� � ��� ������� ���� �� ������ �� �� ���.� ������� �� ��� ��� �� ����� ��������� �� ��������� 2�� ���� ����� ��� ��� ��3� 9B � ��=�� ��� ��� ���� � � ����� 2��� ��� �� �� ��������� ��������3 �� �� ����� � ����� �� 2���� �� ��� �� ��� �� ���� �� ���� ��3� , �� � ���� � � ���� ������� ���� � ������ ��� � �� �� ��������� ����� �� ������� ����� ���� ��������� � �� ����> � � ���?L�� +������ ��0� ���� @#HA 2) �� 73 ���( ����0� ���� @#CA �� ����� 2(�� ������� ��

) �� C� ;� H 79H !""�

) �� E� ;� E #H7 5EE�

99E �) ����� * ���&� ������ �����$��%�� +� ,+--./ ���0���

����� D��� ( ����� � � ����� ��� �� ����������� � �� � � ���. �� ���� ��� B��.� @#EA�3 & ��� ����� �� �� ��� �� ��� �� ������� ��� ������� ���� �� � � ���� � ����� ��� ��� ��� ������ ���� �������� �� ��� �� � ��� ��������� �� � � � � ���� ���. �� ���� � �� ��� �� ���� �� � ��������� ����� � ����� ������� ��� � ����. �� �������

�) *������ �������������

*�� � � ��� �� �� � ��� ��� �� ��� ��� ��� �������� ��� ������ �� �� ������ ��� ��� ����� ��� � �� ����� �������� ��� �� ��� �� ��� 2D���!""#3 �� � �� ���Q�� �� ��� ��� ���� �� ��=� ��� �� ������ ������ �� �� �� �� ���� ����� �������� � ;� ��� �� �������� ���� �� �� �� � ��������� ��� �� �� ��� �� �� ���� ������ @#58#4A� *������ ����� � � ������ ���� �� � ��� � ����� ����� �� ����� � ���� ������� �� �� ��� ���� ��� �9B � ��� �� �� ����� ����� ���� � ��������� �� ������� ��� �N�� �� �� ���� � ������ ����� �� �=���� ��� ��������� �� � �� ����� �����.�� *������� ��� � �� ��� �� � ������� �� ������ 2������� ���� � ������� ��O3� (. ����� ���� $����=���� R��������� ;� ��� �� ��� �� �� � ������ 2 ��� ����=� � ��� ����=����� ������3 �� �� ������� ����� � �� �� �=� . ��� �� � ������ @!"A� *� ����������� ���� ��� � � ��� � �� ���� ��� ���� � ������� �� ��� ��� � �� �� ����� � ����� �� ��� �� ����������� �� � ���� ;�� ����� �� ������ ��� ��� �� ��� ��� ��� ����� ���� ��� ������� ) ������;�� � ����� �� � //��� �����00 ����� �� �� �=����� �� ����������� � 2 �� � ��� ����� ����.���� ��� �� ��. ��� ���� ����� �� � �� �� ������ ����3 @!#A�

�� *����������

����� �� ��� ��� ����� �� ���� �� ����=N�� �=��� ��� � � ������ ���� ��� �� ��� �� ����� ����� � ���� �� �� ��� ���� *� �� � ��� � ��� ����=��� ��� ���� �� �������� � �� � ���������� ��� �������� N�� ��� ������� ������ � �� �� ��� ���������� ��� ��� ���� �� ���� ���� *� ���� ���=�� �� ������ ������ ��� �� ���� �� � ��� ��� ����� �� ���� ������ ��� ��� ����� �� �� ��=� ��� ��� ���������� -����� ����� ���� ������� ������������

�� ��+���!�%���

*� ���� ���� �� �� � �� �� ���� �� �� ��� =�� ���� �� �� ������ ��� �� -���� :S� ���N

) �� 5� ;� H E"! CH!�

) �� 7� ;� E !99 C"9�

�) ����� * ���&� ������ �����$��%�� +� ,+--./ ���0��� 995

(���1 �� � � � ��=� ������ ��� ������ ���� ����=1 � �� �� ;6 -���� :S�� � �� �� ������ �� ��� ����

,�-�������

@#A > &,� &.� �&� )��� &�� �� +��� ��� � � ������

��������� ������ ;� E"#E97C� #7 D������ !"""�

@!A B��� ,� -�������� ��� �� �������� ;� !477!95� #9 D��

#4E#�

@9A 6����� +F� ��������� � �� ���� �� �� �� � �� ���

������ �� �� ��� ���� �� �������� ,� "57#HEC� !# &�����

#4C5�

@HA -���� ,� )���� � $� $����� �� ��%� &������ �� ���=�����

����� ��� �� �� �� ����� ;� C""#7""� !E (���� #44#�

@CA ����� F*� &����� -������� ���� -��� ���� �� �� � ���

���� �� ���� �� ���� ��� ����� ;� HH9#C97� #H )������

#47H�

@EA F�Q�.���. BD� ����� %F� &������ � ���� ���� �� ��� ;�

C#E9!59� #5 R����� #44!�

@5A $������ ,&� +�� ������ %��� %���� � �� ����� ��� ����� �

�� ���� ,� !!55#C!� #4 :����� #44H�

@7A *���� +� $������� :������ -������� %��� &������ � ��� ��

�� ��� �������� �� ���� ,� !9#C""C� !# D������ #447�

@4A ���1� �%� ) ���� ,D� (����� %+� (��� �1 (&� 6��� (&�

)���� D*� ���� � +������ ��� �� �� ������ ;� E!H5CHE�

#4 D�� !""#�

@#"A 6�Q �� �� &���� �� ������� �� �� �� ��� *�������� 2D���3�

(���� ��� ������� ��� ����� � ���. �� ������� �� ������ ;�

H79H!""� 9" (�� #474�

@##A %�� ��� �� +� +�������� �� ����� �� �� ����� ���

������� ����� � �. �� �� ����� ;� E#H75EE� !# R�����

!"""�

@#!A (�6���� -D� ��< ��������� �� �� ����� ��� ;� ��� �� �� F��=

�������� &������ �< &�� ��� F��� -��� �� ��' #47E� � H9�

@#9A R��������� &� &������ � �� � ���� �� �������� ;� HE"!CH!�

!4 D��� #47E�

@#HA > � (�� %�� �� D:� (�� $F� L�� +������ ��� ���

��� �� ����� � ������� ������� ;� E!99C"9� #C (��

!""#�

@#CA ( ���� D� -���������� ���� ���� F: 4C?!9E5E� 7 �����

#44C�

@#EA ��� B��.� �� ����� �� �� !"�� +������ -!9!=!99� *� �� � ��

% ������ !"""� ���R "=5#!9="7EE="�

@#5A ����.� �� )��� ����� ����� �� ��� ��� R����� R� H"E� 9#

&����� !"""� � 4HC8H5�

@#7A % ��� �� -�����. D�� &������ � �� �� ��� ���������� ��

����� � � ������� R����� R� H"E� 9# &����� !"""� � 45H857�

@#4A ���<??���������������� ����?�����

@!"A (. D� ����� � �� � � �� ��� � ����� � ;�� *� ,���� ��

2;63� #7 &� � !""#� � #�

@!#A ;�� � �� ��� ��� ��� � �� �����0� ������� *� B� �� *�����

2;63� #! D�� !""#�

.���$�� ,�����!

*�� �� � ���� ����� �� ���.� ��� ���� �� �� � ���������< ��

������ �� � ����.� �� ���� ��� �� � �� ���� �����<

@#A ����� ��< &� ��������� ��� B� (�%�� ��� B�(�D� ���� �� :�

;� ��� �� -���� #47E� ���R "=99C=#CH"!=E�

@!A *������ ��� &������ �� ��� ����� ���� ���� +�������

*����� � ��� ���� *� (�* -���� #44!� ���R "=!E!=#49#E=5�

@9A � ���� ����� ��� �� ������ 2���. � . %��������� ��� (�=

� �������3� �� �� � ���� : ���� ;� ��� �� -���� #449� ���R

"=#4=7CE!E#=E�

@HA &� ��������� �� �� ����� ��� ��� � ������� R �� �� ��

������� %���� #445� ���R #=7CH7E=#C9="�

@CA *������< & ������� &����� �� ����������� -������

����� ��� ,����� D ���� � ��� &����� + ��������� 6����

&���� � -��� ����� #447�

@EA &��� � R���� +������ �� F��. �� ������� (�D� ��������

-����� ���� $�� �� �� -��� �� �� %���� !""#� ���R #=

74E"C7!4H L�

�� ��� � ��� �� ��� �� � R� �� �� �� 2D��� ��� �� ����� B�����

,�����=���� �� +������� ��� ,����� %������ #" )������ !""#�

� !589C3 ��� �� � ���� ����� �� � �� �� �� �� ������ ������ ��

��� ��� �� ������

/���� 0����

997 �) ����� * ���&� ������ �����$��%�� +� ,+--./ ���0���