Some  Delta  robots  

   The  first  ever  Delta  prototype,  this  robot  was  displayed  during  the  EPFL  open  day  in  spring,  1986.  

 

 

 

 

Horizontal  linear  Delta.  In  order  to  achieve  an  unlimited  volume  of  work  in  one  direction,  3  actuators  are  rectilinear  and  parallel.  The  photo  shows  a  demonstrator  integrated  into  a  laboratory  table.  (1993)  

 

 

 

 

                         

Versions  1  (1998)  and  2  (2001)  of  the  Delta  cube  robot,  specifically  created  for  ultra  high-­‐precision  applications.  As  with  all  Deltas,  with  three  degrees  of  freedom  in  translation,  these  robots  are  capable  of  enormous  precision  (10  nanometres).    

 

 

 

 

 

 

 

 

Installation  consisting  of  several  Deltas  from  Enterprise  Bosch  Packaging  Technology  for  the  packaging  of  biscuits  (c.  2000)  

 

 

 

This  3D  touch  probe,  on  a  kinematic  Delta,  was  created  in  partnership  with  the  METAS  (Office  fédéral  de  métrologie)  and  an  LSRO2  start-­‐up  (Mecartex).  In  optimal  metrological  conditions  METAS  achieved  absolutely  precisse  measurements  of  20  nanometres.  (2003)  

 

 

 

 

This  robot  called  Delta  Thalès  is  made  of  two  Deltas  coupled  on  the  same  arm.  Its  configuration  allows  for  movement  through  space  along  two  horizontal  axes  and  translation  in  the  direction  of  the  central  bar,  which  always  passes  through  the  same  point.  This  concept  can  be  used  to  create  part  of  a  machine  tool,  or  a  joystick  with  force  feedback.  For  the  purposes  of  education,  it  is  an  excellent  illustration  of  Thales’  theorem.  (2004)  

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

Kinematic   installtion  of  Delta  used  as  an  haptic   interface  (return  of  effort).  This  system,  created  by  Force  Dimension  (LSRO2  start-­‐up)  can  be  fitted  with  an  extra  handle  or  with  2  or  3  rotating  axes.  (2004)  

 

 

 

 

 

 

 

 

 

Armed  with  the  concept  of  the  Delta  cube  and  with  a  set-­‐up  similar  to  the  basic  Delta,  this  machine  of  Agie  Charmilles,  also  imagined  and  developed  by  LSRO2,  has  a  very  high  level  of  precision  (around  50  nanometres).  It  is  aimed  at  electrical  discharge  micromachining.  (2005)  

 

 

 

 

 

 

 

 

Delat  Keops  :  this  robot  is  characterised  by  the  pyramidal  disposition  of  its  rectilinear  supports.  Compared  to  is  fore-­‐runners,  it  has  a  much  greater  work  volume  –  however,  it  is  less  rigid.  The  computer  mouse  on  the  table  gives  an  idea  of  the  size  of  the  robot.  (2006)  

 

 

 

 

The  Delta  Ibis  is  borne  by  two  vertical  linear  axes  and  a  rotating  arm  with  a  horizontal  axis.  This  concept  allows  for  a  low  assembly  cost  and  is  easily  integrated  into  production  lines  and  microengineering  assemblies.  (2008)  

 

 

 

 

 

 

 

 

Linear  vertical  Delta.  In  this  case  the  three  actuators  are  set  on  the  edges  of  a  triangular  prism.  This  robot  was   created   for   the  manufacture   of   split   pins   and   rubies   in   the   watchmaking   industry.   It   is   capable   of    creating  component  parts  with  a  precision  of  5  microns  with  forces  varying  from  50  to  200  N.  (2008)  

 

 

 Model  of  a  linear  vertical  Delta  with  low  width  and  low  cost.  It  is  less  precise  than  the  precedent.  It  can  therefore  be  set  up  around  a  standard  rotating  table  in  precision  industry.  (2008)  

 

 

Prototype  of  Delta  for  direct  action  :  this  robot  capable  of  accelerations  greater  than  90g.  (2011)  

 

 

 

 

 

 

Prototype  of  the  Delta  robot  for  direct  intervention,  which  was  presented  to  Interpack  in  Düsseldorf,  in  May  2011.  Dr  Mohamed  Bouri,  on  the  right,  is  the  control  specialist  for  these  parallel  machines  at  LSRO2.  (2011)