1. TMHandbook ofIndustrialAutomationedited byRichard L.
ShellErnest L. HallUniversity of CincinnatiCincinnati, OhioMarcel
Dekker,Inc. NewYork BaselCopyright 2000 by Marcel Dekker, Inc. All
Rights Reserved.Copyright 2000 Marcel Dekker, Inc.
2. !!
3. # !$$% # !'()()
4. *+,
5. ) - '! .+)! /
6. 01
7. # )!!!')'% # )!!!''$ !#22
8. 3
9. 4
10. 5 3
11. 3
12. 0
13. 0
14. 2-
15. ,
16. 4
17. #$ # %! ''( ) *!! +$ +,)
18. 6 36
19. 3
20. 6 3 66 3
21. 3
22. , 6 , 373 ,
23. , 663,
24. 6
25. 3
26. 3 , 3
27. .
28. , 8,9#! $ ' ( ) :!-+.. /. .*. 01 *%+*Copyright 2000 Marcel
Dekker, Inc.
29. ,
30. 3
31. 3
32. ,
33. ;
34. 3 ,
35. 3 ,
36. 3 ,
37. ,
38. 6
39. ,
40. ,6
41. 3
42. 3 3
43. 6
44. 4
45. 3
46. ,
47. , ,
48. ,6
49. 3
50. 6 ,
51. ,
52. 3
53. , ,
54. 7
55. 3 6
56. 3
57. 7
58. ,
59. 3 3
60. ,
61. 6
62. ,
63. , 3
64. 66 3
65. ,
66. 3
67. =
68. ,
69. 3
70. 3
71. 3
72. 3
73. 3
74. 6
75. 3
76. 3
77. 7
78. 4
79. , 3
80. ,
81. 6
82. ,
83. 0
84. =
85. 3
86. ,
87. ,
88. 3
89. 3
90. 3
91. ,
92. ,
93. 3
94. 6
95. 6
96. ,
97. ,
98. 6
99. 3
100. 6
101. ,
102. 3
103. ,
104. 3
105. , 1
106. 3
107. -!
108. 3
109. 3 3
110. 6
111. ,
112. 63
113. 3
114. ,
115. 66
116. 6
117. 3 ,
118. .
119. #6
120. 6
121. ,
122. 4/
123. ,
124. ,
125. -
126. ,3 3
127. 3
128. ,
129. ,
130. 3
131. 6
132. #3
133. 3
134. 3
135. , 3
136. 3
137. 3
138. - :
139. , 3,
140. 3
141. 3
142. 3
143. 3 , .
144. 6
145. 36, ,
146. ,3
147. 6
148. 3 - )
149. 3
150. ,
151. *
152. , 331 , 7,
153. 3
154. 3
155. 3=
156. 6
157. 3 ,
158. 6 3 ,
159. 6 .
160. #
161. ,
162. 36 3 , 6
163. 3 -
164. 6Copyright 2000 Marcel Dekker, Inc.
165. , -2- (
166. 6
167. 3 0
168. 3
169. 3
170. 6 3 ,
171. +3
172. 3
173. 6
174. 3
175. 36
176. .
177. #
178. 4
179. 3
180. 3
181. 3
182. 3
183. -
184. 3 ,
185. 3 ,
186. 6 3
187. 6
188. .
189. #
190. 3 , 3 , 6
191. 3
192. ,
193. 3 , 6
194. 3 33
195. 3
196. ,
197. 3
198. 3 , ,
199. 3,
200. -
201. 3
202. ,,
203. 6
204. 3
205. ,
206. 6
207. 3 ,
208. 7
209. 3
210. , 6
211. 3 36
212. 6
213. 3
214. ,,
215. 6
216. 3 3
217. ,
218. 6
219. 3
220. 1
221. 1 ,7
222. 1
223. - '
224. 6
225. 3
226. 0
227. 66 3 ,
228. 3
229. ,3 3
230. 3 ,
231. 6
232. .
233. #
234. ,
235. ,3 ,
236. 3
237. , ?0+- $
238. , 3
239. 3 3
240. 3 ,
241. @
242. ,
243. 6
244. 63
245. # 3
246. 3
247. , 6
248. ,
249. 3
250. , 3 - !
251. 36 @
252. 3
253. 3 , 6
254. 3.
255. #
256. ,
257. ,
258. 363 ,
259. 6
260. 3 , 6
261. 3;
262. ,
263. 646,6
264. 7
265. 37
266. 1
267. ,
268. ,
269. 7 3
270. 4
271. 3*
272. 3
273. 3
274. ;
275. ,
276. 3 6
277. 3
278. 3 ;
279. 633
280. ,,
281. 3
282. 3
283. Copyright 2000 Marcel Dekker, Inc.
284. - %! *!#!! 03
285. -6 .
286. ,
287. !
288. !0
289. @
290. !: A
291. ,
292. !!)@
293. .
294. !( ?6
295. 4! /
296. ,
297. ##! ,
298. 0
299. $$- % !!
300. 3
301. . 3
302. -
303. 3
304. % 53
305. , .
306. ' # #
307. ' ,Copyright 2000 Marcel Dekker, Inc.
308. , :-
309. 3
310. %-
311. * !:!
312. . 06
313. 3$( )$: 06
314. ) :: , 0,-
315. ,* +,
316. :) 03
317. 06
318. 3* +,
319. - %!$0 +)! @
320. ,
321. %, ,)/
322. A
323. 6 3 -,33 , ): 036 , 06
324. 3)) -
325. *% )(
326. 6,% +- 3#(! 0
327. #5
328. 4
329. !(
330. B53
331. ''
332. ,'
333. (:
334. 3
335. B ) -()
336. B$ %- 4 %2$!
337. 5
338. , Copyright 2000 Marcel Dekker, Inc.
339. , , 06
340. 3 $
341. #
342. :
343. ,
344. , 3-)
345. 3
346. (
347. ,
348. @%
349. .
350. 0
351. ,
352. ,!53 ,0 , -
353. $% ' , -
354. $ / /,$-%! !$$!
355. + ,0,
356. 06
357. 3
358. +
359. 3
360. 0,
361. @
362. 06
363. 3 )
364. ,: .
365. 1 # .. ) @ -
366. 1 ,5
367. B
368. 01
369. 2.
370. -
371. , -
372. '
373. )'
374. '
375. -2#( +' *('!
376. ,-,3!' ' *
377. 3
378. @
379. ,
380. ?0
381. 6+
382. 3 ,
383. ': 0 0 *.
384. - 5 $$! -
385. ,, +3
386. 3
387. 06
388. 3
389. % $ ;
390. , ,Copyright 2000 Marcel Dekker, Inc.
391. , $: -6 0
392. ,
393. 3
394. , 3
395. ' $ ' + '
396. ',-*!#!!,
397. ,36+ ! ,. @
398. 63 , 06
399. 3
400. +,
401. / 123Copyright 2000 Marcel Dekker, Inc.
402. # ! *$ @
403. 3
404. 3;
405. .?) +# *2!
406. 656
407. !! ) ' 506
408. 3
409. 3
410. A
411. ,6 06
412. 3 ? @ ,
413. %)
414. 3
415. ,
416. ,
417. 6; ,0
418. ; , 67$ ( 8)
419. 6
420. B, * # 3
421. +
422. 3
423. 6..?9 ! 0,
424. 6 .?+ ' ? .3 A-3
425. C
426. !! ) 7
427. 3
428. 3 ,0
429. 6A, , 8
430. 3
431. ,
432. ,
433. 6.. ?%$
434. 3
435. ,
436. ,
437. 6.. ? !!
438. 3.30
439. 6. 0
440. 0 1' ) $ ,
441. ,
442. ,6
443. 3
444. .
445. ,
446. 6-
447. , + !!
448. 3
449. ,
450. ,
451. 6.. ?.# +) !!
452. 3
453. ,
454. ,
455. 656
456. 8
457. 3
458. 3 @,
459. 6
460. /
461. D
462. 6+ %) 7
463. 3
464. .3
465. 0
466. 603 03 ,+ )
467. 3
468. 3 .0
469. 6 5 .. :Copyright 2000 Marcel Dekker, Inc.
470. :!! )3;
471. .?, '
472. 3
473. ,
474. , *
475. ,
476. ,6 *
477. ,; 1
478. 3
479. ,
480. ,
481. 6. .?8 =!#
482. 3
483. ,
484. ,
485. 6. .? =!!$ -, @
486. A6
487. ?0
488. 6+
489. -, -
490. 6 -' ) =
491. 3
492. .3
493. ,
494. ,.3
495. 0
496. 6 ..?*2 %) =#
497. 3
498. ,
499. ,
500. 6. .? ' =! *
501. 6 3 33
502. 06
503. 3 / ,B
504. 3 - =
505. 3
506. ,
507. ,
508. 6. .?*! )
509. 3
510. 0 0
511. .
512. 6
513. 6) !!
514. 3
515. ,
516. ,
517. 6. .?) -)
518. 3
519. ,
520. , 5
521. 6 / @5 . +)
522. 3
523. ,
524. ,
525. 6. .?*, ) #,
526. 3
527. -63
528. ,
529. ,
530. 6?9 $ 9
531. 3 @
532. * 3 0
533. 6,3
534. 6 39 9!
535. 3
536. ,
537. ,
538. 6. .? %) %!
539. 3
540. ,
541. ,
542. 656
543. 8 %!
544. 0
545. ,6 *
546. , 68 %,! -0 ,
547. , * B
548. 6 0
549. 6 * @, *) 9 %
550. 3
551. ,
552. , 5
553. 6 / @5 8 ) %=!! -
554. 6 ;
555. A6
556. %) $ %
557. , 0
558. .?# %#
559. 3
560. 3 0
561. 6
562. 6E 6 -3
563. C
564. *$! ) %$!! 0
565. 30 .
566. 6 ? ? .*! %!
567. 3
568. ,
569. ,
570. 6..?8) , %
571. 3
572. ? 3
573. 6
574. +
575. .
576. 6
577. F@
578. Copyright 2000 Marcel Dekker, Inc.
579. :$ *) %
580. 3
581. 3 0
582. 6..?67 ) %
583. 3
584. ,
585. ,
586. ,
587. 6
588. - -
589. 8 )0
590. ,
591. ,.3
592. 0
593. ?
594. 6
595. ? 6) -!# 0G .0 A
596. .6 *' -
597. 6
598. --
599. , -,
600. 3
601. ,6
602. 6/
603. 3
604. /
605. 3
606. *
607. 3 6,' +
608. 3
609. ,
610. ,
611. 6?3 3?3=$ )-
612. 3
613. .3
614. 06
615. 3,
616. ,
617. 3
618. @
619. -6
620. 6
621. + 6) !!
622. 3
623. ,
624. ,
625. 6. .? 2
626. 3
627. ,
628. ,
629. 6. .?8) ) ,,
630. 3
631. 3
632. ,6
633. . 8),
634. ,
635. 3
636. ;
637. B,
638. 6 , ;
639. B, *!! +)
640. 3
641. .3
642. ,
643. ,
644. 6.
645. .)?@.? .0
646. , . #' . *
647. 0 ,
648. , 0
649. ?
650. 6 6? D 1 8) .#!
651. 3
652. .3
653. ,
654. ,
655. 3
656. .3
657. 30
658. ,
659. ,
660. 65*
661. 5+) .! *
662. ,
663. ,,
664. 3
665. 6GA
666. G!!!!
667. A
668. * AA
669. G Copyright 2000 Marcel Dekker, Inc.
670. ).+0/.0 6
671. ,
672. ,
673. 3
674. 3
675. 6 H!I -6
676. 3 33 6
677. 63
678. 6
679. 3
680. 336
681. ,
682. ,
683. , 1
684. 0
685. ! 7
686. 3
687. 3
688. 6
689. 3
690. 3
691. 6
692. 3
693. 363
694. 3 3
695. 3
696. 3
697. 6
698. 6
699. 3/6
700. J
701. 30
702. !:
703. 3
704. 3
705. 6
706. 8
707. 3
708. 9
709. , 6 3
710. 6 0
711. !)!(
712. 3 33 6
713. 3
714. 60
715. !
716. 3
717. 3
718. 3
719. 0
720. ,
721. =3,6 0
722. !
723. 3
724. 3
725. 33
726. ,
727. ,
728. 0
729. !'
730. 4
731. 3
732. 6
733. 3
734. 6
735. 0
736. !$
737. 3
738. 4
739. 0
740. !'3
741. 3
742. 0
743. !!
744. , ,3
745. ,
746. = 6
747. 3 3 63 33 3 35 6 0
748. !!!
749. 6
750. 3 3 ,
751. 3) * -+0*6.? 0-.
752. 3
753. 6
754. 7
755. 6
756. 3
757. 3
758. .
759. 3
760. 3
761. 3
762. ,
763. 7 3
764. ,
765. 6
766. K Copyright 2000 Marcel Dekker, Inc.
767. !! ,
768. 6
769. ?
770. 3
771. 3 6 ,
772. , ,
773. ,
774. 3
775. ,
776. ;
777. 3
778. 7
779. ,
780. ))+ :!
781. 3
782. 4 )
783. 3
784. 3
785. ,
786. 7#@) + :! , $,!
787. ,$
788. !
789. 45 '
790. !
791. $ !!
792. ) )
793. , $ +
794. )
795. 4, $ $)
796. )
797. )
798. ,,
799. 3
800. 3
801. 3
802. ,
803. 3
804. 3
805. 3
806. 3
807. #@ ,
808. 6
809. !: ) (,
810. 6
811. ; , 3
812. 3 6
813. + 3 6 ,
814. 6
815. ! @ ) / / 4
816. , $'! ' !'
817. ,$ '! ! @
818. ,
819. 3
820. ! : () !:
821. !: (
822. ! :
823. ),
824. @3
825. 3
826. 3
827. 3
828. 7
829. 6
830. #!
831. , $ ) $
832. 3
833. 3
834. 6
835. ) $
836. 3
837. , 3
838. ,
839. 3
840. 3
841. 6
842. )
843. $
844. ,
845. $ $
846. )
847. 6 3
848. 6
849. 6
850. ,
851. $ )
852. 5
853. 3
854. , ,
855. ! : ()
856. 3
857. !:
858. 3
859. ! :
860. :
861. $
862. , $ $
863. 3
864. $
865. , $5
866. 3
867. !: ) (
868. ! : ( )
869. 6
870. ! : (! :
871. ) )
872. , $ *
873. 3
874. ,
875. 3
876. )
877. ,$
878. )
879. 8
880. 9
881. 3
882. 3
883. 6
884. 65
885. 3
886. 3
887. ! : ) (
888. 3
889. 3
890. 6
891. 7
892. 3
893. 6 36
894. 6
895. )) -!# % 3
896. 6
897. ,
898. 3
899. 36
900. 6
901. 3
902. ,
903. 3
904. 3
905. 3
906. 63
907. 0
908. ,
909. 3 ,
910. 6
911. 3
912. ,
913. ,
914. 6
915. 3
916. 6 3
917. , 3
918. ,
919. 7
920. 3
921. )
922. , @
923. ) -!# % ) )4) ,$
924. !
925. )
926. ,5
927. ! 6Copyright 2000 Marcel Dekker, Inc.
928. -!#2 $
929. *:) #
930. !)*: ) *,# * , 7)
931. , 58'! ( '
932. 3 !
933. ,
934. 6
935. 3
936. 8
937. 9 3 ,,
938. ,3
939. 3
940. 6=
941. 6 ,
942. 3
943. =53
944. 3 3 6
945. ,
946. 6 3
947. 5
948. 3
949. #-#) #
950. )-# ) %#
951. -#
952. ) #A# 5
953. 6
954. ,
955. 4
956. !
957. ,
958. 4
959. !
960. 3
961. 3 -#) !A:! *
962. 6
963. ,
964. 466#
965. !-
966. 6 !
967. 3
968. 3
969. 7
970. 1
971. -
972. 6
973. 3
974. 3
975. 3
976. 3
977. ,
978. 3
979. , 6
980. 6
981. 3
982. , ,,
983. 3
984. 3
985. -
986. 6 :
987. 6 6
988. 6
989. 4
990. , ,
991. 3
992. 3 ,
993. 3
994. 3
995. 6 -
996. 6 )
997. %
998. 6
999. 6 4 8!9
1000. 63
1001. 3
1002. 33
1003. ,
1004. 6
1005. 3
1006. ,
1007. 3
1008. 4
1009. 3 !@) ! -!# ! $
1010. +'
1011. )
1012. ,78 $ $ ,
1013. 489 3
1014. 6
1015. :
1016. ,
1017. 1
1018. #
1019. !
1020. !
1021. !) ))
1022. @ 3)2 .7 ,! $ +)
1023. ,
1024. (!) 48(9 3
1025. ,
1026. ,
1027. 3
1028. 3
1029. 4 898(9
1030. 489
1031. 6
1032. 4
1033. 6 4 89
1034. 7
1035. 4
1036. 4 8(9?
1037. 3
1038. 6
1039. ,,
1040. /
1041. 633
1042. 6
1043. 6
1044. 6
1045. )
1046. , )
1047. 3 633
1048. 6
1049. ,
1050. 8
1051. 9
1052. ,
1053. 8
1054. 9
1055. 3
1056. #Copyright 2000 Marcel Dekker, Inc.
1057. !!@ 4)2 2 , +$!)
1058. ,
1059. ! !
1060. ! , )
1061. !
1062. 6
1063. 6
1064. 4
1065. 4 89 ,
1066. 1 4 8933
1067. ,
1068. ,3
1069. 8
1070. 9
1071. 3
1072. 53 4 8:9
1073. ,
1074. !
1075. !
1076. !
1077. !
1078. 6
1079. ,
1080. 1
1081. ,
1082. )
1083. #
1084. !
1085. !
1086. !
1087. !! )).! -!# ..) .! -!# . !
1088. $ !
1089. , )
1090. ! + ! $
1091. !
1092. )
1093. $* 9 ))3 #B .. ) #B . !
1094. $ !
1095. , )
1096. ! +'
1097. !
1098. -
1099. ) )
1100. 6
1101. ,
1102. 3 -
1103. ,
1104. ) )
1105. 5 6
1106. %4
1107. )
1108. /%0*6 +*0%;*+*6
1109. 7
1110. 3
1111. ,3 ,
1112. 6
1113. 6
1114. ,
1115. 6 @ ) + ;!)
1116. $4$
1117. C+' !
1118. 4
1119. ,$
1120. C:'
1121. 4
1122. $
1123. + )C::C + ) $
1124. C
1125. %! ))C;
1126. !
1127. 7
1128. 3
1129. !
1130. 0
1131. !)!(
1132. 3
1133. 3
1134. 3
LOAD MORE