Fondamenti di Automatica (Bioingegneria) Introduzione a...
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Fondamenti di Automatica (Bioingegneria) Introduzione a Matlab Università degli Studi di Pavia Laboratorio di Identificazione e Controllo dei Sistemi Dinamici Prof. Lalo Magni, Prof. C. Toffanin [email protected] , [email protected]
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Fondamenti di Automatica (Bioingegneria)
Introduzione a Matlab
Università degli Studi di Pavia
Laboratorio di Identificazione
e Controllo dei Sistemi Dinamici
Prof. Lalo Magni, Prof. C. Toffanin
Identification and Control Laboratory
Università degli studi di Pavia
MATLAB
• Le esercitazioni sono pensate per capire
meglio e applicare la teoria tramite
l’utilizzo di Matlab
Identification and Control Laboratory
Università degli studi di Pavia
MATLAB – licenza gratuita
E’ possibile scaricare Matlab gratuitamente come presentato sulla
pagina:
http://news.unipv.it/?p=16675
1. Creare un Account MathWorks usando il proprio indirizzo e-
mail universitario
2. Associare la Licenza usando il Codice di Attivazione di unipv
3. Fare il download per la release attuale.
4. Installare la versione
5. Attivare Matlab tramite l’utente appena creato
6. Toolbox fondamentali: Control System Toolbox e Simulink
(consigliati per usi futuri System Identification Toolbox)
Identification and Control Laboratory
Università degli studi di Pavia
MATLAB - Avvio
• Selezionare windows all’avvio del
terminale
• Login:
• Username: clXXXXYY
• Password: infYY
• Dal menù dei programmi selezionare
Matlab 2018/2019
Identification and Control Laboratory
Università degli studi di Pavia
Finestra principale
Identification and Control Laboratory
Università degli studi di Pavia
Esercitazioni
• 10 esercitazioni
• Le prime 3 esercitazioni svolte passo –
passo
• Le successive svolte autonomamente
• Prima esercitazione: sistema massa-molla
visto a lezione
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Università degli studi di Pavia
xkFm −=
xhFp−=
Molla
Pistone (fattore di smorzamento)
Bilancio di forze
Mk
h
F
x
Sistema meccanico
)t(xh)t(kxF)t(xM −−=
pm FFFxM ++=
Identification and Control Laboratory
Università degli studi di Pavia
Mk
h
F
x
Sistema meccanico
)t(xh)t(kxF)t(xM −−=
Fuxx,xx 21
===
−−=
=
)t(xM
h)t(x
M
k
M
)t(u)t(x
)t(x)t(x
212
21
Stati e ingressi
Identification and Control Laboratory
Università degli studi di Pavia
Sistema LTI in Matlab
Mk
h
F
x
Sistema meccanico
)t(xh)t(kxF)t(xM −−=
+=
+=
)()()(
)()()(
tuDtxCty
tuBtxAtx
)()(
)()()(
)(
)()(
1
212
21
txty
txM
htx
M
k
M
tutx
txtx
=
−−=
=
Identification and Control Laboratory
Università degli studi di Pavia
Vogliamo usare Matlab per descrivere il sistema e
analizzarlo
Lanciamo Matlab ed iniziamo a
lavorare!
