CPX CPX-FB14 - Pneumatic & electric automation technology ... · 1.3.4 .1-)/5..... 1-27 1.3.5 Festo...

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CPX ��

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P.BE-CPX-FB14-ZH............................

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©（Festo AG & Co. KG，��：73726 Esslingen，� ，2013）� ： http://www.festo.com��： [email protected]

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II Festo P.BE-CPX-FB14-ZH zh 1411d ��

CANopen®、TORX®、CiA® �&� � '!$ (��&�。

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1.2 -)*+� DIL .$��, 1-8....................................

1.2.1 /��( DIL .$�0- 1-8............................

1.2.2 DIL .$�, 1-9.........................................

1.3 .1-)��/ 1-23...............................................

1.3.1 .1-)�0 1-23.........................................

1.3.2 .1-)123�.1-)�2 1-24.........................

1.3.3 �$.1-)�/�34 1-25...............................

1.3.4 .1-)/5 1-27.........................................

1.3.5 �� Festo .1-)46�/ 1-28..........................

1.3.6 ��.1-)��78/9��/�� 1-30.................

1.4 856��-)56。 1-33.......................................

1.4.1 '��/97�(56�� 1-33...........................

1.5 :��8 1-34.....................................................

2. � 2-1.........................................................

2.1 CANopen � �;�� 2-4.......................................

2.1.1 CANopen ��34 2-5...................................

2.2 �, 2-6.........................................................

2.2.1 Layer Setting Service (LSS) 2-6..........................

2.2.2 LSS <� 2-6.............................................

2.2.3 LSS � �;��, 2-24...................................

2.2.4 CPX 56�=>�* 2-26...................................

2.2.5 �,�? 2-29.............................................

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IV Festo P.BE-CPX-FB14-ZH zh 1411d ��

2.3 9: 2-35.........................................................

2.3.1 @;<A=� 2-35.........................................

2.3.2 B�")�:> 2-36.......................................

2.3.3 CPX 56/�7�?� 2-37.................................

2.3.4 �@��AC� 2-39.......................................

2.4 B�") 2-41.....................................................

2.4.1 �3�� 2-41.............................................

2.4.2 PDO BC9: 2-46.........................................

2.4.3 DDE�F6（� PDO 1） 2-47...........................

2.4.4 DDE�G6（/E PDO 1） 2-50...........................

2.4.5 �! 0 … 3 FGE�F6（� PDO 2） 2-55................

2.4.6 �! 0 … 3 FGE�G6（/E PDO 2） 2-60................

2.4.7 �! 4 … 15 FGE�F6（� PDO 3） 2-62...............

2.4.8 �! 4 … 15 FGE�G6（/E PDO 3） 2-65...............

2.4.9 HHFI、IJ�、I/O "J/5 (PDO 4) 2-68...............

2.4.10 Manufacturer Specific Profile 2-72........................

2.4.11 KKB��9: 2-79.......................................

2.4.12 L� 2-81.................................................

2.4.13 @;C��LGFI 2-85...................................

2.5 MD�, 2-91.....................................................

2.5.1 NO7�MD�, 2-91.....................................

2.5.2 ��P (,�*MD 2-92.................................

2.5.3 MD�,�Q��? 2-92...................................

2.6 MN� CPX 56�� 2-93........................................

2.6.1 OP#��，QR$?IJ 2-94.............................

3. �� 3-1.........................................................

3.1 "JRE9� 3-3.................................................

3.2 �� LED S�T%?"J 3-4......................................

3.2.1 QR$?IJ 3-5.........................................

3.2.2 CPX �� LED S�T PS、PL、SF、M �U� 3-6.............

3.2.3 CANopen �� LED S�T MS、NS、IO �U� 3-9............

3.3 ��IJ�"J 3-12...............................................

3.4 �� I/O "J/5%?"J 3-13....................................

��

VFesto P.BE-CPX-FB14-ZH zh 1411d ��

3.5 �� CANopen %?"J 3-14........................................

3.5.1 VS34 3-15.............................................

3.5.2 CPX P#W� 3-20.........................................

A. �� A-1...................................................

A.1 -)*+ CPX-FB14 �HHMD A-3.................................

A.2 �?：�3XY A-5...............................................

A.2.1 �? 1：NO CANopen �� A-5............................

A.2.2 �? 2：�,�G6 A-5...................................

A.2.3 �? 3：NO“Node guard”Z[ A-6.......................

A.2.4 �? 4：T&B� A-7.....................................

A.2.5 �? 5：UFB� A-8.....................................

B. �� B-1...................................................

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VI Festo P.BE-CPX-FB14-ZH zh 1411d ��

��

��\��-)*+ CPX-FB14 ��V�.1-)

CANopen ��)� +��。

CPX 56��V��：

– 'W�<A�#$*��；(W�]X#，?�：'WY��Z^[\，�)*/_`+aO)�]^

– '(IJ��，��bc%?�dO；�_`?'�a,-��ed�d(。

– 'HH�;bc�IJ��。

�).def、f2、�gDh、fij$*�k/g。

0�h.d�a��=�l�mi$*�n?、�j、o�pC��1��$*�� (m$。

�� 0k��A[ IEC/EN 60204-1（�0�2��e Protective Extra-Low Voltage,

PELV）�j� PELV �3:�。

� l�0�h IEC/EN 60204-1 �jB� PELV �3��'q。

� 0m��A[ IEC/EN 60204-1 �j�;n��

WV�e��Cr��8。

� o�，0�/WV�8�4&�8��n�3。

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VIIFesto P.BE-CPX-FB14-ZH zh 1411d ��

�� PELV �3，��A[IEC/EN 60204-1 �s�+0（Bt/�5/su�+0）。

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��:/p�qv�r�.1-) CANopen �)� +�(、��、WY�"J�6�[��cOs��HH t��。

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G.HH787，0mu'=� Festo &+9:wM。

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VIII Festo P.BE-CPX-FB14-ZH zh 1411d ��

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��vxB�� CANopen � CPX -)*+%?�(、�,、MD�,、��、WY�"J��34。

��;��w�：

&" 1) '(

Rev 26 (05.06.13) – Layer Setting Service（� y* 2.2.1）

Rev 24 (19.11.08)Rev 20 (10.10.07)

– ��@;C�B��LGFI（� y* 2.4.13）

Rev 14 (12.07.05) – CPX-FEC– CPX-CP /5

2013 x 04 z 23 {� EDS ��

1)<�� (SW) �� (Rev) � "�=|

Tab. 0/1: 2013 x 06 z!y� CPX-FB14 �

CPX ��)*�#+,-./01，34 CPX 56��

$� CPX 56�WVRE、(;、�(��R>��z34，0M} CPX MN��。

m�'{FI��|}�" CPX FI�34。

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IXFesto P.BE-CPX-FB14-ZH zh 1411d ��

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D��：��V�;��。

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X Festo P.BE-CPX-FB14-ZH zh 1411d ��

2�34��

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34：��、H��"348�M�34。

-�：Festo �au�)�;��-��。

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1. DDo>��)#$*F�%?WV。

– �/A�>��w+E"。

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XIFesto P.BE-CPX-FB14-ZH zh 1411d ��

��w�a��HG��U：

�>/?� �

AO，AI FGE�G6，FGE�F6

CEC CODESYS [�9，?�：CPX−CEC/CPX−CEC...，��B CPX 56%?�,、��WY

COB-ID Communication object identifier；�;�HB�'��;�� COB-ID

CODESYS Controller Development System

CPX 56 FIE56，��:{��"：– CPX…： 8��<�FI��j"– CPX-M： 8I�<�FI��j"– CPX-L： ;[��('[��j"– CPX-P： ��" P，JB'�YcOsK��，�%?=�:

�>s

DIL .$ �".$；�wt4E.$�R��;.$��，l��?#.$��%?�,

F0h ��%��DD�� “h” �AG�

FEC Front-End-Controller y6[�9，?�：CPX-FEC，��：– c�MN[�（PLC，Stand Alone FE）– �;[�（PLC，Remote Controller FE）– .1-)� �;（Remote I/O FE）

I/O DDE�F��G6

I/O FI ;n�:DDE�F��G6� CPX FI�N。

I/O "J/5 I/O "J/5� I/O ��;��-)�"J/5，��L7 CPX56��9Dh

IPC W� PC

IW / OW �FD/�GD

KZÜKZS、KZA、KZV

�3/�&��9�8、�G6、M�3/�&

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XII Festo P.BE-CPX-FB14-ZH zh 1411d ��

�>/?� �

O，I DDE�G6，DDE�F6

PLC Programmable Logic Controller，��WYNO[�9 (PLC)

-)*+ � CPX 56�/}.1-)��；�[�3�� }�/� CPXFI�gOFI，lZ[�@;。

@;FI 8-T@;�FI�N，?�：CP /5、Front-End-Controllery6[�9 (CPX-FEC) � CODESYS [�9(CPX-CEC)；@;FIP�HHFI

P (, (MMI) PO�V(,（P (,，CPX-MMI），�� CPX FI�� &+ (Man-Machine Interface，MMI)

gO9�/5 CPX FI�gOFI!5�/5

IJ� �9�F6，�:��W�¡��["J34

HHFI � @;FI

Tab. 0/2: �a��HG��U

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1-1Festo P.BE-CPX-FB14-ZH zh 1411d ��

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1. �(

1-2 Festo P.BE-CPX-FB14-ZH zh 1411d ��

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1. � 1-1.........................................................

1.1 $��(�� 1-3.........................................

1.2 -)*+� DIL .$��, 1-8....................................

1.2.1 /��( DIL .$�0- 1-8............................

1.2.2 DIL .$�, 1-9.........................................

1.3 .1-)��/ 1-23...............................................

1.3.1 .1-)�0 1-23.........................................

1.3.2 .1-)123�.1-)�2 1-24.........................

1.3.3 �$.1-)�/�34 1-25...............................

1.3.4 .1-)/5 1-27.........................................

1.3.5 �� Festo .1-)46�/ 1-28..........................

1.3.6 ��.1-)��78/9��/�� 1-30.................

1.4 856��-)56。 1-33.......................................

1.4.1 '��/97�(56�� 1-33...........................

1.5 :��8 1-34.....................................................

1. �(


1.1 ��#�A�$%

��u��;��[$O�� Q'�。

0m��g�;�gO��¡�J��OeIJ。

'gO��%?V�y：

� %Jg8

� �M¢�g

'�g�;�%?V�!y，?�：�(��0V�：

� $J:��8

��R£：

– ��g��[$O

– u�`?��h#�[$O

– �*?��;%�IJ

;< CPX -)*+r�D��。

� ¤�，0¥su�g��。

� 0.d�$D��V$Y。

��R£��9��。

1. �(


�$ CPX 56��(34，0M} CPX MN��(P.BE-CPX-SYS-...)。

1. �(


�g�/�U��

' CANopen �� CPX -)*+�r��w�g�/�U��：

MS PS

PL

SF

M

NS

IO

1

2

3

4

1 -)IJ� CPX �� LED S�T

2 .1-)/5（9 J D-Sub 46）

3 S�� DIL .$0-

4 P (,�&+/5

Fig. 1/1: CPX -)*+��/�U��

;<0��0-¦§��/5。 ? ¨�T}+0j¡IP65/IP67。

1. �(


©ª��(

U-)*+�(' CPX 56��;<�FI�(� Fig. 1/2)。

©ª 0#��¢V©ª-)*+：

1. 0m«¬ T10 $£� TORX ¤H，©ª-)*+�� 4 W¤H。

2. 0��=�-)*+®G，l�¥¥�¯¦�<�FI�/sX。

1 -)*+CPX-FB14

2 <�FI

3 /sX

4 TORX T10 ¤H

3

4

1

2

Fig. 1/2: -)*+�©ª/�(

;<o�，0§h<�FI�¨�（I��）��[;�¤H：

– B�CD<�FI：��c©¤H

– B�EF<�FI：��¤ª¤H。

1. �(


�-)*+V��9��Y7，C°�:=?��~"�¤H。

�( 0#��¢V�(-)*+：

1. «¬±¦��±¦>。

2. 0�-)*+(F<�FI。 0�h，�!Q�²�-)*+³9��/�s+�6�,�/sX��R。

3. ®´��e�-)*+，t¯�T}<�FI�a°�,，�h�'��¯¦。

4. �*�PORE±F¤H。 0�¤H�t±}��¤ª�9²��a。

5. 0��$£� T10 � TORX ¤H� 0.9 … 1.1 Nm�±Vfi±V?#¤H。

1. �(


1.2 �� DIL G�#HI

�, CPX -)*+7，�)©ª DIL .$�0-。

;< CPX -)*+r�D��。

� ¤�，0¥su�g��。

� 0.d�$D��V$Y。

��R£��9��。

1.2.1 /��( DIL .$�0-

mZ'��¤H©ª��(�0-。

;<'©ª��(0-70�h��：

� '©ª0-!y，0$J:��8。

� '�(0-7，0�h±¦��Q��,！

� 0��³µ 0.4 Nm ±V¶*¤H。

1. �(


1.2.2 DIL .$�,

/� DIL .$�0-!´，m��´}-)*+�� 5; DIL .$ (� Fig. 1/3)。

m��?J; DIL .$�,��MD：

– $?FE

– P#FE

– W�/Layer Setting Service

– 123

– CPX "JFE

¢V：

1. 0$J:��8。

2. 0/� DIL .$�0-（y* 1.2.1）。

3. �'7，0�,uZ�$?FE（DIL .$ 1，GY�,：Remote I/O）。

4. 0�,P#FE（DIL .$ 2）。

5. 0µ CPX 56C��;Q�²·�� W�：0�,uZ� W��¶· Layer Setting Service（8 �E

DIL .$ 3，.$�� 1U…U7）。

6. '�¶· Layer Setting Service �¸¹�，0�,123（DIL .$ 4）。

7. ' RemoteUI/O FE�：0�, CPX "JFE（DIL .$ 5）。

' Remote Controller FE�：0�, CPX-FB14 �uZNO I/O �D\（DIL .$ 5）。

8. 0�(0-（y* U1.2.1）。

1. �(


1 DIL .$ 1：$?FE

2 DIL .$ 2：¸�eP#34FE

3 DIL .$ 3： W�

4 DIL .$ 4：123

5 DIL .$ 5：CPX "JFE�“RemoteController”FE�NO I/O�D\

12

34

56

78

1 2 1 2

ON ON

1 2 1 2

ON ON

1

2

3

4

5

ON

Fig. 1/3: -)*+�� DIL .$

（�$ 1U…U5 �e�34}��）

1. �(


JK DIL G� 1 �,$?FE

�� DIL .$ 1 �.$�� 1 �,-)*+�$?FE：

LM DIL G� 1 #HI

Remote I/O LMCPX 56�u�@;�� CANopen � �;t/[�。' CPX 56��;]��; FEC � CEC，�V��8[�9�O8@;FI$?。

DIL 1.1: OFFDIL 1.2: OFF（GY�,）

Remote Controller LM]�' CPX 56�� FEC � CEC 4� I/O [�。k�� FEC � CEC ]�� CPX 567，?�$?FEº�l。

DIL 1.1: ONDIL 1.2: OFF

Tab 1/1: DIL .$ 1（$?FE）

1. �(


JK DIL G� 2 HINOLM

�� 2 �E DIL .$ 2 �.$�� 1 �,P#FE：

NOLM DIL G� 2 #HI

P�QR�NO 2.1:OFF（GY�,）

KSQR�NOZ[WV�8�4&�87�P#�²�¹

2.1:ON

^� 2.2:»5� OFF

Tab 1/2: DIL .$ 2（P#34“¸�e”）

�,=“�º¸�eP#”´，o�$�G.��eP#V�P#%?¼�。 ? ¨�½�?��_»G.��'�P#34。

�� DIL

.$%?��,>¾�u��MD*?��"�,。'�,=P#�º�¸¹�，�� VS34。

1. �(


JK DIL G� 3 HITU�

�� 8 �E DIL .$ 3 �[%�W�¿E�, CPX

56� W�：

1 W��,（.$��1U…U7）

12

34

56

78

1

Fig. 1/4: DIL .$ 3（ W�）

_�� W�：

�V ��W X�#TU�

CANopen W� 1; ...; 127

Tab 1/3: �� W�

��：0#À�C� W�。 0#¼mu��;�p9BCC� W�。

1. �(


%�：H�#TU�：05 %�：H�#TU�：38

12

34

56

78

20 + 22 =1 + 4 =5 1

23

45

67

8

21 + 22 + 25 =2 + 4 + 32 =38

Tab 1/4: �*� W��?（[%�W�）

'�>Á`�，m��¬´�$ W��,�9:。

1. �(


TU� 1 2 3 4 5 6 7 8 TU� 1 2 3 4 5 6 7 8

0 ¶· LSS

（V1.26 ��<��）16

OFF OFF OFF OFF

ON

OFF OFF

1 ON

OFF OFF OFF OFF OFF OFF17 ON

OFF OFF OFF

ON

OFF OFF

2OFF

ON

OFF OFF OFF OFF OFF18

OFF

ON

OFF OFF

ON

OFF OFF

3 ON ON

OFF OFF OFF OFF OFF19 ON ON

OFF OFF

ON

OFF OFF

4OFF OFF

ON

OFF OFF OFF OFF20

OFF OFF

ON

OFF

ON

OFF OFF

5 ON

OFF

ON

OFF OFF OFF OFF21 ON

OFF

ON

OFF

ON

OFF OFF

6OFF

ON ON

OFF OFF OFF OFF22

OFF

ON ON

OFF

ON

OFF OFF

7 ON ON ON

OFF OFF OFF OFF23 ON ON ON

OFF

ON

OFF OFF

8OFF OFF OFF

ON

OFF OFF OFF24

OFF OFF OFF

ON ON

OFF OFF

9 ON

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ON

OFF OFF OFF25 ON

OFF OFF

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OFF OFF

10OFF

ON

OFF

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OFF OFF OFF26

OFF

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OFF OFF

11 ON ON

OFF

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OFF OFF OFF27 ON ON

OFF

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OFF OFF

12OFF OFF

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OFF OFF OFF28

OFF OFF

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13 ON

OFF

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OFF OFF OFF29 ON

OFF

ON ON ON

OFF OFF

14OFF

ON ON ON

OFF OFF OFF30

OFF

ON ON ON ON

OFF OFF

15 ON ON ON ON

OFF OFF OFF31 ON ON ON ON ON

OFF OFF

Tab 1/5: W� 1 … 31 ��,：DIL .$��,

1. �(


TU� 1 2 3 4 5 6 7 8 TU� 1 2 3 4 5 6 7 8

32OFF OFF OFF OFF OFF

ON

OFF48

OFF OFF OFF OFF

ON ON

OFF

33 ON

OFF OFF OFF OFF

ON

OFF49 ON

OFF OFF OFF

ON ON

OFF

34OFF

ON

OFF OFF OFF

ON

OFF50

OFF

ON

OFF OFF

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OFF

35 ON ON

OFF OFF OFF

ON

OFF51 ON ON

OFF OFF

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OFF

36OFF OFF

ON

OFF OFF

ON

OFF52

OFF OFF

ON

OFF

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OFF

37 ON

OFF

ON

OFF OFF

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OFF53 ON

OFF

ON

OFF

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OFF

38OFF

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OFF OFF

ON

OFF54

OFF

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OFF

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OFF

39 ON ON ON

OFF OFF

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OFF55 ON ON ON

OFF

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OFF

40OFF OFF OFF

ON

OFF

ON

OFF56

OFF OFF OFF

ON ON ON

OFF

41 ON

OFF OFF

ON

OFF

ON

OFF57 ON

OFF OFF

ON ON ON

OFF

42OFF

ON

OFF

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OFF

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OFF58

OFF

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OFF

43 ON ON

OFF

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OFF

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OFF59 ON ON

OFF

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OFF

44OFF OFF

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OFF

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OFF60

OFF OFF

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OFF

45 ON

OFF

ON ON

OFF

ON

OFF61 ON

OFF

ON ON ON ON

OFF

46OFF

ON ON ON

OFF

ON

OFF62

OFF

ON ON ON ON ON

OFF

47 ON ON ON ON

OFF

ON

OFF63 ON ON ON ON ON ON

OFF

Tab 1/6: W� 32 … 63 ��,：DIL .$��,

1. �(


TU� 1 2 3 4 5 6 7 8 TU� 1 2 3 4 5 6 7 8

64OFF OFF OFF OFF OFF OFF

ON 80OFF OFF OFF OFF

ON

OFF

ON

65 ON

OFF OFF OFF OFF OFF

ON 81 ON

OFF OFF OFF

ON

OFF

ON

66OFF

ON

OFF OFF OFF OFF

ON 82OFF

ON

OFF OFF

ON

OFF

ON

67 ON ON

OFF OFF OFF OFF

ON 83 ON ON

OFF OFF

ON

OFF

ON

68OFF OFF

ON

OFF OFF OFF

ON 84OFF OFF

ON

OFF

ON

OFF

ON

69 ON

OFF

ON

OFF OFF OFF

ON 85 ON

OFF

ON

OFF

ON

OFF

ON

70OFF

ON ON

OFF OFF OFF

ON 86OFF

ON ON

OFF

ON

OFF

ON

71 ON ON ON

OFF OFF OFF

ON 87 ON ON ON

OFF

ON

OFF

ON

72OFF OFF OFF

ON

OFF OFF

ON 88OFF OFF OFF

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OFF

ON

73 ON

OFF OFF

ON

OFF OFF

ON 89 ON

OFF OFF

ON ON

OFF

ON

74OFF

ON

OFF

ON

OFF OFF

ON 90OFF

ON

OFF

ON ON

OFF

ON

75 ON ON

OFF

ON

OFF OFF

ON 91 ON ON

OFF

ON ON

OFF

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76OFF OFF

ON ON

OFF OFF

ON 92OFF OFF

ON ON ON

OFF

ON

77 ON

OFF

ON ON

OFF OFF

ON 93 ON

OFF

ON ON ON

OFF

ON

78OFF

ON ON ON

OFF OFF

ON 94OFF

ON ON ON ON

OFF

ON

79 ON ON ON ON

OFF OFF

ON 95 ON ON ON ON ON

OFF

ON

Tab 1/7: W� 64 … 95 ��,：DIL .$��,

1. �(


TU� 1 2 3 4 5 6 7 8 TU� 1 2 3 4 5 6 7 8

96OFF OFF OFF OFF OFF

ON ON 112OFF OFF OFF OFF

ON ON ON

97 ON

OFF OFF OFF OFF

ON ON 113 ON

OFF OFF OFF

ON ON ON

98OFF

ON

OFF OFF OFF

ON ON 114OFF

ON

OFF OFF

ON ON ON

99 ON ON

OFF OFF OFF

ON ON 115 ON ON

OFF OFF

ON ON ON

100OFF OFF

ON

OFF OFF

ON ON 116OFF OFF

ON

OFF

ON ON ON

101 ON

OFF

ON

OFF OFF

ON ON 117 ON

OFF

ON

OFF

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102OFF

ON ON

OFF OFF

ON ON 118OFF

ON ON

OFF

ON ON ON

103 ON ON ON

OFF OFF

ON ON 119 ON ON ON

OFF

ON ON ON

104OFF OFF OFF

ON

OFF

ON ON 120OFF OFF OFF

ON ON ON ON

105 ON

OFF OFF

ON

OFF

ON ON 121 ON

OFF OFF

ON ON ON ON

106OFF

ON

OFF

ON

OFF

ON ON 122OFF

ON

OFF

ON ON ON ON

107 ON ON

OFF

ON

OFF

ON ON 123 ON ON

OFF

ON ON ON ON

108OFF OFF

ON ON

OFF

ON ON 124OFF OFF

ON ON ON ON ON

109 ON

OFF

ON ON

OFF

ON ON 125 ON

OFF

ON ON ON ON ON

110OFF

ON ON ON

OFF

ON ON 126OFF

ON ON ON ON ON ON

111 ON ON ON ON

OFF

ON ON 127 ON ON ON ON ON ON ON

Tab 1/8: W� 96 … 127 ��,：DIL .$��,

1. �(


JK DIL G� 3 YZ Layer Setting Service (LSS)

U-)*+ CPX-FB14 ½ A[ CiA DSP-305 � Layer

Setting Service (LSS)。

«¬ Layer Setting Service (LSS)，LSS � �;��

�� CANopen -)ed LSS � �;�123�*+W�。

0�� 8 �E DIL .$ 3 ¶· LSS。

� ��0� DIL .$ 3 �.$�� 1 … 7 �,�OFF（ W� = 0）。

1 ¶· LSS（.$��1U…U7）

12

34

56

78

1

Fig. 1/5: DIL .$ 3（ W�）

JK DIL G� 3 7I[

�� DIL .$ 3 �.$�� 8 ��-)*+��G

Y�,。

CPX 56��8Â$J。

1. 0� DIL .$ 3 �.$�� 8 �,� ON。

2. 0/� CPX 56��8 (Power on)。

' Boot up ¾5U-)*+��GY�,。

3. 0� DIL .$ 3 �.$�� 8 Ã¿�,� OFF。

1. �(


JK DIL G� 4 HI\]^

0�� 2 �E DIL .$ 4 �,123：

\]^ DIL G� 4 #HI

125 kBaud 4.1:OFF4.2:OFF（GY�,）

250 kBaud 4.1:ON4.2:OFF

500 kBaud 4.1:OFF4.2:ON

1000 kBaud 4.1:ON4.2:ON

Tab 1/9: DIL .$ 4（123）

�>�U� DIL .$��,。

1. �(


JK DIL G� 5 HI��LM_`a I/O #[b

（[d�e9）

DIL .$ 5 �@;/Ä� CPX 56u�,�$?FE(� Tab 1/1)：

– Remote I/O FE：�, CPX "JFE。IJ�·� PDO 4 �� 8 ; Bit，I/O "J/5·�16 ; Bit（Bit 0 … 7 � 0 … 15，� Fig. 2/1）。

– Remote Controller FE：' PDO 1 ��:� 64 ; I/O，��-)*+FEC/CEC !5��3 (� Fig. 2/2)。

Remote I/O LM Remote Controller LM HIDIL G� 5��LM I/O g�[（[d�e9）

I/O ��h��ij�k�l(+ 0 I/O Bits）

��ÅÆ^� 3.1:OFF3.2:OFF（GY�,）

ij�kG� 1)

(+ 8 (16) I Bit）3.1:OFF3.2:ON

I/O ��h�kG� 1)

(+ 16 I/O Bits）3.1:ON3.2:OFF

��ÅÆ^� 8 Byte I/8 Byte O��-)*+ CPX-FEC �CPX-CEC ��H

3.1:ON3.2:ON

1)"JFE（IJ�� I/O "J/5）·� 2 Byte � 4 Byte =>À5（16 I Bit �16 I/O Bit；'�FE�IJ�� 8 I Bit ��）

Tab 1/10: DIL .$ 5（"JFE� Remote Controller �� I/O D*D）

1. �(


;<(1) '"JFEÂ¶·�¸¹�，PDO 4 ��=>À5�$ÇÈ

��"JFE（IJ�� I/O "J/5）�·� PDO 4�� 16 I _ 16 I/O Bit。B[HHFI��7，?�ÇÈ��FI�3� I/O Bit �D\。 ¤�，�=Á/a#�IJ�"J34，�'7)ÇÈ�*>FI�D\。

0'��m� CPX 567�h�Â!b¸¹。

(2) �´¶·"JFE7Z'��%?�,

'�´¶·"JFE（IJ�� I/O "J/5）7，CPX �9� I/O KÉ�;$��dÊ。 0�� Power

OFF/ON ��NOU CPX 56。

1. �(


1.3 m��#nh

1.3.1 .1-)�0

;<�(cd��3�e7，�;$¤3��K�3��ËB�Dh��P#。

Dh��P#��;¤�：

– ÃÈ�cd�56��

– ÌÄ�/cd

– CX

– ��frÍ�

– �;��0。

0�h�0$£! 0�m�[�9P��Á/�0~"

�!$34。

0�� 4 B�Å)ÌÄ�0V�.1-)�0。 ��.1-)�0µ CPX 56� CANopen -)/5:�。

�� Festo �.1-)467，_��0tÎ� 5 … 8

� 7 … 10 mm。

;<�Æ�('p9g� CPX 56��ÇO，o�)Bp9·O9��.1-)�0�;�;Ï)QfÈ(�。

0.d EN60204 $<É 1 9C!Q�$*。

1. �(


1.3.2 .1-)123�.1-)�2

��³�.1-)�2�½)�2/Ä�u��123。 hÊ��，0¬´mu�[�MN�-)/5�P�。

;<� 0§hmu�[�MN��-)/5�P��*，;��mu�[�9� T "/9��³�½)�2。

� �#，'�Ë��³�.1-)�0�27，P0�h½)�-�2。

1. �(


1.3.3 �$.1-)�/�34

-)�8 0R£-)/5�8� CPX 56!5�fr�µ。

9:� '�/.1-)/5�-)/5�8/�9NO�87，0�hk�。

� 0��#9-)/5��8-))� +�D"!Ð�。

� �/ÌÄ。

;<Z��.1-)�0:�（D-Sub 46��JÌ 3 �JÌ 9）。

�Ñ�B&�-))� +r��Ñ�/5�8�Ò。'%?-)�2$Ó��8ÔÕ7Z�Â}?+。

��-)/5�8�Ò;��U CPX 56（D-Sub 46��JÌ 3/JÌ 9）：U³µ= 30.0 VU³�= 11.0 V

��：0��8Í}-)�5�,。

1. �(


*� Festo �.1-)46��Á��; T "/9@; (� Fig. 1/6)。

ÓÓÓÓ

2 31

4

5

6

1 .1-)

2 :��8

3 ÌÄ

4 ½)

5 T "/9 (T-Tap)

6 .1-)46，8 T ¿/9@;

Fig. 1/6: -)/5��/�?

1. �(


1.3.4 .1-)/5

'U-)*+�(��; 9 J D-Sub 46，��46�� CPX 56�/}.1-)。 U/5��.1-)�0�/F�/G。 0��"�� FBS-SUB-9-BU-2x5POL-B

� Festo .1-)46�/ CPX 56。

;<0�h，k� Festo �.1-)46º;��T}+0j¡ IP65。

�/�"�B&�.1-)46y：

� 0��¤Î（UNCU4-40/M3x6 "）Ïq?�;Ö6¤H。

CPX ��#op

qr �sthJ

CANopen �W

51

96

123456789#×（46）

FE

n.c.CAN_LCAN_GNDn.c.CAN_SHLDGNDCAN_Hn.c.CAN_V+

��/CAN -) Low-)�8 (0 V)��/}@;/=��/（ÌÄ）�� GNDCAN -) High��/-)�8 (24 V)

Tab 1/11: CPX -)*+�.1-)/5�JÌC�

1. �(


1.3.5 �� Festo .1-)46�/

;<0��0-�À�§6¦§��/5。 ��!.+0j¡ IP65。

� 0�h.1-)46��(S�。 i¾POÐ�;¶*¤H，®´�³µ 0.4 Nm �f��±V！

�� Festo .1-)46 (FBS-SUB-9-BU-2x5POL-B)，�RØ=� CPX 56�/}.1-)�。 OZ%J-)�0（T-Tap @;），��46�*+��.。

;<Festo .1-)46��/)Ù'�9k��D-Sub 46�I�#×!�。 ? ��+aÑ��XX�.1-)�0�ÌÄ� (Fig. 1/7)。

� �.1-)�0�ÌÄÙ}.1-)46�/)Ù�。

1. �(


1 8�Ò�Ó-

2 ÌÄ�/�/)Ù

3 /5��7u��0-

4 .1-)�G（OUT）

5 .1-)�F（IN）

6 k��/

V+

GN

D H LS

LD

V+

GN

D H LS

LD

21 3

456

-) IN

-) OUT

Fig. 1/7: Festo �.1-)46，"� FBS-SUB-9-BU-2x5POL-B

1. �(


1.3.6 ��.1-)��78/9��/��

9:� '�/.1-)/5�-)/5�87，0�hk�。

� �/ÌÄ。

;�� CPX 56��"8/9��/��，m��'Festo ¡��Y：

– M12 /9，5 J（+0j¡ IP65）FBA-2-M12-5POL "

– ¤Ð/)Ù/9，5 J（+0j¡ IP20）FBA-1-SL-5POL "

1. �(


M12 /9 (IP65)

��/9，��-)/5�/}�;8 PG9 ¤ª/6� 5 J M12 45�。 0��É[;�/45/G.1-)。

;<� 0��0-¦§��/5。

��!.+0j¡ IP65。

0� Festo ¡�YU/5 (FBA-2-M12-5POL)。

M12 uh! qrU�

5

2

3

4

15

1

4

3

2 1.ÌÄ2.24 VDC -)（³µ 4U A）3.0 V -)4.CAN_H5.CAN_L

�Æ��/5，oZ��0-�8-)56��46。

-) IN-) OUT

Fig. 1/8: .1-)/5�JÌC�（5 J M12 /5�/9）

��?�; M12 /5��Á��; T "/9@;(� Fig. 1/6)。

1. �(


¤Ð/)Ù/9 (IP20)

��?;/9��-)/5�/}�; 2x5 J6�Ô�。 0��É[;/)�/G.1-)。6��_�³µ�X� 4A。 0��³�Ú>Õ�

0.34 mm2 ��0。

0� Festo ��¡ FBSD-KL-2x5POL "6�Ô�j�YU/5 (FBA-1-SL-5POL)。

vwh�xuh! qrU�

1 2 3 4 5

1.0 V -)2.CAN_L3.ÌÄ4.CAN_H5.24 VDC -)（³µ 4 UA）

2x5 J6�Ô

Fig. 1/9: .1-)/5�JÌC�（¤Ð/)Ù/9，5 J）

�� Festo �6�Ô FBSD-KL-2x5POL �/.1-)，o�!. T "/9@;。

1. �(


1.4 y��Rz#��。

;<0{�'.1-)��6C°��;56��。 ' CPX 56��.1-)Ö6�¸¹�，�Ñ ;�。

�� T "/9，o0�56��(' T "/9�k,�G6�。

��：0� Festo .1-)46��-)56�(�;56��(120 Ω, 0.25 W, � Fig. 1/10)。

1 0-

2 -)56��(120 Ω,0.25 W)

V+

GN

D H LS

LD

V+

GN

D H LS

LD

V+

GN

D H L

SL

D

1 2

Fig. 1/10: Festo .1-)46�56��

1.4.1 '��/97�(56��

�Û�/� CPX 56��.1-)�Ö6，oZ'.1-)45��(�;56��（120 Ω，0.25 W）。

� 0' CAN_H � CAN_L ×)!5�/56��。

1. �(


1.5 "RR|

�� 0��A[ IEC/EN 60204-1（Protective Extra-Low Voltage �0�2��e，PELV）�j� PELV

�3:�。

� l0�h.d IEC/EN 60204-1 �jB� PELV �3��'q。

� 0��A[ IEC/EN 60204-1 �j，�;��W

V�e�l�gmr��8。

�� PELV �3，��A[ IEC/DINUENU60204-1（p9��g(;，��'q）�s�+0'q（Bt/�5/su�+0）。

CPX 56��fZq/Ä�]�FI�9��D\�~"。

0�h CPX MN��$��8��u*�/=_`��。

MN�8，n¬�8�M�8

��8�MN�8、n¬�8�M�8�<�FI，��CPX 56�:WV�e�4&�e。

CPX <�FI�JÌC�¸¹，0¬´ CPX MN��

CPX <�FI��a,-��。

�


@� 2

��

2. ��


")

2. � 2-1.........................................................

2.1 CANopen � �;�� 2-4.......................................

2.1.1 CANopen ��34 2-5...................................

2.2 �, 2-6.........................................................

2.2.1 Layer Setting Service (LSS) 2-6..........................

2.2.2 LSS <� 2-6.............................................

2.2.3 LSS � �;��, 2-24...................................

2.2.4 CPX 56�=>�* 2-26...................................

2.2.5 �,�? 2-29.............................................

2.3 9: 2-35.........................................................

2.3.1 @;<A=� 2-35.........................................

2.3.2 B�")�:> 2-36.......................................

2.3.3 CPX 56/�7�?� 2-37.................................

2.3.4 �@��AC� 2-39.......................................

2.4 B�") 2-41.....................................................

2.4.1 �3�� 2-41.............................................

2.4.2 PDO BC9: 2-46.........................................

2.4.3 DDE�F6（� PDO 1） 2-47...........................

2.4.4 DDE�G6（/E PDO 1） 2-50...........................

2.4.5 �! 0 … 3 FGE�F6（� PDO 2） 2-55................

2.4.6 �! 0 … 3 FGE�G6（/E PDO 2） 2-60................

2.4.7 �! 4 … 15 FGE�F6（� PDO 3） 2-62...............

2.4.8 �! 4 … 15 FGE�G6（/E PDO 3） 2-65...............

2.4.9 HHFI、IJ�、I/O "J/5 (PDO 4) 2-68...............

2.4.10 Manufacturer Specific Profile 2-72........................

2.4.11 KKB��9: 2-79.......................................

2.4.12 L� 2-81.................................................

2.4.13 @;C��LGFI 2-85...................................

2. ��


2.5 MD�, 2-91.....................................................

2.5.1 NO7�MD�, 2-91.....................................

2.5.2 ��P (,�*MD 2-92.................................

2.5.3 MD�,�Q��? 2-92...................................

2.6 MN� CPX 56�� 2-93........................................

2.6.1 OP#��，QR$?IJ 2-94.............................

2. ��


2.1 CANopen #TH}#�

y��'�; CANopen /5� CANopen � �;�CPX 56��,�=>�*。

0�h��$£��：

CANopen �~��

CiA 201,V1.1.0CiA 207

CAN Application Layer CAL

CiA 301,V4.2.0

$£ CiA 301 ��' CAL zØ��3��。

CiA 305 DSPV2.2

Draft Standard Proposal �� LayerSetting Service (LSS)

CiA 401,V3.0.0

$£ CiA 401 *?= CANopen <A��F��GFI��;��

Tab. 2/1: �V CPX 567Z�h� CANopen $£��

�=;nec=�Ùy��，0¾ÚÜ CANopen

l=Ù CiA 301、CIA DSP 305 � CiA 401 $<。

2. ��


2.1.1 CANopen ��34

CANopen �;��B�DÝ，��jsREL7u��'�)� +MD。 CANopen MN��,�'��L7{;)� +�B�DÝ!.。 L7p��&+DhB�(SDO) �,。

' CANopen MN��Ñ��3p�。

Process Data Object (PDO) ��Þo��YDh，l��O��.p� CAN È4%?��。 Process DataObject ��*�*�[�、MN7qÑ¢�§h0q%?��。

Service Data Object (SDO) ��+}+��/，l_L7*+B�DÝ��A)。

2. ��


2.2 �I

2.2.1 Layer Setting Service (LSS)

«¬ Layer Setting Service (LSS)，LSS � �;�� CAN -)ed LSS � �;�123� W�（*+W�）。 �� LSS ��!. LSS � �;� LSS� �;!5��3。

U LSS � �;�� LSS =>%?�°。

§h CiA DSP-305，LSS =>��9C��：

– Vendor-ID

– Product-Code

– Revision-Number

– Serial-Number

�'¶·-)*+ CPX-FB38 � Layer SettingService，oZ� DIL .$ 3 �.$�� 1 … 7 �,�

OFF (� Fig. 1/5)。

k�� LSS � �;¡�“Stopped”�“Pre-Operational”IJ�7，º;�� LSS。

2.2.2 LSS <�

U LSS <�� LSS � �;�� COB-ID 0x7E5(Communication Objekt Identifier) �G。 LSS � �;�� COB-ID 0x7E4 VGßQ。

�'�� LSS B-)*+ CPX-FB14 %?�,，oZ�U-)*+%�� LSS �,FE。 ��:��Ñ�

RE：

– �ÕFE%�

– �Û�FE%�

2. ��


�ÕFE%�

LSS � �;��<�“Switch Mode Global”%�LSS � �;�FE。

COB-ID $%

0x7E5 Byte 0 1 2 3 4 5 6 7

Dh 0x04 Mode 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00

Tab. 2/2: Switch Mode Global

Mode:

– 0x01 � LSS � �;%�}�,FE

– 0x00 � LSS � �;%�}QRFE（�VFE）

LSS � �;��@<�“Switch Mode Global”。

�Û�FE%�

��Û�FE%��Û�;S*� LSS � �;。

�#，LSS � �;��Gà;<��F�。

��LM&�$% �� (hex.)

1. Vendor-ID �B& ID（�� CiA C�） 00 00 00 1D

2. Product-Code �aq� 00 00 00 CD

3. Revision-Number <�� xx xx xx xx

4. Serial-Number �w� xx xx xx xx

Tab. 2/3: �Û�FE%�

2. ��


1) ��LM&� – Vendor-ID

��<�“Switch Mode Selective – Vendor-ID”k;%�r�S* Vendor-ID � LSS � �;�FE。

COB-ID $%

0x7E5 Byte 0 1 2 3 4 5 6 7

Dh 0x40 VendorID 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00

Tab. 2/4: Switch Mode Selective – Vendor-ID

LSS � �;��@<�“Switch mode selective – Vendor-ID”。

2) ��LM&� – Product-Code

��<�“Switch Mode Selective – Product-Code”k;%�r�S* Product-Code � LSS � �;�FE。

COB-ID $%

0x7E5 Byte 0 1 2 3 4 5 6 7

Dh 0x41 ProdCode 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00

Tab. 2/5: Switch Mode Selective – Product-Code

LSS � �;��@<�“Switch mode selective – Product-Code”。

2. ��


3) ��LM&� – Revision-Number

��<�“Switch mode selective – Revision-Number”k;%�r�S*�� LSS � �;�FE。

COB-ID $%

0x7E5 Byte 0 1 2 3 4 5 6 7

Dh 0x42 Revision 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00

Tab. 2/6: Switch Mode Selective – Revision-Number

LSS ��@<�“Switch Mode Selective – Revision-Number”。

4) ��LM&� – Serial-Number

��<�“Switch Mode Selective – Serial-Number”k;%�r�S*�w�� LSS � �;�FE。

COB-ID $%

0x7E5 Byte 0 1 2 3 4 5 6 7

Dh 0x43 Serial 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00

Tab. 2/7: Switch Mode Selective – Serial-Number

�GÉàn<�´，ÂßQ� LSS � �;�VGá�（Vendor-ID、Product-

Code、Revision-Number � Serial-Number �) LSS � �;��9Dh!A）。

2. ��


COB-ID Acknowledge

0x7E4 Byte 0 1 2 3 4 5 6 7

Dh 0x44 Mode 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00

Tab. 2/8: B Switch Mode Selective – Serial-Number �ßQ

Mode:

– 0x01 �,FE

– 0x00 QRFE（�VFE）

2. ��


�,*+W�

��<�“Configure Node-ID”µ LSS � �;C��;��*+W�。

COB-ID $%

0x7E5 Byte 0 1 2 3 4 5 6 7

Dh 0x11 Node ID 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00

Tab. 2/9: Configure Node-ID

Node-ID:

– LSS � �;� Node-ID（�;�g� 1 … 127）

COB-ID Acknowledge

0x7E4 Byte 0 1 2 3 4 5 6 7

Dh 0x11 Errorcode

Errorextension

0x00 0x00 0x00 0x00 0x00

Tab. 2/10: B Configure Node-ID �ßQ

Error code:

– 0 Node-ID C��@

– 1 rm Node-ID

– 0xFF DIP .$ 3 �u�.$�� 1 … 7 l�s¡� OFFIJ�。-)*+�¡� LSS FE�。

Error extension:

– ^�

2. ��


�, Bit Timing Parameter

��<�“Configure Bit Timing Parameters”µ LSS� �;C��;��123。

COB-ID $%

0x7E5 Byte 0 1 2 3 4 5 6 7

Dh 0x13 Bittimingtable

Tableentry

0x00 0x00 0x00 0x00 0x00

Tab. 2/11: Configure Bit Timing Parameters

Bit timing table:

– »5� 0。

Table entry:

– 0 1000 kBaud

– 2 500 kBaud

– 3 250 kBaud

– 4 125 kBaud

2. ��


COB-ID Acknowledge

0x7E4 Byte 0 1 2 3 4 5 6 7

Dh 0x13 Errorcode

Errorextension

0x00 0x00 0x00 0x00 0x00

Tab. 2/12: B Configure Bit Timing Parameters �ßQ

Error code:

– 0 123C��@

– 1 �_�123（123�²½ ）

– 0xFF DIP .$ 3 �u�.$�� 1 … 7 l�s¡� OFF IJ�。-)*+�¡� LSS FE�。

Error extension:

– ^�

2. ��


¶· Bit Timing

��<�“Activate Bit Timing”'â775�´¶·��123。

U<�k;'�,FE��。

COB-ID $%

0x7E5 Byte 0 1 2 3 4 5 6 7

Dh 0x15 Delay 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00

Tab. 2/13: Activate Bit Timing

Delay:

– â775�� ms

LSS � �;��@�<�。

2. ��


�ã�,

��<�“Store Configuration”��ã��*+ ID��123。

U<�k;'�,FE��。

COB-ID $%

0x7E5 Byte 0 1 2 3 4 5 6 7

Dh 0x17 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00

Tab. 2/14: Store Configuration

COB-ID Acknowledge

0x7E4 Byte 0 1 2 3 4 5 6 7

Dh 0x17 Errorcode

Errorextension

0x00 0x00 0x00 0x00 0x00

Tab. 2/15: B Store Configuration �ßQ

Error code:

– 0 �,�ã�@

– 1 LSS � �½ �ã@;。

– 2 OmL7ãä~t。

– 0xFF DIP .$ 3 �u�.$�� 1 … 7 l�s¡� OFF IJ�。-)*+�¡� LSS FE�。

Error extension:

– ^�

2. ��


¬u�B& ID

��<�“Inquire Vendor-ID”��¬u LSS � �;��B& ID。

COB-ID $%

0x7E5 Byte 0 1 2 3 4 5 6 7

Dh 0x5A 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00

Tab. 2/16: Inquire Vendor-ID

COB-ID Acknowledge

0x7E4 Byte 0 1 2 3 4 5 6 7

Dh 0x5A LowwordLowbyte

LowwordHighbyte

HighwordLow byte

High wordHigh byte

0x00 0x00 0x00

Tab. 2/17: B Inquire Vendor-ID �ßQ

2. ��


¬u�aq�

��<�“Inquire Product-Code”��¬u LSS � �;��aq�。

COB-ID $%

0x7E5 Byte 0 1 2 3 4 5 6 7

Dh 0x5B 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00

Tab. 2/18: Inquire Product-Code

COB-ID Acknowledge

0x7E4 Byte 0 1 2 3 4 5 6 7

Dh 0x5B LowwordLowbyte

LowwordHighbyte

HighwordLow byte

HighwordHighbyte

0x00 0x00 0x00

Tab. 2/19: B Inquire Product-Code �ßQ

2. ��


¬u��

��<�“Inquire Revision Number”��¬u LSS� �;��。

COB-ID $%

0x7E5 Byte 0 1 2 3 4 5 6 7

Dh 0x5C 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00

Tab. 2/20: Inquire Revision Number

COB-ID Acknowledge

0x7E4 Byte 0 1 2 3 4 5 6 7

Dh 0x5C LowwordLowbyte

LowwordHighbyte

HighwordLow byte

HighwordHighbyte

0x00 0x00 0x00

Tab. 2/21: B Inquire Revision Number �ßQ

2. ��


¬u�w�

��<�“Inquire Serial Number”��¬u LSS � �;��w�。

COB-ID $%

0x7E5 Byte 0 1 2 3 4 5 6 7

Dh 0x5D 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00

Tab. 2/22: Inquire Serial Number

COB-ID Acknowledge

0x7E4 Byte 0 1 2 3 4 5 6 7

Dh 0x5D LowwordLowbyte

LowwordHighbyte

HighwordLow byte

HighwordHighbyte

0x00 0x00 0x00

Tab. 2/23: B Inquire Serial Number �ßQ

2. ��


¬u*+W�

��<�“Inquire Node-ID”��¬u LSS � �;�y�*�*+W�。

COB-ID $%

0x7E5 Byte 0 1 2 3 4 5 6 7

Dh 0x5E 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00

Tab. 2/24: Inquire Node-ID

COB-ID Acknowledge

0x7E4 Byte 0 1 2 3 4 5 6 7

Dh 0x5E Node ID 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00

Tab. 2/25: B Inquire Node-ID �ßQ

2. ��


�°�B&��A

��<�“Identify Vendor-ID”��°G LSS � �;��B&��A。

COB-ID $%

0x7E5 Byte 0 1 2 3 4 5 6 7

Dh 0x46 LowwordLowbyte

LowwordHighbyte

HighwordLow byte

HighwordHighbyte

0x00 0x00 0x00

Tab. 2/26: Identify Vendor-ID

LSS � �;��@�<�。

�°�aq�

��<�“Identify Product-Code”��°G LSS� �;��aq�。

COB-ID $%

0x7E5 Byte 0 1 2 3 4 5 6 7


LowwordHighbyte

HighwordLow byte

HighwordHighbyte

0x00 0x00 0x00

Tab. 2/27: Identify Product-Code

LSS � �;��@�<�。

2. ��


�°�� (Low)

��<�“Identify Revision-Number Low”��°GLSS � �;��/g。

COB-ID $%

0x7E5 Byte 0 1 2 3 4 5 6 7


LowwordHighbyte

HighwordLow byte

HighwordHighbyte

0x00 0x00 0x00

Tab. 2/28: Identify Revision-Number Low

LSS � �;��@�<�。

�°�� (High)

��<�“Identify Revision-Number High”��°GLSS � �;��/g。

COB-ID $%

0x7E5 Byte 0 1 2 3 4 5 6 7


LowwordHighbyte

HighwordLow byte

HighwordHighbyte

0x00 0x00 0x00

Tab. 2/29: Identify Revision-Number High

LSS � �;��@�<�。

2. ��


�°�w� (Low)

��<�“Identify Serial-Number Low”��°GLSS � �;�w��/g。

COB-ID $%

0x7E5 Byte 0 1 2 3 4 5 6 7

Dh 0x4A LowwordLowbyte

LowwordHighbyte

HighwordLow byte

HighwordHighbyte

0x00 0x00 0x00

Tab. 2/30: Identify Serial-Number Low

LSS � �;��@�<�。

�°�w� (High)

��<�“Identify Serial-Number High”��°GLSS � �;�w��/g。

COB-ID $%

0x7E5 Byte 0 1 2 3 4 5 6 7

Dh 0x4B LowwordLowbyte

LowwordHighbyte

HighwordLow byte

HighwordHighbyte

0x00 0x00 0x00

Tab. 2/31: Identify Serial-Number High

COB-ID Acknowledge

0x7E4 Byte 0 1 2 3 4 5 6 7

Dh 0x4F 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00

Tab. 2/32: B Identify Serial-Number High �ßQ

2. ��


�°��,�� ;

��<�“Identify Non-Configured Slave”��°G�;��,� LSS � �;。

COB-ID $%

0x7E5 Byte 0 1 2 3 4 5 6 7

Dh 0x4C 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00

Tab. 2/33: Identify Non-Configured Slave

COB-ID Acknowledge

0x7E4 Byte 0 1 2 3 4 5 6 7

Dh 0x50 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00

Tab. 2/34: B Identify Non-Configured Slave �ßQ

2.2.3 LSS � �;��,

k�� LSS � �;¡�“Stopped”�

“Pre-Operational”IJ�7，º;�� LSS。

¸¹ 1：�; LSS � �;� �;!�

1. � LSS � �;%�}�,FE：

� Switch Mode global (Mode = 0x01) � Tab. 2/2

2. ¬u*+W�：

� Inquire Node-ID � Tab. 2/25

3. �,��*+W�：

� Configure Node-ID � Tab. 2/9

2. ��


4. �,��123：

� Configure Bit Timing Parameters � Tab. 2/11

5. �ã�,：

� Store Configuration � Tab. 2/14

6. � LSS � �;%�}QRFE：

� Switch Mode Global (Mode = 0x00) � Tab. 2/2

¸¹ 2：�; LSS � �;� �;!�

1. � LSS � �;%�}�,FE：

� �Û�FE%� – Vendor-ID � Tab. 2/4(Festo = 0x1D)

� �Û�FE%� – Product Code � Tab. 2/5(CPX-FB14 = 0xCD)

� �Û�FE%� – Revision Number � Tab. 2/6

� �Û�FE%� – Serial Number � Tab. 2/7

2. ¬u*+W�：

� Inquire Node-ID � Tab. 2/24

3. �,��*+W�

� Configure Node-ID � Tab. 2/9

4. �,��123

� Configure Bit Timing Parameters � Tab. 2/11

5. �ã�,

� Store Configuration � Tab. 2/14

2. ��


6. � LSS � �;%�}QRFE

� Switch Mode Global (Mode = 0x00) � Tab. 2/2

2.2.4 CPX 56�=>�*

'�,y，0j��ËG.��F/�G6�D\。§hm��¸¹，CPX 56��ÑD\� I/O ��。

' CPX 56�9，?# I/O $²cOC�（�@�,）。 ��;��F6��G6：

– �F6�=>C��G6�=>C�O$。

– �DRE-)*+��,O$。 -)*+V�F

I�·� 0 � 8 ;�F6� 16 ;�F��G6，�DIL .$ 5 ��,�*（� y* 1.2.2）。

– 0�åæç�Üvè%?�D。

;<– 0�h，CPX 56�§h��,¸¹�:IJ��; I/O "J/5。

– IJ��#¼�F6%?¡�，l·�� PDO 4�� 8 Bit（�@�,）。

– 16 Bit � I/O "J/5�#�F��G6¡�，l�C°·�� /E PDO 4 �� 16 Bit

（�@�,）。

2. ��


��U� Remote I/O FE� PDO � I/O ��@C�¸¹。0�� 8 ;�� I/O Byte，lZ��“Mapping”�?# I/O Byte KK} PDO �。 ?�¸¹�，FG�!��$p}/�。 �� Mapping � 8 n��FG�!KK} PDO �，�Ñ ;��!�¸¹。

O0…O7

� PDO 1 I0…I7

/E PDO 1

I56…I63I8…I15 I16…I23 I24…I31 I32…I39 I40…I47 I48…I55

O8…O15 O16…O23 O24…O31 O32…O39 O40…O47 O48…O55 O56…O63

� PDO 2 AI0

/E PDO 2

� PDO 3

/E PDO 3

/E PDO 4

� PDO 4

AI1 AI2 AI3

AO3AO2AO1AO0

AI7AI6AI5AI4

AO7AO6AO5AO4

IW1

OW3OW2OW1

IW3IW2

1) ��,�*：

8IJ�：I0 - I7，8 I/O "J/5：I0 … I15

HHFI��FD!QdÊ。2) ��,�*：

8Â¶·� I/O "J/5 O0 … O15（� y* 1.2.2）

HHFI��GD!QdÊ。

OW0 / I/O "J 2)

IW0 / "J 1)

Fig. 2/1: PDO 1 … 4 �IJ�� I/O "J/5�,9:

;<��;��/E PDO 1 … 4：

– uZ�¼��2/Ä� CPX ÅÆ，l�·�1 … 8 Byte。

– �/E}�¼�wuZ�¼��，o��G�nP#34。

– �/E}�¼�wuZ�¼��，okZ§huZ�¼��2B�9C%?!Q¡�。

2. ��


Remote Controller FE

' Remote Controller FE�（DIL .$ 1），'� PDO*� 1。 �vx 64 ;�� Remote Controller ��Dh�NO I/O。

/E PDO 1

� PDO 1

/E PDO 2 … 4

� PDO 2 … 4 ��

��

O0…O7

I0…I7 I56…I63I8…I15 I16…I23 I24…I31 I32…I39 I40…I47 I48…I55

O8…O15 O16…O23 O24…O31 O32…O39 O40…O47 O48…O55 O56…O63

Fig. 2/2: Remote Controller FE� PDO 1 �� 64 ;NO I/O

2. ��


2.2.5 �,�?

�I��H�%� 1

T-PDO 1

T-PDO 4

R-PDO 1

R-PDO 4

8DI 8DI 8DO8DI 8DO 4DO

8O 8O

0 1 2 3 4 5FIW�： 6

I0…I7 I8…I15 I16…I23

O0…O7 O8…O15 O16…O23 O24…O31 O32…O39

OW0 （I/O "J/5）

（I/O "J/5）IW0

Fig. 2/3: ��8DDE I/O FI、MPA gO9��Â¶· I/O "J/5� CPX567 PDO �C�（�@C��KK，�, � Tab. 2/35）

2. ��


L,U�

L, �;�� <��

0 CANopen -)*+CPX-FB148Â¶·� I/O "J/5

T-PDO 4: IW0B� 6100.1

R-PDO 4: OW0B� 6300.1

1 DDE 8 �!�FFICPX-8DE

T-PDO 1: I0 … I7B� 6000.1

–

2 DDE��! I/O FICPX-8DE-8DA

T-PDO 1：I8 … I15B� 6000.2

R-PDO 1：O0 … O7B� 6200.1

3 DDE 4 �!�GFICPX-4DA

– R-PDO 1：O8 … O11B� 6200.2


T-PDO 1：I16 … I23B� 6000.3

R-PDO 1：O12 … O19B� 6200.2B� 6200.3

– MPA gO9�/5O8FI

– –

5 MPA gOFI (8DO)MPA1S: VMPA1-FB-EMS-8�8�8��3� MPA gOFI

– R-PDO 1：O20 … O27B� 6200.3B� 6200.4

6 MPA gOFI (8DO)MPA1S: VMPA1-FB-EMS-8�8�8��3� MPA gOFI

– R-PDO 1：O28 … O35B� 6200.4B� 6200.5

Tab. 2/35: Fig. 2/3 ��?56 1 ��,

�$��@;C��LGFIj;�?�Âed�,�34，0¬´y* 2.4.13。

2. ��


�I��H�%� 2

8DI 8DI 4DO 8DI 2AI8DO

O0…O7

I0…I7 I8…I15 I16…I23

O8…O15 O16…O23

T-PDO 2

R-PDO 1

2AO

AI0 AI1

AO1AO0

T-PDO 1

R-PDO 2

8O1 2 3 4 5FIW�： 76

Fig. 2/4: ��8DDE�FGE I/O FI、VTSA gO9�（DIL .$�, 8O）��¶·"J@;� CPX 567 PDO �C�（�@C��KK，�, � Tab. 2/36）

2. ��


L,U�

L, �;�� <��

0 -)*+CPX-FB14�¶·"J@;

– –


T-PDO 1: I0 … I7B� 6000.1

–


T-PDO 1：I8 … I15B� 6000.2

–


– R-PDO 1:：O0 … O3B� 6200.1


T-PDO 1：I16 … I23B� 6000.3

R-PDO 1：O4 … O11B� 6200.1B� 6200.2

5 2 �!FGE�FFICPX-2AE-U-I

T-PDO 2：AI0 … AI1B� 6401.1B� 6401.2

–

6 2 �!FGE�GFICPX-2AA

– R-PDO 2：AO0 … AO1B� 6411.1B� 6411.2

7 VTSA gO9�/5ISO Plug-In（44 "）��/5�� DIL .$Â�,�1 … 8 ;�Ý)é (8DO)

–R-PDO 1：O12 … O19B� 6200.2B� 6200.3

Tab. 2/36: Fig. 2/4 ��?56 2 ��,

2. ��


�I��H�%� 3

O24…O31O16…O23O0…O7 O8…O15

I8…I15

8DI 4DO 8DI 8DO

I0…I7

R-PDO 1

T-PDO 1

1 2 3 4 5FIW�： 6

8 O 8 O

0

OW0

C½ 1

C½ 1

C½ 4，�G6

R-PDO 4

T-PDO 4 IW1IW0

OW1 OW2 OW3

Fig. 2/5: ��8DDE I/O FI、CPX-CP /5、MPA gO9��¶·"J@;� CPX 567 PDO �C�（�@C��KK，�,� Tab. 2/37）

2. ��


L,U�

L, �;�� <��

0 -)*+CPX-FB14�¶·"J@;

– –


T-PDO 1: I0 … I7B� 6000.1

–


– R-PDO 1:：O0 … O3B� 6200.1

3 CPX-CP /5CPX-CPÂ·�C½ 1 �� 4 Byte I (32I)Â·�C½ 1 … 4 �� 16 Byte O(128O)

T-PDO 4: IW0 …IW1B� 6100.1B� 6100.2

R-PDO 4: OW0 … OW3B� 6300.1B� 6300.2B� 6300.3B� 6300.4OW4 … OW7�POKK 1)


T-PDO 1：I8 … I15B� 6000.2

R-PDO 1：O4 … O11B� 6200.1B� 6200.2

– MPA gO9�/5O8FI

– –

5 MPA gOFI (8DO)MPA1S: VMPA1-FB-EMS-8MPA gOFI

– R-PDO 1：O12 … O19B� 6200.2B� 6200.3

6 MPA gOFI (8DO)MPA1S: VMPA1-FB-EMS-8MPA gOFI

– R-PDO 1：O20 … O27B� 6200.3B� 6200.4

1)*=��：U CPX-CP /5'�,�·� 16 Byte �G (128O)。 ¤� PDO 4 �=>�*�k·�y 8 ; Byte (64O)，u�JB CPX 56��E�,Z'%?POKK。 ? ��" PDO ��êë��GD*。（OW4 … OW7 ' Fig. 2/5 ��%?��）。

Tab. 2/37: Fig. 2/5 ��?56 3 ��,

2. ��


2.3 /0

2.3.1 @;<A=�

– FIIJ� Boot up A[ Communication ProfileCiA 301

– 1 ;&+DhB��xUL7B�")：� �/E SDO

– 4 ;�YDhB��L7DDE�FGE�F6：� /Transmit PDO 1U…U4

– 4 ;�YDhB��L7DDE�FGE�G6：/E/Receive PDO 1U…U4

– VS¼��P#34� }� �;�

– Node guarding � Heart beat

– A[ CiA 301 � W��u��A��@�,(predefined connection set)

– Ê\KK

– @;C��LGFI

– Layer Setting Service (LSS)

2. ��


2.3.2 B�")�:>

�� (hex) �� @�

1000U…U1200 B�")��39C 2.4.1

1400U…U1403 /E PDO 1U…U4 ��3MD 2.4.4

1800U…U1803 � PDO 1U…U4 ��3MD 2.4.3

1600U…U1603 /E PDO 1U…U4 �KKMD 2.4.4

1A00U…U1A03 � PDO 1U…U4 �KKMD 2.4.3

Manufacturer specific (2000U…U5FFF):

2000U…U2110 MN�FIDh 2.4.10

2200U…U2210 MN�FI"JDh

2300U…U2310 "Jãä9Dh

2400U…U2421 MN�FIMD

4000 … 4801 @;C�FI（LGFI） 2.4.13

5000U…U5FFF L�>£ 2.4.12

6000, 6100 Input Array 2.4.3

6200, 6300 Output Array 2.4.4

6206/6306 �G6� Fault Mode Array

6207/6307 �G6� Error State Array

64xx FGE�F��G6 2.4.5

Tab. 2/38: CPX 56�Â`?B�

2. ��


2.3.3 CPX 56/�7�?�

00

00

2Stopped

Power-On

J>?{@

Pre-Operational

Operational

1

4

5

3

��?{@

31

2

Fig. 2/6: CPX 56�IJ�（�� `� Tab. 2/39）

2. ��


IJ��

iju� �W �%F�（cs） J�

00 – – /��8´cO Boot up'�'/��8´º;&F�ã�MD2000 … 5FFF 1)

1 Start_Remote_Node_Indication

01h ' Operational Mode �NOU CPX56：– SDO ��l– PDO ��（¶·�G6）– Node guarding / Heart beat �l

(Node guard response: Toggle + 05h)

2 Enter_Pre_Operation_State_Indication

80h Pre-Operational Mode �� CPX 56：– SDO ��l– PDO ��（�G6N�P#IJ 2)）– Node guarding / Heart beat �l

(Node guard response: Toggle + 7Fh)

3 Stop_Node_Indication

02h Stopped Mode �� CPX 56：– SDO ��– PDO ��（�G6N�P#IJ 2)）– Node guarding / Heart beat �l

(Node guard response: Toggle + 04h)

4 Reset_Communication_Indication

82h ��3@;：– ��G6– ��3MD（B� 1000U…U1FFF）

5 Reset_Node_Indication

81h FI��vxQ�Y�：– ��G6– �G6�Aì�}�@– ��3MD（B� 1000U…U1FFF）– ��&F�ã�MD (2000U…U5FFF)

1)/��8´»5��@�,&FB� 6000 …2) �/�� Operational Mode %�} Stopped � Pre-Operational Mode ´

Tab. 2/39: IJ�

2. ��


2.3.4 �@��AC�

�>�U��A�C�：

Broadcast ��

��W �� CPX �� COB ��#K�

SYNC – 080h128d

Tab. 2/40: Broadcast B�

2. ��


Peer-to-Peer ��

�� COB ��#K�

EMERGENCY e>¾¡�*�，?�：�e 081h 0FFh129d … 255d

� PDO 1 PDO1 (tx) 181h 1FFh385d … 511d

/E PDO 1 PDO1 (rx) 201h 27Fh513d … 639d

� PDO 2 PDO2 (tx) 281h 2FFh641d … 767d

/E PDO 2 PDO2 (rx) 301h 37Fh769d … 895d

� PDO 3 PDO3 (tx) 381h 3FFh897d … 1023d

/E PDO 3 PDO3 (rx) 401h 47Fh1025d … 1151d

� PDO 4 PDO4 (tx) 481h 4FFh1153d … 1279d

/E PDO 4 PDO4 (rx) 501h 57Fh1281d … 1407d

� SDO SDO1 (tx) 581h 5FFh1409d … 1535d

/E SDO SDO1 (rx) 601h 67Fh1537d … 1663d

Node guarding /Heart beat

Guarding 701h 77Fh1793d … 1919d

Tab. 2/41: CPX-FB14 � Peer to Peer B�

2. ��


2.4 ��

2.4.1 �3��

�>U�=�39C�B�（Dg��?：FIID = 1）。

�?��： U = unsigned ro = read only rw = read/write

Map. = ��KK Attr. = ��

;<;�� Mapping �A[ CiA 301 �$o：k�'*¾Â�MD�D"�,�y�¸¹�，º;KKA)。

（?�： ÞÏ 1A00，�ÞÏ 3 … 8：0��ÞÏ 0 �,�“0”）。

A)�KKg´，Ã�MDD"��,á!Q�Dg。

��(hex)

��

�W �� F� �� [K(hex)

��

1000 0 Device type U32 ro – 00 0F 91 01 V1.10 ��<��：OF = CPX 56�³µÅÆ

00 0x 91 01 V1.10 �y<��：91 01 = �;��x = /Ä� CPX 56�ÅÆ：Bit 16: DDE�F6Bit 17: DDE�G6Bit 18: FGE�F6Bit 19: FGE�G6

�?：00 03 91 01

8DDE�F6��G6� CPX 56

2. ��


��(hex)

��[K(hex)

��F��W��

1001 0 P#íã9 U8 ro � 00 no error

xx Generic/Manufacturererror （� y* 3.5.1）

1002 0 �B&IJíã9

U32 ro � 00 00 00 00 FIW��P#W� （� y* 3.5.1）

1003 0 Pre-definedError Field

U8 rw – 00 … 0A �yP#D\ （UF 00î(u�P#）（� y* 3.5.1）

1 StandardError Field

U32 ro xx xx xx xx ³��P# (n)– Byte 0 … 1 = Error

Code（� y* 3.5.1）

– Byte 2 = ÞÏ 1002� Byte 0

– Byte 3 = ÞÏ 1002� Byte 1

2 xx xx xx xx P# (n+1)

3 xx xx xx xx P# (n+2)

... ... ...

Ah xx xx xx xx ³ß��P# n+9

1005 0 COB-IDSYNCMessage

U32 rw – 80 Default SYNC Message COB-ID 80h

1008 0 Manufacturer DeviceName

Str. ro – “FB14” *+

1009 0 Manufacturer HardwareVersion

Str. ro – “0810”（�?）

�yà��

100O 0 Manufacturer SoftwareVersion

Str. ro – “V2.0”（�?）

�y<��

100C 0 Guard Time U16 rw – 00 00 27Z[ [ms]

2. ��


��(hex)

��[K(hex)

��F��W��

100D 0 Life TimeFactor

U8 rw – 00 27Z[（Guard-Time xLife Time Factor =á; Node Guard 75）

1014 0 COB-IDEmergencyObject

U32 rw – 80 + Node-ID Default EmergencyObject COB-ID 80h +Node-ID

1015 0 InihibitTimeEmergencyMessage

U16 rw – 00 00 VS34�âa� 75[100 μs]

1016 0 ConsumerHeart beatTime

U8 ro – 6 A)D\

1 C.-H. Time 1 U32 rw 00 00 00 00 Heart beat ID � Heartbeat Time [ms]

2 C.-H. Time 2 00 00 00 00

... ... ...

6 C.-H. Time 6 00 00 00 00

1017 0 ProducerHeart beatTime

U16 rw – 00 00 Heart beat Time [ms] COB-ID = Node guard IDIJ (Pre-Operational,Operational, Stopped)

1018 0 IdentityObject

U8 ro – 4 A)D\

1 Vendor ID U32 00 00 00 1D :Q& ID (CiA)

2 Productcode

00 00 00 CD �aq�

3 Revisionnumber

xx xx.xx xx �（�B� 100A）

4 Serialnumber

xx xx xx xx �w�（�;FI��;��w�）

2. ��


��(hex)

��[K(hex)

��F��W��

1027 0 FIw> U8 ro – 1 … u� CPX FI�D\

1 FI 0 U16 � CPXMN��

FI 0 �FIq� 1)

2 FI 1 FI 1 �FIq� 1)

3 FI 2 FI 2 �FIq� 1)

... ... ...

1029 0 ErrorBehaviour,Numberof�errorclasses

U8 ro – 3 P#j¡D\

1 Communication Error

rw 00 ��3P#7(Timeout/Heart beat) 0 = Pre-Operational1 = No state change2 = StoppedP#q�：8130, 8140V1.10 ��：8100,8130, 8140

2 Output Error 01 �GFI�3/�&70 = Pre-Operational1 = No state change2 = StoppedP#q�：23xx, 33xx

3 Input Error 01 �FFI�3/�&��9�8P#70 = Pre-Operational1 = No state change2 = StoppedP#q�：21xx, 31xx

1)#¼ CPX 56��å}ç�F�。

2. ��


��(hex)

��[K(hex)

��F��W��

1200 0 Server SDOParameter（SDO &+9MD）

U8 ro – 2 A)D\

1 COB_IDClient（ï,6）} Server（&+9）(rx)

U32 600 + Node-ID Default COB-ID +Node-ID

2 COB_IDServer（&+9）} Client（ï,6）(tx)

580 + Node-ID Default COB-ID +Node-ID

U = unsigned Map. = ��KKro = read only Attr. = ��rw = read/write

Tab. 2/42: �39�B�

2. ��


2.4.2 PDO BC9:

Default Mapping

PDO 1 DDE�F6/�G6（� //E）

PDO 2 �! 0 … 3 FGE�F6/�G6（� //E）

PDO 3 �! 4 … 7 FGE�F6/�G6（� //E）

PDO 4 HHFI、IJ�、I/O "J/5

Tab. 2/43: PDO BC

Z'7，�� SDO ed PDO �@BC（� ��y*��“PDO Communication MappingParameter”，ÞÏ 1A00hU…U1A03h, 1600hU…U1603h）

2. ��


2.4.3 DDE�F6（� PDO 1）

��(hex)

��

�W �� F� �� [K (hex)

��

181 …1FF

– � PDO 1 – – – xx xx ¼��2 1 … 8 ByteByte 0:I0 … I7Byte 1:I8 … I15...Byte 7:I56 … I63

1800 0 PDO CommunicationParameterRecord

U8 ro – 05 A)D\

1 PDO COB-ID U32 rw 180 + Node-ID �F6��@ COB-ID

2 Transmission type（��~"）

U8 FF �@：rð¾� 1)

3 Inhibit Time U16 00 00 �F6�âa� 75[100U μs]

4 – – ��

5 Event-Timer 00 00 �F6�7[�� [ms]

U = unsigned Map. = ��KKro = read only Attr.= ��rw = read/write

2. ��


��(hex)

��[K (hex)

��F��W��

1O00 0 PDO CommunicationMappingParameter

U8 rw – 0 … 8 A)D\

1 U32 60 00 01 08 ÞÏ I0 … I7 ��SJ

2 60 00 02 08 ... ÞÏ I8 … I15

3 60 00 03 08 ... ÞÏ I16 … I23

4 60 00 04 08 ... ÞÏ I24 … I31

5 60 00 05 08 ... ÞÏ I32 … I39

6 60 00 06 08 ... ÞÏ I40 … I47

7 60 00 07 08 ... ÞÏ I48 … I55

8 60 00 08 08 ... ÞÏ I56 … I63

6000 0 Read Input8�Bit

U8 ro – 0 … 40 8 �F�°�D\

1 � xx �F6 0 … 7 �IJ

2 xx ... �F6 8 … 15

3 xx ... �F6 16 … 23

4 xx ... �F6 24 … 31

5 xx ... �F6 32 … 39

6 xx ... �F6 40 … 47

7 xx ... �F6 48 … 55

8 xx ... �F6 56 … 63

9 xx ... �F6 64 … 71

Ah xx ... �F6 72 … 79

Bh xx ... �F6 80 … 87

Ch xx ... �F6 88 … 95


2. ��


��(hex)

��[K (hex)

��F��W��

6000 Dh Read Input8�Bit

U8 ro � xx ... �F6 96 … 103

Eh xx ... �F6 104 … 111

Fh xx ... �F6 112 … 119

10h xx ... �F6 120 … 127

… … …

3D xx ... �F6 480 … 487

3E xx ... �F6 488 … 495

3F xx ... �F6 496 … 503

40h xx ... �F6 504 … 511


1) � Pre-Operational �} Operational 7，�y� SDO g�“²ñB”（?�：FGE�F6）。 '�G�; Remote Transmission Request (RTR) 7s��Dg，�7�,O$（?�：FGE�F6� Interrupt Enable）。

Tab. 2/44: DDE�F6

2. ��


2.4.4 DDE�G6（/E PDO 1）

��(hex)

��

�W �� F� �� [K (hex)

��

201 …27F

– /E PDO 1 – – – xx xx xx xx ¼��2 1U…U8U ByteU1)

Byte 0:O0 … O7Byte 1:O8 … O15...Byte 7:O56 … O63


U8 ro – 02 A)D\

1 PDO COB-ID U32 rw 200 + Node-ID �G6��@ COB-ID

2 Transmission Type

U8 FF �@：rð¾�

1600 0 PDO CommunicationMappingParameter

U8 rw – 0 … 8 A)D\

1 U32 62 00 01 08 ÞÏ O0 … O7 ��SJ

2 62 00 02 08 ... ÞÏ O8 … O15

3 62 00 03 08 ... ÞÏ O16 … O23

4 62 00 04 08 ... ÞÏ O24 … O31

5 62 00 05 08 ... ÞÏ O32 … O39

6 62 00 06 08 ... ÞÏ O40 … O47

7 62 00 07 08 ... ÞÏ O48 … O55

8 62 00 08 08 ... ÞÏ O56 … O63


1)� y* 2.2.4 ��

2. ��


��(hex)

��[K (hex)

��F��W��

6200 0 WriteOutput 8�Bit

U8 ro – 0 … 10 8 �G�°�D\

1 rw � xx �G6 0 … 7 �IJ

2 xx … �G6 8 … 15

3 xx … �G6 16 … 23

4 xx … �G6 24 … 31

5 xx … �G6 32 … 39

6 xx … �G6 40 … 47

7 xx ... �G6 48 … 55

8 xx ... �G6 56 … 63

9 xx ... �G6 64 … 71

Ah xx ... �G6 72 … 79

Bh xx ... �G6 80 … 87

Ch xx ... �G6 88 … 95

Dh xx ... �G6 96 - 103

Eh xx ... �G6 104 … 111

Fh xx ... �G6 112 … 119

10h xx ... �G6 120 … 127

… … …

3D xx ... �G6 480 … 487

3E xx ... �G6 488 … 495

3F xx ... �G6 496 … 503

40h xx ... �G6 504 … 511

2. ��


��(hex)

��[K (hex)

��F��W��

6206 0 Fault ModeOutput8�Bit

U8 ro – 0 … 40 8 �G�°�D\

1 rw FF �G6 0 … 7 �P#FE

2 FF ... �G6 8 … 15

3 FF ... �G6 16 … 23

4 FF ... �G6 24 … 31

5 FF ... �G6 32 … 39

6 FF ... �G6 40 … 47

7 FF ... �G6 48 … 55

8 FF ... �G6 56 … 63

9 FF ... �G6 64 … 71

Ah FF ... �G6 72 … 79

Bh FF ... �G6 80 … 87

Ch FF ... �G6 88 … 95

Dh FF ... �G6 96 … 103

Eh FF ... �G6 104 … 111

Fh FF ... �G6 112 … 119

10h FF ... �G6 120 … 127

… … …

3D FF ... �G6 480 … 487

3E FF ... �G6 488 … 495

3F FF ... �G6 496 … 503

40 FF ... �G6 504 … 511

2. ��


��(hex)

��[K (hex)

��F��W��

6207 0 Error StateOutput8�Bit

U8 ro – 0 … 40 8 �G�°�D\

1 rw 00 �G6 0 … 7�P#IJ

2 00 ... �G6 8 … 15

3 00 ... �G6 16 … 23

4 00 ... �G6 24 … 31

5 00 ... �G6 32 … 39

6 00 ... �G6 40 … 48

7 00 ... �G6 48 … 55

8 00 ... �G6 56 … 63

9 00 ... �G6 64 … 71

Ah 00 ... �G6 72 … 79

Bh 00 ... �G6 80 … 87

Ch 00 ... �G6 88 … 95

Dh 00 ... �G6 96 … 103

Eh 00 ... �G6 104 … 111

… … …

3D 00 ... �G6 480 … 488

3E 00 ... �G6 489 … 495

3F 00 ... �G6 496 … 503

40h 00 ... �G6 504 … 511


Tab. 2/45: DDE�G6

2. ��


M� CPX 56�G6�IJ��§hP#¸¹T�*?。

;<��ÞÏ 6206 �*，P#IJ��ò#�G6'*�S*�IJ。

��ÞÏ 6207 �*，P#IJ�S*��G6'*�ò�IJ。

' CPX 56%�} Operational Mode !´，º;¶·?#�,。

�¿/��（à�ó»s）!´，�cOQ��@g，�;�ÌÄ2��²ã-。

'?g0.d��$*：

�� (hex) �

6206�ÞÏ 1 … 10hBit 0 … 7

0 = �G6�IJ� �Ê

1 = �G6Q�ÞÏ 6207 �*?�IJ

6207�ÞÏ 1 … 10hBit 0 … 7

0 = ��G6

1 = �,�G6

Tab. 2/46: P#¸¹�M��G6�IJ

2. ��


2.4.5 �! 0 … 3 FGE�F6（� PDO 2）

CANopen \�=��' 32 Bit g�åBzB�� 16 BitFGg：

– 6422, 6424, 6425, 6426, 6444, 5444, 5434

'ä{��y�n��¸¹�，k;�FGE�F6�gT&} PDO �：

– �Õ�J�;Â�,� Enable（ÞÏ 6423）。

– 0��Js�9（ÞÏ 6421）*?，��'��

¢�«¬FGg（³�g、³µg、gÊO、ÞÏ6424, 6425, 6426）。

'B� 6422 ��F�J7us�FGE�F6��!W�。 ®´，§hB� 1801 ��q�� PDO（FFh, FDh, FCh � 0 … F0h）。

2. ��


��(hex)

��

�W �� F� �� [K (hex)

��

281 …2FF

– � PDO 2 – – – xx ¼��2 2, 4, 6 �8 ByteByte 0, 1:�! 0 (AI0)Byte 2, 3:�! 1 (AI1)Byte 4, 5:�! 3 (AI2)Byte 6, 7:�! 4 (AI3)

1801 0 PDO CommunicationParameter Record

U8 ro – 05 A)D\

1 PDO COB-ID U32 rw 280h +Node-ID

�F6��@ COB-ID

2 TransmissionType

U8 FF �@：rð¾� 1)

3 Inhibit Time U16 01 4F (= 50 ms)

�F6�âa� 75[100U μs]

4 – – ��

5 Event-Timer 00 00 �F6�7[�� [ms]


1)� }`>��;� 2-49

2. ��


��(hex)

��

�W �� F� �� [K (hex)

��

1O01 0 PDOCommunicationMappingParameter

U8 rw – 0 … 8 A)D\

1 U32 64 01 01 10 ÞÏ AI0 ��SJ

2 64 01 02 10 ... ÞÏ AI1

3 64 01 03 10 ... ÞÏ AI2

4 64 01 04 10 ... ÞÏ AI3

5 00 00 00 00 ... KKB� 5 �

6 00 00 00 00 ... KKB� 6 �

7 00 00 00 00 ... KKB� 7 �

8 00 00 00 00 ... KKB� 8 �

6401 0 ReadAnalogueInput

U8 ro – 0 … 10 FG�!�D\

1 I16 � xx AI0

2 xx AI1

3 xx AI2

4 xx AI3

6423 0 AnalogueInput GlobalInterruptEnable

B rw – 00 �Õ�J�;0 = Disable1 = Enable

6422 0 AnalogueInput Numberof InterruptSource Banks

U8 ro – 1 Interrupt Source Bank�D\

1 InterruptSource Bank 1

U32 – 00 Interrupt SourceBank 1 1)

（�! 0 … 15）

1)x/L7´�cO��Dg

2. ��


��(hex)

��[K (hex)

��F��W��

6421 0 AnalogueInput InterruptTriggerSelection

U8 ro – 0 … 10 FGE�F6�D\

1 AnalogueInput

rw 00 AI0Bit 0:2G�/g 1)

Bit 1:��/g 2)

Bit 2:edgµ�Delta 3)

Bit 3 … 7：^�

2 00 AI1

3 00 AI2

4 00 AI3

6424 0 AnalogueInput InterruptUpper LimitInteger

U8 ro – 0 … 10 FGE�F6�D\

1 AnalogueInput

I32 rw 00 ³µg AI0 1)

2 00 ³µg AI1 1)

3 00 ³µg AI2 1)

4 00 ³µg AI3 1)

1) Bit 0: “Upper limit exceeded”（A[ CiA 401）2) Bit 1: “Input below lower limit”（A[ CiA 401）3) Bit 2: “Input changed by more than delta”（A[ CiA 401）

2. ��


��(hex)

��[K (hex)

��F��W��

6425 0 AnalogueInput InterruptLower LimitInteger

U8 ro – 0 … 10 FGE�F6�D\

1 AnalogueInput

I32 rw 00 ³�g AI0 2)

2 00 ³�g AI1 2)

3 00 ³�g AI2 2)

4 00 ³�g AI3 2)

6426 0 AnalogueInput InterruptDeltaUnsigned

U8 ro – 0 … 10 FGE�F6�D\

1 AnalogueInput

U32 rw 00 ³�gÊO AI0 3)

2 00 ³�gÊO AI1 3)

3 00 ³�gÊO AI2 3)

4 00 ³�gÊO AI3 3)

2) Bit 1: “Input below lower limit”（A[ CiA 401）3) Bit 2: “Input changed by more than delta”（A[ CiA 401）

Tab. 2/47: FGE�F6�! 0 … 3

2. ��


2.4.6 �! 0 … 3 FGE�G6（/E PDO 2）

��(hex)

��

�W �� F� �� [K (hex)

��

301 …37F

– /E PDO 2 – – – xx ¼��2 2, 4, 6 �8 ByteByte 0, 1:�! 0 (AO0)Byte 2, 3:�! 1 (AO1)Byte 4, 5:�! 2 (AO2)Byte 6, 7:�! 3 (AO3)


U8 ro – 02 A)D\

1 PDO COB-ID U32 rw 300 +Node-ID

�F6��@ COB-ID

2 TransmissionType

U8 FF �@：rð¾�


U8 rw – 0 … 8 A)D\

1 U32 64 11 01 10 ÞÏ AO0 ��SJ

2 64 11 02 10 ... ÞÏ AO1

3 64 11 03 10 ... ÞÏ AO2

4 64 11 04 10 ... ÞÏ AO3

5 00 00 00 00 ... KKB� 5 �

6 00 00 00 00 ... KKB� 6 �

7 00 00 00 00 ... KKB� 7 �

8 00 00 00 00 ... KKB� 8 �

2. ��


��(hex)

��[K (hex)

��F��W��

6411 0 WriteAnalogueOutput 16 Bit

U8 ro � 0 … 10 FG�!�D\

1 I16 rw xx xx AO0

2 xx xx AO1

3 xx xx AO2

4 xx xx AO3

6443 0 AnalogueOutput FaultMode

U8 ro – 0 … 10 FG�!�D\

1 rw 1 Default Mode AO0

2 1 Default Mode AO1



6444 0 AnalogueOutput ErrorInteger 32 Bit

U8 ro – 0 … 10 FG�!�D\

1 I32 rw 1 Error Value AO0

2 2 Error Value AO1

3 3 Error Value AO2

4 4 Error Value AO3

U = unsigned Map. = ��KKro = read only Attr. = ��rw = read/write

Tab. 2/48: FGE�G6�! 0 … 3

2. ��


2.4.7 �! 4 … 15 FGE�F6（� PDO 3）

��(hex)

��

�W �� F� �� [K (hex)

��

381 …3FF

– � PDO 3 – – – xx ¼��2 2, 4, 6 � 8ByteByte 0, 1:�! 4 (AI4)Byte 2, 3:�! 5 (AI5)Byte 4, 5:�! 6 (AI6)Byte 6, 7:�! 7 (AI7)


U8 ro – 05 A)D\


�F6��@ COB-ID

2 TransmissionType

U8 FF �@：rð¾� 1)

3 Inhibit Time U16 01 F4(= 50 ms)

�F6�âa� 75[100U μs]

4 – – ��

5 Event-Timer 00 00 �F6�7[�� [ms]


1)� }`>��;� 2-49

2. ��


��(hex)

��[K (hex)

��F��W��

1O02 0 PDO CommunicationMappingParameter

U8 rw – 0 … 8 A)D\

1 U32 64 01 05 10 ÞÏ AI4 ��SJ

2 64 01 06 10 ... ÞÏ AI5

3 64 01 07 10 ... ÞÏ AI6

4 64 01 08 10 ... ÞÏ AI7

5 00 00 00 00 ... KKB� 5 �

6 00 00 00 00 ... KKB� 6 �

7 00 00 00 00 ... KKB� 7 �

8 00 00 00 00 KKB� 8 ��SJ

6401 0 ReadAnalogueInput

U8 ro – 0 … 10 FG�!�D\

5 I16 � xx xx AI4

6 xx xx AI5

... ... ...

10h xx xx AI15

6422 0 AnalogueInput Numberof InterruptSource Banks

U8 ro – 1 Interrupt Source Bank�D\ (� PDO 2)

1 InterruptSource Bank 1

U32 ro – 00 Interrupt SourceBank 1 1)

（�! 1 … 16）

1)x/L7´�cO��Dg

2. ��


��(hex)

��[K (hex)

��F��W��

6421 0 AnalogueInput InterruptTriggerSelectionNumber ofAnalogueInput

U8 ro – 0 … 10 FGE�F6�D\

5 AnalogueInput

rw 00 AI4

6 00 AI5

... ... ...

10h 00 AI15

6424 0 AnalogueInput InterruptUpper LimitInteger

U8 ro – 0 … 10 FGE�F6�D\

5 AnalogueInput

I32 rw 00 ³µg AI4

6 00 ³µg AI5

... ... ...

10h 00 ³µg AI15

6425 0 AnalogueInput InterruptLower LimitInteger

U8 ro – 0 … 10 FGE�F6�D\

5 AnalogueInput

I32 rw 00 ³�g AI4

6 00 ³�g AI5

... ... ...

10h 00 ³�g AI15

2. ��


��(hex)

��[K (hex)

��F��W��

6426 0 AnalogueInput InterruptDeltaUnsigned

U8 ro – 0 … 10 FGE�F6�D\

5 AnalogueInput

U32 rw 00 ³�gÊO AI4

6 00 ³�gÊO AI5

... 00 ...

10h 00 ³�gÊO AI15

Tab. 2/49: �! 4 … 15 FGE�F6（Transmit PDO 3）

2.4.8 �! 4 … 15 FGE�G6（/E PDO 3）

��(hex)

��

�W �� F� �� [K (hex)

��

401 …47F

– /E PDO 3 – – – xx ¼��2 2, 4, 6 �8 ByteByte 0, 1:�! 5 (AO4)Byte 2, 3:�! 6 (AO5)Byte 4, 5:�! 7 (AO6)Byte 6, 7:�! 8 (AO7)


U8 ro – 02 A)D\


�F6��@ COB-ID

2 TransmissionType

U8 FF �@：rð¾�

2. ��


��(hex)

��[K (hex)

��F��W��


U8 rw – 0 … 8 A)D\

1 U32 64 11 05 10 ÞÏ AO4 ��SJ

2 64 11 06 10 ... ÞÏ AO5

3 64 11 07 10 ... ÞÏ AO6

4 64 11 08 10 ... ÞÏ AO7

5 00 00 00 00 ... KKB� 5 �

6 00 00 00 00 ... KKB� 6 �

7 00 00 00 00 ... KKB� 7 �

8 00 00 00 00 ... KKB� 8 �

6411 0 WriteAnalogueOutput 16 Bit

U8 ro – 0 … 10 FG�!�D\

5 I16 rw � xx AO4

6 xx AO5

... ... ...

10h xx AO15

6443 0 AnalogueOutput FaultMode

U8 ro – 0 … 10 FG�!�D\

5 rw 1 Default Mode AO4


... ... ...

10h 1 Default Mode AO15

2. ��


��(hex)

��[K (hex)

��F��W��

6444 0 AnalogueOutput ErrorInteger 32 Bit

U8 ro – 0 … 10 FG�!�D\

5 I32 rw 00 00 00 00 Error Value AO4

6 00 00 00 00 Error Value AO5

... ... ...

10h 00 00 00 00 Error Value AO15

Tab. 2/50: �! 4 … 15 FGE�G6（Receive PDO 3）

2. ��


2.4.9 HHFI、IJ�、I/O "J/5 (PDO 4)

;<�'��IJ�� I/O "J/5，�)¾��-)*+�� DIL .$��¶·（� y* 1.2.2）。

�$IJ�� I/O "J/5�e�34，0¬´y* 3.3� 3.4。

� PDO 4

��(hex)

��

�W �� F� �� [K (hex)

��

481 …4FF

– � PDO 4 – – – xx ¼��2 2, 4, 6 � 8ByteByte 0, 1:IJ�� I/O"J/5（/Ä��,）Byte 2, 3:^�Byte 4, 5:^�Byte 6, 7:^�

1803 0 PDO Communication Parameter Record

U8 ro – 05 A)D\


�F6��@ COB-ID

2 TransmissionType

U8 FF �@：rð¾� 1)

3 Inhibit Time U16 00 00 �F6�âa� 75[100U μs]

4 – – ��

5 Event-Timer 00 00 �F6�7[�� [ms]

1)� }`>��;� 2-49

2. ��


��(hex)

��[K (hex)

��F��W��

1O03 0 PDO Communication Mapping Parameter

U8 rw – 0 … 8 A)D\

1 U32 61 00 01 10 IW0 ��SJ

2 61 00 02 10 ... IW1 �

3 61 00 03 10 ... IW2 �

4 61 00 04 10 ... IW3 �

5 00 00 00 00 ... KKB� 5 �

6 00 00 00 00 ... KKB� 6 �

7 00 00 00 00 ... KKB� 7 �

8 00 00 00 00 ... KKB� 8 �

6100 0 Read Input16 Bit

U8 ro � 0 … 20 IW �°�D\

1 U16 xx IW0，/Ä��,U1)：– IJ��– I/O "J/5– HHFIÉ 1 ;�FD

2 xx IW1：/Ä��,：HHFI�É 1 �É 2 ;�FD 1)

3 xx IW2 HHFI

... ... ...

20h xx IW31 HHFI

1)/Ä�"J�,

Tab. 2/51: Transmit PDO 4

2. ��


/E PDO 4

�$ I/O "J/5WVFE��，0¬´ CPX MN��"Jy*。

��(hex)

��

�W �� F� �� [K (hex)

��

501 …57F

– /E PDO 4 – – – xx ¼��2 1U…U8 ByteByte 0, 1: I/O "J/5（�Â�,）Byte 2, 3:^�Byte 4, 5:^�Byte 6, 7:^�


U8 ro – 02 A)D\


�F6��@ COB-ID

2 TransmissionType

U8 FF �@：rð¾�


U8 rw – 0 … 8 A)D\

1 U32 63 00 01 10 OW0 ��SJ

2 63 00 02 10 ... OW1 �

3 63 00 03 10 ... OW2 �

4 63 00 04 10 ... OW3 �

5 00 00 00 00 ... KKB� 5 �

6 00 00 00 00 ... KKB� 6 �

7 00 00 00 00 ... KKB� 7 �

8 00 00 00 00 ... KKB� 8 �

2. ��


��(hex)

��[K (hex)

��F��W��

6300 0 Write Output16 Bit

U8 ro – 0 … 8 16 �G�°�D\

1 U16 rw � xx �Â�,：– I/O "J/5

2 …8

– ^�


U8 rw � 0 … 20 OW �°�D\

1 U16 xx OW0 HHFI

2 xx OW1 HHFI

3 xx OW2 HHFI

... ... ...

20h xx OW31 HHFI

6306 0 Fault ModeOutput 16 Bit

U8 ro – 0 … 20 OW �°�D\

1 U16 rw FF FF Fault-Mode OW0

2 FF FF ... OW1

3 FF FF ... OW2

... ... ...

20 FF FF ... OW31

6307 0 Error StateOutput 16 Bit

U8 ro – 0 … 20 OW �°�D\

1 U16 rw 00 00 Fault-Mode OW0

2 00 00 ... OW1

3 00 00 ... OW2

... ... ...

20 00 00 ... OW31

Tab. 2/52: Receive PDO 4

2. ��


;<��ÞÏ 6306 �*，P#IJ��ò#�G6'*�S*�IJ。

��ÞÏ 6307 �*，P#IJ�S*��G6'*�ò�IJ。

' CPX 56%�} Operational Mode !´，º;¶·?#�,。

�¿/��（à�ó»s）!´，�cOQ��@g，�;�ÌÄ2��²ã-。

2.4.10 Manufacturer Specific Profile

e�34，0¬´��>£� CPX MN��

(P.BE-CPX-SYS-...)。

��(hex)

�W ��

2000 MNDh（�ÕMN�,） – $?FE，hÊ�� Tab. 2/54

2010 FIDh – hÊ�� Tab. 2/55

2200 MN"JDh � hÊ�� Tab. 2/56

2210 FI"JDh – hÊ�� Tab. 2/57

Tab. 2/53: �$ Manufacturer Specific Profile Area ÞÏ�9:

2. ��


56[d

��(hex)

��

�W �� F� [K(hex)

�� J�U�

2000 0 MNDh U8 ro 3 MDD\ –

1 $?FE 1 xx CPX $?FEBit 0 … 3:CPX $?FEBit 4: CPX ÅÆBit 5: P (,

Bit 6: L�FEBit 7: MNNO

0000

2 P#�� xx � ÞÏ 6206, 6207,6306, 6307

0001

3 CPX 56�Z[

xx CPX 56�Z[：Bit 0 … 3:�3/�&/

¸�eBit 4 … 7:^�

0002

Tab. 2/54: MNDh

2. ��


L,[d

��(hex)

��

�W �� F� [K(hex)

�� J�U�

2010 0 FIDh U8 ro 1 … A)D\ 16 + xx 1)

1 FI 0 U16 xx xx FI~" 1)

（FIq� + �q�）

2 FI 1 xx xx FI~" 1)

（FIq� + �q�）

3 FI 2 xx xx FI~" 1)

（FIq� + �q�）

... ... ... ...

2110 0 – U8 ro 1 … A)D\ 784 + xx1)

1 FI�w�FI 0

U32 xxxxxxxx

FI�w� 1)

2 FI�w�FI 1

U32 xxxxxxxx

... ... ... ...

1)u�hÊ��： � CPX MN��-)

Tab. 2/55: FIDh

2. ��


56��[d

��(hex)

��

�W �� F� [K(hex)

�� J�U�

2200 0 U8 ro 8 A)D\ –

1 IJD* 0 … FF IJ� 1936

2 FIW� 0,U40,U… 8"J34�FI�W� (Bit 0U…U5)ã'"J (Bit 6)

1937

3 P#W� 0 … FF P#W� 1938

4 …8

^� – ^� 1939 …1943

Tab. 2/56: MN"JDh（�%? PDO KK）

L,��[d

��(hex)

��

�W �� F� [K(hex)

�� J�U�

2210 0 FI"J U8 ro 1 … A)D\ –

1 FI 0 "J U32 ro 00 … FF00 … FF0000

I/O �!/�!W�P#W�^�^�

2008 + xx 1)

2 FI 1 "J 00 … FF00 … FF0000

I/O �!/�!W�P#W�^�^�

... ... ... ...

1)u�hÊ��： � CPX MN��-)

Tab. 2/57: FI"JDh

2. ��


��Q![�[d

��(hex)

��

�W �� F� [K(hex)

�� J�U�

2300 0 "Jãä9IJ/FE

U8 ro 8 A)D\ –

1 rw xx "Jãä9FE 3480

2 – – – –

3 rw 00 "Jãä9��A)D\（UF“0”î(u�A)）

3482

4 ro 00 �yIJ/åG 3483

5 rw 00 s�9n� （$?/ôa�º9 2，P#Bæ�º9，P#W��º9，FI/�!�º9）

3484

6 00 FIW� (MN) 3485

7 00 �!W� (KN) 3486

8 00 P#W� (FN) 3487

2310 0 "Jãä9 U8 ro 0 … 28 A)D\ –

1 É 1 nA)（³�P#）

Oct.-string

00 … FF00 … 1700 … 3B00 … 3B00 … 63(+ 80)

00 … FF00 … 2F00 … FF00 … FF00 … FF

õD�7D

CqDçD

10 ms ��D\ （�/��8´É 1 n34��）FIq�FI�,�!W�P#W�´Ü�!

3488,…

2 É 2 nA)

3 É 3 nA)

... ...

28h 40. A)（³ß�ã�P#）

Tab. 2/58: "Jãä9Dh

2. ��


56[

��(hex)

��

�W �� F� [K(hex)

�� J�U�

2400 0 MNMD U8 ro 8 A)D\ –

1 MDD* 0 rw 0 … FF ^� 4400

2 MDD* 1 0 … FF Z[（¶·/�¶·） 4401

3 MDD* 2 0 … FF Bit 0, 1:�� 1)

Bit 2, 3:L�FEBit 4, 5:��Bit 6, 7:MNNO 2)

4402

4 …8

^� – ^� –

1);<：�-)*+�½ “�� Faultmode”FE�“Assume fault mode”FE (� FestoMaintenance Tool)。{;�G6�P#ßQ��B� 6206 � 6207 %?MD�,。�BP#ßQ%?MD�,��G6，��P#7�%?��。(�G6P#ßQ�MD�,34 � > Tab. 2/46)

2) ��ã�MD�,NOMN7，k&FB� 2000 … 5FFF。/��8´»5��@�,&FB� 6000 …

Tab. 2/59: MNMD

MD�Dh�hÊ34，0¬´ CPX MN��。

2. ��


L,[

��(hex)

��

�W �� F� [K(hex)

�� J�U�

2410 0 FIMD

U8 ro 40 A)D\ –

1 MD 0FI 0

rw 0 … FF – CPX FIZ[– �3/�&´�2�– �F6Èö75– 3�â�75– FGgDh£E

4828,…

2 MD 1FI 0

0 … FF

... ... ...

40h MD 63FI 0

0 … FF

2411 0 FIMD

U8 ro 40h A)D\ –

1 MD 0FI 1

rw 0 … FF – CPX FIZ[– �3/�&´�2�– �F6Èö75– 3�â�75– FGgDh£E

xx 1)

... ... ...

40h MD 63FI 1

0 … FF

2412,…

0 …40h

MD0 … 63FI 2 …

U8 ... ... � CPX MN��-) B xx 1)

1) FI�$， � CPX MN��

Tab. 2/60: FIMD

2. ��


2.4.11 KKB��9:

�>�U��Bò#B�%?KK：

��(hex)

��

�W �� F� [K (hex)

��

1001 0 ErrorRegister

U8 ro 00 P#D\

1002 0 �B&IJíã9

U32 ro 00 00 00 00 FIW��P#W�

2200 1 MN"JDh U8 ro xx IJ�

2 8"J34�FI�W�

3 P#W�

6000 1 Read Input1 … 8

U8 ro xx �F6�IJ （DD�IJ�）I0 … I7

... ... ...

10h Read Input121U…U128

I120 … I127

6100 1 Read Input16UBit

U16 ro xx �F6�IJ（HHFI� I/O "J/5）IW0

... ...

20h IW31

2. ��


��(hex)

��[K (hex)

F��W��

6200 1 Write Output1 … 8

U8 rw xx �G6�IJ（DD�M）O0 … O7

... ... ...

10h Write Output121 … 128

O120 … O127


U16 rw xx �G6�IJ（HHFI）OW0

... ...

20h OW31

6401 1 ReadAnalogueInput 1

I16 ro xx FG\�F�!Default Mapping AI0

... ... ...

10h ReadAnalogueInput 16

AI15

6411 1 WriteAnalogueOutput 1

I16 rw xx FG\�G�!AO0

... ... ...

10h WriteAnalogueOutput 16

AO15

Tab. 2/61: KKB��9:

2. ��


2.4.12 L�

��L�@;�� è3�IJ，l�¹!b$?IJ，U@;�'��_»。 e�34，0¬´ CPXMN��-) (P.BE-CPX-SYS-...)。

CANopen \�=' 32 Bit g�åBz� 16 BitFGg。

�;��U1

��(hex)

��

�W �� F� [K(hex)

�� J�U�

5000 0 Forceenable

U8 ro 0 Bit 0：L�N� 1)

（BQÞÏ 2400,3 Bit 2, 3）

–

5006 0 8 Bit DDE�F6�L�FE

U8 ro 0 … 10 A)D\ –

1 rw 0 L�FE I0 … I7

2 0 L�FE I8 … I15

... ... ...

10h 0 L�FE I120 … I127

5007 0 8 Bit DDE�F6�L�g

U8 ro 0 … 10 A)D\ –

1 rw 0 L�g I0 … I7

2 0 L�g I8 … I15

... ... ...

10h 0 L�g I120 … I127

2. ��


��(hex)

J�U�

��[K(hex)

F��W��

5106 0 16 BitDDE�F6�L�FE

U8 ro 0 … 20 A)D\ –

1 U16 rw 0 L�FE IW0

2 0 L�FE IW1

... ... ...

20h 0 L�FE IW31

5107 0 16 BitDDE�F6�L�g

U8 ro 0 … 20 A)D\ –

1 U16 rw 0 L�g IW0

2 0 L�g IW1

... ... ...

20h 0 L�g IW31

5433 0 FGE�F6�L�F

E

U8 ro 0 … 10 A)D\ –

1 rw 0 �! 0 L�FE 1) (AI0)

2 0 �! 1 L�FE (AI1)

... ... ...

10h 0 �! 15 L�FE (AI15)

5434 0 FGE�F6�L�g

U8 ro 0 … 10 A)D\ –

1 I32 rw 0 �! 0 L�g (AI0)

2 0 �! 1 L�g (AI1)

... ... ...

10h 0 �! 15 L�g (AI15)

1)g： 0 = â�1 = N�

2. ��


�<��U1

��(hex)

��

�W �� F� [K(hex)

�� J�U�

5206 0 8 BitDDE�G6�L�FE

U8 ro 0 … 10 A)D\ –

1 rw 0 L�FE O0 … O7

2 0 L�FE O8 … O15

... ... ...

10h 0 L�FE O120 … O127

5207 0 8 BitDDE�G6�L�g

U8 ro 0 … 10 A)D\ –

1 rw 0 L�g O0 … O7

2 0 L�g O8 … O15

... ... ...

10h 0 L�g O120 … O127

5306 0 16 BitDDE�G6�L�FE

U8 ro 0 … 20 A)D\ –

1 U16 rw 0 L�FE OW0

2 0 L�FE OW1

... ... ...

20h 0 L�FE OW31

5307 0 16 BitDDE�G6�L�g

U8 ro 0 … 20 A)D\ –

1 U16 rw 0 L�g OW0

2 0 L�g OW1

... ... ...

20h 0 L�g OW31

2. ��


��(hex)

J�U�

��[K(hex)

F��W��

5443 0 FGE�G6�L�F

E

U8 ro 0 … 10 A)D\ –

1 rw 0 �! 0 L�FE 1) (AO0)

2 0 �! 1 L�FE (AO1)

... ... ...

10h 0 �! 15 L�FE (AO15)

5444 0 FGE�G6�L�g

U8 ro 0 … 10 A)D\ –

1 I32 rw 0 �! 0 L�g 1) (AO0)

2 0 �! 1 L�g (AO1)

... ... ...

10h 0 �! 15 L�g (AO15)

1)g： 0 = â�1 = N�

Tab. 2/62: ��B�9:

2. ��


2.4.13 @;C��LGFI

��@;C�，kZ��; PLC <��$r��ÑÅÆ� CPX 56。 m��（?�）'m��;��,CPX 56�³µÅÆ，lJB�"56|é!b�l�ã

'�FI。 ��Z��B� 4800：��B�m��FI*?�“LG”�!bã'�FI，l�Û|é�U�!QFI。 ��LGFIoOZed=>。

@;C��}Pvx，µ8ÅÆ� CPX 56�,�"@;��´Ã��B� 4800 U�LGFI。

�#，mP��B� 4801 «¬ CPX 56�a*�,。

�@;k��DDE I/O FI。 'ä{��n��¸¹�，k;UF��B�：

– U CPX-FB14 ¡� Pre-Operational Mode �。

– B� 4800.0 �$Gc。

– B� 4000 = 0。

2. ��


��(hex)

��

�W �� F� �� [K (hex)

��

4000 – FunctionAssignmentMaskEnable

Bool rw – 0 â�@;C��LGFI

1 N�@;C��LGFI

4001 0 FunctionAssignmentMaskInputs

U8 rw – 0 … 10 A)D\

1 …10h

xx 0 ='B� 6000 (InputArray) ��FLGBit

1 ='B� 6000 (InputArray) ��F!bã'� Bit（�@�,）

4200 0 FunctionAssignmentMaskOutputs

U8 rw – 0 … 10 A)D\

1 …10h

xx 0 ='B� 6200 (OutputArray) ��FLGBit

1 ='B� 6200 (OutputArray) ��F!bã'� Bit（�@�,）

4800 0 Set ModuleConfigFunctionAssignment

U8 rw – 0 … 30h u��,A)�D\

1 …48

U32 ��?#A)��*?v�LGFI�MNBC。– Byte 0：�G Bit �D\（DD\FI）��GD*D（FG\FI）

– Byte 1： Byte 0!Ñ，��BQ��F6

– Byte 2：CPX FIq��@g （� 0 7 = OFIq��@g）

– Byte 3:Bit 7: 0 = !bã'�FI，1 = LGFIBit 6 ... 2:^�Bit 1 ... 0:FI~"：00 = DD\，01 = FG\，10 = HHFI

2. ��


��(hex)

��[K (hex)

��F��W��

4801 CheckModuleFunctionAssignment

0 �� Set ModuleConfig

01 00 00 00 a*g!bgêw�@b�

80 ff oo mm ff:P#¤（}��）oo:G.P#�B� 4800��ÞÏ

mm:G.P#�FIW�

ff ��?（B� 4801 ��P#¤）：

01 = FI�F6�D\�Ñ

02 = FI�G6�D\�Ñ

04 = cdFIq�

08 = FI�_V�LGFI（?�：FG\FI）

10 = 2G=�F6-D (> 128 Bit)

20 = 2G=�G6-D (> 128 Bit)

40 = !bã'FI�D\�,�A

Tab. 2/63: Function Assignment（@;C�）�LGFI

2. ��


�'��,��LGFI，0%?��V：

1. 0� CPX-FB14 �� Pre-Operational Mode。

2. 0��B� 4800 *?mu� CPX 56��;�,（y�n�：4800.0 = 0 � 4000 = 0）：– 4800.1: FI 0– 4800.2: FI 1

j

3. 0�Â�,FI�D\UFB� 4800.0 �。 ��B

��B� 4800.1U…U4800.x *?��,%?o�（a*g�!bgêw）。

– �Æ%?a*g�!bgêw7Gc：�B� 4800.0 �� 0，'B� 4801 ��F�;Gcq�l��VS34¼� CPX P# 29。

– �Æa*g�!bgêw�@b�：��@;C�ë�（B� 4001 � 4200）l��

DDE�G6（B� 6200）。

4. 0�B� 4000 �� 1，¶·�ë�。

5. �Â*?LGFI，o0�á PDO KK（B� 160x � 1A0x）。

2. ��


��L,#�I%�

'��?�，��“Function Assignment”µU CPX56�,�;�Ñ�@;：

– @; A= �;�³�>� CPX 56

– @; B= �8FI 5 (8DE) � FI 8（MPA gOFI，8Da）� CPX 56 A。

��@;C��'56 A � B ��!Ñ� PLC<�，OZed=>。 B�56 B，'?g��B�4800 |éV�LGFI�FI 5 � 8。

80 1 2 3 4 5 6 7

8DI 8DI 8DO 4DO 8DI 8DO 8DI

8 O 8 O 8 O

8DI 8DI 8DO8DI 8DO 4DO

8 O 8 O

0 1 2 3 4 5FIW�：

6

��J� B # CPX ��（� A ��，W�L, 5 � 8）

��J� A # CPX ��FIW�：

Fig. 2/7: ��@;C�B CPX 56��"%?�,

2. ��


L,U� L, �;�� 1) �<�� 2) [K Fkt. A [K Fkt. B

A B �� 4800 �� 4800

0 0 CPX-FB14 8Â¶·�

I/O "J/5

T-PDO 4:IW0B� 6100.1

R-PDO 4:OW0B� 6300.1

B� 4800.1:02 00 02 02

1 1 CPX-8DE T-PDO 1:I0 … I7B� 6000.1

– B� 4800.2:00 00 08 00

2 2 CPX-8DE-8DA T-PDO 1:I8 … I15B� 6000.2

R-PDO 1:O0 … O7B� 6200.1

B� 4800.3:00 00 08 08

3 3 CPX-4DA – R-PDO 1:O8 … O11B� 6200.2

B� 4800.4:00 00 00 04

4 4 CPX-8DE-8DA T-PDO 1:I16 … I23B� 6000.3

R-PDO 1:O12 … O19B� 6200.2B� 6200.3

B� 4800.5:00 00 08 08

5 – CPX-8DE T-PDO 1:I24 … I31B� 6000.4

– B�4800.6：00 00 08 00

B�4800.6：80 00 08 00

6 5 MPA1S... (8DA) – R-PDO 1:O20 … O27B� 6200.3B� 6200.4

B� 4800.700 00 00 08

7 6 MPA1S... (8DA) – R-PDO 1:O28 … O35B� 6200.4B� 6200.5

B� 4800.800 00 00 08

8 – MPA1S... (8DA) – R-PDO 1:O36 … O43B� 6200.5B� 6200.6

B� 4800.900 00 00 08

B� 4800.980 00 00 08

1)8��B� 1A00 KK@;2)8��B� 1600 KK@;

Tab. 2/64: �?56 1 ��LGFI

2. ��


2.5 [HI

m��MD�,��, CPX 56' Remote I/OFE��2�。 ��Ñ�MD�,：

– MNMD�,，?�：È(P#34j。

– "Jãä9�MD�,。

– FIMD�,（FI��!��），?�：Z[、P#I¹�,、�F6÷ö75�,。

��：0' Pre-Operational Mode �� SDO B CPX 56%?MD�,。

{;MD�Q�zØ�hÊ��，0¬´ CPX MN��

(P.BE-CPX-SYS-...)。CPX I/O FI� CPX gO9�/5�MDw>，0¬´CPX-I/O FI�� (P.BE-CPX-EA-...).

2.5.1 NO7�MD�,

1 �� ;�MD�,�&}*+�

2 ��*+�MD�,C�}FI�

��

1

2

Fig. 2/8: NOMD�,�XY

2. ��


2.5.2 ��P (,�*MD

��P (,�#¼ì��íL7 CPX 56�MD�,，OZ�,<�。

$�P (,��V34，0M},-��。

2.5.3 MD�,�Q��?

1 �@MD�,��F6

2 ÷ö75��3�â�75èT��F6

Î Î

ÓÓÓÓÓÓ

21

É 1 ��9É 2 ��9

Fig. 2/9: ÷ö75�îøâ�75MD�,�Q��?（�¡JBçù��9�）

'��Q��Þo� 8$�ú�。 ��MD�,，��3�*]�¡�75：

– ��F6÷ö75� 3 ms（GY�,）��0.1 ms：�«oe��3�。（;��á;FI）。

– �3�â�75 d� 50 ms：��[�9��l=«oGU3�。

（U¡kJBÂ¶·É 2 ;��9�F�!�¸¹）。

2. ��


2.6 56Z CPX ��#�

;<0Ñ7�hmu�[�9P��NO��。

¢V：

1. 0�.1-)�0�/} CPX -)*+。

2. 0/��;�WV�e：

– u�.1-))� +，

– CPX 56。

3. 0/�� FI�WV�e。

��：�Æmu�p9/�;��_，~�m��;WV�e（JÌ 1 � 2）$? CPX 56 – �OZe�Àg。 ? m��B� CPX 56%?o�，R£s�h#�Q。

2. ��


2.6.1 OP#��，QR$?IJ

'QR$?IJ�，-)*+�� LED S�T�j：

LED �% ¡¢ij

PS

PL

SF

MS

NS

IO

M

?# LED S�T��ïT：– MS– NS– IO– PS– PLðñ��ñ LED S�T��：– SF– M

QR

Fig. 2/10: QR$?IJ�� LED S�T

��


@� 3

3. "J


")

3. �� 3-1.........................................................

3.1 "JRE9� 3-3.................................................

3.2 �� LED S�T%?"J 3-4......................................

3.2.1 QR$?IJ 3-5.........................................

3.2.2 CPX �� LED S�T PS、PL、SF、M �U� 3-6.............

3.2.3 CANopen �� LED S�T MS、NS、IO �U� 3-9............

3.3 ��IJ�"J 3-12...............................................

3.4 �� I/O "J/5%?"J 3-13....................................

3.5 �� CANopen %?"J 3-14........................................

3.5.1 VS34 3-15.............................................

3.5.2 CPX P#W� 3-20.........................................

3. "J


3.1 ��£M/¤

CPX 56��:��Øò�"J�P#¡�RE。 §h�,¸¹，��RE"J：

��£M ¥8�� [ ¦§��

LED S�T � LED S�Tt/U��,cd、à�P#、-)P#j。

“.1”ÞoP#�° É 3.2 *

IJ� �9�F6，�:��W�¡��["J34。8 ;IJ�·�� PDO 4�y 8 ; Bit(� Fig. 2/1)。

ÞoL7�,Y��P#34，/5�� ;O$。

y* 3.3 � CPXMN�� (P.BE-CPX-SYS-...)

I/O "J/5 I/O ��-)�"J/5，��L7 CPX 56��9Dh (16 Bit, PDO 4)

x/L7 I/O ��9MD�Dh。

y* 3.4 � CPXMN�� (P.BE-CPX-SYS-...)

�� CANopen%?"J

– VSÈ4– B� 1001 … 1003– �� SDO %?"J（?�：B� 22xx）

hÊ�P#�°。 É 3.5 *

��P (,%?"J

' CPX P (,�，�RØ=#¼ì�U�"J34。

“.1”ÞoP#�°*��U�，OZWY

P (,��

Tab. 3/1: "JRE

3. "J


;<0�h，U��"J34/Ä� CPX 56��,（� y* 1.2.2）��MD�,（� y* 2.5）。

3.2 JK LED �% ¨¢��

'-)*+��;FI�� LED S�Ts�� CPX56�"J。

�gFI� LED S�T��?，h}{;FI��。

PLNS

PSMS

SF

M

IO

51

96

PS

PL

SF

MS

NS

IO

M

1

2PS

PL

SF

MS

NS

IO

M

1 CPX �� LED S�T：– PS （ïñ）– PL （ïñ）– SF （ðñ）– M （�ñ）

2 CANopen �� LEDS�T（ïñ/ðñ）：– MS（FIIJ）– NS（��IJ）– IO（I/O IJ）

Fig. 3/1: CPX *+� LED S�T

3. "J


�� LED S�T��ÑU�IJ，��u�：

�j �ó ôõ

3.2.1 QR$?IJ

'QR$?IJ�，-)*+�� LED S�T�j：

LED �% ¡¢ij

PS

PL

SF

MS

NS

IO

M

?# LED S�T��ïT：– MS– NS– IO– PS– PL

ðñ��ñ LED S�T��：– SF– M

QR

Tab. 3/2: QR$?IJ�� LED S�T

3. "J


3.2.2 CPX �� LED S�T PS、PL、SF、M �U�

PS (Power System) – \©!R|/`aR|

LED �% （ª«）

¬� ij � /NO®

LEDS�T�j

ON

OFF

OP#，WV�e/��9�8QR

–

LEDS�T�ó

ON

OFF

WV�e/��9�8¡�dÒ<A!#

�(¸�e

ON

OFF

WV�e/��9�8��9�1HÂj�

1.�(FIù�3/�&2.FI�MD�,�$（FIMD）：� �(�3´，��9�8�e

$¯=/�（�@）� Z'./$�8

LEDS�Tôõ

ON

OFF

WV�e/��9�8�/�

«¬��(,�WV�e�/

Tab. 3/3: IJS�T LED “PS”

3. "J


PL (Power Load) – °±R|（�<�/²）

LED �% （ª«）

¬� ij � /NO®

LEDS�T�j

ON

OFF

OP#，4&�eQR

O

LEDS�T�ó

ON

OFF

MN�n¬�8�4&�e¡�dÒ<A!#

�(¸eP#

Tab. 3/4: IJS�T LED “PL”

SF (System Fail) – 56NO

LED �% （³«）

¬� 1) ij � /NO®

LED S�Tôõ

ON

OFF

OP# –

LED S�T�ó 1 ¿

ON

OFF

�ûP#/34（P#j¡ 1）

� CPX MN��y*3.5.2 ��P#W��。

LED S�T�ó 2 ¿

ON

OFF

P#（P#j¡ 2）

LED S�T�ó 3 ¿

ON

OFF

%�P#（P#j¡ 3）

1)MNP# LED S�T��óG.�P#j¡�$。

P#j¡ 1（�ûP#）： �ó 1 ¿，öôP#j¡ 2（P#）： �ó 2 ¿，öôP#j¡ 3（%�P#）： �ó 3 ¿，öô

Tab. 3/5: IJS�T LED “SF”

3. "J


M (Modify) – [HIk´µ_�UYZ

LED �% （¶«）

¬� ij � /NO®

LEDS�Tôõ

ON

OFF

��@�MD�,（GY�,）��y CPX ÅÆNOMN；�%?#9MD�*（^�）

O

LEDS�T�ó

ON

OFF

L�Â¶· L�@;ÂN�（� MNMD“L�FE”；@;W� 4402）

LEDS�T�j

ON

OFF

��ã�MD�,��ã�CPX ÅÆNOMN；MD� CPX ÅÆ÷��ã；âa�#9%?MD�,

'e�Â�ã=MD�,� CPX567Z��！e�Â�ã=MD�,� CPX567，Om��¡PLC/IPC cO%?MD�,。�~¸¹�，0'e�y¾«¬l��uZ��,。

Tab. 3/6: IJS�T LED “M”

3. "J


3.2.3 CANopen �� LED S�T MS、NS、IO �U�

MS（L,ij）

LED �% （ª«/³«）

¬� ij NO®

LEDS�Tôõ

ON

OFF

LSS Â¶·��, W�

� �'7�� LSS��, W��123

LEDS�TïT

�j

ON

OFF

Operational –

LEDS�TïT

�ó

ON

OFF

0.5 Hz

Pre-Operational � �'7� CPX 56��Operational FE

LEDS�TÞo�óïü

ON

OFF

2 Hz

Stopped � �'7� CPX 56��Operational FE

LEDS�TðT

�j

ON

OFF

à�P# Z'� &+

Tab. 3/7: IJS�T LED “MS”

3. "J


NS（·¸ij）

LED �% （ª«/³«）

¬� ij NO®

LEDS�TïT

�j

ON

OFF

��QR –

LEDS�TïT

�ó

ON

OFF

P#�D9åG � «¬-)：�0、Þ446、3��

LEDS�TðT

�ó

ON

OFF

24 V CAN /E9�8P# � «¬lì��8:�

LEDS�TðT

�j

ON

OFF

-)$J � «¬-)：�0、Þ4/6、3��（P#�D9åG）

Tab. 3/8: IJS�T LED “NS”

3. "J


I/O（I/O ij）

LED �% （ª«/³«）

¬� ij NO®

LEDS�TïT

�j

ON

OFF

I/O IJQR –

LEDS�TðT

�ó

ON

OFF

“I/O P#” ø;FI¸�e、�3/�&��)Jù

� �(FI��P#

LEDS�TðT

�j

ON

OFF

“�3P#” Node guard � Heart beatÂôa（MN%FPre-Operational FE）

1.¬�27¤2.CPX 56%�}

Operational FE

Tab. 3/9: IJS�T LED “I/O”

3. "J


3.3 JKij��

IJ��U��["J34（�ÕP#34）。

;<�'��IJ�，�)��-)*+�� DIL .$��¶·（� y* 1.2.2) �� SDO %?u7。

�IJ�Â¶·，o'�@¸¹�?#IJ��·�PDO 4 �� 8 ; Bit（� y* 2.4.9）。

Bit 1 >�¹#��>º ��

0 MP# G.P#�FI~"

1 �G6��P#

2 �F6��P#

3 FGEFI/@;FI��P#

4 ¸�e P#~"

5 �3/�&

6 �)Jù

7 �7P#

Tab. 3/10: CPX-FB14 �IJ�（��）

3. "J


3.4 JK I/O ��h�¨¢��

CPX 56��:�; 16 Bit I/O "J/5。 U I/O"J/5'�@¸¹��·� PDO 4 ��Bit 0 … 15（� y* 2.4.9）

;<�'�� I/O "J/5，�)¾��-)*+�� DIL.$��¶·（� y* 1.2.2）。

�$ I/O "J/5�34，0¬´ CPX MN��P.BE-CPX-SYS-...

3. "J


3.5 JK CANopen ¨¢��

�ýã'P#？ �

ý

T&P#íã9

（ÞÏ 1001）

T&�B&IJíã9

（ÞÏ 1002）

ÇOP#íã9

（ÞÏ 1003、�ÞÏ 1 ... A)

T&^*?P#D»

（ÞÏ 1003、�ÞÏ 1）

�GVS34

�� LED S�T MS、NS� IO

�üþ¿E�GP#34

�P#úT}"Jãä9�

（ÞÏ 23xx）

�P#úT}FI"JDh�

（ÞÏ 2210）

e�MN"JDh

（ÞÏ 2200）

FIW�ee�FI

�ýã'!ÑP# ?

�

ý

Fig. 3/2: CPX 56�P#¡�XY

�$P#IJ��F6��G6?��34，0¬´y* 2.4。

3. "J


3.5.1VS34

��P#7， CPX 56��G�n��9C��VS34：

– Byte 0, 1： P#q�（A[ CiA 301/CiA 401）

– Byte 2： P#íã9（ÞÏ 1001）

– Byte 3 … 7： �B&2*�P#D»（vx�;2*�P#34）Byte 3 … 6 ��B&IJíã9（ÞÏ 1002）。

IJ�

�B&2*�P#D»

Byte 0 Byte 1 Byte 2 Byte 3 Byte 4 Byte 5 Byte 6 Byte 7

P#q�-T�P#34

CPXFIW�

^�P#íã9

CPXP#W�

Fig. 3/3: Emergency Object ��（e�34M} Tab. 3/11 … Tab. 3/16）

V�P#íã9�^*?P#D»

�GVS34�Ñ7，'^*?P#D»（ÞÏ 1003）�$�ã��e�£E�P#34：IJ�、CPX FIW�、P#q�

U^*?P#D»�V³´ 10 nP#�P#íã9。!y�P#�C°ûÇ�;�,（� y* 2.4.1，ÞÏ 1003，�ÞÏ 1 … Ah）。

3. "J


VS34��

-T�P#34

ÞÏ 1002（�B&IJíã9）ÞÏ 1001

Byte 0

IJ�

Byte 1 Byte 2 Byte 3 Byte 4 Byte 5 Byte 6 Byte 7

NOF�CPXFIW�

^�P#íã9

CPXP#W�

Byte 1 Byte 0 ��

00 00 OP#

10 00 R}P#

23 20 �G6�3

23 30 Load dump（�)Jù）

31 20 �F�e��

33 20 �G�e��

50 00 à�P#

81 00 �3P#（-)�e�{）

81 10 CAN Overrun

81 20 CAN in error passive mode

81 30 Node guard � Heart beat ��P#¸¹

81 40 CAN recovered from Bus OFF

82 10 /EOl PDO

Tab. 3/11: A[ CiA 401 �P#q��

3. "J


ÞÏ 1002（�B&IJíã9）�� 1001

Byte 0

IJ�


P#q�-T�P#34

CPXFIW�

^�NO»�!

CPXP#W�

Bit � ��

0 Generic Error ��;P#�, Bit

1 Current – KZS（��9�8�3/�&）– KZA（�G6�3/�&）

2 Voltage – UAUS（�G6¸e）– UVEN（M¸e）– CPX �GFI� CPX �FFI��4&�eP#

3 – –

4 Communication Error – Node guard、Heart beat、CAN P#

5 … 6 – –

7 Manufacturer specific – �)Jù– �7P#

¼] = CPX 56�� Bit

Tab. 3/12: P#íã9（ÞÏ 1001 �A[ CiA 301/401 � Bit C�）

CPX 56' Emergency Object � Byte 3 ... 6 ��:��""J34（�B&IJíã9，ÞÏ 1002)。

3. "J


�� 1002（U½^ij»�!）ÞÏ 1001

Byte 0

ij�


P#q�CPXFIW�

^�P#íã9

CPXP#W�

-T�P#34

Bit � ��

0 MP# G.P#�FI~"

1 �G6��P#

2 �F6��P#

3 FGEFI/@;FI��P#

4 ¸�e P#~"

5 �3/�&

6 �)Jù

7 �7P#

Tab. 3/13: �B&IJíã9� Byte 0（IJ�）

3. "J


-T�P#34

�� 1002（U½^ij»�!）ÞÏ 1001

Byte 0

IJ�


P#q�CPXL,U�

^�P#íã9

CPXP#W�

Bit � ��

0 … 7 CPX-FIW� 8"J34�FI�W�

Tab. 3/14: �B&IJíã9� Byte 1（CPX FIW�）

�� 1002（U½^ij»�!）ÞÏ 1001

Byte 0

IJ�


P#q�CPXFIW�

^�P#íã9

CPXNOU�

-T�P#34

Bit � ��

0 … 7 CPX P#W� CPX P#W�（� y* 3.5.2）

Tab. 3/15: �B&IJíã9� Byte 2（CPX P#W�）

3. "J


ÞÏ 1002（�B&IJíã9）ÞÏ 1001

Byte 0

IJ�


P#q�CPXFIW�

^�P#íã9

CPXP#W�

�`#NO>º

Bit � ��

0 … 7 -T�P#34 ?�：– G. Heart beat error 7� Node-Id（ø#)� +Ïj27）

– É�nP#�!�W�

Tab. 3/16: Emergency Object � Byte 7

3.5.2 CPX P#W�

'��Á`�>£��U� CPX P#W�。

hÊ34，0¬´ CPX MN��“"J�P#¡�”�y。

3. "J


NOU� NO��

0 OP#

1 ��"J

2 ��9�8 (KZS) ��G6 (KZA) �3/�&

3 �X�F6/�G6�)Jù/À

4 ¤�3/�&��4&�8P#（�G6ù）

5 �8�e¸�e（�F6ù）

6 … 8 ^�

9 ��a*<A

10 2Ga*<A

11 M�3

12 ^�

13 M�)Jù (Open load)

14 ^�

15 FI/�!�ü

16 FIq�rm�cd�FI

17 I/O �2cd（?�：CPX-CP /5）

18 2G I/O +D\

19 ^�

Tab. 3/17: CPX P#W�（É 1 9C）

3. "J


NOU� NO��

20 MD�,cd：��,�3�<A

21 MD�,cd：Dh£E

22 MD�,cd：)��2Dh

23 MD�,cd：DD�º9/o\gÖý¡�

24 MD�,cd：�/g

25 MD�,cd：�/g

26 FG\�GFI`?9�8P#

27 … 28 ^�

29 MD�,cd

30 … 39 ^�

40 Life Guard

41 Heart Beat

42 ^�

43 CAN Overrun

44 Invalid PDO received

45 CAN warn limit reached

46 Recovered from Bus off

47 Bus Power lost

48 … 127 � CPX MN��

128 … 199 CPX BCcd（P#W��:µ� &+ t�P#34）

Tab. 3/18: CPX P#W�（É 2 9C）

3. "J


NOU� NO��

200 MD��}FI7Gc

201 W�Ol（*+）

202 -)��×þ：not ready

203 ^�

204 … 205 � {FI��

Tab. 3/19: CPX P#W�（É 3 9C）

3. "J


��

A-1Festo P.BE-CPX-FB14-ZH zh 1411d ��

�� A

A. HH�-)

A-2 Festo P.BE-CPX-FB14-ZH zh 1411d ��

")

A. �� A-1...................................................

A.1 -)*+ CPX-FB14 �HHMD A-3.................................

A.2 �?：�3XY A-5...............................................

A.2.1 �? 1：NO CANopen �� A-5............................

A.2.2 �? 2：�,�G6 A-5...................................

A.2.3 �? 3：NO“Node guard”Z[ A-6.......................

A.2.4 �? 4：T&B� A-7.....................................

A.2.5 �? 5：UFB� A-8.....................................

A. HH�-)


A.1 �� CPX-FB14 #��[

�A

J��[ � CPX MN�� P.BE-CPX-SYS-...

¾¿ÀÁÂÃ 1)

A[ IEC/EN 60529 �j，CPX-FB14 Â�>(�b�，46¡�4FIJ�(�0-

IP65/IP67

tRqÁt/�5//s+0A[ IEC/EN 60204-1�j

�� PELV �3�0�2��e (Protected Extra-Low Voltage)

L,F�（CPX ]�#） Remote I/O: CDhRemote Controller: 9Ch

L,��（z*(�IZ#��） Remote I/O: FB14-RIO CANopen Remote I/ORemote Controller: FB14-RC CANopen bus node

1) 0�hu�/�;�;k��w��+0j¡、w��f2<Ajn��。

Tab. A/1: ��HHMD

A. HH�-)


"RR|

Ä{R� / °±R� � CPX MN�� P.BE-CPX-SYS-...

�� CPX-FB14 #R¬ÅÆ

– ��(,/��9�WV�8 (USEN)��

³µ 200 mA（�JB CPX-FB14）

��h�Ä{R�D-Sub 46：JÌ 3，JÌ 9M12 /9：JÌ 2，JÌ 3¤Ð/)Ù/9：JÌ 1，JÌ 5

– �XÈ� ³µ 30 mA

– a*g 24 V DC（k��c�0，Z'#9�1H）

– �Ò 11 … 30 V

R¬ÇÈ -)/5，ü�mr

Tab. A/2: �8

�$gO9��HHMD，0¬´gO9��。

A. HH�-)


A.2 %�：J>¬�

u��?��FI ID = 1，�：�*� CPX 56� W� = 1。

A.2.1 �? 1：NO CANopen ��

01 xx000 :

PLC/PC/IPC

COB-ID

Dh

（u�Dgs��%�)

xx = W�

（00 = u�-))� +）

MS PS

PL

SF

M

NS

IO

Fig. A/1: �? 1，NO CANopen ��

A.2.2 �? 2：�,�G6

�'�� CPX 56�,�G6�M，o�)�� ;� /E PDO。 �?��,=�G6 0，�;Â�,��G6�²��。

01 00201 :PLC/PC/IPC

COB-ID

Dh （u�Dgs��%�) MS PS

PL

SF

M

NS

IO

Fig. A/2: �? 2，�, CPX 56��G6 0

A. HH�-)


A.2.3 �? 3：NO“Node guard”Z[

0¾�� SDO ��&FÞÏ 100C � 100D（� �? 5）。 ��/E}�É�;“Node guard”¼�NO CPX 56�“Node guard”Z[。 '2775��)�]��¼�：2775 = Guard Time · Life Time Factor

= ÞÏ 100C · ÞÏ 100D

�2G�75，M/�G6�$Jl%F Fail-SafeIJ。

;<'/E}É�;“Node guard”¼�!y，CPX 56�27Z[»5¡��¶·IJ：�÷�3、-)�J�

��~�¸¹´，Â/��M��G6Q� /�IJ。

05

701

701 :PLC/PC/IPC

COB-ID

Bit 7 = Toggle Bit

1)（u�Dgs��%�)

COB-ID

Node guard response

Dh

1)

MS PS

PL

SF

M

NS

IO

Fig. A/3: �? 3：NO“Node guard”Z[ (Remote request)

A. HH�-)


A.2.4 �? 4：T&B�

�� SDO ��T&�x/ CPX 56�B�：

– ��<�

– ÞÏ��ÞÏ

®´ CPX 56�� Dh：

– ÞÏ��ÞÏ

– DhD*

00 00 00 000000 1040

91 01 02 000000 1043

601 :

581 :PLC/PC/IPC

COB-ID

Initiate Domain

Upload Request

ÞÏ

�ÞÏ

4 ;DhD*

Initiate Domain

Upload Response

ÞÏ

�ÞÏ

4 ;DhD*

（u�Dgs��%�)

COB-ID

MS PS

PL

SF

M

NS

IO

Fig. A/4: �? 4：x/ÞÏ 1000h，�ÞÏ 0（�;~"：�;��、�;ÅÆ）

A. HH�-)


A.2.5 �? 5：UFB�

�'UF CPX 56�B�，�)�� SDO �&��Dh：

– �&<�

– ÞÏ��ÞÏ

– Dg

/� CPX 56�� DhV��：

– ÞÏ��ÞÏ

– DhD*（�!$）

04 7F 00 00000C 102B

00 00 00 00000C 1060

601 :

581 :PLC/PC/IPC

COB-ID

Initiate Domain

Upload Request

ÞÏ

�ÞÏ

4 ;DhD*

Initiate Domain

Upload Response

ÞÏ

�ÞÏ

（4 ;DhD*）

（u�Dgs��%�)

COB-ID

MS PS

PL

SF

M

NS

IO

Fig. A/5: �? 5：UFÞÏ 100Ch，�ÞÏ 0 (Guard Time)

��

B-1Festo P.BE-CPX-FB14-ZH zh 1411d ��

�� B

B. $��ÞÏ

B-2 Festo P.BE-CPX-FB14-ZH zh 1411d ��

")

B. �� B-1...................................................

B. $��ÞÏ


��

C

CANopenCOB ��A 2-39.................................B�")�:> 2-36.............................��34 2-5....................................IJ� 2-37...................................

CEC 1-11.........................................

D

DIL .$ 1-9, 1-10...............................

F

FEC 1-11.........................................

H

Heart beat 2-38, 2-43, 3-16, 3-17................

L

Layer Setting Service 2-6........................¶· 1-19.......................................

LED S�T 3-4...................................

LSS, ¶· 1-19...................................

LSS <� 2-6.....................................

M

M12 /9 1-31..................................

Manufacturer Specific Profile 2-72...............

B. $��ÞÏ


N

Node guard 2-38, 2-43, 3-16, 3-17................

P

PDO 2-5..........................................

PDO 1 ... 4, 9: 2-27.............................

PDO 1� 2-47......................................./E 2-50.......................................

PDO 2� 2-55......................................./E 2-60.......................................

PDO 3� 2-62......................................./E 2-65.......................................

PDO 4 3-3, 3-12..................................� 2-68......................................./E 2-70.......................................

PELV 1-34........................................

S

SDO 2-5, 3-3, 3-12...............................

service VII......................................

�( 1-6.........................................

�

#¼$*�� VI..................................

\

123 1-20......................................

B. $��ÞÏ


MD�,NOMD�, 2-91...............................Q��? 2-92...................................

É

©ª 1-6.........................................

�

=>�* 2-26....................................

R

�0, .1-) 1-23..............................

�g�/�U�� 1-5...........................

�

B�"), 9: 2-36..............................

|

� PDO 1 2-47......................................PDO 2 2-55......................................PDO 3 2-62......................................PDO 4 2-68......................................

²

M�8 1-34......................................

Ê

n¬�8 1-34....................................

B. $��ÞÏ


J

@;C� 2-85....................................

"

:��8 1-34....................................

N

P#W� 3-20....................................

P#q� 3-15....................................

�

HHMD A-3.....................................

h

/EPDO 1 2-50......................................PDO 2 2-60......................................PDO 3 2-65......................................PDO 4 2-70......................................

G

.$-, /��( 1-8...........................

n

�/:��8 1-34....................................1-) 1-23, 1-27, 1-30.......................

v

¤Ð/)Ù/9 1-32............................

B. $��ÞÏ


L

FG�G6 2-60, 2-65...............................�F6 2-55, 2-62...............................

FE 1-11, 1-21..................................

�

"� % VII.....................................

�

�, 2-6.........................................

�

L� 2-81........................................

H

�,123 1-20.....................................FE 1-11....................................... W� 1-13....................................."JFE 1-21...................................

%

�3XY�? A-5.................................

�

�F�G"J/5 2-68............................

[

DDE�G6 2-50.....................................�F6 2-47.....................................

B. $��ÞÏ


�

�� VIII..................................

?

�U, �a�� XI................................

J

"J, .1-)%?"J 3-14......................

�� X...........................................

+

��A X.......................................

5

MN�8 1-34....................................

m

.1-), �/ 1-23..............................

.1-)123，.1-)�2 1-24................

.1-)�0 1-23................................

�

LGFI 2-85....................................

�

Ï)QfÈ(� 1-23..............................

B. $��ÞÏ


�

KK 2-41........................................KKB��9: 2-79.............................

�

�,�� IX......................................

Ë

^*?P#D» 3-15..............................

T

W�, �, 1-13................................

q

JÌC�, .1-)/5 1-27......................

�

"JFE 1-21....................................

U

�B&IJíã9 3-15............................

7

�,MD 1-19....................................

u

/9M12 1-31........................................¤Ð/)Ù 1-32.................................

B. $��ÞÏ


i

IJ� 2-68......................................

IJ� 2-37....................................

�

-)*+, �,MD 1-19..........................

-)56 1-33....................................

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