Bloque modular de componentes conectados de control de...

Bloque modular de componentes conectados de control de movimiento simpleGuía de inicio rápido

Información importante para el usuarioLos equipos de estado sólido tienen características de funcionamiento distintas de las de los equipos electromecánicos. Los documentos Safety Guidelines for the Application, Installation and Maintenance of Solid State Controls (publicación SGI-1.1 disponible en la oficina de ventas de Allen-Bradley de su localidad o en línea en http://www.rockwellautomation.com/literature/) describen algunas diferencias importantes entre los equipos de estado sólido y los dispositivos electromecánicos de lógica cableada. Debido a estas diferencias y también a la amplia variedad de usos de los equipos de estado sólido, toda persona responsable de aplicarlos primero debe asegurarse de la idoneidad de cada una de las aplicaciones planeadas de estos equipos.

En ningún caso Rockwell Automation, Inc. responderá ni será responsable de daños indirectos o emergentes que resulten del uso o de la aplicación de este equipo.

Los ejemplos y los diagramas presentados en este manual se incluyen únicamente con fines ilustrativos. Debido a las numerosas variables y a los requisitos relacionados con alguna instalación en particular, Rockwell Automation, Inc. no puede asumir ninguna responsabilidad u obligación por el uso que se haga basado en ejemplos y diagramas.

Rockwell Automation, Inc. no asume ninguna obligación de patente respecto al uso de la información, los circuitos, el equipo o el software descritos en este manual.

Se prohíbe la reproducción total o parcial del contenido de este manual sin la autorización por escrito de Rockwell Automation, Inc.

Este manual contiene notas de seguridad en cada circunstancia en que se estimen necesarias.

Rockwell Automation, Allen-Bradley, MicroLogix, PanelView, RSLogix 500, Ultra1500 y TechConnect son marcas comerciales o marcas registradas de Rockwell Automation, Inc.

Las marcas comerciales no pertenecientes a Rockwell Automation son propiedad de sus respectivas empresas.

ADVERTENCIAIdentifica información sobre prácticas o circunstancias que pueden ocasionar una explosión en un ambiente peligroso, que podrían producir lesiones personales o la muerte, daños materiales o pérdidas económicas.

IMPORTANTE Identifica información que es crucial para la comprensión y aplicación correctas del producto.

ATENCIÓN Identifica información sobre prácticas y circunstancias que pueden producir lesiones personales o la muerte, daños materiales o pérdidas económicas. Los mensajes de atención le ayudan a identificar los peligros y a reconocer las consecuencias.

PELIGRO DE CHOQUE

Es posible que haya etiquetas sobre el equipo o en el interior del mismo (por ejemplo, en un variador o en un motor) a fin de advertir sobre la posible presencia de voltaje peligroso.

PELIGRO DE QUEMADURA

Es posible que haya etiquetas sobre el equipo o en el interior del mismo (por ejemplo, en un variador o en un motor) a fin de advertir sobre superficies que pueden alcanzar temperaturas peligrosas.

Dónde comenzar

Siga la siguiente ruta para completar la aplicación de su control de movimiento básico.

Capítulo 1 Integración del variador Ultra1500

Capítulo 2 Validación del sistema y sugerenciasde aplicación

Bloques básicos de componentes conectados,

publicación CC-QS001

Capítulo 3 Integración del programa de control

Publicación CC-QS008A-ES-P – Septiembre 2009 3

Dónde comenzar

Notas:

4 Publicación CC-QS008A-ES-P – Septiembre 2009

Tabla de contenido

PrefacioIntroducción . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7Convenciones utilizadas en el presente manual . . . . . . . . . . . 8Recursos adicionales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9

Capítulo 1Integración del variador Ultra1500 Introducción . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11

Antes de comenzar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11Elementos necesarios . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12Siga los pasos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12Conecte el variador Ultra1500 a través del Ultraware . . . . . . 13Restablezca el variador de acuerdo con los valores

predeterminados de fábrica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14Configure el parámetro de modo funcionamiento

del variador . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15Configure los parámetros seguidores del variador. . . . . . . . . 15Configure los parámetros Drive Encoder Output . . . . . . . . . 16Configure los parámetros Drive Digital Input . . . . . . . . . . . . 17Configure los parámetros Drive Digital Output . . . . . . . . . . . 18Guarde los parámetros del variador . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18Configure sus parámetros de aplicación específicos

del variador . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19Recursos adicionales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19

Capítulo 2Validación del sistema y sugerencias de aplicación

Introducción . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21Antes de comenzar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21Elementos necesarios . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21Siga estos pasos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22Consideraciones sobre múltiples variadores . . . . . . . . . . . . . 22Configure la comunicación entre controlador y variador . . . . 23Configure la comunicación entre el terminal PVc y

el controlador . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25Descripción de la funcionalidad de pantalla

Network Overview. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26Pruebe la funcionalidad de control de movimiento simple . . 28

Desplácese por la pantalla de modo de programación . . 28Desplácese por la pantalla de modo de operador . . . . . . 30Pruebe la funcionalidad de modo de operador . . . . . . . 32Pruebe la funcionalidad de modo de programación . . . . 34

Recursos adicionales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35

Capítulo 3Integración del programa de control

Introducción . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37Antes de comenzar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37Elementos necesarios . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38Siga estos pasos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38Revise la estructura de la lógica de escalera . . . . . . . . . . . . . 39


Tabla de contenido

Revise los modos de operación . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40Revise los comandos del modo de programación . . . . . . . . 41Personalice la lógica de escalera del programa de usuario

de eje. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43Personalice la lógica de escalera del control de máquina . . . 44Altere la relación de transmisión del seguidor del variador

Ultra1500 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46Recursos adicionales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 48Servicio de asistencia técnica de Rockwell Automation . . . . 50


Prefacio

Introducción Esta guía de inicio rápido está diseñada para proporcionar una manera de implementar un componente conectado para control de movimiento simple.

Como ayuda para el diseño y la instalación de su sistema, se proporcionan los archivos de aplicación y demás información en el CD de Connected Component Building Blocks Overview, visión general, publicación CC-QR001. El CD proporciona listas de materiales (BOM), esquemas CAD para configuración y cableado del panel, programas de control, pantallas de interface de operador-máquina (HMI) y más. Con estas herramientas y las mejores prácticas de diseño incorporadas, el diseñador del sistema sólo debe concentrarse en diseñar el control de la máquina y no en tareas secundarias al diseño.

El comienzo de cada capítulo contiene la siguiente información. Lea estas secciones detalladamente antes de comenzar a trabajar en cada capítulo.

• Antes de comenzar – Esta sección indica los pasos que deben realizarse y las decisiones que deben tomarse antes de comenzar dicho capítulo. Los capítulos contenidos en esta guía de inicio rápido no tienen que realizarse en el orden en que aparecen, pero esta sección define la preparación mínima requerida antes de completar el capítulo actual.

IMPORTANTE El bloque modular de componentes conectados con control de movimiento simple utiliza configuraciones predeterminadas del variador Ultra1500 (tales como relación de transmisión y relación de salidas) y del controlador MicroLogix 1400 (tales como salida de tren de impulsos, contadores de alta velocidad y filtros de entrada) para crear una solución funcional de componentes conectados. Cualquier alteración o falla para configurar correctamente la programación y los parámetros indicados en Capítulo 1…Capítulo 3 o fallas en la utilización de archivos RSLogix 500 configurados previamente en el bloque modular de control de movimiento simple pueden resultar en comportamientos o movimientos inesperados. Si desea alterar las configuraciones o el código de aplicación del componente conectado de control de movimiento simple, consulte el manual de instrucciones de cada producto relacionado para entender las ramificaciones de los cambios que desee realizar.

IMPORTANTE Utilice esta guías de inicio rápido junto con Bloques básicos de componentes conectados – Inicio rápido, publicación CC-QS001.

Consulte en Recursos adicionales en la página 9 para un listado de otros documentos relacionados.


Prefacio

• Elementos necesarios – En esta sección se enumeran las herramientas requeridas para completar los pasos del correspondiente capítulo. La misma incluye, aunque no limitativamente, hardware y software.

• Siga estos pasos – Esta sección ilustra los pasos del capítulo actual e identifica los pasos requeridos para completar los ejemplos.

Convenciones utilizadas en el presente manual

El presente manual se rige por las siguientes convenciones.

Convención Significado Ejemplo

Marcar o desmarcar Activar o desactivar una casilla de selección. Marque Disable Keying.

Hacer clic Se debe hacer clic con el botón izquierdo del mouse una vez mientras el cursor está colocado sobre un objeto o selección. Haga clic en Browse (examinar).

Hacer doble clicSe debe hacer clic con el botón izquierdo del mouse dos veces en rápida sucesión mientras el cursor está colocado sobre un objeto o selección.

Haga doble clic en el icono de la aplicación.

Expandir Se debe hacer clic en el signo + ubicado a la izquierda de un ítem o de una carpeta específica para mostrar su contenido. Expanda 1768 Bus bajo configuración E/S.

Hacer clic con el botón derecho del mouse

Se debe hacer clic con el botón derecho del mouse una vez mientras el cursor está colocado sobre un objeto o una selección.

Haga clic con el botón derecho del mouse en el icono 1768 Bus.

Seleccionar Usar el mouse para resaltar una opción específica. Seleccione la carpeta New Module.

Introducir Lo que usted escribe. Introduzca su selección.

Presionar Presionar una tecla especifica en el teclado. Presione Enter.

> Usar este símbolo para indicar el nombre del sub menú. Seleccione File>Menu>Options.


Prefacio

Recursos adicionales

Recurso Descripción

Bloques básicos de componentes conectados – Inicio rápido, publicación CC-QS001

Proporciona información sobre cómo seleccionar productos y obtener acceso a información sobre el panel y el cableado.

CD de Connected Component Building Blocks, vista general, publicación CC-QR001

Proporciona archivos para los bloques básicos de componentes conectados.

MicroLogix 1400 Programmable Controllers User Manual, publicación 1766-UM001

Proporciona información sobre cómo usar el controlador programable MicroLogix 1400.

MicroLogix 1400 Programmable Controllers Installation Instructions, publicación 1766-IN001

Proporciona información sobre cómo usar el controlador programable MicroLogix 1400.

MicroLogix 1400 Programmable Controllers Instruction Set Reference Manual, publicación 1766-RM001

Proporciona información acerca del uso del controlador programable MicroLogix 1400, conjunto de instrucciones RSLogix 500.

PanelView Component Operator Terminals User Manual, publicación 2711C-UM001

Proporciona información sobre cómo usar los terminales PanelView Component HMI.

Ultra1500 Digital Servo Amplifiers User Manual, publicación 2092-UM001

Brinda información sobre la instalación del variador Ultra1500, incluye opciones de cableado y configuración.

Ultraware Software User Manual, publicación 2098-UM001

Proporciona información sobre el uso del software Ultraware, incluye creación, apertura y guardado de archivos Ultraware, como así también de los cambios en los parámetros del variador.

http://www.ab.com Proporciona acceso al sitio web de Allen-Bradley.

http://www.rockwellautomation.com/knowledgebase

Proporciona acceso al autoservicio de asistencia técnica.

http://www.rockwellautomation.com/components/connected

Proporciona acceso al sitio web de componentes conectados.


Prefacio

Notas:


Capítulo 1

Integración del variador Ultra1500

Introducción

Este capítulo es útil para configurar los parámetros del variador Ultra1500 necesarios para que el controlador MicroLogix 1400 pueda comunicarse con el variador (se configura con su computadora personal conectada al variador).

El variador Ultra1500 se comunica con el controlador MicroLogix 1400 utilizando conexiones discretas E/S, incluyendo señales de paso/dirección de salida del tren de impulsos. Cada uno de los variadores Ultra1500 debe configurarse utilizando el software Ultraware para enviar/recibir las conexiones discretas E/S solicitadas desde/hacia el controlador MicroLogix 1400. Este capítulo proporciona información detallada sobre la configuración de cada variador Ultra1500, tanto sea que esté utilizando la solución de bloques modulares de control de movimiento simple de 1, 2, ó 3 ejes.

Además, este capítulo indica el número mínimo de parámetros que deben cambiarse de la configuración predeterminada de fábrica para establecer comunicación con el controlador MicroLogix 1400. Para la utilización de la máquina, quizás existan otros parámetros del variador que también deban ser ajustados. Consulte la documentación del variador para obtener información sobre el resto de los parámetros del variador.

Antes de comenzar

• Revise el documento de Bloques básicos de componentes conectados – Inicio rápido, publicación CC-QS001.

• Instalación del software Ultraware.

• Aplique alimentación eléctrica a su variador.



Elementos necesarios

• Computadora personal con conexión en serie

• Variadores Ultra1500

• Cable de interface en serie del variador Ultra1500

• Software Ultraware

• Controlador MicroLogix 1400

• CD de Connected Components Building Blocks Overview, publicación CC-QR001

Siga los pasos

Para configurar cada uno de los variadores Ultra1500, siga los siguientes pasos.

Inicio

Conecte el variador Ultra1500 a través del Ultraware, página 13

Restablezca el variador de acuerdo con los valores

predeterminados de fábrica, página 14

Configure el parámetro de modo funcionamiento del

variador, página 15

Configure los parámetros seguidores del variador,

página 15

Configure los parámetros Drive Encoder Output,

página 16

Configure los parámetros Drive Digital Input,

página 17

Configure los parámetros Drive Digital Output,

página 18

Guarde los parámetros del variador, página 18

Configure sus parámetros de aplicación específicos del

variador, página 19


Integración del variador Ultra1500 Capítulo 1

Conecte el variador Ultra1500 a través del Ultraware

Los variadores Ultra1500 se configuran utilizando el software Ultraware (número de catálogo 2098-UWCPRG). El software Ultraware es una aplicación basada en Windows que permite realizar la configuración del variador fuera de línea y guardarla en el disco. Al utilizar el software Ultraware, su computadora personal puede conectarse a los variadores Ultra1500 con el cable de interface en serie Ultra1500 (número de catálogo 2090-DAPC-D09xx).

Para configurar el parámetro de modo funcionamiento, siga los siguientes pasos.

1. Conecte la conexión en serie de su computadora personal a la conexión CN3 del variador Ultra1500 utilizando el cable de interface en serie Ultra1500.

Para mayor información, consulte el manual de instrucciones del variador Ultra1500.

2. Utilice el software Ultraware para conectarse en línea con el variador Ultra1500.

Para mayor información, consulte el manual de instrucciones del variador Ultra1500.

Una vez que el variador Ultra1500 esté en línea y usted pueda examinar sus parámetros, continúe con la siguiente sección.

SUGERENCIA Su variador Ultra1500 debe aparecer en la sección de Variadores en línea, como se muestra arriba. Si el variador no se encuentra en la lista de la sección Variadores en línea es porque su variador Ultra1500 se encuentra todavía fuera de línea.



Restablezca el variador de acuerdo con los valores predeterminados de fábrica

Para asegurarse de que el variador Ultra1500 se encuentre en un punto de arranque conocido, usted debe restablecer los valores predeterminados de fábrica.

Para restablecer los valores predeterminados de fábrica del variador Ultra1500, proceda de la siguiente manera.

1. Haga clic con el botón derecho del mouse en el variador Ultra1500 y seleccione Commands>Reset to Factory Settings (Comandos – Reajustar valores predeterminados).

2. En la confirmación del cuadro de diálogo, haga clic en Yes.

3. Espere mientras la aplicación Ultraware retorna a la vista de Workspace y el variador Ultra1500 está listo.

Si se ejecuta el asistente de instalación de Ultraware luego de conectar en línea el variador, cancele la operación y regrese al Workspace que aparece arriba. Esto permite introducir uno a uno cada parámetro necesario del variador Ultra1500 para esta aplicación del bloque modular, como se describe en las secciones a continuación.

Si quisiera utilizar el asistente de configuración para la mayoría de los parámetros del variador Ultra1500, hágalo, pero asegúrese de volver al al Workspace luego de haber finalizado con el



asistente para que pueda configurar cada parámetro necesario para la aplicación de este bloque modular.

Luego de restablecer el variador Ultra1500 a sus valores predeterminados de fábrica, continúe con la siguiente sección.

Configure el parámetro de modo funcionamiento del variador

Los variadores Ultra1500 se pueden configurar para ejecutarse en una variedad de modos de funcionamiento. Este bloque modular necesita que los variadores Ultra1500 se encuentren configurados en el modo seguidor. En el modo seguidor existe un comando de posición a través de un paso externo y entradas de dirección.

Para configurar el parámetro del modo funcionamiento del variador Ultra1500, proceda de la siguiente manera.

1. Haga doble clic en el variador Ultra1500.

2. Cambie el parámetro de los modos funcionamiento de Main/Override a Follower/None.

Configure los parámetros seguidores del variador

Además de configurar los variadores Ultra1500 en el modo seguidor, los parámetros deben configurarse también para Command Type, Controller Output Type, y Gear ratio, de otra forma la señal paso/dirección de salida de tren de impulsos generada por el controlador MicroLogix 1400 no será interpretada correctamente.

Para configurar los parámetros del modo seguidor del variador Ultra1500, proceda de la siguiente manera.

1. Expanda el variador Ultra1500 y luego la configuración del modo.

2. Haga doble clic en

Follower.



3. Cambie el tipo de comando a Step/Direction.

4. Cambie el Controller Output Type a Line Drive.

5. Modifique Gear Ratio a 1:109.

6. Presione Enter.

Asegúrese de pulsar Enter luego de ingresar los valores de los parámetros. Al ingresar la información sin luego pulsar Enter, ningún parámetro del variador se modifica.

Configure los parámetros Drive Encoder Output

Se deben configurar correctamente los parámetros de salida del encoder del variador porque el controlador MicroLogix 1400 utiliza salidas del motor del encoder con almacenamiento en búfer del variador Ultra1500 para determinar la retroalimentación de posición relativa del variador y obtener la retroalimentación de velocidad relativa del variador.

Para configurar los parámetros Encoder Output del variador Ultra1500, proceda de la siguiente manera.

1. Haga clic en Encoders.

2. Cambie la dirección Encoder Output Forward Direction a A Leads B.

3. Modifique Output Ratio a 45:4096.

4. Pulse Enter.

IMPORTANTE El parámetro Follower Gear Ratio del variador Ultra1500 especifica la relación entre Master Counts y Follower Counts. En su caso, esto significa el número de PTO Counts a Encoder Counts. El código de aplicación del controlador MicroLogix 1400 se basa en una relación de transmisión 1:109, y debe instalarse correctamente; de otro modo el variador Ultra1500 podría interpretar de manera errónea las salidas de PTO Counts del controlador MicroLogix 1400, causando un movimiento inesperado.

SUGERENCIA No todas las relaciones entre el conteo PTO y el conteo del encoder pueden representarse en Ultraware debido a la limitación del parámetro de relación de transmisión, y por esta razón se pueden producir algunos pequeños errores con cada movimiento basado en el PTO. Si su aplicación requiere mayor grado de precisión, consulte Capítulo 3 para obtener más información sobre cómo elegir una relación de transmisión más granular y cómo adaptar el código del controlador MicroLogix 1400 y la configuración Ultraware para utilizarlo.



Asegúrese de pulsar Enter luego de ingresar los valores de los parámetros. Al ingresar la información sin luego pulsar Enter, ningún parámetro del variador se modifica.

Configure los parámetros Drive Digital Input

Se deben configurar correctamente los parámetros de entrada digital del variador Ultra1500, porque el controlador MicroLogix 1400 los utiliza para habilitar el uso y borrar las fallas del variador Ultra1500.

Para configurar los parámetros de entrada digital del variador Ultra1500, proceda de la siguiente manera.

1. Haga doble clic en Digital Inputs.

2. Cambie el valor de Input 1 a Drive Enable.

3. Cambie el valor de Input 2 a Fault Reset.

Configure los parámetros Drive Digital Output

Se deben configurar correctamente los parámetros de salida digital del variador Ultra1500, porque el controlador MicroLogix 1400 los utiliza para determinar si el variador Ultra1500 está listo para funcionar.

IMPORTANTE Los parámetros de salida del encoder seguidor del variador Ultra1500 especifican la relación entre los conteos de salida y los del motor. En su caso, esto significa el número de conteos de salida del motor del encoder con almacenamiento en búfer a los conteos del encoder. El código de aplicación del controlador MicroLogix 1400 se basa en una relación de salida 45:4096, y se debe configurar de manera correcta; de otra forma el controlador MicroLogix 1400 podría interpretar de manera errónea la retroalimentación de posición relativa del variador y la retroalimentación de velocidad relativa del variador.

IMPORTANTE Los parámetros de entrada digital del seguidor del variador Ultra1500 especifican qué funcionalidad se asigna a cada entrada digital. El código de aplicación del controlador MicroLogix 1400 utiliza la entrada digital 1 para habilitar el variador Ultra1500, y utiliza la entrada digital 2 para borrar las fallas del variador Ultra1500. Si alguna de las entradas digitales se configura de manera errónea, no puede utilizarse esta funcionalidad.



Para configurar los parámetros de salida del digital del variador Ultra1500, proceda de la siguiente manera.

1. Haga doble clic en Digital Outputs.

2. Cambie el valor de Output 1 a Ready.

Guarde los parámetros del variador

Los parámetros del variador Ultra1500 que acaba de modificar deben guardarse ahora.

Para guardar la configuración de los parámetros del variador Ultra1500, haga clic en Save Parameters, como se muestra a continuación, ubicado a la derecha de la pantalla.

Configure sus parámetros de aplicación específicos del variador

Los parámetros restantes del variador Ultra1500 pueden necesitar o no una nueva configuración basada en los requisitos particulares del usuario. Para mayor información sobre otros parámetros

IMPORTANTE Los parámetros de salida digital del seguidor del variador Ultra1500 especifican qué funcionalidad se asigna a cada salida digital. El código de aplicación del controlador MicroLogix 1400 utiliza la salida digital 1 para determinar si el variador Ultra1500 está listo para funcionar. Si se configura la salida digital de manera errónea, el controlador MicroLogix 1400 considera en todos los casos que el variador Ultra1500 no está listo para funcionar y no permite habilitar, mover, impulsar o usar cualquier función del programa que se ejecute en el variador Ultra1500.

IMPORTANTE Si los cambios en los parámetros del variador Ultra1500 no se guardan, se pierden todos los ajustes que acaba de realizar en el ciclo de alimentación del variador.



del variador, consulte la documentación del variador Ultra1500 y del software Ultraware, como ajuste de parámetros, que usted tendrá que configurar para su futura aplicación.


Consulte la página 9 para ver la lista de productos y recursos de información.

IMPORTANTE Repita los pasos en este capítulo para cada variador Ultra1500 en la aplicación del bloque modular de control de movimiento simple.



Notas:


Capítulo 2

Validación del sistema y sugerencias de aplicación

Introducción

En este capítulo, usted comprueba que la comunicación está ocurriendo como desea entre el controlador MicroLogix 1400 y los variadores Ultra1500, así como entre el controlador MicroLogix 1400 y el terminal PanelView.

También se describe la operación de las pantallas de muestra para el modo de operador y el modo de programación de control de movimiento simple.

Antes de comenzar

• Verifique que haya completado todos los pasos descritos en el Capítulo 1 de este documento.

• Verifique que todos los dispositivos estén conectados según el diagrama de cableado CAD de control de movimiento simple.

• Verifique que el controlador MicroLogix 1400, el variador Ultra1500 y el terminal PanelView Component tengan la alimentación eléctrica conectada.

• Revise el documento Connected Components Building Blocks Quick Start, publicación CC-QS001, para verificar que ha completado todos los pasos descritos en el Capítulo 3 de ese inicio rápido.


• Computadora personal con examinador web Internet Explorer o Firefox.• Terminal PanelView Component.• Variadores Ultra1500. • Controlador MicroLogix 1400.• Software cargado previamente.• Conmutador Ethernet autónomo para conectar la computadora personal al controlador

MicroLogix 1400 y al terminal PanelView mediante una red Ethernet aislada.• CD de Connected Component Building Blocks Overview, publicación CC-QR001.

21Publicación CC-QS008A-ES-P – Septiembre 2009 21

Capítulo 2 Validación del sistema y sugerencias de aplicación

Siga estos pasos

Siga estos pasos para verificar que se ha establecido comunicación entre sus dispositivos.

Consideraciones sobre múltiples variadores

El bloque modular de control de movimiento simple acepta configuraciones de 1 eje, 2 ejes y 3 ejes. Al completar el Capítulo 3 de Bloques básicos de componentes conectados – Inicio rápido, publicación CC-QS001, asegúrese de usar el control RSLogix y los programas de interface operador-máquina de PanelView Component adecuados para su aplicación. Además, el Capítulo 1 de este documento se debe completar para cada uno de sus variadores Ultra1500.

IMPORTANTE El control RSLogix y los programas de interface operador-máquina PanelView Component deben ser de la misma versión (1 eje, 2 ejes ó 3 ejes) para que el bloque modular de control de movimiento simple funcione correctamente.

Inicio

Configure la comunicación entre controlador y variador, página 23

Configure la comunicación entre el terminal PVc y el

controlador, página 25

Pruebe la funcionalidad de control de movimiento simple,

página 28


Validación del sistema y sugerencias de aplicación Capítulo 2

Configure la comunicación entre controlador y variador

Una vez descargado el programa correcto de control RSLogix en el controlador MicroLogix 1400, está listo para validar la comunicación entre el controlador y el variador. Realice los siguientes pasos para completar esta validación para cada variador Ultra1500.

1. Asegúrese de que el controlador MicroLogix 1400 esté en el modo RUN; para ello verifique que el indicador de estado RUN junto a la pantalla de cristal líquido esté encendido (de color verde fijo).

De no estarlo, puede cambiar el controlador al modo RUN mediante el software de programación o la función de conmutación de modo de la pantalla de cristal líquido del MicroLogix 1400.

Ahora, la lógica de escalera de control de movimiento simple debe comunicarse constantemente con el variador mediante E/S discretas.

2. Asegúrese que el variador Ultra1500 está listo verificando que la interface operador-variador del Ultra1500 muestre ‘rdY’ en los últimos 3 caracteres significativos.

Si el variador Ultra1500 entró en fallo, borré el fallo del variador mediante Ultraware haciendo doble clic en Faults y luego haciendo clic en Clear Fault como se muestra a continuación.

3. Examine las E/S de MicroLogix 1400 para asegurarse de que el variador Ultra1500 y el controlador MicroLogix 1400 se estén comunicando correctamente mediante E/S discretas.

a. Expanda la sección de Data Monitor personalizada ubicada en el árbol de proyectos en RSLogix 500, y haga doble clic en CDM 2 – Axis 1 Status como se muestra a continuación.



b. Verifique que el estado del eje sea el esperado, examinando Axis Status Word (B252:0).

El eje debe estar Listo (B252:0/0 = 1), Inhabilitado (B252:0/1 = 0) y Sin fallos (B252:0/2 = 0) como se muestra a continuación. Por ahora no preste atención a las otras señales de estado de eje, ya que esas señales se basan en el estado del eje, no necesariamente en las conexiones de E/S discretas.

c. Tenga presente que este paso no será posible en todas las aplicaciones. En lo posible, verifique que las señales Axis Relative Position y Speed Feedback estén funcionando adecuadamente, girando manualmente el motor y observando el cambio de valores de retroalimentación de velocidad y posición relativa del eje como se muestra a continuación.

El controlador MicroLogix 1400 y el variador Ultra1500 ya debe estar comunicándose mediante E/S discretas. Tenga presente que el resto de la interacción E/S entre el controlador MicroLogix 1400 y el variador Ultra1500 se verificará en pasos posteriores (por ejemplo, funcionalidad de fallo y operación de PTO).

4. Realice los pasos 2…3 para cada variador Ultra1500 en su sistema.

Recuerde revisar la interface de operador del variador Ultra1500 en el paso 2 y el estado de eje correcto en el paso 3 para el variador particular que esté verificando.

SUGERENCIA Si el estado de eje no representa correctamente el estado del variador Ultra1500 (por ejemplo, el eje no está listo o está en fallo), verifique la configuración de E/S del variador Ultra1500 en Ultraware (vea el Capítulo 1) y también el cableado de E/S discretas entre el controlador MicroLogix 1400 y el variador Ultra1500. Axis Status Word se basa en estas conexiones y si no están configuradas y cableadas correctamente, el estado de eje será incorrecto y el código de aplicación no funcionará.



Configure la comunicación entre el terminal PVc y el controlador

El terminal PanelView Component (PVc) se comunica con el controlador MicroLogix 1400 mediante una red Ethernet. La aplicación del PVc lee y escribe en la tabla de datos del controlador MicroLogix 1400. Cuando la aplicación PVc escribe al controlador MicroLogix 1400, el programa del controlador detecta el cambio de valor e interactúa con el variador Ultra1500 adecuadamente mediante E/S discretas. Puesto que el programa del controlador está continuamente actualizando los datos de estado de todos los variadores Ultra1500 a su tabla de datos mediante E/S discretas, la aplicación PVc está monitoreando los últimos datos de estado del variador.

Los programas de bloque modular de componente conectado de control de movimiento simple de muestra para el controlador y el terminal PVc asume la dirección IP estática para el controlador MicroLogix 1400 de 192.168.1.2. Si está usando una dirección IP diferente para el controlador, debe modificar la dirección IP del MicroLogix 1400 en la aplicación PVc.

Siga este procedimiento para modificar la dirección IP del MicroLogix 1400 en la aplicación PVc.

1. Conecte el terminal PVc con el examinador de web Internet Explorer o Firefox, para lo cual debe introducir la dirección IP del terminal en la barra de ubicación del examinador de web y pulsar Enter.

2. Seleccione el nombre de la aplicación en el cuadro de diálogo PVc Dashboard y seguidamente haga clic en Edit.



3. En el cuadro de diálogo Edit, haga clic en la ficha Communication.

Aparece el siguiente cuadro de diálogo.

4. Cambie el campo de dirección, que se completa automáticamente con la dirección IP estática 198.168.1.2, introduciendo la dirección IP correcta en el campo de dirección.

5. Valide y guarde las configuraciones.

6. Desde el cuadro de diálogo Application Dashboard, haga clic en Run para ejecutar la aplicación de control de movimiento simple PVc.

Descripción de la funcionalidad de pantalla Network Overview

Como ya comprobó que funciona la comunicación entre el controlador MicroLogix 1400 y el variador Ultra1500, cada eje en su aplicación (1 eje, 2 ejes o 3 ejes dependiendo de su configuración) debería visualizarse en el estado ‘Disabled’ en la pantalla Network Overview una vez que se esté ejecutando la aplicación PVc.

Disabled indica que el variador está respondiendo cuando el controlador MicroLogix 1400 intenta comunicarse con éste mediante E/S discretas, e indica que el variador no está habilitado pero está listo y sin fallos.



Si en lugar de ello usted recibe un mensaje indicador de color amarillo como éste, significa que la aplicación PVc todavía no puede comunicarse con el controlador MicroLogix 1400 mediante la red Ethernet en la dirección IP configurada.

Si recibe el mensaje indicador de color amarillo, use el software de programación RSLogix y su examinador de web para comprobar que la dirección IP del controlador MicroLogix 1400 que está configurada para el canal 1 concuerda con la de la aplicación PVc. Si la computadora personal puede comunicarse con ambos dispositivos mediante la red Ethernet, el terminal PVc debería comunicarse con el controlador MicroLogix 1400 mediante la red Ethernet.

Una vez que el terminal PVc se comunique correctamente con el controlador MicroLogix 1400, observará un estado de variador diferente a Disabled. Las otras posibilidades son:

• Not Ready – El variador está listo y sin fallos.

• Disabled – El variador está listo pero no habilitado.

• Enabled – El variador está habilitado.• Faulted – El variador tiene fallos.• Move In Process – Un movimiento de eje está en proceso.• Jog In Process – Un impulso de eje está en proceso.• User Program In Process – El programa de usuario de eje está en proceso. En este estado,

el variador podría estar inhabilitado, habilitado, en movimiento o funcionando por impulsos dependiendo del código de aplicación en la rutina de programa de usuario de eje.

Ahora puede revisar el estado de cada eje en su sistema desde la pantalla Network Overview.

El botón situado en la esquina superior derecha permite salir de la aplicación al cuadro de diálogo PVc Terminal Configuration.

SUGERENCIA En esta pantalla, Axis x es un objeto de texto relacionado a AX1_DESCRIPTION, tag ST251:0, en el archivo de RSLogix 500. Se puede cambiar esta descripción de eje para darle un nombre al eje que sea más apropiado a su aplicación. Una vez que se cambia la cadena de descripción del eje, aparece la descripción actualizada del eje en los botones de eje en la pantalla Network Overview y también en la pantalla de control de movimiento simple.

IMPORTANTE Antes de hacerlo, asegúrese de que todos los variadores configurados estén inhabilitados.



Pruebe la funcionalidad de control de movimiento simple

Ahora que el terminal PVc se comunica correctamente con el controlador MicroLogix 1400, está listo para probar la funcionalidad de control de movimiento simple, primero en el modo de operador y luego en el modo de programación.

Desplácese por la pantalla de modo de programación

Siga este procedimiento para entender la funcionalidad del modo de programación de control de movimiento simple.

1. Presione el botón adecuado de Axis x en la pantalla Network Overview para un eje que esté listo.

Aparece la pantalla de control de movimiento simple en el modo de programación. Su pantalla será similar a la que se muestra a continuación.

2. Observe que el botón en la esquina inferior derecha muestra ‘Program’. Esto indica que el control de movimiento simple CCBB está actualmente en modo de programación.

El botón situado en la esquina superior derecha le lleva de nuevo a la pantalla Network Overview.

IMPORTANTE Mientras la pantalla de control de movimiento simple está en modo de programación, los comandos enviados al variador Ultra1500 por el PLC se realizan a través del programa de usuario de eje mediante comandos de programa o transmisión. Estos comandos se explican en detalle en Capítulo 3. Las únicas acciones que puede iniciar desde la pantalla mientras está en modo de programación es ejecutar el programa de usuario de eje, si todavía no se está ejecutando, o detener el eje. Los fallos de eje también se pueden borrar.

SUGERENCIA En esta pantalla, Axis x es un objeto de texto relacionado a AX1_DESCRIPTION, tag ST251:0, en el archivo de RSLogix 500. Se puede cambiar esta descripción de eje para darle un nombre al eje que sea más apropiado a su aplicación. Una vez que se cambia la cadena de descripción del eje, se muestra la descripción actualizada del eje en los botones de eje en la pantalla Network Overview y también en la pantalla de control de movimiento simple.



Los indicadores de la izquierda muestran:

• si el eje está listo para ser ejecutado (sin fallos y listo).• si el eje está habilitado (el lazo del servo está habilitado).• si el programa de usuario de eje está o no en proceso.• si hay o no un impulso en proceso.• si hay o no un movimiento en proceso.• si la dirección de movimiento es de avance o de retroceso.

Las pantallas numéricas al centro muestran:

• Relative Position Feedback (Revs).• Relative Speed Feedback (RPM).• Program Speed (RPM).

Relative Position Feedback

La retroalimentación de la posición relativa visualiza las entradas de contador de velocidad alta del controlador MicroLogix 1400, que cuenta los pasos de salida de encoder almacenada en búfer del variador Ultra1500. Ésta es una posición relativa y no representa la posición de encoder real o la retroalimentación de posición del variador Ultra1500. Es sólo una posición relativa que aumenta o disminuye a medida que la salida de encoder almacenada en búfer aumenta o disminuye. El programa PLC escala la entrada de contador de velocidad alta a un valor en revoluciones para utilidad.

Relative Speed Feedback

La retroalimentación de la velocidad relativa visualiza un valor de velocidad calculado que se basa en la retroalimentación de posición relativa delta al paso del tiempo. Ésta es una velocidad relativa derivada, y no representa la retroalimentación de velocidad del variador Ultra1500 real.

Program Speed

La pantalla de estado de velocidad de programa muestra la velocidad de comando especificado en el programa de usuario de eje PLC que se envía al variador mientras el control de movimiento simple CCBB está en modo de programación. Si el programa de usuario de eje está ejecutando un impulso a 300 RPM, entonces aparece 300 RPM en esta pantalla de estado. Si el programa de usuario de eje está ejecutando un movimiento de 100-rev, entonces esta pantalla de estado muestra la velocidad de comando cuando se le ordena al variador acelerar y desacelerar mediante el perfil de movimiento.

IMPORTANTE Las retroalimentaciones de velocidad relativa y de posición relativa no se usan para cerrar los lazos de velocidad o posición del variador Ultra1500, y no se deben usar para ajustar velocidad o hacer ajuste fino de posición. Estas aproximaciones relativas se deben usar sólo como estado, y no para determinar la representación real de posición de encoder de motor o velocidad de motor.



Si bien el controlador MicroLogix 1400 envía impulsos de salida de tren de impulsos a una frecuencia especificada (Hz), el programa PLC realiza el escalado adecuado para permitirle ingresar y visualizar la velocidad correspondiente en RPM.

Desplácese por la pantalla de modo de operador

Siga este procedimiento para entender la funcionalidad del modo de operador de control de movimiento simple.

1. Si desea tomar control del variador lejos del controlador MicroLogix 1400, presione Program para cambiar la pantalla de control de movimiento simple al modo de operador.

Su pantalla será similar a la que se muestra a continuación.

2. Observe que el botón en la esquina inferior derecha muestra “Operator”. Esto indica que el control de movimiento simple CCBB está actualmente en modo de operador. Observe que los botones Enable, Disable, Forward, Reverse y Jog se vuelven visibles. La pantalla numérica de velocidad de programa también es un botón de entrada numérica de velocidad de operador. Además, desaparece el botón para volver a la pantalla Network Overview ( ), porque la pantalla se debe volver a cambiar a modo de programación antes de salir de la pantalla de control de movimiento simple.

Los indicadores a la izquierda muestran los mismos datos de estado de eje en modo de operador que en el modo de programación. Las pantallas numéricas en el medio muestran la misma retroalimentación de posición relativa (Revs) y retroalimentación de velocidad relativa (RPM) que en el modo de programación. Sin embargo, el modo de operador contiene una entrada numérica

IMPORTANTE Mientras la pantalla de control de movimiento simple está en modo de operador, los comandos enviados al variador Ultra1500 por el PLC se realizan a través de esta pantalla. Usted puede habilitar e inhabilitar el variador así como también ejecutar un impulso a una dirección y velocidad personalizada. Mientras está en modo de operador, el programa de usuario de eje PLC y los comandos de programa y transmisión correspondientes no tienen permitido ejecutarse. Las únicas acciones que se pueden iniciar son a través de la pantallas de modo de operador de control de movimiento simple.



llamada Operator Speed (RPM) en lugar de la pantalla numérica Program Speed, que se muestra en el modo de programación.

Botones Enable y Disable

Los botones Enable y Disable le permiten habilitar o inhabilitar los lazos del servo del variador dependiendo del estado actual. Si el variador está inhabilitado, el botón Enable está activo y el botón Disable está inactivo (está en gris). Por lo contrario, si el variador está habilitado, el botón Disable está activo y el botón Enable está inactivo.

Botones Forward y Reverse

Los botones Forward y Reverse están activos cuando el variador está habilitado e inactivos cuando el variador está inhabilitado. Permiten cambiar la dirección de impulso cuando es necesario. La dirección actual se actualiza constantemente en el indicador de dirección en el lado izquierdo de la pantalla.

Botón Jog

El botón Jog está activo cuando el variador está habilitado, e inactivo cuando el variador está inhabilitado. Al presionarlo, el programa PLC envía un comando de impulso al variador en la dirección seleccionada actualmente a la velocidad que está actualmente ingresada en la entrada numérica Operator Speed. El botón Jog es un botón momentáneo y, por lo tanto, el impulso deja de ejecutarse cuando se suelta el botón.

Operator Speed

La entrada numérica Operator Speed permite ingresar una velocidad de impulso que se envía al variador mediante el PLC, mientras el control de movimiento simple CCBB está en modo de operador.

Si bien el controlador MicroLogix 1400 envía impulsos de salida de tren de impulsos a una frecuencia especificada (Hz), el programa PLC realiza el escalado adecuado para permitirle ingresar y visualizar la velocidad correspondiente en RPM.

IMPORTANTE Al cambiar la dirección en el modo de operador cambia la dirección de todo movimiento que se ejecuta después, en modo de programación o modo de operador. Si un operador intercambia la dirección en modo de operador, cambia el control de movimiento simple CCBB de nuevo al modo de programación y ejecuta el programa de usuario de eje, la dirección del movimiento o impulso será establecida en esta nueva dirección a menos que el programa de usuario de eje lo vuelva a iniciar en código PLC.

SUGERENCIA Con sólo ingresar una velocidad de operador no se ejecuta un impulso a esa velocidad deseada. El eje debe estar habilitado y el botón Jog debe estar presionado para que un comando de impulso en el Operator Speed se envíe al variador.



Pruebe la funcionalidad de modo de operador

Siga este procedimiento para probar su eje usando la funcionalidad del modo de operador de control de movimiento simple.

1. Verifique que el motor esté desconectado de la carga (eje abierto) y sea seguro desplazarse a impulsos.

2. Habilite el variador Ultra1500 presionando el botón Enable.

Ahora el variador Ultra1500 debe ahora estar habilitado y manteniendo posición. Los indicadores Ready y Enabled deben estar en verde y los botones Jog, Forward y Reverse deben estar activos ahora. Los tres caracteres menos significativos de la interface de operador del variador Ultra1500 deben mostrar ‘run’.

De no ser así, regrese al comienzo del capítulo y verifique la comunicación del controlador MicroLogix 1400 con este variador.

3. Presione Forward y Reverse mientras el variador esté parado, verificando que el controlador MicroLogix 1400 está conmutando AX1_U1500_DIR_CTRL (O0:5), la dirección de salida que se envía al variador Ultra1500.

El indicador Direction también debe actualizarse con la dirección actual.

4. Ingrese una velocidad de impulso en RPM, presionando la entrada numérica Operator Speed. Las velocidades válidas son 0…5000 RPM.

5. Presione y mantenga presionado Jog.

El variador debe acelerar hasta la velocidad de impulsos configurada.

Mientras mantiene presionado el botón Jog, verifique que Relative Position Feedback y Relative Speed Feedback muestren la posición y velocidad relativa del motor.

De no ser así, regrese al comienzo del capítulo y verifique la comunicación del MicroLogix 1400 con este variador.

6. Suelte Jog.

El variador debe desacelerarse hasta pararse por completo.

7. Cambie la dirección presionando Forward o Reverse y repita los pasos 4 y 5, verificando que el motor gire en la dirección opuesta.

IMPORTANTE Verifique que la velocidad que eligió sea segura para su configuración.



8. Desconecte el cable de retroalimentación del motor, y verifique que se visualice un fallo de Fault Group 3.

Tenga presente que el variador Ultra1500 ahora está inhabilitado, y los indicadores de pantalla y botones de pantalla han respondido adecuadamente. Su pantalla será similar a la que se muestra.

Observe que en la pantalla han aparecido dos botones nuevos. Clear Fault borra el fallo del variador Ultra1500 y el botón blanco que parpadea ‘Fault Group x’ provee más información de diagnóstico para su condición de fallo en particular.

9. Presione el botón blanco que parpadea ‘Fault Group 3’ para ver más información de diagnóstico.

Como se muestra aquí, en la pantalla aparece una lista de números de fallos posibles y sus descripciones para Fault Group 3.

10. Determine el número de error que se muestra en su variador Ultra1500 (E.030) y encuentre la descripción en la pantalla. La descripción Encoder Cable Open que corresponde a un E.030 explica que su cable de retroalimentación del motor no está conectado correctamente o, en este caso, no está conectado.

11. Presione en la esquina superior derecha para regresar a la pantalla de modo de operador.

12. Conecte el cable de retroalimentación del motor y presione Clear Fault.

Después de hacerlo se borra el fallo, lo cual se indica por la desaparición del botón Fault Display, junto con el botón Clear Fault. Además, el indicador de pantalla debe mostrar ahora que el eje está Ready.

Ahora ha terminado de probar la funcionalidad del modo de operador de control de movimiento simple.

SUGERENCIA Esta pantalla proporciona la misma descripción para ese fallo en particular, según lo indicado en el manual de usuario del variador Ultra1500.



Pruebe la funcionalidad de modo de programación

Siga este procedimiento para probar su eje usando la funcionalidad del modo de programación de control de movimiento simple.

1. Presione Operator para regresar al modo de programación.Los botones Enable, Disable, Forward, Reverse y Jog deben haber desaparecido, y el botón Start debe haber reaparecido. Además, la entrada numérica Operator Speed y el botón Operator deben haber sido reemplazados por la pantalla de estado Program Speed y el botón Program.

El en la esquina superior derecha (para regresar a la pantalla Network Overview) también debe haber reaparecido.

2. Revise las velocidades de movimiento e impulso que el siguiente ejemplo de programa de usuario de eje ejecuta, y verifique que sean seguras para su aplicación. Si no son seguras para su aplicación, vea el Capítulo 3 sobre cómo personalizar la lógica de escalera del programa de usuario de eje para cambiar las velocidades.

El programa de ejemplo usa un secuenciador/máquina de estado y los comandos de programa de control de movimiento simple para realizar las siguientes operaciones.

a. Habilite el eje.

b. Ejecute un comando de movimiento de eje de 10-rev en dirección de retroceso a 100 RPM, con aceleración del 50 % y desaceleración del 50 %, usando un perfil de curva en S.

c. Luego de que se haya completado el comando de movimiento de eje y se haya detenido el eje, espere 2 segundos.

d. Ejecute un comando de impulso de eje en dirección de avance a 500 RPM.

e. Luego de 5 segundos, detenga el comando de impulso de eje.

f. Inhabilite el eje.

g. Espere 3 segundos, y luego repita la secuencia.

3. Luego de haber confirmado que el programa de usuario de eje de ejemplo es seguro para su aplicación, presione Start.

Esto inicia el programa de usuario de eje PLC que contiene el programa de ejemplo anterior.

Observe que los botones Start y Program Mode se haya vuelto inactivos. Esto se debe a que el modo de operador está inhabilitado cuando se está ejecutando el programa de usuario de eje, y usted no puede iniciar el programa de usuario de eje cuando ya se está ejecutando.



4. Verifique la operación del modo de programación de control de movimiento simple observando al programa de usuario de eje MicroLogix 1400 enviar comandos de programa de eje al variador Ultra1500.

El variador se debe habilitar e inhabilitar adecuadamente, y el motor se debe mover y desplazarse a impulsos como es de esperar.

Los comandos del programa de control de movimiento simple se explican con más detalles en el Capítulo 3.

5. Revise los indicadores de pantalla Enabled, User Program IP, Jog IP, Move IP y Direction para asegurarse de que el programa de usuario de eje se esté ejecutando es de esperar.

Las visualizaciones de estado Relative Position Feedback, Relative Speed Feedback y Program Speed se deben actualizar a medida que se ejecuta la secuencia.

6. Luego de observar la secuencia en el programa de usuario de eje repetirse algunas veces, presione el botón Stop para que no se ejecute el programa de usuario de eje.

Así se detiene la secuencia.

Observe que los indicadores de pantalla respondieron como corresponde y que los botones Start y Program ahora están activos. Si usted interrumpió el programa de usuario de eje cuando el eje estaba habilitado y desea inhabilitarlo en este momento, vaya al modo de operador e inhabilite el eje manualmente con el botón Disable.

Ahora ha terminado de examinar toda la funcionalidad del modo de programación de control de movimiento simple.


Consulte la página 9 para obtener una lista de productos y fuentes de información.

IMPORTANTE Se mantiene el estado habilitar/inhabilitar en el que está el eje cuando se detiene el programa de usuario de eje. Si el variador estaba habilitado cuando se presionó el botón Stop, entonces permanece habilitado. Si estaba inhabilitado, entonces permanece inhabilitado.

IMPORTANTE Asegúrese de completar las secciones Pruebe la funcionalidad de modo de operador y Pruebe la funcionalidad de modo de programación para todos los variadores Ultra1500 en su sistema.



Notas:


Capítulo 3

Integración del programa de control

Introducción

En el capítulo anterior se demostró como la HMI utilizó el control de movimiento simple para impulsar, establecer dirección, habilitar/inhabilitar, borrar fallos y ajustar la velocidad de un eje mientras la HMI estaba en el modo de operador. También se explicó que cuando la HIM está en modo de programación, el programa de usuario de eje PLC controla el eje mediante los comandos del modo de programación. En este capítulo, usted integrará su programa de control a la lógica de escalera de control de movimiento simple. Explorará la estructura de la lógica de escalera de control de movimiento simple, los modos de funcionamiento, y los comandos del modo de programación. Aprenderá a usar los comandos del modo de programación en la rutina del programa de usuario de eje para controlar el eje, al igual que la rutina de control de máquina para controlar simultáneamente todos sus ejes.

Además, aprenderá a calcular y a configurar una relación de transmisión distinta si necesita un grado de precisión mayor para su aplicación.

Antes de comenzar

• Verifique que se hayan completado todos los pasos descritos en el Capítulo 1 y en el Capítulo 2 de este documento.

• Verifique que todos los dispositivos estén conectados según el diagrama de cableado CAD de control de movimiento simple.

• Verifique que el controlador MicroLogix 1400, el variador Ultra1500, y el terminal PanelView estén conectados a la alimentación eléctrica.

• Verifique que el controlador MicroLogix 1400, el variador Ultra1500, y el terminal PanelView estén correctamente configurados y que se comuniquen de manera apropiada, tal como se explica en el Capítulo 2 de este documento.

37Publicación CC-QS008A-ES-P – Septiembre 2009 37



• Terminal PanelView Component.• Variadores Ultra1500. • Controlador MicroLogix 1400.• Software cargado previamente.• Conmutador Ethernet autónomo para conectar la computadora personal al controlador

MicroLogix 1400 y al terminal PanelView mediante una red Ethernet aislada.

Siga estos pasos

Siga estos pasos para integrar su programa de control a la lógica de escalera del control de movimiento simple.

Inicio

Revise la estructura de la lógica de escalera, página 39

Revise los modos de operación, página 40

Revise los comandos del modo de programación, página 41

Personalice la lógica de escalera del programa de usuario de eje, página 43

Personalice la lógica de escalera del control de

máquina, página 44

Altere la relación de transmisión del seguidor del

variador Ultra1500, página 46


Integración del programa de control Capítulo 3

Revise la estructura de la lógica de escalera

El control de movimiento simple CCBB consiste de cuatro estructuras de escalera claves (principal, momento de encendido, control de máquina, y control STI) que son específicas a la funcionalidad CCBB, al igual que las rutinas de cuatro escaleras adicionales (cálculo de eje, comando de eje, monitor de eje, y programa de usuario de eje) para cada variador de eje Ultra1500. A continuación se describen brevemente estas rutinas. Para obtener más información, consulte los comentarios sobre la lógica de escalera.

Rutina Descripción

Rutina principal (Main) Llama al resto de las rutinas.

Rutina del momento de encendido (Power Up)

Borra los valores del comando de eje, los datos del eje, y el estado del eje, además de que establece los valores constantes del programa.

Utilícela para establecer los valores de programación iniciales para todos los ejes.

Rutina de control de máquina (MCHN CNTRL)

Ejecuta el código de control de máquina personalizado por el usuario.

Use esta rutina para controlar todos los ejes del sistema al mismo tiempo. Este control puede realizarse utilizando la funcionalidad de comando de difusión, o controlando de manera independiente cada eje con comandos de eje independientes.

Rutina de control STI (STI CNTRL) Controla la interrupción temporizada seleccionable (STI) para cada eje. La funcionalidad STI fuerza el escán de la instrucción PTO a una frecuencia de 1 ms durante las porciones de aceleración y desaceleración de los movimientos del eje, evitando cualquier variación de aceleración o desaceleración dependiente de escán que pudiera ocurrir.

Rutina de cálculo AX1 (AX# CALC) Calcula las conversiones unidad de usuario a unidad PTO a unidad de motor necesarias para los valores de estado y comando utilizadas por el control de movimiento simple CCBB.

Rutina de comando AX1 (AX# CMD) Ejecuta los comandos solicitados en el modo de operador utilizando la HMI, y en el modo de programación utilizando la rutina de programa de usuario de eje o la rutina de control de máquina.

Rutina de monitoreo AX1 (AX# MNTR) Monitorea el estado del eje al igual que el estado de la HMI. El estado del eje se utiliza durante el CCBB para el control del eje y del variador. El estado HMI se utiliza para el control de la pantalla HMI utilizando la funcionalidad de visibilidad.

Rutina de programa de usuario AX1 (AX# PROG)

Ejecuta el código de control de eje personalizado por el usuario.

Use esta rutina para controlar un eje usando los comandos de eje.

Esta rutina se escanea cuando el eje está en modo de programación y cuando el comando de ejecución del programa de usuario de eje está activo. Continúa con el escaneo hasta que se ejecuta el comando de paro del eje.

Si se desea utilizar un secuenciador/máquina de estado (recomendado), se puede utilizar el valor AX#_CMD_PROG_SEQ (B246:2) como el valor de su secuenciador. Se borra (se establece en cero) cuando se ejecuta el comando Axis Stop o cuando el eje está en modo de operación. Verifique que su estado inicial en su secuenciador esté establecido para ejecutarse cuando AX#_CMD_PROG_SEQ = 0 y su secuenciador se ejecutará cada vez que se ejecute el comando iniciar eje.



Revise los modos de operación

Como se explica en el capítulo anterior, el control de movimiento simple CCBB tiene dos modos de funcionamiento: modo de programación y modo de operador. Cada modo tiene sus propios tags de estado y de comando PLC y su propia lógica de escalera, y el enclavamiento de la HMI mantiene cada modo mutuamente excluyente.

El modo de operador le permite impulsar, establecer la dirección, habilitar/inhabilitar y ajustar la velocidad de un eje, estrictamente a través de la HMI. La HMI envía comandos HMI al PLC y éste responde como corresponde.

En el modo de programación, usted interactúa con el eje mediante la HMI o el código de aplicación de PLC. La HMI sólo se puede utilizar para iniciar o detener el programa de usuario de eje en el modo de programación. La interacción restante en el modo de programación se realiza mediante la rutina del programa de usuario de eje de PLC o de la rutina de control de máquina, utilizando los comandos de modo de programación que se explican en la próxima sección.

IMPORTANTE Las configuraciones/comandos del modo de operador no afectan directamente las configuraciones/comandos del modo de programación, pero pueden alterar la configuración del variador (dirección de impulso y movimiento, perfil de movimiento, y así sucesivamente) que se mantendrá mientras conmuten al modo de programación.

IMPORTANTE Las configuraciones y los comandos del modo de programación no afectan directamente las configuraciones y los comandos del modo de operador, pero pueden alterar la configuración del variador (por ejemplo, dirección de impulso y movimiento, perfil de movimiento) que se mantienen mientras conmutan de nuevo al modo de operador.



Revise los comandos del modo de programación

Hay dos clases de comandos de control de movimiento simple de modo de programación: Comandos de eje y comandos de difusión. Los comandos de eje se ejecutan en un comando en particular, y cada eje tiene sus propios tags de control, tags de estado, rutina, etcétera. Los comandos de difusión se ejecutan en todos los ejes del control de movimiento simple CCBB, y se pueden implementar utilizando la rutina de control de máquina.

Los comandos del modo de programación brindan funcionalidades predefinidas y básicas de control de movimiento, y se pueden ejecutar como comando de eje o comando de difusión, y la funcionalidad permanece constante. La única diferencia es si la función se ejecuta en un eje (comando de eje) o en todos los ejes (comando de difusión). Los comandos de modo de programación incluyen lo siguiente:

• Inhabilitar• Habilitar• Restablecimiento de fallos• Detener• Mover• Impulsar• Arranque del programa de usuario• Avanzar• Retroceder• Trapezoidal• Perfil con curva en S• Redefinir posición relativa

Todos los comandos del modo de programación son instrucciones únicas, excepto por el comando de impulso que se puede mantener o enclavar para mantener el eje desplazándose a impulsos a una velocidad determinada.

IMPORTANTE Los comandos de eje se ejecutan en la rutina de programa de usuario de eje y sólo afectan ese eje en particular. Los comandos de difusión se ejecutan en la rutina de control de máquina, y afectan todos los ejes del control de movimiento simple CCBB. Esto proporciona flexibilidad para controlar de manera independiente un eje, o para consolidar el código de control de máquina cuando sea posible.



Los comandos se explican brevemente en la siguiente tabla. Para obtener más información sobre cada comando, consulte los comentarios de lógica de escalera.

Tabla 0.1 Comandos

Comando Descripción

Comando de inhabilitación

• AX#_CMD_PROG_DSBL

• BDCST_CMD_PROG_DSBL

Comando único que apaga las E/S de habilitación del variador Ultra1500. Esto inhabilita el eje.

Comando de habilitación

• AX#_CMD_PROG_ENBL

• BDCST_CMD_PROG_ENBL

Comando único que enciende las E/S de habilitación del variador Ultra1500. Esto habilita el eje.

Comando de paro

• AX#_CMD_PROG_STOP

• BDCST_CMD_PROG_STOP

Comando único que para el eje y borra los datos del comando de eje que sea necesario.

El comando de paro se ejecuta automáticamente si el eje no está listo o no está habilitado.

Comando de movimiento

• AX#_CMD_PROG_MOVE

• BDCST_CMD_PROG_MOVE

Comando único que ejecuta un movimiento de eje utilizando los parámetros del eje, estos incluyen:

• Distancia de movimiento (revs).

• Velocidad de movimiento (RPM).

• Dirección (avance o retroceso).

• Distancia de aceleración de movimiento (porcentaje del movimiento total, 0 %…100 %).

• Distancia de desaceleración de movimiento (porcentaje del movimiento total, 0 %…100 %).

• Perfil de movimiento (trapezoidal o de curva en s).

Comando de impulsos

• AX#_CMD_PROG_JOG

• BDCST_CMD_PROG_JOG

Comando de mantenimiento/enclavamiento que ejecuta el impulso de eje utilizando los parámetros del eje, estos incluyen:

• Velocidad de impulsos (RPM).

• Dirección (avance o retroceso).El impulso del eje continúa ejecutándose hasta que se retira el comando de impulsos.

Comando de arranque

• AX#_CMD_PROG_START

• BDCST_CMD_PROG_START

Comando único que inicia el programa de usuario de eje, si todavía no está en proceso.

Comando de restablecimiento de fallo

• AX#_CMD_PROG_CLR_FLT

• BDCST_CMD_PR_CLR_FLT

Comando único que enciende las E/S de restablecimiento de fallo del variador Ultra1500. Esto restablece el eje.

Comando de avance

• AX#_CMD_PROG_FWD

• BDCST_CMD_PROG_FWD

Comando único que apaga las E/S direccionales del variador Ultra1500. Esto coloca el variador Ultra1500 en una dirección de avance para futuros movimientos y comandos de impulso.



Personalice la lógica de escalera del programa de usuario de eje

Como se mencionó anteriormente, el programa de usuario de eje se encuentra en la rutina AX#_PROG y es ejecutado por el comando para iniciar HMI, el comando para iniciar el eje, o el comando para iniciar difusión.

Cuando se ejecuta cualquiera de estos comandos y se cumplen las condiciones de estado (para obtener más detalles, consulte los comentarios de la lógica de escalera), se establece el bit de estado (B252:0/6) AX1_STS_USER_PROG_IP. Cuando este bit está activo y el control de movimiento simple CCBB está en el modo de programación, se ejecuta la rutina AX#_PROG y se ejecuta el eje de usuario de programa.

Cualquiera de estos comandos del modo de programación de control de movimiento se puede ejecutar en el programa de usuario de eje utilizando los comandos de eje como se muestra a continuación.

Comando de retroceso

• AX#_CMD_PROG_REV

• BDCST_CMD_PROG_REV

Comando único que enciende las E/S direccionales del variador Ultra1500. Esto coloca el variador Ultra1500 en una dirección de retroceso para futuros movimientos y comandos de impulso.

Comando de perfil trapezoidal

• AX#_CMD_PROG_TRP_PRF

• BDCST_CMD_PR_TRP_PRF

Un comando único que establece el perfil del eje de movimiento en trapezoidal para futuros comandos de movimiento.

Comando de perfil de curva en S

• AX#_CMD_PROG_S_PRF

• BDCST_CMD_ PROG _S_PRF

Un comando único que establece el perfil del eje de movimiento a curva en S para futuros comandos de movimiento.

Comando redefinir posición relativa

• AX#_CMD_PROG_RDFNE

• BDCST_CMD_PROG_ RDFNE

Comando único que establece el valor de retroalimentación de la posición relativa del eje (F253:0) para que sea igual al valor de la posición redefinida especificada (F247:7) en revs. Esto NO cambia la posición absoluta del variador Ultra1500; sólo cambia el valor de retroalimentación de la posición relativa del eje MicroLogix 1400 que es para estado solamente.

Tabla 0.1 Comandos

Comando Descripción



El programa de usuario de eje se puede estructurar como se desee, pero para un control de movimiento más complicado se recomienda especialmente usar una máquina de estado (secuenciador). En general, las máquinas de estado proporcionan un enfoque más sencillo sobre la programación del control de movimiento y sobre la resolución de problemas porque lo explican paso a paso.

Como se muestra en el Capítulo 2, el programa de usuario de eje contiene un ejemplo de máquina de estado. Cambie el funcionamiento de esta máquina de estado para reflejar las necesidades de su aplicación, añadiendo estados y/o cambiando los parámetros para los comandos de eje existentes.

Ahora que sabe cómo integrar sus ejes individuales al control de movimiento simple CCBB y controlarlos individualmente, explorará cómo controlar todos los ejes simultáneamente.

Personalice la lógica de escalera del control de máquina

El programa de usuario de eje se usa para controlar cada eje de manera independiente mientras está en el modo de programación, mientras que la rutina de control de máquina se utiliza para controlar todos los ejes simultáneamente mientras está en el modo de programación.

A diferencia del programa de usuario de eje, no hay un comando de ‘inicio’. En cambio, la rutina de la máquina de control siempre será escaneada cuando se establece E/S (I:0/2) MACHINE_ENB_USR_CTRL. Se puede quitar este permiso si no se lo necesita o si se lo puede vincular a otras condiciones según es necesario.

La rutina de la máquina de control puede usar cualquiera de los comandos del modo de programación, incluidos los comandos de eje y los comandos de difusión, como se muestra a continuación. Esto quiere decir que usted puede controlar los ejes de manera independiente, en grupos o secciones, o simultáneamente.

IMPORTANTE Si desea usar una máquina de estado, use el AX#_CMD_PROG_SEQ como valor de su máquina de estado en el programa de usuario de eje. Este valor se borra (se establece en cero) cuando se ejecuta el comando de parar eje o cuando el eje está en modo de operador. Verifique que el estado general de su máquina de estado sea cuando AX#_CMD_PROG_SEQ=0 y luego se ejecuta su máquina de estado cada vez que se ejecuta el comando iniciar eje.

SUGERENCIA Asegúrese de inicializar o establecer los parámetros de comando de eje antes de ejecutar cada comando de eje. Esto lo ayudará a asegurarse que siempre se ejecute cada comando utilizando los parámetros esperados.



A pesar de que la rutina del control de máquina se puede estructurar según se desee, contiene una lógica de escalera de muestra para operaciones para borrar fallos de máquina, iniciar la máquina y parar la máquina.

Tabla 0.2 Ejemplos de lógica de escalera

EJEMPLO Descripción

Ejemplo de borrado de fallos en la máquina

El ejemplo de borrar fallo de la máquina en la rutina del control de máquina usa la funcionalidad del comando de difusión para borrar todos los fallos del eje al mismo tiempo. Se ejecuta cuando el bit MACHINE_CLEAR_FAULTS se establece en (I:0/3). El bit se puede utilizar cuando sea necesario para realizar el control una vez que se hayan borrado los fallos de la máquina. La funcionalidad del comando de eje también puede usarse para borrar cada fallo del eje individualmente, lo que brinda la posibilidad de personalizar el proceso de borrado de fallos de la máquina.

Ejemplo de arranque de máquina El ejemplo del arranque de máquina usa la funcionalidad del comando de eje para borrar cada fallo del eje (si hay un fallo) e iniciar cada programa de usuario de eje. Se ejecuta cuando el bit MACHINE_START se establece en (I:0/6). El bit se puede utilizar cuando sea necesario para realizar el control una vez que toda la máquina haya arrancado. Además, al utilizar los comandos de eje, usted puede controlar el proceso de arranque de la máquina e iniciar los programas de usuario de eje, simultáneamente, uno a la vez, o en base a alguna otra condición predefinida. La funcionalidad del comando de difusión también se puede utilizar para iniciar todos los programas de usuario de eje al mismo tiempo.

Ejemplo de paro de máquina El ejemplo de la rutina de paro de máquina utiliza la funcionalidad del comando de difusión para detener todos los ejes al mismo tiempo. Se ejecuta cuando el bit MACHINE_STOP se establece en (I:0/7). El bit se puede utilizar cuando sea necesario para controlar el momento en que se detiene la máquina. La funcionalidad del comando de eje también puede usarse para detener cada eje individualmente, lo que brinda la posibilidad de personalizar el proceso de paro de máquina.



De manera similar a la personalización de sus programas de usuario de eje descrita anteriormente, cambie la operación del control de máquina para reflejar las necesidades de su aplicación. Si se necesita un control simultáneo, considere utilizar comandos de difusión. Si se necesita control individual o paso a paso, considere utilizar comandos de eje y controlar cada eje individualmente.

Altere la relación de transmisión del seguidor del variador Ultra1500

Como se explicó en el Capítulo 1, el parámetro de la relación de transmisión del seguidor del variador Ultra1500 especifica la relación de conteos maestros con conteos del seguidor. En su caso, hace referencia al número de conteos PTO a conteos de encoder. El código de aplicación del MicroLogix1400 está basado en una relación de transmisión de 1:109, y se debe establecer como corresponde; de lo contrario, el variador Ultra1500 puede interpretar que los conteos PTO establecieron salidas del MicroLogix 1400, lo que da como resultado un movimiento inesperado.

No se pueden representar en Ultraware todas las relaciones de los conteos PTO con los conteos de encoder del motor debido a la limitación del parámetro de relación de transmisión y, por lo tanto, se puede esperar que se produzca un error muy pequeño con cada movimiento basado en PTO. Si su aplicación requiere mayor nivel de precisión, se puede elegir una relación de transmisión del seguidor del variador Ultra1500, pero hay desventajas que se explican a continuación.

Tal como se explica en la lógica de escalera en la rutina AX#_CALC, la relación de transmisión del seguidor del variador Ultra1500 se define por la resolución de encoder [conteos/rev], la velocidad máxima de aplicación [RPM], y la frecuencia máxima de PTO [Hz].

Relación de transmisión =

Resolución de aplicación [encoder_counts/sec] =

La rutina AX#_CALC calcula una relación de transmisión normalizada en el formato de 1/XXX. Esto se realiza para aceptar el formato número entero/número entero que requiere la relación de transmisión del seguidor del variador Ultra1500. El valor XXX se determina por medio de las ecuaciones anteriores en lógica de escalera (109 en el caso predeterminado), pero tenga en cuenta que está redondeado en la mayoría de las combinaciones de resolución de encoder,

SUGERENCIA Asegúrese de inicializar o establecer los parámetros de comando de eje antes de ejecutar cada comando de eje. Esto lo ayudará a asegurarse de que siempre se ejecute cada comando utilizando los parámetros esperados.

Frec máx. de PTO [Hz]

Resolución de aplicación [encoder_counts/sec]

Resolución de encoder [encoder_counts/rev] * Velocidad máxima de aplicación [RPM]

60 [seg/min]



velocidad máxima de aplicación, y frecuencia máxima de PTO. Esto provoca un error de redondeo muy pequeño que es introducido al sistema cuando se traducen los conteos PTO en conteos de encoder del motor. El error es muy pequeño (unos cuantos conteos de encoder por movimiento) y se puede repetir, pero esto puede no ser aceptable para todas las aplicaciones.

Para el control de movimiento simple CCBB, la resolución de encoder se establece en 131072 [conteos/rev] para motores TL, y la frecuencia máxima de PTO se establece en 100 kHz para el MicroLogix 1400. La velocidad máxima de aplicación está predeterminada en 5000 RPM para usar el rango máximo de velocidad de motores TL. Esto quiere decir que el único valor que se puede modificar para ajustar la relación de transmisión es la velocidad máxima de aplicación.

Se puede variar la velocidad máxima de aplicación de 0 RPM a 5000 RPM para motores TL. Como el valor de la velocidad máxima de aplicación disminuye, el error disminuye levemente. Sin embargo, la desventaja es que su movimiento de control simple y las velocidades de impulso ahora quedan limitadas a la nueva velocidad máxima de aplicación [RPM]. Por lo tanto, ésta no es una opción para aplicaciones de alta velocidad. Para aplicaciones de menor velocidad que requieren mayor nivel de precisión, se puede reducir el error de relación de transmisión disminuyendo la velocidad máxima de aplicación para reflejar mejor el rango de velocidad de su aplicación, en vez de usar las 5000 RPM predeterminadas.

Para cambiar los valores de la velocidad máxima de aplicación y de relación de transmisión, realice los siguientes pasos.

1. Mientras esté fuera de línea con el PLC, introduzca su velocidad máxima de aplicación en RPM (0…5000 RPM para motores TL) en la tag AX1_MAX_APP_SPEED (L250:1).

2. Descargue el programa PLC actualizado y coloque el PLC en modo de marcha.

3. Observe el nuevo valor en el tag AX1_GR_FOLLOWER_CNTS (L250:4).

El valor solía ser 109, pero ahora debe reflejar su relación de transmisión calculada para este eje en particular. Este nuevo valor se denomina XXX.

IMPORTANTE Se recomienda que el valor predeterminado de la relación de transmisión del control de movimiento simple y los valores relacionados se utilicen según lo especificado en el Capítulo 1. Este procedimiento será necesario sólo en aplicaciones excepcionales. Si estima necesario alterar la relación de transmisión, tenga en cuenta que de no completar este proceso total y correctamente se pueden producir desplazamientos inesperados de relación de transmisión y, por lo tanto, movimiento inesperado.



4. Introduzca este valor de relación de transmisión (1:XXX) en la configuración Ultraware, como se muestra en la sección Configure los parámetros seguidores del variador en el Capítulo 1.

No repita todos los pasos del Capítulo 1. Repita solamente los pasos de esta sección en particular para que no se vea afectada ninguna de las otras configuraciones Ultraware que realizó en el Capítulo 1.

5. Mueva cuidadosamente el eje una distancia específica, a una velocidad específica (consulte el Capítulo 2 como guía).

6. Si la distancia y la velocidad reales de movimiento no fueron las esperadas, regrese al paso 1.


Consulte la página 9 para obtener una lista de productos y fuentes de información.

IMPORTANTE Tenga en cuenta que este proceso afecta sólo el eje particular cuya rutina AX#_CALC y velocidad de transmisión del seguidor del variador Ultra1500 fueron modificadas. Si es necesario alterar más de un eje, realice este proceso para cada uno de ellos.


Publicación CC-QS008A-ES-P – Septiembre 2009 Copyright © 2009 Rockwell Automation, Inc. Todos los derechos reservados. Impreso en EE.UU.

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