1

Master rad Miroljub Todorov

Master rad Miroljub Todorov

Sadraj:

1. UVOD......... 82. PALETIZACIJA........ 9 2.1. Podela i vrsta paleta u paletizaciji.....10 2.2. Tehnoloki aspekt primene paleta.....13 2.3. Formiranje paletne jedinice......13 2.4. Oblikovanje paletne jedinice......14 2.5. Standardizacija paleta......15 2.5.1. ISO standardi.......15 2.5.2. Jugoslovenski standardi......15 2.5.3. Pregled standarda.......15 2.6. Znaaj paletizacije.......16 2.7. Oprema za manipulisanje proizvodima....16 2.8. Preporuka paletizacije......17 2.9. Prednosti paletizacije......183. ROBOTI U INDUSTRIJI......19 3.1. Industrijski roboti - pojam i podela.....21 3.1.1. Klasifikacija po tipu upravljanja.....23 3.1.2. Klasifikacija prema nameni.....25 3.1.3. Klasifikacija prema geometrijskoj strukturi...26 3.1.3.1. Roboti polarne konfiguracije.....28 3.1.3.2. Roboti antropmorfne konfiguracije....28 3.1.3.3. Roboti cilindrine konfiguracije....29 3.1.3.4. Roboti scara konfiguracije.....29 3.1.3.5. Roboti Kartezijanske konfiguracije....30 3.2. Struktura i komponente industrijskih robota....31 3.2.1. Mehanika jedinica robota......32 3.2.2. Zavrni ureaji - end faktori.....33 3.2.2.1. Ureaji za zahvatanje i prenos tereta...33 3.2.2.1.1. Mehanike hvataljke.....34 3.2.2.1.2. Vakumske, magnetne i adhezione hvataljke..36 3.2.2.1.3. Univerzalne hvataljke.....38 3.2.2.2. Proraun sile stezanja - hvatanja....38 3.2.3. Sistemi upravljanja kod industrijskih robota ...38 3.2.3.1. Lead - through programiranje robota...39 3.2.3.2. Walk - through programiranje robota ...40 3.2.3.3. Off - line programiranje robota....40 3.2.4. Pogonski sistemi kod industrijskih robota...42 3.2.4.1. Pneumatski pogon......42 3.2.4.2. Hidraulini pogon......43 3.2.4.3. Elektrini pogon......45 3.2.5. Merni sistemi kod industrijskih robota....46 3.2.6. Primena senzora kod industijskih robota....46 3.3. Primena industrijskih robota......47

4. SOFTVER IRIS PALL OPTIMIZER ZA POTREBE PROCESU PALETIZACIJE........51 4.1. Korisniki interfejs.......52 4.1.1. Kreiranje projekta paletiziranja.....54 4.1.2. Elementi za upravljanje bazom podataka...55 4.2. Primena programa u paletizaciji.....565. ZAKLJUAK........59 LITERATURA........60

1. UVOD

U dananje vreme svet je suoen sa ubrzanim razvojem nauke i tehnike i nalazi se u jednoj od faza koje se esto nazivaju fazama revolucionarnih promena. Slini primeri nalaze se i ranije kroz istoriju. Razvoj tehnike i sredstava za proizvodnju nije bio ravnomeran. Smenjivali su se periodi ubrzanog razvoja i relativne stagnacije. Najpoznatiji skok u razvoju, poznat pod imenom industrijska revolucija, nastupio je krajem osamnaestog i poetkom devetnaestog veka. Poelo je 1733. godine sa pojavom mehanizovanog razvoja za tkanje. Sledei veliki pronalazak bila je parna maina (1769. godine), a zatim je nastupio buran razvoj tehnike i sredstava za proizvodnju, odakle je i potekao naziv industrijska revolucija. Istorijski gledano, postoji jo niz pronalazaka i naunih dostignua koji su bitno obeleili tehniki razvoj sveta u odreenim periodima. Mora se spomenuti otkrie i kasnije korienje atomske energije, kao i otkrie tranzistora koji je omoguio nagli razvoj elektronike. Razvoj nauke i novih tehnologija, po miljenjima mnogih, nagovetavaju kvalitativne promene u oblasti proizvodnje i drutvu uopte. Brzi razvoj raunarskih i komunikacionih sistema omoguava izrazito poveanje protoka informacija, a visoka automatizacija u industriji sve vie stavlja oveka u poloaj samo nadgledanja proizvodnje. Kao dokaz znaaja i perspektive ovih procesa je da razvijene zemlje odvajaju sve vea sredstva za nauno-istraivaki rad i razvoj visokih tehnologija. Dakle, velika ulaganja znaajno ubrzavaju procese razvoja. Jedan od bitnih inilaca nove revolucije je fleksibilna automatizacija iji nerazdvojni deo predstavljaju robotski sistemi. Ideja o robotima nastala je prvo u naunoj fantastici. i danas, u diskusijama o robotskim sistemima i svemu to oni donose teko se mogu izbei vizije iz oblasti naune fantastike. Naravno, na robote se danas gleda mnogo praktinije, jer stepen razvoja tehnike to omoguava. To su veoma sloeni ureaji koji su se mogli pojaviti kada su se razvile one grane nauke na kojima se dananja robotika zasniva: teorija maina, teorija automatskog upravljanja, raunarska tehnika, metode tzv. vetake inteligencije, kao i tehnologija senzora i pretvaraa. Na robote se danas posmatra kao na ureaje koji omoguavaju dalju i fleksibilniju automatizaciju. Oni zamenjuju oveka prvenstveno na opasnim, monotonim i tekim poslovima. oveku ostaju poslovi koji zahtevaju vie inteligencije, znanja i kreativnosti. Tako robotski sistemi doprinose istovremeno poveanju produktivnosti i huminizaciji rada.Od robota se oekuje da su u stanju da, obzirom na univerzalnost sopstvene konstrukcije, realizuju znatno iri spektar zadataka. Odluka o konkretnoj akciji koju robot treba da se bazira na trenutnoj situaciji u kojoj se robot nalazi, a informaciju o svom stanju i stanju okoline robot dobija putem senzora ija oitavanja treba da obradi, ponekad na veoma sloen nain. Za realizaciju ovakvih maina u prolosti nije bilo uslova. Jasno je da su za pojavu robotike morala postojati odgovarajua teorijska znanja i stei se adekvatni tehnoloki uslovi.

2. PALETIZACIJA

Paletizacija podrazumeva obrazovanje manipulativno transportnih jedinica koje omoguavaju manipulaciju proizvoda u veim celinama i time olakava i ubrzava utovar istovar, poboljava korienje sredstava za manipulaciju, transport i skladienje i omoguava mehanizaciju manipulativnih operacija. Paleta kao sredstvo racionalizacije i paletizacije koristi se u transportu, manipulisanju i skladitenju razliitih vrsta pakovane i nepakovane robe. Paleta u transportnom sistemu funkcionie kao pomono integralno sredstvo na kome sadraj ostaje od poetka paletizovanja do momenta depaletizovanja, odnosno krajnjeg korisnika. Upravo iz tog razloga potrebno je obezbediti maksimalnu zatitu proizvoda, smanjenje otecenja robe i bezbednosti osoblja i sredstava koja u tom procesu uestvuju, to moe da se postigne iskljuivo koricenjem sertifikovanih paleta ije su karakteristike ispitane.Paletizaciju bi pak trebalo razmatrati kao proces primene paleta u transportu robe. Uinci primene tog procesa su viestruki:

a) ekonomski i tehnoloki, b) zatitni, c) sigurnosni i ostali

Paletizacija omoguava kompletnu mehanizaciju svih radova transporta i skladitenja, skrauje vreme manipulacije materijalom, poveava kapacitet vozila i slino. Proces paletizacije prikazan je na slici 1. Pored toga paletizacija omoguava:

a) Smanjenje broja transportnih i skladinih operacija, b) Bolje iskorienje skladinog prostora, c) Poveanje brzine obrta robe, d) Snienje trokova pakovanja.

Slika 1: Proces paletizacije

2.1. PODELA I VRSTA PALETA U PALETIZACIJI

Dakle, paleta i paletizacija nemaju isto znaenje. Paleta je transportni ureaj - naprava izraena od razliitih materijala, a njen osnovni zadatak je da omogui oblikovanje optimalne manipulativne jedinice. Podelu paleta se moe izvriti na puno naina. Najee se vri prema: njenom obliku, dimenzijama, nameni, vrstu materijala od kojeg su izraene, konstrukcijske osobine i dr. Podela paleta s obzirom na oblik moe se izvriti na:

a) proste palete, b) palete sa ogradom,c) orman palete, d) stubne palete, e) specijalne palete,f) ravne palete,g) boks palete i palete sa nastavcima

S obzirom na vlasnitvo paleta, razlikuju se sledee grupe vlasnika:

a) preduzea koja pruaju usluge u prevozu (tu se pre svega misli na eleznice), b) preduzea koja koriste uslugu prevoza i primenjuju palete pre svega u fazama unutranjih tokova proizvoda, c) preduzea koja poseduju palete u procesu proizvodnje, s tim da je paleta sastavni deo prevoznog procesa od izvora do cilja. Poslednja grupa paleta je poznata kao palete u privatnom vlasnitvu. Njihov broj pokazuje stepen razvijenosti industrije neke zemlje. Tako npr., prema procenama, u Nemakoj ve ima oko 10 miliona privatnih paleta.

Podela paleta s obzirom na namenu zavisi od naina posmatranja. Ako se posmatra namena s obzirom na vek trajanja ili uestalost korienja, tada se palete mogu svrstati na:

a) jednokratne ib) viekratne

S obzirom na vrstu robe kojoj su namenjene, palete se dele:

a) na univerzalne i b) specijalne

Za razliku od specijalnih ili specifinih, univerzalne palete su namenjene razliitim vrstama tereta. Namena palete se u funkciji pakovanja moe poveavati, pa se tako poveava i univerzalnost.

Prema tovaru kome su namenjene palete se razlikuju:

a) Palete za teni, b) komadni ic) rasuti teret

Podela paleta s obzirom na vrstu materijala od kog se izrauju:

a) Drvene,b) Metalne,c) Kartonske,d) Palete od plastinih masa

Drvene palete Ova paleta predstavlja drvenu podlogu izraenu od dasaka odreenih standardnih dimenzija, na koje se tovari roba. Drvena paleta je vrsta pomone opreme koja omoguuje formiranje kompaktnog i vrstog paketa, sloenog iz raznih vrsta komadne robe, koja je prikazana na slici 2.

Slika 2: Izgled drvene palete

Metalne palete

Metalne palete izrauju se od elinog ili aliminijumskog lima, a mogu imati ravnu ili valovitu povrinu. Tee su od drvenih paleta, ali omoguavaju slaganje tereta vee teine i znatno su dugotrajnije. Mada se vie primenjuje u unutranjem transportu, ravne metalne palete su sve priznatije u spoljnjem transportu.

Stubna metalna paleta DUO je idelana za korienje u magacinima, te je savreni dodatak konvencionalnim rafovima. Zauzima minimalni prostor i vrlo je svestrana. Praktina je i jednostavna za efikasno sklapanje i rasklapanje. Omoguava brzo prilagoavanje u skladinim prostorima. Stubna - metalna paleta prikazana na slici 3.

Slika 3: Izgled metalne duo palete

Kartonske palete

Ravne palete od hartije, kartona i jute najvie se koriste u vazdunom saobraaju. Karakteriu se lakoom i nosivou od 100 do 400kg, dovoljno su elastine i krute, a jeftinije su od drugih. Teina ovih paleta je osam puta manja od teine drvenih paleta, pa je i zbog toga mogunost iskorienja nosivosti brodova za 10-15% vea nego kod paleta od drveta ili metala. Zbog male cena kotanja koriste se kao nepovratna ambalaa (slika 4).

Slika 4: Izgled kartonske palete

Palete od plastinih masa

Ravne palete od plastinih masa imaju sve veu primenu zbog male teine, otpornosti na vlagu, neosetljivosti na koroziju, lakog oblikovanja i pranja. Nedostatak im je to su skuplje od metalnih i drvenih, i iz tog razloga nemaju iru primenu (slika 5).

Slika 5: Izgled plastine palete

2.2. TEHNOLOKI ASPEKT PRIMENE PALETA

Tehnoloki aspekt primene paleta prua odreene prednosti koje tehnologija prevoza sa paletama ima prema klasinoj - individualnoj tehnologiji. Primena paleta znai najpotpuniji oblik prevozne integracije izmeu korisnika i pruaoca usluga. Ona svedoi o potrebi poznavanja tehnolokih obeleja za sve elemente tehnologije prevoza. Vidljivi uinci primene paleta ispoljavaju se u niim trokovima manipulisanja, skladitenja i prevoza. Ralanjivanje tih uinka vrlo je esto. U istraivanju uinaka "paletizacije" najee se susreu sledei pojedinani uinci:

a) smanjenje poetno-zavrnih trokova, b) smanjenje trokova skladitenja, c) smanjenje proizvodnih trokova, d) poveanje mogunosti primene pretovarnih mesta, e) smanjenje oteenja robe, f) smanjenje vremena prevoza, g) smanjenje radne snage i runog rada, h) poveanje sigurnosti radnika na radu, i) smanjenje energije i j) smanjenje trokova ambalaeU strunoj literaturi se mogu nai podaci da primena paleta u manipulisanju komadne robe omoguuje vremenske utede za tri do etiri puta. Iznose se i podaci da se upotrebom paleta u poljoprivredi smanjuju trokovi u svim tehnolokim operacijama za oko 40%, a u graevinarstvu i vie. Uinci u procesu samog prevoza procenjuju se na oko 30%. Kad je re o uticaju na produktivnost, upozorava se da je u graevinarstvu poveanje produktivnosti nakon primene paleta mogue i do 70%, a u saobraaju se neproduktivno vreme smanjuje za oko 50%. U metalnoj industriji govori se o utedi do 35%, elektroindustriji do 31%, livnicama do 32%, grafikoj industriji do 54% i prehrambenoj industriji do 70%.

2.3. FORMIRANJE PALETNE JEDINICE

Obrazovanje paletnih jedinica je postupak kojim se omoguava odravanje kompaknosti tovara meusobno i u odnosu na paletu kako bi se ouvao i odrao integritet tako formiranog tereta tokom daljeg rukovanja i transporta.

Postoji pet osnovnih metoda kojima se ostvaruje obrazovanje paletnih jedinica:

1. slaganjem: meusobnim ukrtanjem kutija ili vrea,2. lepljenjem: vrelim rastvorom lepka, trakama ili samolepljivim trakama koje se koriste za povezivanje tovara meusobno i u odnosu na paletu,3. povezivanjem: konopcem, elinom icom, plastinim trakama omotava se tovar u vrst kompaktan teret na paleti,4. pakovanjem: drvenim ili metalnim sanducima, ianim korpama itd,5. folijama: postavljaju se preko tovara i paleta

Dimenzije i oblik utovarene robe na paleti trebaju da budu tako formulisani da se moe maksimalno iskoristi raspoloivi prostor i omogui lako manipulisanje. Tovarna jedinica formirana na paleti treba da ima to pravilniji oblik, po mogustvu oblik paralopipeda. Ovaj problem se esto reava primenom boks i stubnih paleta.

Meutim, kod formiranja tovarne jedinice na ravnoj paleti jedinica koja je pakovana u ambalai se reava primenom paleta cilindrinog i nepravilnog oblika. Ovaj problem je veoma izraen. Da bi se zadovoljili ovi zahtevi, razvijena je proizvodnja dodatne opreme za palete kao to su razne vrste paletnih nastavaka.

2.4. OBLIKOVANJE PALETNE JEDINICE

Za oblikovanje paletizovanih jedinica najpogodnija je ambalaa prizmatinog oblika, sa dimenzijama koje popunjavaju doputeni prostor palete bez praznina. Ambalaa prizmatinog oblika stoji stabilno na paleti bez dodatnog osiguranja, dok roba nepravilnog oblika mora biti posebno osigurana. Ambalaa cilindrinog oblika mora biti povezana ili osigurana specijalnim podmetaima.

Paleta ima svoj modul-sistem, koji nije nita drugo nego deo osnovne veliine prepolovljene ili iz jo manjih delova. Na primer u trgovini, koja najvie koristi standardnu paletu je 800 x 1200 mm, moduli ove palete i ambalae koji dolaze u obzir su veliine:

a) 600 x 800 mm i 800 x 1200 mm - dva komada na paleti,b) 400 x 600 mm - etiri komada na paleti,c) 260 x 660 mm - est komada na paleti,d) 200 x 600 mm - osam komada na paleti,e) 160 x 600 mm - deset komada na paleti,f) 400 x 400 mm - est komada na paleti,g) 260 x 400 mm - devet komada na paleti.Ovo su dimenzije idealnih modula, koji bi se uklapali u raspoloivu povrinu standardne palete 800 x 1200 mm, kao i moduli na kojima bi se roba mogla odlagati na paletama ili kao ambalaa na policama, stalaama, vitrinama ili drugim sredstvima za odlaganje proizvoda.

Moduli ove palete vae i za boks-palete. ali samo do odreenih veliina do 300 x 400 mm, to znai da tu mogu stati vie manjih boks-paleta: 600 x 800 mm (koja se najvie upotrebljava) i 400 x 600mm.

Modul-sistem zahteva da:

a) izmedu pojedinih stepena grupisanja postoji takav odnos koji grupisanjem ili rastavljanjem postojeih omoguava stvaranje novih stepena ovih odnosa,b) svaki stepen ukrupnjavanja predstavlja sadrinu za naredni, a transportni sud za prethodni stepen,c) idealna tovarna jedinica zadovoljava uslov da je istovremeno: jedinica proizvoda = jedinici skladitenja = jedinici transporta = jedinici pretovara = jedinici prodaje = logistikoj jedinici

2.5. STANDARDIZACIJA PALETA

Paleta kao tovarna jedinica predstavlja osnovni element paletnog lanca. Ona daje osnovnu karakteristiku tehnologije transporta robe. Prvenstveno se mora standardizovati paleta i tek onda vriti standardizacija, odnosno usklaivanje ostalih elemenata.

Racionalna primena paleta u paletnom lancu postavlja odreene zahteve u odnosu na druge elemente lanca kao to je, na primer, usklaenost:

a) paleta i delova koji je sainjavaju,b) paleta sa drugim tovarnim jedinicama,c) paleta sa transportnim sredstvima i opremom za manipulisanje i skladitenje

Osnovni akcenat u analizi stanja odnosi se na probleme dimenzionalne usaglaenosti, kao i mogunosti tipizacije elemenata paletnog lanca. S obzirom na aspekt primene modul-sistema, pakovanje predstavlja sadrinu za paletu, a ova sadrinu za ostale vee transportno-manipulativne jedinice. Prilikom ove analize osnov za razmatranje predstavljae pokrivenost oblasti, odnosno elemenata jugoslovenskim standardima. Radi boljeg uporeenja, prikazae se i standardi ISO.

2.5.1. ISO - STANDARDI

Standardizaciju u oblasti paleta pokriva delokrug rada ISO-tehnikog komiteta koji je osnovan 1947. godine, a vodi ga Nacionalna organizacija za standardizaciju Velike Britanije.

2.5.2. JUGOSLOVENSKI STANDARDI

Doneeni jugoslovenski standardi u oblasti paleta zasnivaju se na meunarodnim standardima, odnosno standardima Meunarodne eleznike unije i Evropskog paletnog pula.

2.5.3. PREGLED STANDARDA

Tabela T1. ISO-STANDARDNAZIV

OZNAKA

509 - Palete sa dvostrukim dnom za transport teretaISO/R

I98 - Velike palete za prevoz tereta

ISO/R

329 - Palete, Terminologija

ISO/R

445 - Osnovne mere trans - paleta

ISO/R

2.6. ZNAAJ PALETIZACIJE

Zahtevi privrede za veim kvalitetom transpotne usluge nameu, istovremeno i mnogobrojne probleme vezane za neophodnost snienja trokova u sferi distribucije dobara. To primorava privredu da u veoj meri nego do sada pristupa izuavanju i istraivanju najpovoljnijih oblika tehnologije u oblasti distribucije robe, u cilju realizacije postojeih mogunosti za racionalizaciju i ostvarivanje uteda. Pakovanje, skladitenje i transport su inioci koji znatno utiu na ukupne trokove proizvodnje.

Proizvodna preduzea oekuju od nosilaca transporta da im obezbede paket usluga koje e obuhvatiti celokupno podruje manipulisanja, skladitenja i transporta od tekue proizvodne trake do skladita trgovinskog preduzea, prodavnice ili samousluge.

Osnovne prednosti paletizacije u sistemu distribucije proizvoda su:

a) ekonominije poslovanje svih oblika prevoza, pretovara i skladitenja proizvodab) maksimalno korienje sredstava prevoza i skladitenja,c) bolja funkcionalna iskorienost, jeftinije opremanje prodajnog prostora trgovine,d) vea produktivnost rada i bolja organizacija u sistemu distribucije,e) vea brzina obavljanja svih radnih procesa u sistemu distribucije, dopreme i otpreme, prevoza na putu proizvoda od proizvodnje do potronje,f) kvalitetnije rukovanje, uvanje i odravanje proizvoda,g) nii trokovi poslovanja, vea konkurentnost trgovine na tritu,h) bolji uslovi prezentacije proizvoda na mestu prodaje,i) ekonominije poslovanje svih oblika prevoza, pretovara i skladitenja proizvoda,j) maksimalno korienje sredstava prevoza i skladitenja

2.7. OPREMA ZA MANIPULISANJE PROIZVODIMA U PALETNOM SISTEMU

Osnovno sredstvo manipulisanja proizvodima paletama je viljukar. Bez njega je nemogue zamisliti paletni sistem. Viljukari izvravaju tehnoloke zahteve manipulisanja u industrijskom transportu, utovaru, istovaru, pretovaru i skladitenju.

Viljukar je mehanizovano manipulaciono sredstvo, snabdeveno specijalnim viljukama, koje podlae ispod palete ili podesnog komada nepaletizovane robe, podiui ga ili sputajui, u cilju prenoenja sa jednog mesta na drugo radi uskladitenja, utovara, istovara ili pretovara.

Viljukari se mogu podeliti na dve osnovne grupe:

1. runi viljukari i2. motorni viljukari

Runi viljukari

Runi viljukari su snabdeveni ureajima za mehaniko ili hidrauliko podizanje tereta. Hidraulinim ureajem, koji je ugraen u sam viljukar, paleta se moe podii za 10 - 12 cm. Pomou fizike snage radnika vri se prenos palete sa jednog na drugo mesto, odnosno utovar, istovar ili pretovar. Runi viljukari mogu da budu i na elektrini, benzinski i dizel pogon (motorni runi viljukari).

Motorni viljukari

Pomou motornog viljukara paleta se moe podii u visinu od nekoliko metara u cilju smetaja jedne na drugu u vie redova, slaganja u regalna skladita ili prenoenja sa jednog na drugo mesto, kao i utovara, istovara i pretovara. Motorni viljukari rade na elektrini, benzinski i dizel pogon.

2.8. PREPORUKA PALETIZACIJE

Preporuuje se uvek, kada to dozvoljavaju fizike dimenzije robe, da se koristi paletizacija robe iz sledeih razloga:

a) Dobija se jedna vea poiljka sa standardizovanim dimenzijama,b) Olakava manipulaciju teretom i sam transport poiljke,c) Minimalizuje ljudski faktor u postupku manipulacije teretom,d) Omoguava bolju fiziku zatitu robe a samim tim poveava sigurnost robe u transport,e) Smanjuje opasnost od gubljenja robe (do 70% manje robe se gubi kod paletizovanih poiljki nego kod pojedinanih),f) Poveava iskorienost prostornih kapaciteta i mehanizacije (velika uteda u skladinom i transportnom prostoru palete se lako slau jedna na drugu) to moe omuguiti ekonominije skladitenje i transport robe,g) Poveava brzinu i sigurnost manipulacije teretom, odnosno omoguava veliku brzinu natovarivanja, rastovarivanja i pretovara (do 400% bre se manipulie sa paletizovanom robom i pri tome se ostvaraju utede i do 35%),h) Maksimizira radni uinak (smanjuje broj runih manipulativnih operacija, to pozitivno utie na smanjenje potrebne radne snage, ime se poveava produktivnost rada),i) Upotrebljava se laka i ekonomina ambalaa koja svojom teinom ne utie na poveanje cene transporta,j) Takoe smanjuje administrativne trokove jednostavnije voenje evidencije i inventure

2.9. PREDNOSTI PALETIZACIJEPrednosti paletizacije su sledee:

a) upotreba lake i ekonomine ambalae, koja svojom teinom ne utie na cenu transporta,b) smanjena opasnost od gubljenja robe (do 70% manje robe se gubi kod paletizovanih poiljaka, nego kod pojedinanih),c) velika brzina kod utovara, istovara ipretovara (do 400% bre se manipulie sa paletizovanom robom i pri tom se ostvaruju utede do 35%),d) smanjenje broja runih manipulativnih operacija, to pozitivno utie na smanjenje potrebne radne snage, ime se poveava produktivnost rada,e) bolja iskorienost kapaciteta sredstava i opreme za manipulaciju robom,f) velika uteda u skladinom i transportnom prostoru (palete se lako slau jedna na drugu),g) bolja fizika zatita robe,h) smanjenjeadministrativnihtrokova - jednostavnije voenje evidencije

3. ROBOTI U INDUSTRIJI

Iako se pojam robota veoma esto koristi i postoji preutna saglasnost da je robot ureaj od koga se oekuje da autonomno i uspeno deluje u realnom svetu (svojoj okolini) kao i da njegovo ponaanje treba da izgleda svrsishodno (inteligentno), jo uvek ne postoji jedna, opte prihvaena, definicija robota. U Oxford reniku re robot se tumai kao: ovekoliki automat, posluan i inteligentan ali bezlian. U Webster reniku to je: Automatizovan ureaj koji obavlja funkcije koje su obino namenjene oveku.Re robot je u savremeni renik 1920. godine uveo eki pisac Karel apek, u svom pozorinom komadu ,,R.U.R. (,,Rosumovi Univerzalni Roboti), i ona potie od eke rei robota koja oznaava teki rad. Sa druge strane, elja da realizuje maine koja e ga zameniti pri poslovima isuvie opasnim, napornim ili monotonim, kod oveka postoji, verovatno, oduvek pa su veoma esto konstrukcije poprimale ovekoliki izgled.Prvi pokuaji pravljenja automata su zabeleeni jo uantikomdobu. Poznati su delimino automatizovana pozorita i muzike maine, koje je izmislioHeron Aleksandrijski, ili letee pticeArhite Tarentske. Po zavretku antike kulture, privremeno su sa scene nestala i njena dostignua, znanja i praksa. Tek nakonsrednjeg vekasu pronalazatvo i tehnologija opet poele da se vie vrednuju. Tako su npr. poznati planovi i skiceAndroidaiz15. vekaod Leonarda da Vinija, (sl. 6, desno). Naalost, tadanje znanje je jo uvek bilo nedovoljno da bi se veina ovih planova realizovala.Mada se u prolosti mogu nai primeri mehanizama koji su u stanju da realizuju veoma sloene pokrete (Pisar, slika 6 levo) je bio u stanju da ispie proizvoljno zadat tekst do duine od 40 karaktera), ipak ovakvi ureaji ne mogu biti nazvani robotima ve samo automatima jer mogu da realizuju samo zadatak za koji je njihova mehanika struktura projektovana.

Slika 6: Automat asovniara Jaquet Droz-a poznat pod nazivom Pisar, (levo), oko 1750.godine i model viteza, Leonardo da Vini, (desno), oko 1495. god.

Smatra se da je za pojavu robota od sutinskog znaaja bio razvoj teorije upravljanja, raunara i elektronike, pa se pregled razvoja robotike (tabela 2), fokusira uglavnom na ove oblasti.

Tabela T2: Pregled razvoja savremene robotike

Dok je u poetnim fazama razvoj uglavnom bio fokusiran na industrijsku robotiku, savremeni trenutak i bliska prolost su karakterisani naglom ekspanzijom razvoja robota i u drugim oblastima ivota. Tako se pojavljuju:a) roboti za domainstvo, b) roboti koji se koriste u terapeutske svrhe,c) roboti za negu starijih i onemoalih osoba,d) roboti za pomo pri hirurkim zahvatima,e) roboti za gaenje poara,f) roboti u industriji zabaveNeki od njih imaju humanoidni oblik. esto se robotika u drugim oblastima izvan industrijske naziva servisnom dok se, ukoliko roboti imaju ovekoliki izgled naziva humanoidnom.Institut "Mihajlo Pupin" na Zvezdari, se sredinom ezdesetih godina, veoma ozbiljno bavio robotikom. Kasnije su ta istraivanja, po kojima smo tada bili meu vodeim u svetu, usporena i gotovo zaustavljena ukidanjem fondova i odlaskom kadrova u inostranstvo. Poznate su bile "Beogradska aka" , "Beogradska kolena proteza". Iste su prikazane na Izlobi robotike u Beogradu oktobra 2012. ProfesorRajko Tomovii profesorDejan Popovisu pioniri robotike kod nas.

3.1. INDUSTRIJSKI ROBOTI - POJAM I PODELA

Prema definiciji Meunarodne organizacije za standardizaciju (standard ISO 8373) manipulacioni industrijski robot je definisan kao automatsko upravljani reprogramabilni vienamenski manipulator sa tri ili vie upravljanih osa, koji moe biti nepokretan ili pokretan u odnosu na podlogu i koji se koristi u zadacima industrijske automatizacije.Takoe, pojam robotika je definisan kao multidiscliplinarna i interdisciplinarna nauka i tehnologija koja se bavi istraivanjem, razvojem, projektovanjem i primenom robota. To je nova oblast koja obuhvata primenjene ininjerske nauke (mainstvo, proizvodno mainstvo, elektrotehnika, elektronika), kompjuterske nauke kao i matematiku i mehaniku.Oblast industrijske robotike i njena primena doivljavaju poslednjih godina veoma buran razvoj. Ako preskoimo rane faze (pojava motora sa obrtnim magnetnim poljem i elektronskog raunara) za poetak ubrzanog razvoja industrijske robotike presudan je bio pronalazak tranzistora 1947. godine i integrisanog kola 1959. godine to je omoguilo minijaturizaciju, poveanje pouzdanosti rada raunara i njegovu primenu u upravljanju robotima. Time su omogueni intenzivni prorauni prilikom realizacije programiranih putanja, obrade senzorskih informacija i upravljanja elektrinim pogonima. U to vreme, 1961. godine, Dordu Devolu (George Devol) je odobren patent broj US 2988237, maine za rukovanje materijalom to je predstavljalo poetak industrijske robotike. Prva skica patenta prikazana je na slici 7.

Slika 7: Prvi patent i prvi industrijski robot u GM fabrici u Trentonu, SAD, 1961.

Jo u toku obrade patentne prijave, 1956. godine formirana je kompanija Junimejn (Unimation Inc.), iji su osnivai bili Dord Devol i Jozef Englberger. Prvi prototip je izaao iz fabrike 1959. godine i instaliran u livnici u vlasnitvu GM u Nju Dersiju (General Motors, New Jersey), a 1961. godine poinje sa stalnim radom. Poetak industrijske primene robota prati i osnivanje istraivakih laboratorija za oblast robotike pri univerzitetima u SAD, Evropi i Japanu. Naredni veliki napredak u razvoju robotike je omoguila pojava novih tehnologija za realizaciju upravljakih sistema mikroraunara, ime je znaajno uveana sposobnost robota da u realnom vremenu, pored ostalog, obrauju raznovrsne senzorske informacije, na osnovu kojih donose odluke o narednoj akciji koju treba izvriti i na taj nain obavljaju zadatke smanjenog stepena determinizma. Ovaj trend je nastavio da se iri pa je 1985. u Sjedinjenim Amerikim Dravama radilo oko 16.000 industrijskih robota. Danas skoro da ne postoji delatnost industrijske proizvodnje u kojoj bar nije pokuana primena industrijskih robota, tako da se moe konstatovati da su roboti postali nerazdvojni deo savremene industrijske automatizacije.Uvoenje robota u industriji se moe posmatrati na dva naina. S jedne strane, roboti se pojavljuju kao neophodni sastavni elemenat novih proizvodnih linija koje se projektuju kao visoko automatizovane i esto sa osobinama fleksibilnosti. Oni su tada bitan deo proizvodnog pogona i zajedno sa ostalom proizvodnom opremom ine neraskidivu celinu. S druge strane, roboti se esto ukljuuju u postojee proizvodne pogone. U tim sluajevima roboti bitno poveavaju uinak postojee opreme. Tako stare maine postaju ekonominije, to smanjuje potrebu za novim, veim investicijama. Svakako, i nabavka robota je investicija, ali se pokazalo da je ona znatno ekonominija od nabavke novih maina.U poetnoj fazi primene robota u industriji oni su uglavnom obavljali one poslove koji su monotoni, na primer uzimanje radnog predmeta sa odreenog mesta i postavljanje na mainu, kao i poslove koji se obavljaju u nezdravim uslovima (prostorije sa visokim temperaturama, prostorije kontaminirane radioaktivnim materijalom i slino). Uopte, to su poslovi od kojih je oveka poeljno osloboditi, pa tako roboti imaju odreenu ulogu u humanizaciji rada. Ovi poslovi se mogu opisati sa tri D (dull - dosadan monoton, dirty - prljav, dangerous - opasan) kao i sa tri H (hot - vrue, heavy - teko, hazardous - riskantno). Meutim, iako je ovo dobar razlog za uvoenje robota u proizvodnju, to je uinjeno najpre iz ekonomskih razloga. Roboti su veoma produktivni, oni rade u vie smena, rade ujednaenim ritmom, prave malo karta. Jednostavno reeno, proizvodnja u kojoj uestvuju roboti je jeftinija. U dananjoj industriji u kojoj dominira proizvodnja u velikim serijama svako pojeftinjenje proizvodnje je veoma znaajno.Gotovo neprekidno roboti se unapreuju na polju upravljivosti, efikasnosti, ekonominosti i bezbednosti, to je dovelo do toga da danas postoji veliki broj meusobno razliitih robota. Oni se razlikuju po mnogim osobinama, te je za njihovo bolje upoznavanje neophodno izvriti podelu po odreenim kriterijumima:a) po metodama upravljanja,b) nameni, odnosno poljima industrijske primene,c) kinematikim, geometrijskim i energetskim parametrima,d) stepenu univerzalnosti.Za poetak e se obradjivati klasifikacije po metodama upravljanja i po nameni, dok se ostali naini klasifikacije sami nameu tokom opirnijeg izuavanja industrijskih robota.

3.1.1. KLASIFIKACIJA PREMA TIPU UPRAVLJANJA

Prema JARA klasifikaciji (Japanese Robot Association) po tipu upravljanja roboti se svrstavaju u 5 klasa:1. runi manipulacioni ureaji: predstavljaju ureaje sa nekoliko stepena slobode kojima upravlja ovek,2. sekvencijalni roboti: manipulacioni ureaji sa fiksnim ili promenljivim sekvencijalnim upravljanjem (teko se programiraju),3. ponavljajui (play back) roboti: -operator izvrava zadatak vodei robot koji memorie trajektorije koje se kasnije ponavljaju,4. NU roboti - programiraju se tekstualnim jezicima slino kao NUMA,5. adaptivni roboti: korienjem senzorske informacije i vetake inteligencije (AI) - ovi roboti razumeju zadatak i okolinu i donose odluku u realnom vremenu.Druga klasifikacija deli IR na generacije: I generacija (programski roboti) od prve do etvrte iz prethodne klasifikacije, II generacija (adaptivni roboti) peta klasifikacije iz prethodne klasifikacije, III generacija (inteligentni roboti) - peta klasifikacije iz prethodne klasifikacije,

Roboti prve generacije (programski roboti u stanju su da automatski ponavljaju zadati pokret. Ne radi se tu samo o jednom odreenom pokretu, ve o proizvoljnom pokretu koji se robotu zadaje preko, na primer, zapisa na magnetnoj traci. Novi zadatak podrazumeva novi program. Time se iscrpljuje mogunost komunikacije sa robotom, a njegova samostalnost ogleda se u preciznom automatskom ponavljanju zadatog kretanja.Kod ovih robota se sreu dva naina pamenja zadatog kretanja. Kod starijih tipova robot pamti odreeni broj poloaja pomou odgovarajueg broja grupa potenciometra koji se nalaze na upravljakom pultu. Svaka grupa potenciometara pamti jedan poloaj robota tako to jedan potenciometar iz grupe pamti vrednost pomeranja jednog pokretnog zgloba. U reimu automatskog rada robot e se kretati iz jednog poloaja u drugi, a putanja izmeu tih poloaja ne moe se kontrolisati. Kasnije je ovaj pristup modernizovan.Roboti prve generacije nazivaju se i engleskim terminom plejbek roboti (playback). U slobodnom prevodu to bi znailo ponavljajui roboti, zato to ponavljaju zadato kretanje. Operator ui robota tako to mu pokazuje ta da radi. On to memorie i snima putanju i sekvence kretanja i nadalje moe da ponovi isto kretanje bez ikakvog daljeg uticaja operatora. U sluaju kretanja od take do take bez mogunosti upravljanja kretanjem izmeu taaka koristi se engleski termin point-to-point upravljanje, a u sluaju kontinualnog praenja putanje engleski termin je continuous path control.Kao to se moe videti, roboti prve generacuje pruaju priline mogunosti za izvrenje razliitih praktinih zadataka. Meutim, bez obzira na njihov automatski rad, njihova samostalnost je, ipak, ograniena. Pokazaemo to jednim primerom. Pretpostavka recimo u zadatku u kome bi robot uzimao predmete sa proizvodne trake i ostavljao ih na za to predviena mesta. Robot e taj posao obavljati uspeno sve dok su predmeti koje uzima na tano odreenim mestima, mesta na koja se odlau predmeti prazna, ako nema prepreka, itd. Svaki poremeaj radnih uslova onemoguie robotu da izvri zadatak. Dovoljno je da predmet koji se hvata ne bude postavljen na predvieno mesto sasvim precizno, ili da se u radnom prostoru pojavi prepreka.

Roboti druge generacije - adaptivni roboti su konstruisani tako da se mogu snalaziti u takvim nepredvienim situacijama u radnom prostoru, a za to moraju biti opremljeni ulima. Pomou njih e dobijati informacije i ispitivati uslove u radnom prostoru, a moraju imati i programirane postupke ponaanja, odnosno snalaenja u pojedinim situacijama. ula robota su u stvari davai informacija, odnosno senzori. To su ureaji koji mere i daju informacije o meusobnom poloaju i brzini pokretnih delova ruke robota, koji se nazivaju unutranjim davaima. Oni se sreu ve kod robota prve generacije. Roboti druge generacije moraju dobijati i informacije o prostoru i stvarima koje ih okruuju. Za to slue davai takozvanih spoljanjih informacija. Tako, na primer, uzima se hvataljku robota koja se izrauje obino u obliku kleta, odnosno ake sa dva prsta. Na unutranjoj strani hvataljke mogu se postaviti davai koji e registrovati dodir sa predmetom koji se hvata ime robot dobija informaciju da li je uhvatio predmet ili se hvataljka stisnula u prazno. Sloeniji dava izmerio bi i silu kojom hvataljka stiska predmet. Senzori dodira mogu se postaviti i na spoljanje strane hvataljke da bi registrovali dodir sa eventualnom preprekom. Na prednjem delu hvataljke mogu se nalaziti i fotodiode koje e registrovati pribliavanje bilo kakvog predmeta ili prepreke.Posredstvom davaa robot prima informacije iz radnog prostora i na osnovu njih donosi odluke o svom daljem ponaanju. Ovakav robot mora imati raunar koji e primati informacije i donositi odluke. Oigledno, ovakvi sistemi omoguavaju robotu da reaguje u nekim sluajevima poremeaja uslova rada. Ako, na primer, nema predmeta koji treba uzeti sa proizvodne trake, robot e to registrovati, a zatim saekati da doe sledei predmet. Ako naie na prepreku on e je pipajui zaobii. Ovi roboti mogu obavljati veoma sloene zadatke i, zahvaljujui elementima vetake inteligencije, oni imaju sposobnost snalaenja u nekim nepredvidljivim situacijama.

Za razliku od robota prve generacije iji je cilj bio da izvre odreeni pokret, roboti druge generacije imaju kao cilj izvrenje nekog zadatka i mogu, ako treba, menjati svoje kretanje da bi taj cilj postigli.Roboti tree generacije - inteligentni roboti sposobni su da razdvoje proces prikupljanja informacija i donoenja odluke od kasnijeg kretanja kojim se odluke sprovode. Njihov rad se moe pokazati na primeru delova proizvoljno rasutih po podlozi. Dok robot druge generacije pretrauje podlogu pomeranjem hvataljke levo-desno i kada naie na neki deo koji registruje senzor dodira uzima ga i postavlja na mesto predvieno za njegovo odlaganje, robot tree generacije postupa na sledei nain: Televizijska kamera snima podlogu, a raunar vri analizu slike i zakljuuje gde se nalaze delovi koje treba pokupiti i kako su orijentisani. Posle toga utvruje redosled skupljanja koji omoguava najbre izvrenje. Ako su, meutim, delovi razliiti, a bitan je redosled sakupljanja, onda e raunar pri analizi slike prepoznati svaki od oblika. Nakon ovog prijema i analize informacija robot kree na izvrenje zadatka tj. sakupljanje delova.

Roboti tree generacije uglavnom se nalaze u istraivakim centrima i razvojnim laboratorijama, a jo uvek veoma retko u industriji. Razlog za to je injenica da su veoma skupi i jo nedovoljno razvijeni. Meutim, vremenom e ih biti sve vie.

Roboti se sve vie unapreuju kako bi izvravali to sloenije zadatke. Zato je dalji njihov razvoj bitno vezan za razvoj metoda vetake inteligencije gde se, izmeu ostalog, podrazumeva i metoda prepoznavanja oblika i prepoznavanja govora. Neke budue generacije robota sigurno e imati sve savrenija ula i savreniji vetaki intelekt.

3.1.2. KLASIFIKACIJA PREMA NAMENI

Sa druge strane, polja industrijske primene robota mogu se svrstati u etiri kategorije:1. Prenos (transfer) materijala i opsluivanje maina,2. Procesne operacije,3. Poslovi montae (asembliranje),4. Poslovi kontrole proizvoda (inspekcija).

Iz prethodno navedenog moe se zakljuiti da bi se neka grublja klasifikacija industrijskih robota prema nameni, mogla izvriti na nain, prikazan na slici 8:

Slika 8: Klasifikacija industrijskih robota prema nameni

Prva kategorija poslova karakterie se time da je potrebno uhvatiti predmet i preneti ga na traeno mesto. Nekada je u pitanju samo prosto premetanje delova u procesu proizvodnje, a nekada je potrebno staviti predmet u mainu ili ga izvaditi iz nje i tada govorimo o opsluivanju maine. Tipini primeri su opsluivanje prese ili struga.

Jednostavnije probleme iz domena prve kategorije mogli su reavati i stariji, manje savreni modeli robota. Na primer, opsluivanje prese svodi se na uzimanje radnog predmeta sa odreenog mesta, stavljanje pod presu, i na kraju, nakon presovanja, odlaganje predmeta na predvieno mesto. Ako radni predmeti dolaze uvek na precizno odreeno mesto sa koga e ih robot uzeti i ako se zahteva ponavljanje istog ciklusa, tada celu operaciju moe izvesti robot sa prilino jednostavnim pogonskim i upravljakim sistemom. Nije neophodno koristiti servo - sisteme ve se moe upotrebiti prost (npr. pneumatski) pogon, a zaustavljanje u eljenom poloaju je mogue postii postavljanjem mehanikih graninika. Pomeranje u svakom zglobu odreeno je graninicima koji ga zaustavljaju.

Razliiti poloaji robota obezbeuju se promenom poloaja graninika. Ovi ureaji se danas teko mogu nazvati robotima jer je dosta komplikovano izmeniti zonu kretanja. Naime, potrebno je premestiti graninike za svaki zglob ponaosob kako bi se dobila nova putanja po kojoj e se kretati izvrni organ robota pri transferu materijala. Savremeni roboti projektuju se tako da mogu opsluivati sve vrste maina nezavisno od njihovih oblasti upotrebe kao i reima po kojima rade. Prostom izmenom programa robot se moe preorjentisati sa opsluivanja prese na opsluivanje struga ili neke druge maine, a takoe mu se mogu promeniti zona rada, brzina itd.

Drugu kategoriju ine poslovi u kojima robot nosi neki alat ili ureaj kojim obavlja odreenu proizvodnu operaciju na radnom predmetu. Karakteristini primeri iz ove kategorije su takasto i avno zavarivanje, farbanje prskanjem, bruenje, poliranje itd, zbog toga to se kod ovih poslova javlja razliita sloenost zadataka.

Trea kategorija, obuhvata problem montae. Poslovi montae su skoro uli u domen primene robota. To je posledica sloenosti zahteva koji se postavljaju: velika preciznost, upravljanje silama koje se pri sastavljanju javljaju i slino. Ovakva primena robota esto obuhvata i vizuelne sisteme. Roboti se koriste za sastavljanje razliitih, prostih ili sloenijih, sklopova. Njihovo korienje je najee kod zadatka koji se esto postavlja u montai, a to je uvlaenje predmeta zadatog oblika u odgovarajui otvor.

etvrta kategorija obuhvata poslove kontrole. Ova primena tesno je vezana za razvoj svih vrsta senzora: taktilnih senzora, ultrazvunih i laserskih ureaja i konano svih vrsta vizuelnih sistema.

3.1.3. KLASIFIKACIJA PREMA GEOMETRIJSKOJ STRUKTURIPrema geometrijskoj konfiguraciji roboti se dele na robote:a) polarne (sferne),b) kartezijanske (pravougle ili Dekartove),c) antropoidne (rame i lakat),d) cilindrine,e) kranske (GANTRY),f) SCARA,g) klatno (PENDULUM) .Takoe se moe rei da roboti mogu biti trajno postavljeni na pod fabrikog pogona, mogu se zatim kretati po inama, ali mogu biti opremljeni i tokovima i pomou njih se kretati po podu. Primeri geometrijskih konstrukcija dati su na slici 9.

Slika 9: Geometrijske konfiguracije robota

3.1.3.1. Robot polarne (sferne) konfiguracije

Kod sferne konfiguracije osa prvog zgloba je usmerena vertikalno navie dok je osa drugog horizontalna i upravna na osu prvog zgloba. Trei zglob je translatoran. Prema tome, kod sferne konfiguracije vrsta i raspored prva dva zgloba su istovetan kao kod antropomorfne. Kinematska ema sferne konfiguracije je prikazana na slici 10.

Slika 10 : Kinematska ema i izgled robota polarne (sferne) konfiguracije

Kao i ranije drugi i trei zglob omoguavaju pozicioniranje vrha minimalne konfiguracije u bilo kojoj taki vertikalne ravni, dok se rotacijom vertikalne ravni oko ose prvog zgloba vrh robota moe pozicionirati bilo gde u okviru radnog prostora Ova konfiguracija je nazvana sfernom po obliku radnog prostora koji predstavlja deo sfere, a polarnom obzirom da ugao rotacije drugog zgloba i izduenje treeg zgloba odgovaraju polarnim koordinatama. Treba primetiti da, poto je trei zglob translatoran, prilaz radnom mestu treba da bude bez prepreka obzirom da ih robot ove konfiguracije ne moe zaobii.

3.1.3.2. Robot antropomorfne konfiguracije

Kod veine robotskih konfiguracija, pa i kod ove, prvi stepen slobode ( raunato od podloge) je rotacioni i osa prvog zgloba je vertikalna. Ovaj zglob obezbeuje rotaciju kompletnog robota oko vertikalne ose. Ose drugog i treeg zgloba su meusobno paralelne, horizontalne i upravne na osu prvog zgloba. Kretanjem drugog i treeg zgloba se obezbeuje da se vrh minimalne konfiguracije pozicionira u proizvoljnu taku u vertikalnoj ravni koja sadri osu prvog zgloba. Skica kinematske strukture i fotografija robota antropomorfne konfiguracije su prikazani na slici 11.

Slika 11: Kinematska ema i izgled robota antropomorfne konfiguracijeMehanika struktura ovog robota podsea na strukturu ruke oveka pa se stoga za drugi segment minimalne konfiguracije esto koristi naziv nadlaktica, a za trei podlaktica.

Osnovna karakteristika robota antropomorfne konfiguracije je da moe da pree iznad prepreke koja mu se nae na putu. Ako se obrati pogled na kinematsku emu ove konfiguracije jasno je da se pokretanjem npr. treeg zgloba utie na intenzitet momenta oko ose drugog zgloba ak i u sluaju da se ovaj zglob ne pomera. Ovaj uticaj se naziva sprezanjem. Stoga se kae da, ukoliko kretanje jednog zgloba utie znaajno na pogonske momente (ili pogonske sile ukoliko su zglobovi translatorni) drugih zglobova, posmatrana konfiguracija ima znaajno sprezanje meu zglobovima. Roboti antropomorfne konfiguracije su karakteristini po tome to imaju veliko sprezanje meu zglobovima.

3.1.3.3. Robot cilindrine konfiguracije

Minimalna konfiguracija robota cilindrine konfiguracije ima jedan rotacioni i dva translatorna zgloba, slika 12 i kod ove, kao i kod prethodnih konfiguracija, prvi segment predstavlja obrtni stub oko vertikalne ose pa je prvi zglob rotacioni i postavljen na isti nain kao i u prethodnim konfiguracijama. Drugi i trei zglob su translatorni (linearni). Osa drugog zgloba je vertikalna to znai da se njegovim kretanjem vri podizanje odnosno sputanje kompletne strukture koja se nalazi dalje od zgloba, prema vrhu robota. Osa treeg zgloba je horizontalna tako da se njegovim pokretanjem vri primicanje odnosno odmicanje hvataljke u odnosu na vertikalni stub robota.

Slika 12: Kinematska ema i izgled robota cilindrine konfiguracije

Ova konfiguracija se naziva cilindrinom konfiguracijom, koja se moe svrstati u podeli prema obliku radnog prostora koji predstavlja deo cilindra. Roboti ove konfiguracije imaju veoma malo sprezanje meu zglobovima.

3.1.3.4. Robot ,,scara konfiguracije

Roboti SCARA konfiguracije (Selective Compliance Assembly Robot Arm), imaju dva rotaciona i jedan translatorni zglob. Dva meusobno paralelna rotaciona zgloba sa vertikalnim osama obrtanja su postavljeni na stubnu osnovu tako da se oba segmenta kreu u horizontalnoj ravni. Na kraju drugog segmenta se nalazi translatorni zglob ija osa je takoe vertikalna. Zglob hvataljke ima najee samo jedan stepen slobode i to obrtanje oko vertikalne ose. Prema tome, roboti SCARA konfiguracije uobiajeno imaju samo etiri stepena slobode.Kretanjem rotacionih zglobova se vri pozicioniranje translatornog zgloba u eljenu taku horizontalne ravni, a zatim se sputanjem translatornog zgloba dovodi hvataljka do eljenog poloaja u okviru radnog prostora, kao to se moe videti na slici 13. SCARA konfiguracija ima veoma malo sprezanje meu zglobovima obzirom da gravitaciono optereenje u potpunosti prima sama mehanika struktura rotacionih zglobova.

Slika 13: Kinematska ema i izgled robota SCARA konfiguracije

Roboti SCARA konfiguracije su prvi put realizovani u Japanu 1972. godine, i uglavnom su namenjeni za realizaciju montanih zadataka. Odlikuju se velikom tanou pozicioniranja i brzinom rada, kao i relativno velikom nosivou. Najvei nedostatak SCARA robota potie od njegove konstrukcije postavljen je visoko i zauzima veliki deo prostora iznad prostora u kome se obavljaju radni zadaci, tako da taj prostor mora da bude slobodan.

3.1.3.5. Robot kartezijanske (pravougle) konfiguracije

Minimalnu konfiguraciju kod ovih robota, kao to se vidi sa slici 14, ine tri translatorna zgloba ije su ose paralelne osama Dekartovog pravouglog koordinatnog sistema. Zbog toga se osim naziva pravougla ili Kartezijanska (Cartesian) konfiguracija. Ova konfiguracija naziva jo i Dekartovom. Naziv portalna (gantry), koristi se ukoliko se robot postavi na postolje kojim se nadnosi nad radni prostor kojem pristupa odozgo.

Obzirom na vrstu i raspored zglobova kod robota ove konfiguracije jasan je doprinos kretanja u svakom od zglobova kretanju hvataljke, ime je programiranje, pa ak i runo voenje znatno olakano. Radni prostor predstavlja paralelepiped ije dimenzije zavise od opsega kretanja svakog zgloba. Roboti ove konfiguracije imaju veoma malo sprezanje meu zglobovima.

Slika 14: Kinematska ema i izgled robota Kartezijanske (pravougle) konfiguracije

Radi smanjenja zauzetog prostora u pogonu roboti ovakve konfiguracije se veoma esto postavljaju na postolje kojim se izdiu iznad radne maine (portalni ili gantry robot). Naravno, u ovakvim sluajevima pristup radnom prostoru radne maine mora biti slobodan odozgo. Dimenzije postolja mogu biti takve da robot moe da opsluuje i po nekoliko maina.Poslednju vrstu industrijskih robota ine roboti pendulum (klatno) ili paralelne konfiguracije. Sve do sada opisane konfiguracije imale su osnovnu formu kinematskog lanca, a samo su se razlikovale vrsta i dispozicija zglobova. Budui da se paralelni roboti u tom smislu konstrukciono sutinski razlikuju, nema razloga opisivati ih opirnije u ovom radu.

3.2. Struktura i komponente industrijskih robota

Industrijski robot se kao sloen sistem sastoji iz velikog broja meusobno povezanih interaktivnih sistema. Poi emo od funkcionalne strukture, odnosno osnovnih podsistema i funkcija koje oni izvravaju.Kada se govori o komponentama robota i njegovim sposobnostima, moe se istovremeno posmatrati fleksibilnost i sposobnost razliitih pokreta sopstvene ruke, struka, ake i prstiju kada se prui ruka da se dosegne i uhvati predmet sa police ili kada se upravlja kolima.

Industrijski roboti sadre 6 glavnih komponenti, a to su:

a) mehanika jedinica,b) end efektori (zavrni ureaji ili radni organi),c) sistem upravljanja,d) pogonski sistem,e) merni sistemf) senzoriTipian primer strukture jednog savremenog industrijskog robota ili ono to bi, moe se rei, odgovaralo anatomiji robota, prikazan je na slici 15.

Slika 15: Funkcionalna struktura industrijskog robota

Sa slike 15 se vidi da se robot sastoji iz est osnovnih podsistema koji izvravanjem svojih funkcija izvravaju ukupnu funkciju robota, uz napomenu da je sistem za upravljanje izostavljen sa slike iz razloga to on, iako moe, najee ne pripada sistemu pod brojem 1, odnosno mehanikoj jedinici. Upravo e u poglavlju 4.3. biti objanjeno zbog ega se sistem za upravljanje robotom moe nalaziti na ili van mehenike jedinice.U ostatku teksta bie vie rei o svakom od pobrojanih sistema koji ine industrijske robote. Najvie panje bie posveeno izvrnim organima, odnosno zavrnim ureajima robota (end efektorima), a sve to iz razloga to postoji veliki broj konstrukcijskih reenja o kojima se mora rei poneto, radi boljeg shvatanja njihove uloge u mnogobrojnim procesima koji se obavljaju u proizvodnim pogonima, a pre svega procesima paletizacije.

3.2.1. MEHANIKA JEDINICA ROBOTA

Pod pojmom mehanike jedinice industrijskog robota smatra se uglavnom manipulatorska ruka, dok se ponegde pored nje uzimaju i komponente koje su takorei zdruene sa njom u jednu celinu (fabriki mehaniki ram sa oruem koje podrava mehaniku povezanost i zglobove, aktuatore (linearne ili rotacione), kontrolne ventile i senzore). Mehanika jedinica naziva se jo i mehanika struktura (konfiguracija), mehanizam robota ili manipulator. Manipulator se sastoji iz segmenata povezanih obrtnim ili translatornim zglobovima koji su osnaeni pogonskim sistemima. Ovaj sistem ima osnovnu funkciju uspostavljanja prostornih odnosa izmeu end efektora (alata ili hvataa) i radnog objekta. U optem sluaju potrebno je 6 stepeni slobode kretanja da bi se telo slobodno pozicioniralo u prostoru (u ovom sluaju - end efektor). Prva tri stepena slobode su osnovna (minimalna) konfiguracija (ruka) i nazivaju se stepeni slobode ili ose pozicioniranja. Ostala tri stepena slobode su ose orijentisanja i izvode ih zglobovi ake. Manipulator je obino fiksiran za podlogu ali moe imati i dodatne (mobilne) ose ili robokolica (AGV).Kod industrijskih robota najea mehanika konfiguracija je oblika jednostrukog kinematskog lanca (slika 16, levo) kod koje se na svakom segmentu, osim na prvom i poslednjem, nalaze dva zgloba za koje su vezani prethodni i naredni segmenti . Meutim, treba imati u vidu da se ve pojavljuju konfiguracije tipa razgranatog kinematskog lanca, kao to je primer dvorunog robota prikazanog na (slika 16, desno) kod kojih se na nekom od segmenata vri grananje i na tom segmentu se nalazi vie od dva zgloba. U primeru sa slici 16 (levo), segment na kome se vri grananje je segment trupa na kome se nalaze tri zgloba i to: zglob kojim je trup povezan za osnovu i omoguava rotaciju oko vertikalne ose, i dva zgloba kojim su "ruke" povezane za segment trupa.

Slika 16: Industrijski roboti jednostrukog (levo) i razgranatog kinematskog lanca (desno)

Pored poveanog stepena antropomorfizma (to u sluaju radnih mesta prilagoenih oveku moe biti od koristi), ovakav robot ima poveanu nosivost jer se optereenje deli na dva kinematska lanca a spektar zadataka koje moe da realizuje se poveava jer se ukljuuju zadaci poveanog stepena sloenosti ija realizacija zahteva dve ruke. Moe se oekivati da zbog poveanog stepena antropomorfnosti primena ovakvih konfiguracija nee biti ograniena samo na industrijske zadatke.Osnovna karakteristika industrijskih robota je da je svaki zglob mehanike konfiguracije osnaen to im omoguava realizaciju veoma sloenih pokreta. Meutim, sa aspekta dinamike nije opravdano postavljati motore direktno u zglobove jer motori koji su "dalje" od osnove robota svojom masom i teinom uveavaju optereenje koje treba da savladaju motori koji se nalaze u zglobovima koji su u kinematskom lancu "ispred" njih.

3.2.2. ZAVRNI UREAJI END EFEKTORI

Zavrni deo struka kod robota opremljen je end efektorima koji se nazivaju jo i radnim organima. Mogu biti veoma razliiti od jednostavnih vakuumskih hvataa do hvataa ovekolike ake ili sloenih maina. U zavisnosti od tipa operacije, konvencionalni end efektori su opremljeni:a) hvataljkama, kukama, sondama, elektromagnetima, vakuum aama i lepljivim prstima,b) pitolj - rasprivaem za bojenje,c) dopunskim priborima za takasto i elektroluno zavarivanje i elektrino seenje, d) alatima kao to su builice, odvrtai matica i podmetai,e) mernim instrumentima itd.End efektori se uglavnom izrauju da izau u susret posebnim zahtevima rukovanja. Najee se koriste mehanike hvataljke i opremljene su sa dva ili vie prstiju. Biranje odgovarajueg krajnjeg efektora za posebnu primenu zavisi od faktora kao to su veliina tovara, okruenje, pouzdanost i cena.End efektori geometrijski gledano predstavljaju poslednji segment u kinematskom lancu i veoma su vaan podsistem za uspenu primenu robota. Zbog interakcije sa okolinom opremljeni su razliitim senzorima a esto i sistemom za automatsku izmenu. Po pravilu se EE isporuuju od proizvoaa robota koji imaju specijalizovane grupe za analizu zahteva kupaca i projektovanje EE i periferija (konvejera, dodavaa). U poslednje vreme pojavljuju se i specijalizovane firme za proizvodnju EE i periferija. Rei je sluaj da korisnik koji nema iskustvo u tehnologiji proizvodnje robota sam projektuje EE i periferije (ija cena moe da dostigne i 50 % ukupne cene robota).Budui da su tema ovog rada roboti koji se koriste u procesima pakovanja i paletizacije, u nastavku teksta e biti opisani ureaji za zahvatanje i prenos tereta, dok o radnim alatima neophodnim za neke druge procese, nee biti rei.

3.2.2.1. ureaji za zahvatanje i prenos tereta hvataljke

Glavna funkcija hvataljke je da ostvari vrst (krut) kontakt sa radnim predmetom, da taj kontakt odri tokom odreene putanje prenoenja i konano da oslobodi predmet. Obino govorimo o hvatanju, prenoenju i isputanju predmeta.U osnovi sve vrste hvataljki mogu biti obine (slika 17, a) ili duple. Dupla hvataljka (slika 17, b) je ureaj koji se sastoji od dve hvataljke montirane na vrhu robota. Ovakve hvataljke sreu se uglavnom kod zadataka u kojima robot stavlja i vadi radne predmete iz neke maine (na primer prese). Tada robot jednom hvataljkom prinosi predmet, zatim drugom hvataljkom vadi prethodni predmet iz maine pre nego to unutra stavi novi; konano prethodni predmet se odlae na za to predvieno mesto. Tako se brzo moe izvriti zamena radnog predmeta u maini.

Slika 17: Obina (a) i dupla (b) hvataljka

Kako hvataljke slue za hvatanje i dranje objekata pri opsluivanju maine, araniranje na paletama, rukovanje bocama, paketima, sirovinama, u njih se mogu svrstati i ureaji za dranje (uvrivanje) EE pri automatskoj izmeni. Osim to mogu biti obine i dvostruke, hvataljke se mogu podeliti jo u 3 grupe :

1. hvataljke sa mehanikim prstima (sa dva ili vie prstiju),2. hvataljke sa vakuumskim, magnetnim ili athezionim sistemom hvatanja,3. univerzalne i prilagodljive hvataljke

3.2.2.1.1. Mehanike hvataljke

Mehanike hvataljke se mogu klasifikovati po razliitim kriterijumima:a) prema broju prstiju, gde mogu biti sa 2 (najei), 3 i 5 prstiju (najree korieni). Prsti obino imaju 1 zglob (stepen slobode), ree 2 ili vie osim kod lankovitih hvataa .b) prema nainu hvatanja objekta mogu biti spoljanje i unutranje (a mogubiti i istovremeno i jedno i drugo),.c) prema broju uhvaenih objekata mogu biti jednostruke, dvostruke (sl. 18, desno) i viestruke.Mehanike hvataljke sa 2 prsta su najee u upotrebi i obino se projektuju za odreene oblike i odreene raspone dimenzija radnih predmeta. Prema nainu kretanja prstiju mogu biti translatorne ((slika 18 levo) i obrtne (slika 18 desno).

Slika 18: Mehanike hvataljke, translatorne (levo) i obrtne (desno)

Dranje objekta u hvatau moe biti geometrijskim ogranienjem na oblogama prstiju (slika 19, levo) ili istim trenjem (slika 19, desno).

Slika 19: Dranje objekta geometrijskim ogranienjem (levo) i trenjem (desno)

Mogue je postojanje (istovremeno) nekoliko razliitih obloga na prstima. Prsti mogu biti i izmenjivi (kada se nadograuju na tzv. telo hvataa) i kao takvi se izradjuju u nekoliko razliitih dimenzija. Tipini primeri navedenih konstrukcionih reenja prikazani su na (slici 20)

Slika 20: Razliiti naini konstrukcije mehanikih hvataljki

Jo neki tipini primeri mehanizama hvataljki sa dva prsta prikazani su na slici 21.

Slika 21: Razliiti naini konstrukcije mehanikih hvataljki sa dva prsta

Druga vrsta mehanikih hvataljki su one koje predmet kojim se manipulie mogu drati sa spoljanje ili unutranje strane, ukoliko predmet poseduje otvor u sebi (slika 22, levo).

Slika 22: Spoljanja i unutranja (levo) i dvostruka hvataljka (desno)

Sa druge strane, razlozi primene, dvostrukih hvataljki su razliiti. Prvo, oblici i dimenzije pripremaka i obradaka se razlikuju, potom postoji mogunost oteenja obraene povrine i tree (najvanije) je skraenje ciklusnog vremena (EE sa praznim hvataem i pripremkom eka da maina zavri operaciju a zatim izvri brzu izmenu i maina nastavlja da radi dok se odlae gotov deo i uzima drugi pripremak).

3.2.2.1.2. Vakuumske, magnetne i adhezione hvataljke

Ovo su veoma jednostavni i efikasni hvatai jer se na neki nain zalepe za ravne povrine objekta. Univerzalni su jer ne zavise od oblika objekta i ne zahtevaju visoku tanost pozicioniranja. Vakuumske hvataljke se koriste za hvatanje objekata sa ravnim, glatkim i istim povrinama, kao to su metal, staklo, plastika i slino. vrst kontakt s objektom se ostvaruje pomou Venturijeve cevi, odnosno vakuum pumpe (slika 23) ili podpritiskom ispod peurke stvorenim prirodnim vakuumom jednostavnim pritiskanjem peurke. Prirodni vakuum se koristi kod manje istih objekata. Zbog boljeg prianjanja za tvrde materijale se koriste meke peurke (guma i slino) i obrnuto. Peurke se izrauju u nekoliko dimenzija i moe ih biti po nekoliko na jednom hvatau radi ostvarivanja vee sile i boljeg rasporeda sila kod kabastih objekata. Osnovna prednost ovih hvataljki je to su lake, koriste jednu povrinu objekta i ravnomerno ga optereuju.

Slika 23: Ostvarivanje kontakta sa objektom pomou Venturijeve cevi, odnosno vakuum pumpe

Sila kojom hvata deluje na objekat iznosi F = P A gde je P - veliina podpritiska a A - povrina svih peuraka (nedeformisanih).Pored vakuumskih hvataljki za osetljive povrine i lomljive objekte koriste se i hvataljke sa ekspandirajuim mehom koji moe biti izveden na razliite naine, prikazane na slici 24.

Slika 24: Hvataljke sa ekspandirajuim mehom

Magnetne hvataljke se koriste za feromagnetne materijale i mogu biti sa stalnim ili elektromagnetom. Ako se koristi stalni magnet hvata je jednostavan, ne zahteva izvor struje ni upravljanje ali se moraju koristiti dodatni pneumocilindri za otputanje radnog predmeta. Kod hvataa sa elektromagnetom potreban je izvor struje i odgovarajue upravljanje ali se ne zahteva dodatni ureaj za otputanje (slika 25)Prednosti magnetnih hvataa su brzo stezanje kao i univerzalnost hvataa ne zahteva se glatka i ista povrina a objekti mogu imati i rupe i otvore. Nedostaci su zaostali magnetizam koji kod nekih radnih predmeta moe biti tetan, a zbog promenljive dubine tekoupravljivog magnetnog polja moe doi do nepredvienog uzimanja vie objekata.

Slika 25: Princip rada magnetne hvataljke

Adhezione hvataljke se koriste kod radnih predmeta malih dimenzija i teina. Radne povrine hvataa koriste premaz (lepak) i na taj nain ostvaruju adhezionu silu s objektom. Zbog troenja premaza esto se na radnim povrinama hvataa koristi pokretna traka slino kao kod pisae maine ili tampaa.

3.2.2.1.3. Univerzalne hvataljke

Univerzalne i prilagodljive hvataljke se koriste za hvatanje objekata razliitih oblika i dimenzija. Pored hvataljki tipa ovekolike ake sa 5 prstiju (koja se ree koristi) u upotrebi su lankovite hvataljke koje imaju mogunost prilagoavanja razliitim oblicima i dimenzijama vrlo glomaznih i komplikovanih objekata (slika 26).

Slika 26: Konstrukcijsko reenje univerzalne hvataljke

3.2.2.2. PRORAUN SILE STEZANJA - HVATANJA

Potrebna sila stezanja ili hvatanja je osnova za sraunavanje potrebnih sila i momenata aktuatora kao i za dimenzionisanje hvataa. Na proraun sile stezanja utiu : oblik obloga koji zavisi od oblika radnog predmeta, intenzitet, pravac i smer ubrzanja robota, poloaj centra masa (zbog stvaranja dodatnih momenata), koeficijent trenja izmeu obloga i radnog predmeta , vrsta mehanizma hvataaOvaj proraun je u principu slian proraunu stezanja u pomonim priborima s tim to se ovde uzima najnepovoljniji sluaj to znai da su gravitaciona sila i inercijalna sila paralelne oblogama hvataa tako da se objekat dri samo trenjem. S obzirom da se za ubrzanje uzima 1-3 g, znai da se u proraun uvodi 2-4 puta vea teina od stvarne. Ove sile stezanja se koriste za proraun sila i momenata aktuatora i zavise jo od vrste primenjenog mehanizma hvataa i poloaja objekta u hvatau kod obrtnih prstiju.

3.2.3. SISTEMI UPRAVLJANJA KOD INDUSTRIJSKIH ROBOTA

Za upravljanje industrijskim procesima koriste se bilo ugraeni mikroprocesori ili eksterni raunari. Oni su u mogunosti da obavljaju u potpunosti numerike funkcije potrebne za operativnost, kao i da komunicira sa senzorima, alatima i raznoraznim perifernim elementima. Sistem za upravljanje izvrava memorisane funkcije za trenutno prikupljanje informacija sa senzora, braniranje i integraciju opreme. Programabilni kontroleri mogu biti realizovani preko onlajn ili oflajn daljinskih stanica prenosei elektronske podatke pomou raznoraznih komunikacijskih mrea meu kojima su najzastupljeniji ethernet, gprs, DH+, i ostali vidovi komunikacije.Istovremeno razvijeni su i sistemi za samostalnu dijagnostiku pri raznim kvarovima. Ovo ujedno i olakava odravanje i smanjuje vreme. Istovremeno prednost korienja kontrolera u ovakvim situacijama je u tome to veina dananjih kontrolera ima dovoljan kapacitet da se deo memorije koji nije upotrebljen moe iskoristiti kao kontroleri nekih drugih maina i procesa. Programiranje ovakvih kontrolera je specifino jer za razliku od drugih oblasti, nije bilo standardizovanja programiranja robota, pa je svaki proizvoa razvio specifine metode, to zahteva specijalni trening i osoblje.Kao to je gore navedeno, do standardizovanja programiranja jo uvek nije dolo na nekom znaajnom nivou, pa postoji niz programskih paketa i reenja koja variraju od proizvoaa do proizvoaa. Meutim bez obzira na ovo, programiranje i kontrola kretanja mehanike ruke iako se razlikuje od proizvoaa do proizvoaa, ima neke dodirne take makar u zahtevima koji su svakako isti za odreenu situaciju. Postoji standarni set pokreta koje svi proizvoai koriste. Sam program predstavljen je u vidu niza naredbi koje izvravaju odreene korake. Ovi koraci mogu biti, bilo pozicija, funkcionalna operacija, zajedno sa ostalim informacionim podacima koji mogu biti: brzina, kanjenje, ulazni i izlazni podaci, izvrne operacije, itd. Pri pisanju samog programa mora se uspostaviti geometrijsko fizika veza izmeu robota i ostale opreme ili posla koji robot treba da obavi. Da bi se postiglo zadavanje ovih taaka po kojima e se robot kretati u okviru svojih opsega rada potrebno je upravljati runo robotom i omoguiti mu da fiziki zapamti(memorie) pozicione (koordinatne) take. Za programiranje robota na ovaj nain, kao i odreivanje ostalih potrebnih informacija najzastupljenije su tri metode programiranja :1. lead - through,2. walk - through,3. off - line

3.2.3.1. Lead - through programiranje robota

Lead through metoda programiranja zahteva od operatera da pomera ruku robota po eljenoj liniji kretanja tokom procedure ,,uenja, ime se u memoriju ureaja unosi zahtevani ablon po kome e se robot ponaati.Ova metoda zavisi od naina na koji se robot ,,ui zahtevanom pokretu i moe biti:a) powered lead - through,b) manual lead throughPowered lead - through je trenutno najee koriena metoda u industriji. Odlikuje se time da operater pomou dodatka za uenje, tzv. teach pendant-a, kontrolie kretanje ruke robota ime unosi eljenu putanju. Manual lead through je metoda koja je jako pogodna za tzv. playback robote. Glavna karakteristika joj je da operater fizikim kontaktom (dranjem), sprovodi robotsku ruku kroz potrebnu neprekidnu putanju koju posle memorisanja robot sam prati (slika 27).

Slika 27: Programiranje robota metodom Lead through3.2.3.2. Walk - through programiranje robota

Osoba koja obavlja poduavanje ima direktan fiziki kontakt sa manipulatorskom rukom robota i u potpunosti ima kontrolu nad pokretima te robotske ruke, sa kojom runo prolazi kroz pozicije u okviru eljenog opsega same ruke (slika 28).

Slika 28: Programiranje robota metodom Walk through

U toku ovoga procesa sam kontroler robota skenira i memorie koordinate na fiksnoj vremenskoj osnovi. Kada se robot zatim postavi u automatski reim rada, ove vrednosti i ostale informacije se ponavljaju i program se izvrava prema tome kako je nauen. Sa ovom metodom programiranja, osoba koja se bavi uenjem je u potencijalnoj opasnosti iz razloga to je operativni sistem bezbednosti ili deaktiviran ili van funkcije.

3.2.3.3. Off line programiranje robota

Ova metoda se zasniva na procesu upisivanja zahtevane sekvence koraka ili pozicija i funkcionalnih operacija na daljinskoj kompjuterskoj konzoli. S obzirom da se sama konzola nalazi na odreenoj udaljenosti pisani program mora da bude prebaen do kontrolera robota i istovremeno mora da bude uspostavljena stabilna veza izmeu konzole i kontrolera kako bi se precizne informacije prenele robotu i ostaloj opremi sa ciljem efikasnog koordinisanja pokretima robota. Program se moe direktno prebaciti ili pomou raznih memorijskih jedinica (CD, kasete, floppy disk). Nakon to se program u potpunosti prebaci do samog kontrolra, bilo lead - through bilo walk - through metoda se moe koristiti za pribavljanje informacija o stvarnim koordinatama pozicija za ose robota.Jedan od najzastupljenijih softvera za off-line programiranje je ROBCAD softver (slika 29).

Slika 29: Programiranje pomou ROBCAD softvera

Prednosti ovog softverskog paketa su:a) podrka za rad sa kompozitnim materijalima,b) odeljak za korisniko definisanje potreba poev od standardnih zahteva do specijalnih dodataka,c) mogunost proraunavanja sloenih funkicija u vidu implemntiranog softvera za pojednostavljeno reavanje matematikog modela,d) obezbeuje irok spektar dinamikog optereenja koji varira bilo u smislu vrednosti i pravca,e) razliiti tipovi konica,opruga,hidraulikih ili korisniki definisanih,f) analitiko i numeriko definisanje problema,g) izvetaj o potencijalnim deformacijama kontrukcije u bilo kom trenutku je dostupan,h) grafiki prikaz poremeaja u raznim jezgrima,i) proveru izdrljivosti konstrukcije,j) vizuelizaciju kontrukcije u realnom vremenu(slow - fast reim),k) automatsku pretragu optimalnog konstrukcionog reenja,l) podrku za prenos podataka preko internetaPri programiranju robota sa bilo kojom od gore navedenih tehnika uglavnom je potrebno da program bude verifikovan i blago modifikovan prema informacijama o pozicijama koje dobija. Ova procedura se naziva programsko podeavanje i obino se sprovodi u delo u samom modu uenja operacija. Poduava runo vodi ili sprovodi robot kroz programiranje korake. Dolazi se do ponovnog susreta sa problemom bezbednosti zbog deaktiviranih bezbednosnih sistema. Jedan od naina dodatnih bezbednosnih koraka preduzetih za predupreivanje ovog problema je ograniavanje brzine kretanja robota u ovom reimu uenja na 250 mm/s.Problem poziconiranja robota ne moe se svesti na pravolinijski problem u smislu da je glavni problem dovoenje zavrnog ureaja robota u odreeni poloaj, ve se mora uzeti u obzir pozicioniranje celokupnog sistema robotske ruke, i to ne samo da je potrebno odrediti odreeni poloaj robota ve i kretanje izmeu pomenutih poloaja. Shodno tome postoji nekoliko naina kretanja robota koji reavaju odreene probleme i ispunjavaju zahteve:a) zglobovno ili pomeranje po osi je oigledno brzo ali izvodi se od luka do luka,b) kretanje na osnovu koordinatnih taaka jeste pravolinijsko ali zahteva pokret mnogovie osa i veu snagu upravljanja. c) cirkularni (rotacioni) pokreti takoe su mogui kao sto su mogui i promenljivi tipovi poloaja na osnovu zaustavljanja ili provlaenja kroz odreene pozicije.

Brzina bilo kog pokreta se takoe moe precizirati poev od skoro neprimetnog pokreta do 2,5 m u sekundi, zavisno od tipa robota. Meutim ova gore navedena brzina se retko via u praksi. Da bi robot uzajamno delovao sa sredinom u kojoj se nalazi uz programirano kretanje nalaze se i programirane odreene funkcionalne operacije. Ovo se postie pomou sitema ulaz / izlaz robota. Naime roboti mogu primiti i poslati signale od 24 V. Primer komande su zaustavi ukoliko ulazni signal nije primljen ili ukljui izlaz koji prikazuje upozoravajui signal ili ak binarni ulazni signal koji bira program robota po kome e on izvravati traeni zadatak. Robot se moe ponaati i kao PLC (programabilni logiki kontroler).Da bi se u potpunosti savladale metode programiranja pozicije i kretanja robota potrebno je nekoliko godina. Iskusni programeri e nekad pokuati da iskoriste pokrete zglobova to je vie mogue da bi se postigla to vea brzina same ruke iako se prilikom korienja ovakvih pokreta umanjuje maksimalna mogua brzina jednog manjeg pokreta.

3.2.4. POGONSKI SISTEMI KOD INDUSTRIJSKIH ROBOTA

Pogonski sistem robota u irem smislu omoguava pretvaranje i prenos energije do zgloba manipulatora. U optem sluaju pogonski sistemi se realizuju kao servo sistemi i obuhvataju: a) motor, b) prenosnik, c) konicu (eventualno) ,d) merni sistem i e) upravljaki deoAktuatori, odnosno motori, mogu biti: a) pneumatski, b) hidrauliki i c) elektriniOdabir jedne od gore navedene tri opcije se vri na osnovu specificiranog zahteva za performansama, ceni i mestu na kome se dotini sistem postavlja. Naime, uzimajui za primer industrijskog robota za farbanje, pri odabiru sistema napajanja za robot mora se uzeti u obzir da se radi u sredini koja je lako zapaljiva pa se ne sme koristiti nikako elektrini sistem ili bilo ta to moe dovesti do varnienja. U ovom konkretnom primeru koristi se hidraulini pogon. Pneumatski pogon je karakteristian za robote za podizanje i prenos manjih tereta. Takoe treba uzeti u obzir da se pri odabiru odreenih pogonskih sistema, mora imati u vid snage koje oni mogu da proizvedu.Hidraulini pogon se koristi pri radu sa srednjim ili teim optereenjima, ili kada se eli precizniji rad nego to moe da se postigne sa pneumatskim pogonom. Roboti napajani eletrinim pogonom su najzastupljeniji u industriji. Koriste se i AC i DC napajani motori koji elektrinu energiju prenose do mehanikih aktuatora i odgovarajuih sistema upravljanja. Upravljanje kretanjem je mnogo bolje, a i funkcionalnost je bolja nego kod hidraulikih i pneumatskih. Primer je potreba za naglim zaustavljanjem sistema usled kvara ili neoekivanih situacija. U takvoj situaciji je mnogo lake i bre ugasiti sistem napajan strujom nego hidraulini i pneumatski.Najbolje reenje je svakako elektrino napajanje, a zatim hidraulino, dok pneumatsko donosi najmanju snagu, pa se shodno tome odabir zasniva na kompromisu izmeu performansi, bezbednosti, ceni i zahtevanih parametara.Poto je za odabir jedne od ve pomenutih vrsti potrebno malo bolje poznavanje naina funkcionisanja i principa rada, u nastavku teksta e posebno biti opisan svaki od ova tri pogona.

3.2.4.1. pneumatski pogon

Pneumatski pogon je jedan od prvih i najjednostavnijih naina projektovanja robota. Jedan pneumatski sistem se sastoji od:a) pripremne grupe(ureaj za filtriranje i podmazivanje),b) pneumo-motora,c) razvodnika, id) priguivaa buke. Pneumo-motori mogu biti:a) linearni (translatorni) ib) obrtniLinearni pneumo - motori (pneumo - cilindri) mogu biti jednostrukog (slika 30, levo) i dvostrukog dejstva (silika 30., desno), u vrlo velikom broju varijanti izvoenja.

Slika 30: Linearni pneumo-cilindri jednostrukog (levo) i dvostrukog dejstva (desno)

Obrtni pneumo-motori se obino izvode pomou zupanika i letve (obrtni cilindri), kao to je prikazano na slici 31.

Slika 31. Princip rada obrtnog pneumo-motora

Pneumatski pogon se danas najee koristi kod jednostavnih ,,Pick & Place robota za opsluivanje razliitih maina. Omoguava pouzdan i brz rad uz nisku cenu. Teko se reguliu tj. teko se moe ostvariti kretanje po eljenom zakonu, pa se obino koriste za kretanje izmeu krajnjih taaka definisanih graninicima. U poslednje vreme su se pojavili pneumatski servo sistemi koji mogu biti primenjeni i kod robota, a takoe se radi i na razvoju vetakog miia na bazi pneumatike.

3.2.4.2. Hidraulini pogon

Takoe jedan od prvih naina pokretanja robota koji je i danas aktuelan za specifine primene, za robote velikih nosivosti (iznad 100 kg mase). Prednosti hidraulikog pogona su u tome to se visokim pritiscima mogu ostvariti velike sile i momenti u zglobu, pa nisu potrebni reduktori, ni statiko uravnoteenje. Zbog malih dimenzija i teina mogu se smestiti direktno u same zglobove. Za razliku od pneumatskog pogona hidrauliki se uspeno realizuju kao servo sistemi pomou servo razvodnika. Omoguavaju ostvarenje velikih ubrzanja i imaju male vremenske konstante, to rezultira mirnim radom (kretanjem).

Uprkos ovim prednostima hidrauliki pogoni se danas ree koriste iz sledeih razloga :a) potrebna je posebna jedinica za napajanje (hidro agregat) to uveava cenu robota,b) tekoe u prenosu fluida pod velikim pritiskom elastinim otporom (iz razloga bezbednosti pritisci obino ne prelaze 100 bara pokretno crevo),c) zbog uticaja okoline i erozije vodova potrebno je filtriranje (estice ispod 1 m),d) tekoe u eliminisanju vazduha iz cevovoda,e) odravanje zahteva radnike specijalisteU optem sluaju jedan hidrauliki pogonski sistem moe biti sa povratnom spregom, kao na slici 32, a moe biti i bez nje.

Slika 32: Funkcionalna ema hidraulinog pogonskog sistema sa povratnom spregom

Hidro-motori takoe mogu biti: linearni (translatorni), (slika 33, levo) i obrtni (slika 33, desno) Slika 33: Princip rada linearnog (levo) i obrtnog hidro motora (desno)

Linearni hidro-motori odnosno, hidrocilindri se izvode u velikom broju varijanti, od kojih se izdvajaju tri:a) cilindri jednostrukog dejstva,b) cilindri dvostrukog dejstva,c) diferencijalni hidrocilindri za dugake hodove

Obrtni hidro-motori mogu biti izvedeni i kao takozvani obrtni cilindri (slino pneumatskim), ili mogu biti izvedeni kao obrtni hidro-motori:a) krilni hidro-motori sa zakretanjem do 360 koji su pogodni za primenu u robotici,b) radijalni obrtni hidro-motori,c) aksijalni obrtni hidro-motori (zadnja dva se primenjuju kod maina alatki)

3.2.4.3. Elektrini pogon

Kada se govori o elektrinom pogonu, moe se rei da su elektromotori danas u najeoj upotrebi, ak i za robote velike nosivosti. Osnovni razlozi za ovo su dobra regulacija i niska cena. Meutim, s obzirom da imaju prilino veliki broj obrtaja 3000 4000 o/min, ostvaruju relativno male obrtne momente (do 200 Nm), pa su potrebni reduktori. Ovo izaziva gubitke, zazore i poveava dimenzije i teinu pogonskog sistema. Takoe, zbog potrebe statikog uravnoteenja, kao i poveanja nosivosti, motori se smetaju izvan zglobova blie osnovi, to zahteva dodatni prenosni mehanizam, koji opet ima uticaja na zazore, elastine deformacije, pojavu vibracija i poskupljuje izradu.Danas se u robotici najee koriste motori jednosmerne struje (DC), ree korani motori (za male, preteno edukacione, robote), a u poslednje vreme radi se i na primeni AC motora. Poseban znaaj za robotiku i maine alatke ima razvoj i primena linearnih elektromotora. Zbog svojih karakteristika motori jednosmerne struje u najeoj su primeni u robotici. Najvie se koriste motori jednosmerne struje sa stalnim magnetom, u etiri osnovna tipa izvoenja, koji mogu biti sa ili bez etkica. Motori sa etkicama (rotor - namotan, stator - stalni magnet), imaju manje brzine, varnie i etkice se troe. Motori bez etkica (stator - namotan, rotor - stalni magnet) imaju elektronsku komutaciju.Pored standardnog izvoenja koriste se i tzv. Bell motori, sa rotorom u obliku zvona, koji ima mali moment inercije, (slika 34).

Slika 34: Konstrukcija Bell - motora

U estoj upotrebi su i disk - motori, koji imaju rotor namotan u obliku diska (slika 35), tako da je znaajno smanjen moment inercije i ukupna duina motora. U poslednje vreme se koriste ,,Direct drive motori koji imaju mali broj obrtaja (ak i ispod 10 o/min) uz velike momente, tako da reduktori nisu potrebni. Oni su jo uvek predmet istraivanja u cilju smanjenja mase motora.

Slika 35: Konstrukcija disk motora3.2.5. MERNI SISTEMI KOD INDUSTRIJSKIH ROBOTA

Merni sistem puta (poloaja) i brzine su neophodni za realizaciju servo sistema, kao najnieg nivoa upravljanja. U principu se jedna servo osa sastoji od motora, prenosnika mernog sistema puta i brzine, upravljakog dela i po potrebi konice. Merni sistem puta i brzine (tzv. unutranji senzori) su merni prekidai, koji fizike veliine (pomeraj i brzinu) pretvaraju u elektrini signal i mogu biti analogni i digitalni. Ukoliko se na izlazu mernog sistema dobije analogni signal, koji se koristi za realizaciju digitalnog upravljanja, potrebno je izvriti konverzaciju u digitalni signal i obrnuto. Ureaji za konvertovanje signala se nazivaju A/D i D/A konvertori i mogu biti realizovani na razliite naine.Merni sistemi poloaja obezbeuju stalnu informaciju o poloaju pojedinih osa, u odnosu na njihove referentne poloaje. Pri ovome se napominje da mogu biti postavljeni na vratilu motora ili direktno u zglobovima rotora. S obzirom da su zglobovi obrtni i/ili translatorni, to su nam potrebni merni sistemi za merenje ugla ili duine (mogue je i indirektno merenje, na primer: merenje ugla zakretanja rotora i znajui korak zavojnice, moe se izmeriti duina).

3.2.6. PRIMENA SENZORA KOD INDUSTRIJSKIH ROBOTA

Bitna karakteristika robota je njihova samostalnost, koja se menjala i poveavala od njihove prve pojave do danas. Da bi robot mogao raditi samostalno, bez obzira na nivo samostalnosti, on mora biti svestan sebe i svoje okoline. Preciznije reeno, robot mora imati mogunost merenja sopstvenog poloaja i brzine kao i merenja razliitih veliina u radnoj okolini ime stie predstavu o spoljnom prostoru. Razliiti merni ureaji i sistemi kojima robot dobija informacije o sebi i okolini nazivaju se senzori. Danas su to ureaji za merenje ugaonog i translatornog pomeranja, razliiti senzori dodira, ureaji za merenje rastojanja, sile, ubrzanja i sl. Posebnu klasu senzorskih sistema ine vizuelni sistemi, danas esto u upotrebi. Kako se od robota u budunosti oekuje izuzetna samostalnost, to je neophodan uslov za to napredak u senzorskoj tehnici kao to je, na primer, ulo dodira sa mogunou odreivanja glatkoe i mekoe povrine, trodimenzionalna vizija, ulo sluha sa prepoznavanjem govora itd.Osnovna podela senzora:a) unutranje senzore tj. senzore pozicije (daju informacije o poloaju robota i tri najrasprostranjenija su potenciometar, enkoder i rezolver), b) spoljanje senzore tj. senzore okoline (daju informacije o okolini i tu spadaju senzori sile, taktilni i ultrazvuni senzori) i c) robotsku viziju ija je uloga da da informaciju o izgledu i prostornoj raspodeli objekata koji se nalaze u okolini objekata

Senzori se jo mogu podeliti na:a) mehanike - za merenje veliina kao to su poloaj, oblik, brzina, sila, obrtna sila, pritisak, vibracija, naprezanje i masa,b) elektrine - za merenje napona, struje, provodljivosti,c) magnetne - za merenje magnetnog polja, fluksa itd,d) termike - za merenje temperature, provodljivosti i specifine toplote,e) ostale - kao to su akustini, ultrasonini, hemijski, optiki i drugi

3.3. primena industrijskih robota

Kada se u poglavlju 3.1. govorilo o podeli robota, bilo je rei da se jedna od klasifikacija industrijskih robota moe izvriti na osnovu namene samog robota, odnosno posmatrajui polje njegove industrijske primene. Tada je reeno da roboti mogu biti ,,zapoljeni u poslovima manipulacije materijalima, polu proizvodima i gotovim proizvodima. Takoe je bilo govora o njihovoj ulozi u procesnim operacijama, kao i u specijalnim zadacima, kao to su merenje i kontrola.Budui da se za transport uglavnom koriste pokretne trake, logino je da e se i za ,,hranjenje robota-pakera, ili robota-paletizatora koristiti iste. Pitanje koje se namee je na koji nain robot reaguje na predmet manipulacije, zavisno od njegovog poloaja na pokretnoj traci. U sluajevima kada radni predmeti koji dolaze imaju uvek istu orijentaciju i poloaj na traci tada se obino moe koristiti robot proste kinematike konfiguracije (do etiri stepena slobode) kao to je prikazano na slici 36, a. Meutim, ukoliko poloaj i orijentacija mogu da se menjaju tada se zahtevaju sloenije konfiguracije - do est stepeni slobode, (slika 36, b). U ovom drugom sluaju potreban je jo i sistem za detekciju poloaja i orijentacije predmeta.

Slika 36: Manipulacija robota uniformno (a) i proizvoljno (b) postavljenim predmetima

Po pitanju hvataljki, prvi zahtev je, svakako, da hvataljka odgovara predmetu koji se prenosi. Problem nastaje ukoliko pokretnom trakom stiu razliiti predmeti. Tada robot mora imati hvataljku koja moe hvatati sve razliite predmete. U prostijim sluajevima moe se koristiti obina hvataljka koja se za razliite predmete stegne do odgovarajue mere. U sloenijim sluajevima koriste se razliite vrste univerzalnih (prilagodljivih) hvataljki. Ako robot hvata razliite predmete, tada on mora znati koji predmet nailazi. Taj podatak mu se moe dati sa nekog od viih nivoa upravljanja, ili pak njegovo radno mesto moe biti opremljeno sistemom za prepoznavanje oblika.Sloenost upravljakog sistema zavisie od sloenosti operacije hvatanja. Ukoliko predmet u trenutku hvatanja stoji (zaustavi se traka ili mehaniki graninik zaustavi predmet), tada su mogui relativno prosti upravljaki sistemi poto se postavlja samo problem dovoenja u zadatu taku (point-to-point control). Sloenije upravljanje se zahteva u sluaju hvatanja predmeta koji se kree jer je neophodno ostvariti praenje zadate putenje.Meutim, ukoliko umesto pojedinanih predmeta, za sluaj se ima to da se prenos vri u grupama smetenim u odreene spremnike, dolazi se do pojma palete.

Paletom se naziva svaki prenosivi spremnik u kome su radni predmeti sloeni na pravilan nain (jedan pored drugog, jedan iznad drugog i slika 37).U sluaju kada robot manipulie paletama, on to moe obavljati sa dva konana cilja. Ako uzima predmete sa pokretne trake i slae ih na paletu to se naziva paletiranje (slika 37). Obrnut posao, kada robot uzima predmete sa palete i stavlja ih na traku, nazivamo depaletiranje.

Slika 37: Postupak paletizacije upotrebom industrijskog robota

Opisani poslovi sreu se u mnogim granama proizvodne industrije, a roboti - paletizatori su projektovani tako da zadovoljavaju potrebe za paletizacijom proizvoaa u razliitim oblastima delovanja:a) prehrambena industrija,b) automobilska industrija,c) hemijska industrija,d) farmaceutska industrija,e) metalopreraivaka industrija,f) naftno - hemijska industrija,g) tekstilna industrija,h) rudarstvo,i) industrija hartije (kutije, ambalaa)Roboti paletizatori su zapravo modifikovani roboti za rukovanje proizvodima, specijalizovani za slaganje proizvoda u palete. Princip je jednostavan: robot uzima proizvod ili grupu proizvoda sa jedne ili vie pozicija i slae ih po odreenom redosledu. Uglavnom se slae na paletu ili na gomilu, npr. dakovi cementa, tako da se dakovima omogui stabilna pozicija (slika 38).

Slika 38: Postupak paletizacije robe u dakovimaDrugim reima slaganje se obavlja tako da je ono bezbedno po osoblje a i sam proizvod. Takoe, pri ovom postupku robot broji proizvode koji su ve sloeni i prelazi na sledee proizvode. Funkcija brojanja je jedna od prvih logikih funkcija koje su primenjene u robotskim kontrolerima i ujedno je moda i najkorienija.Pri paletizaciji robot e obino pokupiti proizvod, bilo sa transportera bilo sa pokretne trake koristei metod praenja ili e pokupiti proizvod sa fiksne take to iziskuje dodatnu preciznost u pozicioniranju proizvoda. Zatim pri uzimanju predmeta prenosie ga na paletu ili neku drugu lokaciju dok prostor za pakovanje ne bude popunjen. Zatim se ta popunjena paleta pomera pomou novog trasnportera na neku lokaciju a robot nastavlja paletiranje na toj lokaciji ili u odsustvu transportera nalazi novu lokaciju na kojoj nastavlja svoj posao. Roboti specijalizovani za ovaj posao ne moraju da imaju 6 stepeni slobode ve je 4-5 sasvim dovoljno, to doprinosi jednostavnosti dizajna ali i ceni samog robota (slika 39).

Slika 39: Robot paletizerOvakav ,,layout odnosno prostorni raspored robota, (u naem sluaju paletizatora) sa prateim ureajima, naziva se elija. elije mogu biti izvedene na vie naina, a neki od najeih sluajeva su:a) polu automatizovana elija - prazne palete u sistem ubacuje radnik runo, a ostatak procesa je automatizovan do kraja, odnosno do trenutka kada vozilo unutranjeg transporta (npr. viljukar) preuzme punu paletu i odloi je na predvieno mesto, gde ona eka streovanje , tj. obmotavanje PVC folijom (napomena: Neke elije mogu u sebi sadrati sistem za obmotavanje pune palete folijom).

b) automatizovana elija kompletan postupak paletizacije, od ulaska prazne do izlaska pune palete iz sistema je u potpunosti automatizovan, dok se zaduenja operatora svode samo na povremeni nadzor.

Na slici 40 imamo primer elije u kojoj se naizmenino obavljaju procesi paletizacije i depalitizacije, shodno postavljenim zahtevima. Kada paleta stigne do mesta obrade, traka se zaustavlja. Robot uzima predmete iz palete i stavlja u mainu (depaletiranje). Kada su svi predmeti utroeni, traka se ponovo pokree da bi dovela novu, punu paletu. Kada se predmeti uzeti iz palete i postavljeni u mainu obrade, robot ih uzima iz maine i slae na paletu (paletiranje).

Slika 40: Naizmenini postupak paletizacije i depaletizacije

Iz svega navedenog moe se uoiti da su zahtevi koji se postavljaju pred upravljaki sistem u sluaju paletiranja sloeniji nego u sluaju prostog premetanja predmeta. U sluaju paletiranja potrebno je pamtiti vei broj poloaja poto svaki predmet ima svoje mesto na paleti. Meutim, s obzirom na pravilan raspored predmeta na paleti, mogue je pamtiti samo poloaj prvog, a naredne poloaje izraunavati rekurzivno tj. dodajui svaki put odreeni pomeraj.

4. SOFTVER IRIS PAll optimizer ZA POTREBE PROCESU PALETIZACIJE

U procesu paletizacije, primenom industijskih robota, IRISje lider u sektoru industrijske automazacije i robotike.IRIS je nastala u Albi (srednja taka industrijske zone u Pijemonte-u, poznata u zemlji i svetu po hrani i tekstilu), kao moderna, dinamina i uvek spremna da odgovori na svaku potrebu za industrijskom automatizacijom i robotikom, stavljajui sopstveno iskustvo dostupno svim kompanijama koje ele poboljati svoje proizvodne procese.

Asortiman proizvoda (automatizacija,robotika, vetaki vizuelni sistemi) je irok, jer realizuje automatske sisteme na osnovu potreba kompanija koje se obraaju. Uvoenje tehnologijeIRIS (koja je sainjena od komponenta najboljih proizvoaa na svetu, kao to su ABB, Kuka, Fanuc, Comau, Motoman, Densoi dr.) pomae kompanijama da smanje trokove proizvodnje, kako bi se poveala profitabilnost i efikasnost proizvodnje, a u isto vreme poboljali uslovi rada njihovih zaposlenih.

Iskustvo tima IRIS dolazi iz viegodisnjeg iskustva provedenih u aktivnostima u raznim sektorima industrijske proizvodnje, kao to su:

a) Prehrambena industrija,b) Industrija tekstila i industrija odee,c) Drvna industrija,d) Industrija stakla , staklare,e) Proizvodnja proizvoda od gume i plastike,f) Industrija za proizvodnju hartije i papirne proizvode,g) Proizvodnja, obrada i termika obrada metala i metalnih proizvoda,h) Proizvodnja elektrinih ureaja,i) Automobilska industrija i proizvodnja transportne opreme,j) Proizvodnja maina i mehanikih aparata,k) Ostale proizvodne industrije

Primarna svrhaIRIS-a je poboljanje produktivnosti svojih korisnika, smanjenje problema vezanih za proizvodnju, pojednostavljivanja procesa proizvodnje i sve to kako bi se vie uravnoteila proizvodnja i postala ekonominija, zahvalju