Tutorial Mission Planner Para 250

8/19/2019 Tutorial Mission Planner Para 250

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INDICE

1. Materiales ............................................................................................................................. 52. Controladora APM mini V2.6 ................................................................................................ 6

3. GPS Compass ...................................................................................................................... !

". #elemetr$a ........................................................................................................................... 11

5. Re%eptor .............................................................................................................................. 12

6. Variador ............................................................................................................................... 13

&. M'dulo de poten%ia ............................................................................................................ 1"

(. Primera toma de %onta%to %on el so)t*are......................................................................... 16

!. Con)i+ura%i'n del ,ard*are -li+atoria ............................................................................. 1(

!.1 Sele%%ionar /rame ....................................................................................................... 1(

!.2 Calira%i'n 0si%a del Compass .................................................................................. 1(

!.3 Calirar a%eler'metro ................................................................................................. 2

!." Calirar misora .......................................................................................................... 22

1. Con)i+ura%i'n del ,ard*are op%ional ............................................................................. 2"

1.1 3R Radio #elemetr$a .................................................................................................. 2"

1.2 M'dulo de poten%ia .................................................................................................... 25

1.3 -tras op%iones ............................................................................................................ 2&

11. Calira%i'n de los 4ariadores .......................................................................................... 2(

12. Con)i+urar motores ......................................................................................................... 2!

13. Modos de 4uelo ............................................................................................................... 3

13.1 S#A78 ..................................................................................................................... 3

13.2 A7# 9-7 ..................................................................................................................... 32

13.3 7-#R :Re;uiere GPS a%ti4o< ..................................................................................... 33

13." R#7 :Return to 7aun%,< :Re;uiere GPS a%ti4o< ............................................................ 3"

13.5 A=#- :Re;uiere GPS a%ti4o< ....................................................................................... 36

13.6 ACR-............................................................................................................................ 3(

13.& Sport ............................................................................................................................ 3!

13.( R/# :Re;uiere GPS a%ti4o< ....................................................................................... "

13.! G= :Re;uiere GPS a%ti4o< .................................................................................... "

13.1 CRC7 :Re;uiere GPS a%ti4o< .................................................................................. "3

13.11 Position :Re;uiere GPS a%ti4o< ................................................................................ ""


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3

13.12 7A> ........................................................................................................................ "5

13.13 /-77-? M :Re;uiere GPS a%ti4o< ......................................................................... "6

13.1" SMP7 S=PR SMP7 .......................................................................................... "&

1". Con)i+ura%i'n manual de Ps ........................................................................................ 5

1".1 R-77@P#C9 ................................................................................................................. 51

1".2 A? ............................................................................................................................. 53

1".3 A7##= ..................................................................................................................... 53

1"." 7-#R ......................................................................................................................... 53

15. C,e;ueo preBARM ........................................................................................................... 5"

16. Armado desarmado ...................................................................................................... 5&

1&. Ajuste 0si%o ................................................................................................................... 5(

1(. Medir 4ira%iones ............................................................................................................ 5!

1!. Ajuste de la palan%a del +as ............................................................................................ 62

2. Sa4e#rim Auto#rim ....................................................................................................... 65

21. Con)i+ura%i'n a4anzada del Compass ............................................................................. 66

21.1 stale%er la orienta%i'n ............................................................................................. 6&

21.2 Calira%i'n en 4i4o de las %ompensa%iones ................................................................ 6(

21.3 CompassMot %ompensa%i'n por la inter)eren%ia de los %ales de alimenta%i'n CS

motores. .................................................................................................................................. 6!21." e%lina%i'n manual. .................................................................................................... &2

21.5 Con)i+urar la de%lina%i'n en 4uelo .............................................................................. &"

22. Con)i+urar /ailSa)e de la emisora .................................................................................... &5

22.1 Con)i+urar /ailSa)e en misora ................................................................................... &5

22.2 Pruea de /ailsa)e ....................................................................................................... &&

23. Con)i+urar /ailSa)e de la ater$a ..................................................................................... (

23.1 Con)i+urar /ailSa)e de la ater$a ................................................................................. (

2". Con)i+urar /ailsa)e del GPS ............................................................................................. (1

25. Con)i+urar /ailsa)e del GCS :sta%i'n de %ontrol %on josti%D< ....................................... (2

26. Geo)en%e :GeoB4alla< ....................................................................................................... (3

26.1 Geo)en%e :GeoB4alla< ................................................................................................... ("

26.2. Geo)en%e :GeoB4alla< a%ti4a%i'n por C9& u C9( ..................................................... ("

2&. /un%iones de los %anales & ( ........................................................................................ (5

2(. =tilizar el terminal para %on)i+urar la APM :no en AC 3.2< ............................................. (&

2(.1 Menu Setup ................................................................................................................. (!


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"

2(.2 Menu #est ................................................................................................................... !

2(.3 MenE lo+s .................................................................................................................... !1

2!. Mission planner F 7ista de %omandos para la plani)i%a%i'n del 4uelo ............................ !3

2!.1 #aDeo)) ......................................................................................................................... !3

2!.2 ?apoint ..................................................................................................................... !"

2!.3. Spline ?apoint ...................................................................................................... !5

2!.". 7oiter#ime ............................................................................................................. !6

2!.5. 7oiter#urns ............................................................................................................ !6

2!.6. oiter=nlimited ....................................................................................................... !&

2!.&. ReturnB#oB7aun%, .................................................................................................... !&

2!.(. 7and ......................................................................................................................... !(

2!.!. oBSetBR- :Re+i'n de interés< ............................................................................... !(

2!.1. ConditionBela ....................................................................................................... !!

2!.11. ConditionBistan%e .................................................................................................. !!

2!.12. ConditionBA? ...................................................................................................... 1

2!.13. oBHump ................................................................................................................ 1

2!.1". oBC,an+eBSpeed .................................................................................................. 11

2!.15. oBSetB9ome ......................................................................................................... 11

2!.16. oBSetBCamB#ri++Bist ........................................................................................... 12

2!.1&. oBSetBRela .......................................................................................................... 12

2!.1(. oBRepeatBRela .................................................................................................... 12

2!.1!. oBSetBSer4o.......................................................................................................... 13

2!.2. oBRepeatBSer4o ................................................................................................... 13

2!.21. oBi+i%amBControl ............................................................................................... 13

2!.22. oBMonteBControl ................................................................................................. 1"

3. Plani)i%ar misi'n %on *apoints e4entos ................................................................... 15

3.1 Con)i+urar la posi%i'n 9ome ..................................................................................... 15

3.2 nstru%%iones de plani)i%a%i'nI .................................................................................. 15

3.3 Consejos .................................................................................................................... 1&

3." Auto Grid :Rejilla< ...................................................................................................... 1&

31. Rall Points .................................................................................................................... 1(

32. Apli%a%iones de m'4il .................................................................................................... 111


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5

Vo a eJpli%ar paso a paso %omo %rear un Kuad%opter =AV de 25 para poder ,a%er L)ollo*

me :l Kuad%opter nos se+uir0 %omo un perrito por el aire si+uiendo nuestro m'4il<

se+uimiento de L?apoints :Creamos una ruta de 4uelo ;ue se+uir0 autom0ti%amenteos ,emos de%idido

por una APM Mini 2.6. 9e %o+ido la

mini por su ajo peso aun;ue nos

%ompli%a un po%o las %oneJiones. Su

pre%io aproJimado es de "5 N

,ttpI@@***.an++

ood.%om@es@MiniB

APMBV31B

ArduPilotBMe+aB

JternalBCompassB

APMB/li+,tB

ContR-77erBpB

!3!&&1.,tml

GPS y Compass ExternoI 9emos

ele+ido un =loJ >- 6m

9MC5((37 ;ue es %ompatile %on

nuestra %ontroladora. Su pre%io

aproJimado es de 1!N

,ttpI@@***.mr%

mart.%om@neo6mB

miniB+psB

35J35mmB

uloJuloJB+psB

moduleB%ompassB

)orBm*%apmBpB

(1.,tml

Telemetría: 9emos %o+ido una

mar%a %,ina del 3R a ;ue este es

demasiado %aro. S mu importante

%o+er la )re%uen%ia "33 M,z ;ue es

la le+alizada para 4olar en uropa.

Su pre%io aproJimado es de 21 N

,ttpI@@***.ea.%

om@itm@3Rooti%

sB3RBRadioB

#elemetrBQitB

"33M,zBModuleB

)orBAPMBAPM2B5B

2B6BPiJ,a*DBP"B

@121"2131&5Opt

RadioControlPa

rtsA%%essories,

as,item1%"5"62(&


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6

Receptor y Emisora: n esto %ada

uno tiene la sua en mi %aso ten+o

una /utaa &C este re%eptor es

%ompatile %on la misma. Su pre%io

aproJimado es de 1( N

,ttpI@@***.,o

Din+.%om@,oDin

+@store@1!365

/rSD#/R6&%,2

"G,zRe%ei4er/ASS#Compatile.

,tml

Módulo de Potencia: 7o utilizaremos

para alimentar la APM. >o es

ne%esario pero pre)iero ponérselo

para ;ue mantener la ener+$a

estale

,ttpI@@***.ea.%

om@itm@2616&66"

"26&OtrDsidp25

!21.m2&"!.l26"(

ssPa+e>ameS#R

QT3AMT3A

#

Si ;ueremos %ontrolar las )un%iones del ;uad%opter %on el m'4il ne%esitamos uno ;ue ten+a la

op%i'n de %one%tarle un %ale -#G para poder %one%tarle la telemetr$a 3R por =S.

Como podemos 4er podemos %rearnos nuestro ;uad%opter totalmente aut'nomo por unos

200 €. >o est0 mal noO

#amién ne%esitaremos el si+uiente so)t*areI

Mission Planner

Con esta apli%a%i'n podremos %on)i+urar todas las )un%iones +anan%ias et% de nuestro

;uad%opter. sta apli%a%i'n utiliza todas sus )un%iones Eni%amente %on las pla%as APM.

,ttpI@@ardupilot.%om@*pB%ontent@plu+ins@do*nloadBmonitor@do*nload.p,pOid(2

Aplicación de Móvil: DroidPlanner:

Con esta apli%a%i'n de m'4il podremos %rear ?apoints o realizar el /ollo* Me.

=na 4ez ten+amos todo lo ne%esario %omenzamos %on el montaje %on)i+ura%i'n.

2. Controladora APM mini V2.6

Vamos a %omenzar %ono%iendo nuestra %ontroladora. n al+unos pasos en 4er de 4er la mini

4amos a 4er la APM2.6 normal pero el )un%ionamiento es eJa%tamente i+ual

Comenzamos eJpli%ado la di)eren%ia entre la V2.5 la V2.6 la %ual se resume en ;ue la V2.5

tiene Compass la 42.6 no lo tiene. 7a 42.6 es m0s apta para ;uad%opter a ;ue para e4itar

%ampos ma+néti%os es mejor sa%ar el %ompass de la %ontroladora a ;ue ,a%e el mismo

)un%ionamiento ;ue una rEjula.


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&

7a %oneJi'n de la ele%tri%idad es mu importante a ;ue si no lo ,a%emos ien podemos

;uemar la %ontroladora.

n este aspe%to la %ontroladora APM Mini es di)erente a la APM normal. n la parte trasera

,a un Humper el HP2 el %ual tiene la si+uiente %on)i+ura%i'nI

• l %ir%uito unido :Humper %errado

5V de uno de los SC de los motores

• Cir%uito %ortado :Humper Aierto


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(

7a nuestra es la mini tiene el si+uiente es;uema de %oneJionesI

SA SC7I Son los %one%tores del %ompass

# RI Son los %one%tores del GPS

7a nuestra no trae Compass as$ ;ue no ,a%e )alta %ortar nada %omo di%e en la ima+en

n prin%ipio esto es lo ;ue tenemos ;ue saer de la %ontroladora.

A la ,ora de %olo%ar la Controladora en el Kuad%opter tenemos ;ue tener en %uenta ;ue tiene

una posi%i'n determinada la )le%,a tiene ;ue apuntar ,a%ia la parte delantera del Kuad%opter

tamién tenemos ;ue pe+arla al %,asis %on un ad,esi4o ;ue sea anti 4ira%i'n.


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!

7os 7s de la %ontroladora si+ni)i%an lo si+uienteI

n%endido )ijo Parpadeando os

parpadeos

apa+ado

Po*er Cuando est0

en%endida la APMA :Rojo


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1

Para alimentar el Compass ;ue 4a a 3.3V tenemos ;ue soldar un %ale un el 7- este al

positi4o de la salida del Compass. As$ eJpli%ado pare%e %ompli%ado pero realmente es )0%ilI

Con lo ;ue el dia+rama de %oneJiones ;uedar$a as$I

Para nuestro GPS lo Eni%o ;ue tenemos ;ue saer es la postura ;ue tiene ;ue tener es la

si+uienteI


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11

4. Telemetría7a telemetr$a la 4amos a utilizar para poder mandarle rutas ordenes al ;uad%opter desde un

m'4il o un port0til

Para ello tenemos ;ue %one%tar un re%eptor en la %ontroladora.

l dia+rama de %ales est0 mu %laro 4iendo las im0+enes

Al i+ual ;ue %on el GPS el # 4a %one%tado al R el R al #


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12

5. Reeptor

Para %one%tar la %ontroladora al re%eptor tenemos ;ue tener en %uenta ;ue ,a ;ue %one%tar

del %anal 1 del re%eptor los %ales de 54 G> a la %ontroladora el %ale ;ue ;ueda al >1.

espués %on el resto de %anales %one%tamos Eni%amente el %ale de %ontrol ;ue 4iene del

re%eptor de %ada uno de los %anales

7a posi%i'n de los %ales 4a %orrelati4a. l 1 %on el 1 el 2 %on el 2U as$ ,asta %one%tar todos los

%anales.

Aun;ue la ima+en no se %orresponde %on la APM mini el es;uema de %oneJiones es el mismo.


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13

6. Variador

Para %one%tar el 4ariador a la %ontroladora lo %one%tamos a los %anales de -utPut.

l %'di+o de %olor de nuestro 4ariador es el si+uienteI

Marr'n F >e+ati4o

Rojo F Positi4o

>aranja B Control de Velo%idad

Cone%tamos el marr'n el rojo de uno de los SC al G> al 5V -=# de la %ontroladora

espués %one%tamos el %ale naranja de %ada uno de los 4ariadores se+En el si+uiente

dia+rama

a tenemos todo montado a,ora sin poner las palas %omenzamos %on la %on)i+ura%i'n de la

%ontroladora


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1"

!. M"d#lo de potenia

l m'dulo de ener+$a se utiliza para lo si+uienteI

• Propor%iona una ener+$a estale de 5.3V 2.2 Amp a la %ontroladora APM

• Monitoriza la ater$a a%ti4a la 4uelta a %asa en %aso de ater$a aja.

• Kuita inter)eren%ias %on el Compass de los motores SC

• l m'dulo de poten%ia a+uanta un 4oltaje m0Jimo de 1( V :9asta una ater$a de "

lementos< una %orriente m0Jima de ! Amperios

• l modulo no tiene su)i%iente ener+$a para alimentar un transmisor de /PV. l m'dulo

de poten%ia propor%iona poten%ia su)i%iente para la APM su re%eptor un pe;ueo

m'dulo ele%tr'ni%o %omo un %odi)i%ador PPM o radio telemetr$a 3R

• 7os ser4os de W%ontrol W de la %la4ija de seal de A! A1 A11 en el lado iz;uierdo de

la APM deen ser alimentados por un SC separado lo ;ue si+ni)i%a ;ue se dee

separar el puente HP1 utilizar un C separado :o el C de uno de los 4ariadores<

para alimentar arra de alimenta%i'n posterior del APM. e momento no 4amos a

utilizar esta )un%i'n as$ ;ue no eJpli%amos m0s.

B

7a %oneJi'n es mu sen%illa

B

espues el %ale de 6 pines lo %one%tamos a la %ontroladora pero %omproar antes de

%one%tar nada ;ue los pines se %orresponden.

B

Para poder alimentar la APM Mini %on el Modulo de poten%ia no tenemos ;ue ,a%er

nada si )uera la APM normal tendriamos ;ue ;uitar el Humper 1 :HP1


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15

l prolema ;ue se nos puede dar es ;ue en el mer%ado ,a multitud de m'dulos de poten%ia

%ada uno tiene un P>-=# di)erente. #iene ;ue ,aer los si+uientes %alesI

• 5V

• 5V

•

Current =sa+e ndi%ator :C<

• atter Volta+e ndi%ator :<

• G>

• G>

Por ello 4o a eJpli%ar %'mo identi)i%ar %ada uno de los %alesI

1 F n primer lu+ar 4amos a %omproar la masa es lo m0s )0%il de todos. Con un pol$metro

puesto en %ontinuidad ponemos un puntero en el %one%tor 6 :n el %ale ne+ro< pasamos

por todos los %ales a 4er %u0l da %ontinuidad. n nuestro %aso ,an sido 7os dos %ontrarios al

%ale rojo los del otro lado.

2 F Para %omproar el ponemos el pol$metro en medi%i'n de Voltaje. A,ora %one%tamos la

ater$a al m'dulo de poten%ia ponemos en uno de los pines de G> el puntero ne+ati4o %on

el positi4o punteamos en el resto de %ales ,asta en%ontrar uno ;ue nos de 4oltaje :si le

,emos puesto una ater$a de "S nos dar0 un 4alor aproJimado de 165 si es de 3S 111<

>ormalmente suele ser uno de los dos %entrales.

3B Para %omproar el C es %ompli%ado a ;ue al no estar +astando ater$a nos indi%ara V.

Pero %omo a saemos d'nde est0 el des%artamos los dos laterales ;ue son los 5V asi ;ue

por des%arte es el ;ue ;ueda.

espués de estas %omproa%iones el es;uema ;uedar$a de la si+uiente manera


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16

$. Primera toma de ontato on el so%t&are

Vamos a %omenzar %on la %on)i+ura%i'n de nuestra %ontroladora para ello tenemos ;ue

a%tualizar el )irm*are de la misma.

B nstalamos en nuestro PC el pro+rama Mission Planner

B

=na 4ez instalado Cone%tamos 7a APM Mini al p% por el puerto =S. n prin%ipio lo

tiene ;ue re%ono%er a la primera si no es as$ en el %omprimido de pro+ramas tenemos

el dri4er.

B A,ora tenemos ;ue arir el Mission Planner. n la es;uina dere%,a del pro+rama

desple+amos el menE para sele%%ionar Arduino Me+a 256 dejamos en el otro menE

1152. Pero no te tenemos que dar a %onectar

B

A,ora tenemos ;ue ,a%er una sele%%i'n del )irm*are ;ue ;ueremos des%ar+ar.

Sele%%ionamos la op%i'n ,ard*are del menE superior sele%%ionamos el modelo ;ue

;ueremos %on)i+urar :Mas adelante podremos %on)i+urar la posi%i'n de los motores sies en J o en X


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1&

B

=na 4ez sele%%ionado el modelo Mission Planner dete%tara a tra4és de nuestra

%oneJi'n de internet la Eltima 4ersi'n de /irm*are nos pre+untara si ;ueremos

instalar ese )irm*are. 7e damos a es para %omentar la instala%i'n. Cuando ,aa

terminado el estado pondr0 ->.

B A,ora %one%tamos a Ma4linD. Ma4linD es un proto%olo de %omuni%a%i'n para =AV.

Sele%%ionamos Conne%t en la parte superior dere%,a de la pantalla para %ar+ar los

par0metros MA4linD a la %ontroladora. Mission Planner mostrara una arra de esta del

pro+reso de la des%ar+a del Ma47inD

B

Cuando se muestre en la 4entana -> se podr0 4er en el Mission Planner la op%i'n

de is%onne%t en lu+ar de Conne%t lo ;ue indi%a ;ue el )irm*are est0 ien %ar+ado en

la %ontroladora.


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1(

'. Con%i(#rai"n del )ard&are *+li(atoria

'.1 Seleionar ,rame

n primer lu+ar tenemos ;ue sele%%ionar el tipo de )rame. Para ello nos metemos en el menE

&nitial Setup ' Mandator$ (ard)are en *rame +$pe.

L:/or an 9B/rame ;uad%opter use t,e option to set t,e )rame tpe to Y3Z in t,e Ad4an%ed

Parameter #a. #o appl t,e 9B)rame %on)i+uration s*ap t,e le)t rear and ri+,t rear props and

re4erse t,e motor dire%tion )or ea%, o) t,ose motors : s*appin+ an t*o motor *iresos ase+uramos ;ue las op%iones na#le AutoDec est0n a%ti4adas.

Pulsamos en -ive %ali#ration.

A,ora sele%%ionamos el tipo de %ontroladora ;ue tenemos. 7a nuestra al ser una APM V2.6 no

tiene el %ompass inte+rado as$ ;ue sele%%ionamos la op%i'n APM )it e/ternal %ompass. >os

tenemos ;ue ase+urar de ;ue el Compass est0 ien orientado en el Kuad%opter %on la misma

orienta%i'n ;ue tiene la pla%a APM.


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1!

>os apare%er0 una 4enta en la ;ue nos indi%a ;ue tenemos 6 se+undos para rotar el

;uad%opter en todos sus planos pulsamos -Q

=na %uenta atr0s nos apare%er0 para ;ue pro%edamos %on la %on)i+ura%i'n. urante esos 6

se+undos tenemos ;ue +irar el ;uad%opter en todos sus 0n+ulos :ere%,a de )rente

iz;uierda atr0s arria aajo<

Al terminar nos saldr0 otra 4entana mostrando los nue4os datos ;ue se ,an otenido. Para

una APM siempre ;ue los 4alores estén entre B15 15 los resultados son uenos. Pulsamos

-Q

Video emoI ,ttpsI@@***.outue.%om@*at%,O4msueSH3 :1BCalirarCompass.mp"<

Video2 emoI ,ttpsI@@***.outue.%om@*at%,O4,+i#)29*5 :1BCalirarCompass.mp"


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2

'.3 Cali+rar aeler"metro

>os metemos en el menE &nitial Setup ' Mandator$ (ard)are en Accel %ali#ration.

Si utilizamos un C'di+o ardu%oter de 4ersi'n 3. o superior mar%amos la op%i'n A%.01. Si por

el %ontrario utilizamos un %'di+o 2.! o in)erior la dejamos desmar%ada.

ste pro%eso re;uerir0 ;ue %olo;uemos el ;uad%opter en las posi%iones ;ue se muestran a

%ontinua%i'n. 7a posi%i'n 7e4el es la m0s importante a ;ue esta ser0 la ;ue identi)i;ue el%ontrolador de ;ue el ;uad%opter est0 a ni4el. Para ello nos tenemos ;ue ase+urar de poner

en una mesa %ompletamente a ni4el el Kuad%opter.

l orden es el si+uienteI• A ni4el

• Mirando ,a%ia la z;uierda de lado

• Mirando ,a%ia la ere%,a de lado

• Mirando ,a%ia aajo

• Mirando ,a%ia arria

• o%a aajo

=na 4ez ;ue estemos listos para empezar pulsamos en %ali#rate Accel


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21

#enemos ;ue mantener la posición ;ue nos indi%a el pro+rama pulsar %ual;uier te%la

=na 4ez ;ue terminemos la %alira%i'n nos pondr0 %ali#ration Success3ul45

Video demoI ,ttpI@@4imeo.%om@5622"615 :2BCalirarA%elerometro.mp"


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22

'.4 Cali+rar misora

n%ender la emisora %on)i+urarla en modo A%ro :A4i'n


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23

Cuando ,aamos %omproado ;ue lle+amos a los m0Jimos los m$nimos pulsamos en %lic7

8en Done. Mission Planner mostrar0 un resumen de los datos de %alira%i'n. 7os 4alores

normales son alrededor 11 para m$nimos 1! de m0Jimos. Si al+En %anal 4a al %ontrario

tendremos ;ue in4ertir el %anal en la emisora.


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2"

1/. Con%i(#rai"n del )ard&are opional

1/.1 30R Radio Telemetría

a ,emos eJpli%ado antes %omo realizar las %oneJiones as$ ;ue nos saltamos ese paso nos

%entramos en la %on)i+ura%i'n de la telemetr$a en el Mission Planner.

n la 4entana de Mission Planner arria a la dere%,a nos sele%%ionamos el puerto donde est0

%one%tado el 3R 4elo%idad de %oneJi'n 5&.6. nton%es pulsamos en el te%lado %trl 1 A se nos arir0 una 4entana similar a la si+uienteI

A,ora pulsamos en L-oad Settin!s se rellenara %on datos similares a los ;ue se muestran en

la ima+en. :Solo se mostraran los datos si el APM tamién est0 en%endido %laro< 7os datos de

la ima+en son los re%omendados.

Para m0s in)orma%i'n de errores mirar el do%umento

,ttpI@@%opter.ardupilot.%om@*iDi@%ommonBusin+Bt,eB3drBradioB)orBtelemetrB*it,BapmBandB

pJ"@


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25

1/.2 M"d#lo de potenia

a ,emos eJpli%ado anteriormente para ;ué sir4e el m'dulo de ener+$a %omo to%ar el

,ard*are de la APM para alimentarlo por el m'dulo de ener+$a. A,ora 4amos a 4er %omo se

%on)i+uraI

>os metemos en el menE (ard)are ' 9ptional (ard)are en atter$ Monitor.

1 A%ti4ar el sensor de 4oltaje sele%%ionando las si+uientes op%ionesI

• MonitorI "I Voltaje and Current

• SensorI "I 3R Po*er Module

• APMI 2I APM2.6 F 3R Po*er Module

• atter Capa%itI Poner la %apa%idad de la a%teria en mA,

2 A4iso de ater$a aja

Si ;ueremos ;ue nos a4ise el Mission Planner %on un a4iso de 4oz de la a%teria aja

mar%amos la op%i'n LMP Alert on -o) atter$ %on)i+uramos la noti)i%a%i'n.


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26

Podemos ,a%er un %,e;ueo para saer si nos est0 mostrando el 4oltaje %orre%to. Para ello

,a%emos lo si+uienteI

• Comproamos el 4oltaje de la ater$a

• Cone%tamos el APM al ordenador le %one%tamos la ater$a

• Comproamos el 4oltaje dentro del Mission Planner en &N&+&A- S+;P @ 9ptional

(ard)are @ atter$ Monitor screen o ien se puede 4er en la pantalla de in)orma%i'nde 4uelo


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2&

Si el 4oltaje no es %orre%to podemos %alirarlo de la si+uiente maneraI

• >os 4amos al Mission Planner &N&+&A- S+;P ' 9ptional (ard)are ' atter$ Monitor

screen ponemos el Sensor en 9ter

• ntrodu%imos el 4oltaje %orre%to a mano

•

Presionamos taulador o ,a%emos %li%D )uera el 4alor de se

a%tualizara ser0 i+ual al de atter$ volta!e =%alced>

1/.3 *tras opiones

#enemos m0s %osas ;ue podemos %one%tar a nuestra %ontroladora %omo un sonar tiras de 7ed

o un Gimal. Se puede 4er en el si+uiente enla%eI ttp:''copter.ardupilot.com')i7i'optional?

additions'

n el nuestro al ser un 25 ne%esitar po%o peso no pondremos nin+una de estas op%iones.


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2(

11. Cali+rai"n de los ariadores

espués de %on)i+urar todo ne%esitamos %alirar los 4ariadores ,a ;ue ,a%erlo después de

%on)i+urar por la %alira%i'n de la emisora

B Cone%tamos un Variador al %anal 3 del re%eptor

B

Ponemos la palan%a de +ases al m0Jimo.

B Cone%tamos el 4ariador a la ater$a

B speramos a ;ue suene un pitido ajamos la palan%a de +ases

B

speramos otro pitido de %on)irma%i'n a est0 %alirado ese 4ariador

#enemos ;ue ,a%er estos pasos %on los " 4ariadores.

#amién se puede ,a%er una 4ez %one%tado todo a tra4és de la APM de la si+uiente maneraI

B 9éli%es =S des%one%tados

B n%endemos la emisora ponemos la palan%a de +ases al m0Jimo

B

Cone%tamos la ater$a al m'dulo de poten%ia podemos 4er %omo en la APM se

en%ender0n 7eds azules amarillos lo ;ue si+ni)i%a ;ue se pondr0 en modo %alira%i'n

la pr'Jima 4ez ;ue se %one%te la ater$a.

B

Con el +as al m0Jimo ;uitamos la ater$a la 4ol4emos a %one%tar.

B

A,ora la APM se en%uentra en modo %alira%i'n :n la APM se puede 4er los led rojos azules ;ue parpadean<

B speramos a los SC emitan un tono musi%al. l nEmero de pitidos re+ular indi%an las

%eldas de la ater$a %one%tada. después dos pitidos adi%ionales ;ue nos indi%aran

;ue a se ,a %alirado el m0Jimo

B ajamos la palan%a de +ases al m$nimo oiremos un pitido lar+o ;ue indi%ara ;ue a se

,a %alirado.

B

Si suimos un po%o la palan%a de +ases podremos 4er ;ue +iran los motores.

B Vol4emos a dejar la palan%a de +ases al m$nimo ;uitamos la ater$a.


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2!

12. Con%i(#rar motores

Antes de pro%eder a la %on)i+ura%i'n de los motores tenemos ;ue ase+urarnos ;ue los %anales

est0n ien %one%tados.

n nuestro %aso al ser un ;uad%opter en este ser$a el es;uema de %oneJiones de %analesI

A,ora 4amos a %omproar los +iros de motor Para esto no deemos de tener ,éli%es puestas

en los motores.

B Ponemos unos trozos de %elo en el eje de los motores

B

n%endemos la emisora %omproamos ;ue el modo de 4uelo est0 en estailizado.

B Cone%tamos la ater$a

B Armamos el Kuad%opter manteniendo el +as aajo ,a%ia la dere%,a durante 5

se+undos

B

Comproamos los +iros de los motores dando a las palan%as.

Si ,a al+uno mal podemos %amiar la dire%%i'n de +iro %amiando los %ales del SC

A,ora a solo nos ;ueda poner las ,éli%es.


30/111

3

13. Modos de #elo

Para entender lo modelos de 4uelo una %lase pr0%ti%a de los ejes de un aeromodeloI

Podremos %on)i+urar los modos de 4uelo en el Mission Planner.

n%endemos la emisora %one%tamos el APM al Mission Planner. >os 4amos a &nitial Setup @

Mandator$ (ard)are @ *li!t Modes. Si mo4emos la palan%a de sele%%i'n de modo de la

emisora podremos 4er %'mo %amia a %olor 4erde la posi%i'n la posi%i'n de la palan%a a%tual.

Para terminar una 4ez sele%%ionados los modos de 4uelo damos a SAos permite 4olar manualmente. Mantiene el A? %omo en un ,eli%'ptero pero se lo lle4a el

4iento.

Para %on)i+urarlo la 4ersi'n 3.1 de ardu%opter tiene la op%i'n de Auto#une para poder

%on)i+urar autom0ti%amente los S+A&-&@ $ 6ate Pid. Al ajuste autom0ti%o se ,a%e de la

si+uienteI

B

Primero %on)i+uramos el Autotune al %anal & de la emisora.


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31

B >os ase+uramos ;ue la palan%a est0 en desa%ti4ado lo podemos 4er en menE &nitial

Setup ' Mandator$ (ard)are en 6adio %ali#ration

B

speramos a un d$a en %alma un sitio %on mu%,o espa%io.

B 7e4antamos el ;uad%opter en modo S#A78 ponemos el modo A7#9-7 lo

dejamos a una altura de se+uridad.

B

nton%es %amiamos la palan%a del %anal & a -> %omienza el autotunin+

B mpezaremos a 4er %omo se mue4e 2 +rados a %ada lado 4arias 4e%es después ,a%ia

adelante atr0s. Si se nos aleja mu%,o nos lo traemos %on la emisora. Cuando

soltemos la emisora se+uir0 %on la %on)i+ura%i'n. 7a %on)i+ura%i'n tarda

aproJimadamente ( minutos.

B

Vol4emos a ajar la palan%a del %anal & para terminar el ajuste autom0ti%o.

B Re%ordar ;ue no deemos de tener nin+En trim en la emisora %amiado

B Cuando se termine el autotune al ajar el interruptor del %anal & 4ol4er0 a las

+anan%ias P ori+inales.

B Vol4emos a suir el interruptor del %anal & para %omproar las +anan%ias auto

+uardadas.

B

Si estamos %ontentos %on las +anan%ias a%tuales aterrizamos %on el interruptor del%anal & a%ti4o desarmamos el ;uad%opter.

B

Si no estamos %ontentos aterrizamos %on el interruptor del %anal & apa+ado

desarmamos

VideoI ,ttpsI@@***.outue.%om@*at%,O4,=e7eK :"BAuto#une.mp"


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32

13.2 AT *0Se puede mo4er en todas dire%%iones pero mantiene la altitud. #amién mantiene el A? en

su posi%i'n.

Si pasamos la palan%a de +ases del "T B 6T el aeromodelo suir0 o ajara 2.5m@s. stas

4elo%idades se pueden ajustar %on el par0metro P7-#V78MA. l por%entaje superior e

in)erior de la palan%a puede ser ajustado %on el par0metro #9R8 :Solo en ArduCopter 3.2o se suele to%ar este 4alor. Con4ierte la tasa de as%enso o des%enso en

a%elera%i'n o de%elera%i'n.

B

#,rottle A%%elI Con4ierte el error de a%elera%i'n :es de%ir 7a di)eren%ia entre laa%elera%i'n desi+nada la a%tual< 7a propor%i'n de 1I 2 de P a :es de%ir ;ue es dos

4e%es el tamao de P< dee mantenerse si modi)i%as estos par0metros. stos 4alores

no deen aumentarse pero para Kuad%opters mu +randes pueden mejorar la

respuesta redu%iendo tanto en un 5 T :es de%ir PB5 B1


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33

13.3 *TR 7Re8#iere GPS atio9/ija una posi%i'n en 4uelo. =na 4ez )ijada esa posi%i'n lo podemos utilizar %omo el S#A78

pero %uando soltamos los mandos 4uel4e a la posi%i'n de ori+en.

Su %on)i+ura%i'n es la si+uienteI

7os 4alores de la altitud son los mismos ;ue en la %on)i+ura%i'n de Alt9old.

B

7oiter SpeedI es la 4elo%idad m0Jima ;ue puede al%anzar ,orizontalmente en el modo

7-#R. l 4alor esta eJpresado en %m@s as$ ;ue 5 5m@s

B 7oiter PI ste 4alor es la tasa de error de posi%i'n ,orizontal :la di)eren%ia entre la

posi%i'n deseada la posi%i'n real


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3"

13.4 RT 7Ret#rn to a#n)9 7Re8#iere GPS atio9Si a%ti4amos esta )un%i'n el Kuad%opter 4ol4er0 al punto donde ini%io el 4uelo. Antes de

4ol4er al destino %o+e una altitud determinada %on el 4alor R#7A7# después 4uel4e al

ori+en. l 4alor por de)e%to son 15 M

B

Antes de armar el Kuad%opter ase+urarse de ;ue el 7ed azul de la APM parpadea :Si

tenemos GPS %on Compass< o se ;ueda )ijo :si tenemos un GPS sin Compass< l 7ed

azul del GPS s$ ;ue tiene ;ue estar parpadeando ;ue si+ni)i%a ;ue ,a %o+ido los

satélites :sto es el modelo =7- %uando est0 us%ando no se en%iende el 7ed azul


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35

• 2 Mirando al si+uiente ?apoint pero en R#7 se ;ueda mirando ,a%ia donde estaa

%uando se ini%i' la maniora de R#7

B -ANDSPD: 7a 4elo%idad de des%enso en %m@s.

• 7a 4elo%idad se puede ajustar entre 2 a 2 %ent$metros por se+undo

R#7 utiliza el 4alor )a$pointspeed Para determinar la 4elo%idad de 4uelo de re+reso.

Si %amiamos el 4alor A7#9-7R#7 a otro nEmero ;ue no sea mantiene la altura ;ue ten$a

antes del re+reso.

=na 4ez ;ue lle+a el ;uad%opter a la posi%i'n de 9-M :si se ,a estale%ido en el aire< entrara

en modo 7-#R durante el tiempo estale%ido en A=#-7A> después toma tierra.

Para pre4enir un autoBaterrizaje %amiar el modo de 4uelo realizar el des%enso

manualmente.

l Sti%D de +as manejara la altitud de re+reso no la poten%ia de los motores

-tras op%iones ;ue a)e%tan a este modoI

B 8PNA


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36

13.5 A:T* 7Re8#iere GPS atio9n el modo A=#- el ;uad%opter 4a a se+uir una misi'n pre pro+ramada en Mission Planner.

l modo A=#- in%orpora el %ontrol de altitud de A7#9-7 la posi%i'n de %ontrol del modo

7-#R. >o utilizar el modo A=#- si estos dos modos men%ionados no )un%ionan

%orre%tamente.

Si se %omienza la misi'n mientras el ;uad%opter est0 en el suelo %amiar el modo a A=#-

%uando se le4anta un po%o la palan%a del +as %omenzara la ruta.

Si se %omienza la misi'n desde el aire empezara desde el primer %omando o *apoint. Si el

primer %omando es un despe+ue se dar0 por %ompletado pasara al si+uiente.

n %ual;uier momento se puede %amiar a otro modo %omo 7-#R o S#A78 si se pone de

nue4o el modo A=#- %omenzara desde el primer *apoint.

Se puede manejar el %ae%eo para apuntar por ejemplo una %0mara una 4ez ;ue se suelte

4ol4er0 al punto normal.

7as misiones normalmente tienen un %omando R#7 %uando %ompleta las rutas de 4uelo pero

se puede poner %omo alternati4a ;ue aterri%e en otro punto. Sin un %omando de R#7 o 7A>

;ue )inali%e el 4uelo el ;uad%opter se ;uedara 4olando en su Eltimo punto tendremos ;ue

%amiar el modo para traerlo de 4uelta.

=na 4ez ;ue ,a aterrizado tenemos ;ue ajar la palan%a de los +ases.

Para %on)i+urar este modo tenemos los si+uientes 4aloresI


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3&

B Speed :?P>AVSPAVSP=P


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3(

13.6 ACR*

n el modo ACR- si ,a%emos +iros el ;uad%opter no 4uel4e a ponerse a ni4el se ;ueda %on el

0n+ulo ;ue le ,aamos dado. ste modo se asa en la 4elo%idad del %amio de An+ulo. Se

utiliza sore todo para /P# A%roa%ia.

l modo ACR- se puede %onsiderar Lod )rame ;ue si+ni)i%a ;ue si suimos el morro "5

+rados le damos al A? el ;uad%opter rotara sore su eje aJis lo ;ue si+ni)i%a ;ue el P#C9

pasa a ser el A? el A? pasa a ser el P#C9. n %amio el modo SP-R# es Lart, )rame

mantendr$a los 0n+ulos de P#C9 A? a ;ue +irar$a no %entrando su eje en el %,asis si no en

la tierra.

n la AC3.1 o maor tenemos un modo ;ue es A%ro #rainer el %ual nos permite asi+nar a una

palan%a el a%ro poder a%ti4arlo desa%ti4arlo para ,a%er prueas. Para ello lo tenemos ;ue

asi+nar a un %analI

Par0metros %on)i+urales del A%ro #rainerI

B

ACR-#RA>RI

• esa%ti4adoI Si+ni)i%a ;ue se maneja manualmente sin %ontrol de ni4el ni An+ulo

autom0ti%o

• 1 >i4ela%i'n autom0ti%aI Se ni4elara autom0ti%amente %uando se sueltan los

mandos. 7a 4elo%idad %on la ;ue 4uel4e a ni4el se %ontrola %on los par0metros

ACR-A7R-77 ACR-A7P#C9. l 4alor predeterminado es de 1. ;ue %amiara

a 3 +rados @ se+ un 4alor m0s alto ,ar0 ;ue 4aa m0s r0pido

• 2 :Por de)e%to


39/111

3!

Par0metros %on)i+urales de ACR-I

• ACR-RPPI Controla la 4elo%idad de rota%i'n de los ejes R-77 P#C9. l 4alor

predeterminado es ".5 ;ue es una 4elo%idad de 2 +rados@se+• ACR-A?PI Controla la 4elo%idad de rota%i'n del eje A?. l 4alor

predeterminado es ".5 ;ue es una 4elo%idad de 2 +rados@se+.

• ACR-P-I s una %antidad eJponen%ial ;ue se apli%a a los mandos de la emisora.

Por de)e%to l modo a%ro es m0s sensile in%luso en los %entros del sti%D %on esto

,a%emos una %ur4a eJponen%ial para %amiar la respuesta de los mandos. l 4alor por

de)e%to es 3T ;ue se apli%a al R-7 al P#C9

=na 4ez ;ue nos ,emos %on)iado %on el modo ACR- tenemos otros 4alores para a)inar m0s el

%ontrol de nuestro ;uad%opter. >o los 4amos a eJpli%ar por;ue no los 4amos a usar pero si los

4amos a nomrar.

• A#CRA#RPMA

• A#CRA#MA

• A#CACC7RPMA

• A#CACC7MA

13.! Sport

ste modo )ue diseado para ,a%er /PV por ;ue se puede poner en un An+ulo determinado

lo 4a a mantener.

7as palan%as del R-77 P#C9 A? %ontrolan la 4elo%idad de rota%i'n del 4e,$%ulo por lo ;ue

%uando lieramos los mandos permane%er0 en la misma altitud. l ;uad%opter no apsara de

"5 +rados :ste 4alor se puede ajustar %on el par0metro A>G7MA< Se mantiene la altura

siempre %uando no pasemos del 1T del medio de la palan%a de +as si damos +as o

ajamos ajara o suir0 a unos 2.5m@s :ste 4alor se puede %amiar %on el par0metro

P7-#V78MA


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"

13.$ 0R,T 7Re8#iere GPS atio9

l modo R/# el ;uad%opter se %omporta %omo si )uera un a4i'n. Se puede %ontrolar el A?

el P#C9 pero el R-77 se %ontrola autom0ti%amente.

Podremos 4olar %on el sti%D dere%,o Eni%amente eso s$ %on el iz;uierdo mantenemos los

+ases. #enemos ;ue mo4erlo %onstantemente para mantener la altitud. Si ajamos los +ases al

minio los motores lle+aran a su tasa m$nima :M-#SP>ARM< si est0 4olando %aer0.

Si soltamos los mandos el ;uad%opter se parara lentamente

Si soltamos el sti%D dere%,o perder0 su posi%i'n ,orizontal %on el 4iento

Si se pierde la seal GPS l ;uad%opter aterrizara o se ;uedara ;uieto en 4uelo dependiendo

del 4alor /A7SA/GPS>A7.

13.' G:00 7Re8#iere GPS atio9

l modo G= es una %apa%idad del APM Para +uiar de )orma din0mi%a a un lu+ar de destino

de )orma inal0mri%a a tra4és de un m'dulo de #elemetr$a.

Modo Guiado no es un modo de 4uelo tradi%ional ;ue se le asi+na a un interruptor i+ual ;ue

otros modos de 4uelo. 7a %apa%idad de modo G= se ,ailita a tra4és de una apli%a%i'n

:tales %omo Mission Planner< radio telemetr$a :3R #elemetr$a


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"1

Para este modo ne%esitamos un dispositi4o de telemetr$a %omo el 3R para permitir la

%omuni%a%i'n entre el piloto el ;uad%opter adem0s un ordenador %on Mision Planner o un

m'4il %on roidplanner o Andropilot.

ste modo se utiliza de la si+uiente manera :para port0til. el m'4il es similar


42/111

"2

=na 4ez lle+ado a ese punto esperara a ;ue le indi;uemos el si+uiente.


43/111

"3

13.1/ CRC 7Re8#iere GPS atio9

Con el modo CRC7 oritar0 un punto de interés %on el morro del 4e,$%ulo orientado ,a%ia el

%entro.

l radio del %$r%ulo puede ser %ontrolado mediante la modi)i%a%i'n del par0metro

CRC7RA=S.

>I 7as unidades son metros en la AC3.1 %ent$metros en la AC3.2. Mission Planner reportar0

las unidades %omo %m para las dos 4ersiones del %'di+o.

Si el 4alor CRC7RA=S lo ponemos a %ero ,ar0 ;ue el ;uad%opter se ;uede ;uieto en una

posi%i'n +ire sore su propio eje :Etil para )otos panor0mi%asS in4o%a el modo C$r%ulo durante una misi'n.


44/111

""

13.11 Position 7Re8#iere GPS atio9

l modo Position es i+ual ;ue el modo 7-#R pero %on %ontrol de a%elerador manual. sto

si+ni)i%a ;ue en el modo Position el ;uad%opter mantiene una posi%i'n pero permite l

%ontrol manual de a%elerador

>otaI ste modo no est0 disponile en AC3.2 superior.

l modo Position depende del GPS por lo ;ue es importante ase+urarse de ;ue el GPS est0

a%ti4o antes de armar el ;uad%opter. 7a a%ti4a%i'n del GPS se indi%a mediante los si+uientes

estados del 7 :Modelo =7- 6M


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"5

13.12 A;0l modo 7A> realiza un des%enso del ;uad%opter. #iene las si+uientes %on)i+ura%ionesI

• es%iende ,asta los 1m :o ,asta ;ue el sonar dete%ta al+o por deajo< utilizando el

%ontrol de altitud. es%ender0 a la 4elo%idad ;ue tenemos %on)i+urada en el

parametro ?P>AVSP> ;ue puede ser modi)i%ado en Mission PlannerCs

%on3i!'+unin! Ardu%opter Pids Speed 9n.

•

=na 4ez lle+ado a los 1m des%ender0 a la 4elo%idad %on)i+urada en el par0metro

7A>SP ;ue por de)e%to son 5%m@s

•

=na 4ez ;ue lle+ue a tierra el ;uad%opter parara sus motores se desarmara siempre

%uando el mando del +as este al m$nimo.


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"6

• Si el 4e,$%ulo tiene a%ti4ado el GPS el %ontrolador de aterrizaje intentar0 %ontrolar su

posi%i'n ,orizontal pero el piloto puede ajustar la posi%i'n ,orizontal de destino al

i+ual ;ue en el modo 7-#R.

• Si el 4e,$%ulo no tiene a%ti4ado el GPS el %ontrol ,orizontal ser0 %omo en el modo

S#A78 por lo ;ue el piloto puede %ontrolar el R-77 el P#C9

• s proale ;ue %uando est0 ajando al %rear %orriente de aire al lle+ar al suelo

pro4o;ue ;ue sua aje sin lle+ar a aterrizar por ;ue el alt$metro dete%ta el aire ;ue

reota deajo del ;uad%opter %ontra el suelo.

13.13 ,**< M 7Re8#iere GPS atio9

l modo /-77-? M ,a%e posile ;ue el ;uad%opter nos si+a usando una telemetr$a 3R.

Para ello ne%esitamos tener en nuestro m'4il la apli%a%i'n roiPlanner. #amién se puede,a%er %on el ordenador pero ne%esitamos un GPS =S.

l modo *apoint utiliza la )un%i'n APMI%opter nami% ?apoint %omando de MAV7inD

Vamos a eJpli%ar %'mo ,a%erlo %on el port0til por ;ue toda4$a no ,e realizado la pruea %on el

m'4il. Para ello ne%esitamos un GPS =S %omo esteI ,ttpI@@***.amazon.%om@>B1SB

GloalSatB=SBGPSBRe%ei4er@dp@"Q3!K#@re)sr1!Oie=#/(;id132!&&3&62sr(B!

Para poder utilizar este modo ,a%emos lo si+uienteI

•

Con)i+uramos uno de los modos %omo 7-#R• Cone%tamos el Mission Planner a tra4és de la telemetr$a %on el ;uad%opter.

• Comproamos el )un%ionamiento del GPS del ordenador.

• 7e4antamos el ;uad%opter lo ponemos en modo 7-#R :7o ponemos a la altura ;ue

;ueramos ;ue nos ,a+a el se+uimiento.<

• A,ora en el Mission Planner nos 4amos a *li!t data ,a%emos %li%D dere%,o sore una

zona en el mapa sele%%ionamos Go to ere. Si 4emos ;ue )un%iona podemos se+uir.

• n el Mission Planner pulsamos %+6-1* le damos a *ollo) Me


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"&

• Se nos arir0 otra 4entana. #enemos ;ue sele%%ionar el puerto donde tenemos el GPS

%one%tado.

• Cuando le damos a %one%tar Mission Planner leer0 los datos de nuestro GPS se los

manada a la APM %omo si )uera un %omando de LGo to t,ere %ada 2 se+undos.

13.14 SMP y S:PR SMP

stos modos se utilizan en %omina%i'n %on S#A78 SP-R# 7A> R/#

stos modos permiten al piloto %ontrolar el mo4imiento del ,eli%'ptero desde el punto de

4ista del piloto independientemente de donde mira el Kuad%opter.

l Modo SMP7 le permite %ontrolar el ;uad%opter en rela%i'n a la dire%%i'n de despe+ue se

asa s'lo en la dire%%i'n de la rEjula.

l Modo S=PR SMP7 le permite %ontrolar el ;uad%opter en rela%i'n a la dire%%i'n en la ;ue)ue armado. Re;uiere una uena posi%i'n GPS.

Cual;uiera de estos modos se pueden asi+nar a una posi%i'n del interruptor de modo de 4uelo

en parti%ular o se puede a%ti4ar @ desa%ti4ar desde el %anal & u (.


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"(

Modo >ormal

n este modo los +iros se realizan dependiendo de donde mire el ;uad%opter

independientemente de donde mire el piloto %on lo ;ue %uando se a%er%a a nosotros de

)rente los mandos estar0n in4ertidos.

Modo SMP7I

Mantiene la posi%i'n de %uando )ue armado asi ;ue si lo ponemos detr0s de nosotros las

dire%%iones %amiaran


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"!

Modo S=PR SMP7I

Mantiene la posi%i'n de donde despe+o de tal manera ;ue %uando pasa por detr0s de

nosotros %amian los sentidos de orienta%i'n.

Para %on)i+urar %ual;uiera de estos modos lo ,a%emos en el Mission plannerI


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5

14. Con%i(#rai"n man#al de P0s

Para %omprender un po%o mejor la %on)i+ura%i'n 4amos a realizar una eJpli%a%i'n de los Ps.

7a pantalla superior muestra los datos de %on)i+ura%i'n m0s importantes R-77@P#C9

:Amarilloaranjaa4i+ation en modo A=#-


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51

14.1 R*=PTC

7os 4alores del R-77 el P#C9 est0n mar%ados en amarillo %ontrola la respuesta del P#C9

del R-77.

7os par0metros del RA# en4$a la rota%i'n deseada a los motores.

7os par0metros del S#A78 en4$a el An+ulo deseado a los motores.

B Configuración de los RATE:

Si estos 4alores est0n mu altos el ;uad%opter os%ilara r0pido en R-77 P#C9

Si estos 4alores son ajos el ;uad%opter ser0 mu lento.

• RA# R-77@P#C9 P es el 4alor m0s importante para %on)i+urar %orre%tamente el

;uad%opter. Cuanto m0s alto sea el 4alor P m0s alta ser0 la respuesta del motor para

al%anzar la 4elo%idad de +iro esperada. l 4alor predeterminado es P.15

• RA# R-77@P#C9 Se utiliza para %ompensar las )uerzas eJternas ;ue ,a%en ;ue el

;uad%opter no manten+a la 4elo%idad deseada durante un periodo prolon+ado de

tiempo. =n 4alor alto se a%elerara r0pidamente para mantener la 4elo%idad deseada

se desa%elerar0 r0pidamente a )in de no eJ%eder esa 4elo%idad.

• RA# R-77@P#C9 se utiliza para amorti+uar la respuesta del ;uad%opter

dependiendo de la a%elera%i'n ;ue le demos. =n 4alor alto de %ausara 4ira%iones

un e)e%to Wmemoria W donde los %ontroles se notaran lentos o ;ue no responden. =n

%ontrolador ien montado deer$a de permitir un 4alor de .11. Valores tan ajos%omo .1 ,asta .2 se utilizan en )un%i'n del ;uad%opter

Para %on)i+urarlo tendremos ;ue ,a%er una Con)i+ura%i'n en 4uelo de la si+uiente manera

utilizando el %anal 6 de la emisoraI


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52

1.

Cone%tamos la APM al Mission Planner

2.

n Mission Planner sele%%ionamos %on3i!'+unin! \ APM:%opter Pids

3.

Ajustar el C96 -P# a 6ate 69--'P&+%( P5

".

Con)i+urar un m$nimo de .( m0Jimo de .2

5. Pulsamos en 8rite Params5

6.

Mo4emos la palan%a del %anal 6 al m0Jimo al m$nimo pulsando en 6e3res

Params5 4emos ;ue los 4alores %amian.

&. Armamos el ;uad%opter en modo S#A78 mo4emos la palan%a del %anal 6 4emos

en ;ue postura tiene una mejor respuesta.

(. Kuitamos la ater$a 4ol4emos a %one%tar la APM al Mission Planner

!. Ponemos la palan%a del %anal 6 en la posi%i'n en la ;ue ,emos 4isto ;ue se %omporta

mejor pulsamos en 6e3res Params5

1. n los %ampos de RA# R-77 P RA# P#C9 P ponemos el 4alor ;ue 4emos pero lo

modi)i%amos m$nimamente para ;ue dete%te el Mission Planner ;ue se ,a realizado un

%amio. 4ol4emos a en4iar los datos a la a la APM pulsando en 8rite Params5 11. Vol4emos a poner el %anal 6 en >-> pulsamos en 8rite Params5

12.

Pulsamos en des%one%tar 4ol4emos a %one%tar

13.

>os ase+uramos de ;ue se ,a realizado el %amio.

V$deoI ,ttpsI@@***.outue.%om@*at%,O4>-KPr#drKHM :6BCon)i+ura%ionen4uelo.mp"G7MAI Controla el An+ulo de in%lina%i'n m0Jimo ;ue por de)e%to es "5 :"5

+rados<

• A>G7RA#MAI Controla la 4elo%idad de rota%i'n m0Jima soli%itada en los AS de

P#C9 R-77 ;ue por de)e%to es 1( :1(+rados@se+<

• ACR-A?PI Controla la rapidez %on la ;ue el ;uad%opter +ira el A?. Por de)e%to el

4alor es de ".5 ;ue manda 2 +rados@se+ en los eJtremos del sti%D 4alores mu altos

,ar0 ;ue +ire r0pidamente

sta %on)i+ura%i'n %ontrola la %apa%idad de respuesta en los 0n+ulos. l 4alor por de)e%to es

"5 ;ue le mandara una 4elo%idad de rota%i'n de ".5 +rados@se+ por %ada +rado de error en el

0n+ulo


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53

=na +anan%ia de & u ( nos permitir0 tener un ;uad%opter m0s sensile resistir$a r0)a+as de

4iento )uertes. Si se pone un 4alor mu ajo ,ar0 ;ue +ire mu lentamente puede dar la

impresi'n de ;ue no responde. Antes de ajar el S#A78 P es mejor ajar el par0metro

RC/7 si deseamos un 4uelo m0s sua4e.

14.2 >A<

stos par0metros resaltados en %olor naranja %ontrolan la respuesta del A?. s raro ;ue este

par0metro ne%esite %on)i+ura%i'n.

Como se men%ion' anteriormente el par0metro ACR-A?P Controla la rapidez %on la ;ue

el ;uad%opter +ira el A?. Por de)e%to el 4alor es de ".5 ;ue manda 2 +rados@se+ en los

eJtremos des sti%D 4alores mu altos ,ar0 ;ue +ire r0pidamente

14.3 ATT:0

7os par0metros de ajuste rela%ionados %on el mantenimiento de la altitud se resaltan en 4erde

en la %aptura de pantalla anterior.

B Altitude 9oldI A;u$ se %on)i+ura la tasa de error de la altitud :7a di)eren%ia entre la

altitud deseada la a%tual< un 4alor demasiado alto pro4o%ara una respuesta desi+ual

de los a%eleradores.

B

#,rottle rateI >o se suele to%ar este 4alor. Con4ierte la tasa de as%enso o des%enso en

a%elera%i'n o de%elera%i'n.

B

#,rottle A%%elI Con4ierte el error de a%elera%i'n :es de%ir 7a di)eren%ia entre la

a%elera%i'n desi+nada la a%tual< 7a propor%i'n de 1I 2 de P a :es de%ir ;ue es dos

4e%es el tamao de P< dee mantenerse si modi)i%as estos par0metros. stos 4alores

no deen aumentarse pero para Kuad%opters mu +randes pueden mejorar la

respuesta redu%iendo tanto en un 5 T :es de%ir PB5 B1


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5"

15. C)e8#eo pre?ARM

Ardu%opter in%lue una suite de %,e;ueos ;ue se pueden realizar antes del armado del

Kuad%opter para pre4enir %ual;uier a%%idente.

l piloto se dar0 %uenta de ;ue ,a )allado el armado por ;ue se en%iende un led amarillo en la

%ontroladora. Para determinar el error ,a%emos lo si+uienteI

B

Cone%tamos la %ontroladora por =S al ordenador o a tra4és de la telemetr$a.

B n%endemos la emisora ,a%emos una armado del ;uad%opter :>ormalmente es

ajando la palan%a de +ases mo4iéndola a la dere%,a<

B

7a %ausa del prolema nos apare%er0 en la pantalla.

stos son los errores ;ue nos pueden salirI

•

6% not cali#rated: 7a %alira%i'n de la emisora no est0 ien realizada. 7os 4alores

%orre%tos serian RC3M> 11 RC3MA 1! los %anales del 1 al " tiene ;ue

tener un m$nimo de 13 un m0Jimo de 1&

• aro not ealt$: n)orma de un )allo de ,ard*are del ar'metro

• Alt disparit$: 7a altitud del ar'metro no %oin%ide %on los a%eler'metros %on una

di)eren%ia de 2 metros. Suele pasar %uando lo %amiamos de postura. sto se

solu%iona re%alirando los a%eler'metros.

• %ompass not ealt$: l ,ard*are del %ompass est0 a4eriado.

• %ompass not cali#rated: l %ompass no ,a sido %alirado o ,a perdido la %alira%i'n.

9a ;ue 4ol4er a %alirarlo.• %ompass o33sets too i!t: ste error es %ausado por ;ue ,a metal %er%a del %ompass

• %ec7 ma! 3ield: l 4alor ma+néti%o otenido en la zona est0 por deajo o por en%ima

de un 35T del 4alor esperado. Se solu%iona %on una %alira%i'n del %ompass.

• %ompasses inconsistent: l %ompass interno el eJterno apuntan a di)erentes

dire%%iones. Suele ser por un prolema en la posi%i'n del %ompass eJterno.

• GPS !litc: el GPS no tiene %oneJi'n el ;uad%opter est0 en un modo en el ;ue lo

ne%esita. - esta desa%ti4ado el GPS o est0 ,ailitada la op%i'n %ircular *ence .

• Need D *i/: el GPS no tiene 3 )iJ el ;uad%opter est0 en un modo en el ;ue lo

ne%esita. - esta desa%ti4ado el GPS o est0 ,ailitada la op%i'n %ircular *ence .

•

ad velocit$: 7a 4elo%idad del ;uad%opter en rela%i'n a los a%eler'metros tienen una

di)eren%ia de m0s de 5 %m@s. Puede ser %ausado por una mala %alira%i'n de los

a%eler'metros.


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55

• (i! GPS (D9P: el 4alor 9-P est0 por en%ima de 2. el modo sele%%ionado

ne%esita GPS o el Cir%ular /en%e est0 a%ti4ado. sperar unos minutos mo4iéndolo de

un lu+ar a otro. Alternati4amente se puede %amiar el par0metro GPS9-PG-- a

2.2 B 2.5. l 9-P GPS se puede 4er )0%ilmente %omo se muestra en la ima+enI

• &NS not cali#rated: ,a ;ue re%alirar los a%eler'metros.

• Accels not ealt$: Se ne%esita una re %alira%i'n de los a%eler'metros o el ,ard*are

est0 mal.

• G$ros not ealt$: =no o m0s +ir's%opos reportan ;ue est0n mal. ste error da

inmediatamente después de ,aer reseteado la tarjeta o ,aer %ar+ado el )irm*are.

• G$ro cal 3ailed: 7a %alira%i'n del +ir's%opo no ,a %apturado datos. sto es %ausa de

;ue durante la %alira%i'n se ,a mo4ido el ;uad%opter :%uando las lu%es rojas azules

parpadean< n este %aso des%one%tar %one%tar de nue4o la ater$a sin mo4er el

;uad%opter. #amién puede ser %ausa de un )allo de ,ard*are

• G$ros inconsistent: =n prolema del ,ard*are o una mala %alira%i'n de los

+ir's%opos

• %ec7 #oard voltaEe: l 4oltaje interno de la %ontroladora es in)erior a ".3 4oltios o

superior a 5.(. si estamos %one%tados por %ale =S el prolema es ;ue el p% no es

%apaz de dar el su)i%iente 4oltaje. Si estamos %one%tados por ater$a ,a un +ra4e

prolema de alimenta%i'n ;ue tendremos ;ue re4isar.

• %(F%(H 9pt cannot #e same: stos dos Canals est0n asi+nados al mismo s*it%,

puede lle4arnos a una %on)usi'n.

• %ec7 *S+(6


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56

• %ec7 ANG-MAI: l par0metro A>G7MA est0 )ijado por deajo de 1 +rados

:1< o por en%ima de ( +rados :(


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5&

16. Armado y desarmado

B ArmadoI

1.

n%endemos la emisora

2.

Cone%tamos la ater$a. 7a el led rojo el azul parpadearan durante unos se+undos

el +ir's%opo se %alirara :>o mo4er el ;uad%opter<

3.

l preBarm se ini%iara autom0ti%amente. Si ,a al+En error parpadeara dos 4e%es

el led rojo.

". >os ase+uramos ;ue el modo de 4uelo es SA7S ACR- A7#9-7 o 7-#R.

5.

Si lo ;ue 4amos a ,a%er es usar al+En modo ;ue utili%e GPS :modo 7-#R R#7

R/# A=#- o G=< #endremos ;ue esperar por lo menos 3 se+undos

después de ;ue el GPS ,aa %onse+uido el lo;ueo 3 sto le dar0 tiempo a

%apturar la posi%i'n. n la APM2 si el led del GPS se ;ueda )ijo est0 a%ti4o :en

nuestro %aso al ser un =7- es %uando el led parpadea<6.

Armamos dejando la palan%a de +ases al m$nimo mo4iéndola a la dere%,a

durante 5 se+undos. =na 4ez armado se tardan unos 5 se+undos en reini%iar el

ar'metro los +ir's%opos. >o deemos dejar la palan%a en la dere%,a m0s de 15

se+undo por ;ue %omenzar$a el A=#-#RM.

&. =na 4ez armado l 7ed rojo de armado se ;uedara )ijo +iraran lentamente los

motores. sta 4elo%idad de +iro se puede %on)i+urar %on el par0metro

M-#SP>ARM

(. a podemos 4olar

!.

Si dejamos la palan%a de +ases al m$nimo durante m0s de 15 se+undos el

;uad%opter se desarmara autom0ti%amente.

B

esarmadoI

1. >os ase+uramos ;ue el modo de 4uelo es SA7S ACR- A7#9-7 o 7-#R.

2. esarmamos dejando la palan%a de +ases al m$nimo mo4iéndola a la iz;uierda

durante 2 se+undos.

3. l led rojo de armado de la APM2%omenzara a parpadear.

". es%one%tamos la ater$a

5.

Apa+amos la emisora


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5(

1!. A@#ste +-sio

espués del primer 4uelo podemos notar ;ue no se %omporta %omo nosotros ;ueremos.

Podemos ,a%er un Auto#une o ien ,a%er una %on)i+ura%i'n manual de los Ps. A;u$ 4amos a

eJpli%ar el pro%edimiento m0s 0si%o para %amiar el %omportamiento del ;uad%opterI

7a )orma m0s %'moda de ,a%er estos ajustes es a tra4és de la telemetr$a el Mission Planner.

Cone%tamos la telemetr$a al -rdenador sele%%ionamos el puerto de la misma le damos a

%one%tar. =na 4ez estale%ida la %oneJi'n nos 4amos a %on3i!'tunin! a asic +unin!.

B 69--'P&+%( Sensitivit$: Si notamos ;ue es mu ner4ioso ajamos el 4alor ,a%ia la

iz;uierda si 4emos ;ue es demasiado lento lo mo4emos a la dere%,a.

B +rottle (over: Si notamos ;ue el ;uad%opter ,a%e el esta%ionario por en%ima del

%entro de la palan%a de +ases ajamos el 4alor ,a%ia la iz;uierda. Si lo ,a%e por deajo

del %entro de la palan%a de +ases lo suimos ,a%ia la dere%,a.

B

%lim# Sensitivit$I Con este 4alor %amiamos la +anan%ia de la altitud. 9a%ia la dere%,a

ser0 m0s a+resi4a :suir0 m0s r0pido


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5!

1$. Medir i+raiones

Para poder mantener estale el ;uad%opter es importante ,a%er una medi%i'n de las

4ira%iones. Si tiene demasiadas tendr$amos ;ue 4er %omo %olo%ar la APM para asorer las

4ira%iones.

1.

Cone%tamos la APM al Mission Planner

2. Vamos a %on3i! ' tunin! \ Standard params %on)i+uramos el -o! #itmas7 a

De3ault1&M;. sto ,ailitara la %aptura de los datos del a%eler'metro.

3.

7e damos a 8rite Params5

".

Volamos el Kuad%opter en modo S#A78 e intentamos ,a%er un esta%ionario lo

mejor posile.

5.

es%one%tamos la ater$a 4ol4emos a %one%tar la APM al Mission Planner

6. es%ar+amos el lo+ en +erminal


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6

&. =na 4ez des%ar+ado el lo+ %erramos la 4entana lo+ pulsamos en -o! ro)ser.

arimos el lo+ des%ar+ado.


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61

(.

Cuando aparez%a el eJplorador de re+istro ajamos ,asta en%ontrar %ual;uier

mensaje M=. 9a%emos %li%D en A%% pulsamos Grap tis data -e3t5. Repetimos

este punto %on A%% A%%8.

!. Compruee la es%ala de la iz;uierda ase+urarse de ;ue sus ni4eles de 4ira%i'n para

la A%% ACC son entre B3 X3. Para A%%8 el ran+o a%eptale es B15 a B5.

1. espués de todo lo anterior es %ompleta ir a %on3i! ' tunin! \ Standard params

%on)i+uramos el -o! #itmas7 a De3ault :es posile ;ue ten+a ;ue pulsar el LCone%te

ot'n de nue4o


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62

1'. A@#ste de la palana del (as

Si nos %uesta mantener el ;uad%opter en esta%ionario por ;ue la palan%a de +ases tiene ;ue

estar mu alta o mu aja puede ser ;ue el 4alor este por deajo del "T de palan%a de +as o

a m0s del 6T.

Por esa raz'n podemos modi)i%ar el %entro de la palan%a de +ases :par0metro #9RM< para

en ;ue en el modo S#A78 este al 5T.

Podemos ajustar el dentro de la palan%a de +ases de la si+uiente maneraI

1.

Volamos el ;uad%opter ,a%emos un esta%ionario durante 3 se+undos.

2. es%one%tamos la ater$a %one%tamos la APM al Mission Planner.

3.

Vamos a la pantalla +erminal des%ar+amos el ultimo los de data)las,


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63

".

=na 4ez se ,aa des%ar+ado el lo+ %erramos la 4entana de 7o+ pulsamos en -o!

ro)se5 arimos el lo+ ;ue ,emos des%ar+ado.

5.

Cuando aparez%a la 4entana -o! ro)ser ajamos ,asta en%ontrar la %olumna C#=>.

9a%emos %li%D en +r9ut5 damos a Grap tis data -e3t5

6.

n la +r0)i%a deemos estimar aproJimadamente %ual es el ni4el de a%elera%i'n

durante el 4uelo esta%ionario. n el ejemplo podemos 4er ;ue en ese %aso es

aproJimadamente 55.

• Si el a%elerador est0 por deajo de la media 3 :es de%ir. 3T< enton%es ser$a mejor

aadir un po%o de peso eJtra :es de%ir. una ater$a m0s +rande tal 4ez< o redu%ir la

poten%ia de al+una otra manera :motores m0s pe;ueos pasar de una a una ater$a

"S 3S et%.


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6"

• Si el a%elerador est0 por en%ima de la media & :es de%ir. &T< enton%es tenemos un

;uad%opter %on po%a poten%ia. ee tener en %uenta el aumento de la poten%ia de los

motores los CS o utilizar una ater$a maor 4oltaje :es de%ir. %amiar de una a una

ater$a 3S "S


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65

2/. SaeTrim y A#toTrim

Sa4e#rim es el método m0s sen%illo trans)erir0 los trims de la emisora al APM. Se realiza de

la si+uiente maneraI

1.

Comproamos ;ue el %anal & supera el 4alor 1( en Mission Planner (ard)are

Mandator$ (ard)are 6adio %ali#ration.

2.

Con)i+uramos el %anal & a la op%i'n Sa4e #rim en So3t)are Ardu%opter Pids le

damos a 8rite Params5


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66

3.

Con el interruptor del %anal & en la posi%i'n de apa+ado ini%iamos el 4uelo en modo

S#A78 mo4emos el trim de P#C9 R-77 ,asta %onse+uir ;ue este estale el

;uad%opter.

".

Aterrizamos ajamos la palan%a de +ases al m$nimo.

5. Soltamos los mandos a%ti4amos el interruptor del %anal & durante al menos 1

se+undo.

6.

Vol4emos a dejar los #rim en sus %entros deer$a de 4olar %entrado.

l Auto#rim lo ;ue ,a%e es ;ue el trim del R-77 el P#C9 se %apturan autom0ti%amente en un

4uelo esta%ionario. Para ello ,a ;ue ,a%er lo si+uienteI

1.

Mantener la palan%a de +ases aajo mo4erla a la dere%,a durante 15 se+undos o

,asta ;ue los leds rojo azul amarillo parpadean en un patr'n %$%li%o.

2.

Volamos durante 25 se+undos ,a%iendo un esta%ionario.3.

Aterrizamos ajamos la palan%a de +ases al m$nimo esperamos unos se+undos

". Vol4emos a ini%iar el 4uelo %omproamos si esta trimado.

#amién podemos ,a%er este pro%edimiento sin ater$a u %one%tando la APM al ordenador. n

la pantalla del ni4el ,a%emos una simula%i'n para ponerlo a ni4el repetimos los pasos 2 3 ".

#amién se puede ,a%er un trimado manual a tra4és de los par0metros A9RS#RM para el

R-77 A9RS#RM para el P#C9. Valores ne+ati4os son iz;uierda ,a%ia adelante

21. Con%i(#rai"n aanada del Compass

sta p0+ina eJpli%a %'mo %on)i+urar %alirar la rEjula. 7a maor$a de los usuarios s'lo

tendr0n ;ue sele%%ionar la orienta%i'n realizar la %alira%i'n en 4i4o. #oda esta %on)i+ura%i'n

se puede realizar desde Mission Planner &nitial Setup Madator$ (ard)are %ompass.


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6&

21.1 sta+leer la orientai"n

s de l'+i%a las op%iones ;ue ,a noO lo ;ue 4amos a ,a%er es eJpli%ar las dos ;ue nos

interesan dependiendo de nuestro 9ard*are.

B

APM *it, Jternal CompassI Sele%%ionamos este si tenemos un GPS eJterno %on

rEjula %on la )le%,a ;ue indi%a dire%%i'n.

B

ManualI Si la rEjula ;ue tenemos no muestra dire%%i'n tenemos ;ue sele%%ionar estaop%i'n. Para ajustar tendremos ;ue ,a%er lo si+uienteI

• n el Mission Planner nos 4amos a la pantalla de datos de 4uelo para saer la dire%%i'n

:Pantalla de /PV<

• n la lista in)erior donde nos apare%en las ( op%iones ponemos en una de ellas

69+A+&9NBA8JK5.

• Giramos el ;uad%opter a la dere%,a a la iz;uierda para 4er si apunta en la dire%%i'n

%orre%ta.

• Si el morro +ira en dire%%i'n %ontraria tenemos ;ue poner la rota%i'n manual en

69--JH0. Por ejemplo si esta en R-#A#->A?"5 lo ponemos en

R-#A#->R-771(A?"5


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6(

21.2 Cali+rai"n en io de las ompensaiones

B Pulsamos en -ive %ali#ration5 para ini%iar la %alira%i'n.

B

Apare%er0 una 4entana ;ue muestra una es)era :o dos si su %ontrolador de 4uelo

%uenta %on dos rEjulas< =n punto roEo Muestra donde apunta la rEjula. A medida

;ue +iramos el ;uad%opter 4eremos el mo4imiento de los puntos rojos :;uiz0s

%on)usamente< la es)era en s$ tamién +ire. ejar0 un rastro de %olor donde la rEjula

a ,aa estado.

B n la es)era ,a 6 ojeti4os ;ue se 4en %omo puntos #lancos.

B

Girar el 4e,$%ulo de modo ;ue el punto rojo lle+a a %ada punto lan%o ,a%e ;ue

desaparez%a.

B

Cuando todos los puntos lan%os se ,an ;uitado pulsamos en Done para %ompletar la

%alira%i'n +uardar los desplazamientos.

B Se mostrar0n las %ompensa%iones )inales :3 nEmeros para %ada %omp0s


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6!

=na )orma de %apturar todos los puntos lan%os es rotar el 4e,$%ulo lentamente de modo ;ue

%ada lado :)rente espalda iz;uierda dere%,o superior e in)erior< apunta ,a%ia el suelo

durante unos se+undos :>otaI la ima+en de aajo muestra s'lo " de los 6 posi%iones

re%omendadas< :Video de Calirar Compass<

21.3 CompassMot ompensai"n por la inter%erenia de

los a+les de alimentai"nB CS y motores.

Se re%omienda realizar este paso para los ;uad%opters ;ue tienen la rEjula interna en los

;ue tienen inter)eren%ias en la rEjula a %ausa de los motores %ales de alimenta%i'n et%.

CompassMot s'lo )un%iona ien si tenemos un Po*er Module a ;ue la inter)eren%ia

ma+néti%a es lineal %on la %orriente %onsumida.

l pro%edimiento es el si+uienteI

• A%ti4ar el monitor a%tual :tamién %ono%ido %omo Po*er Module<

• Kuitamos las palas las ponemos del re4és pero no en su motor sino en el si+uiente

pasando una posi%i'n e esta manera al dar +as el ;uad%opter ,ar0 )uerza %ontra el

suelo

• >os tenemos ;ue ase+urar de ;ue no se mue4a )ij0ndolo al suelo.

• n%iende la emisora mantener +ases a %ero

• Cone%tar la ater$a 7ipo

•

Cone%tar el APM al ordenador %on el %ale =S.

VideoI ,ttpsI@@***.outue.%om@*at%,O448oP8j;M" :3BCompassMot.mp"


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&

B Utilizando AC3.:

1. Arimos el Mission Planner &nitial Setup 9ptional (ard)are %ompass '

Motor cali#.

2.

Pulsamos en Start


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&1

B Utilizando AC3.!.":

1. n Mission Planner ir a +erminal pulsar en %onnect APM.

2. n la %onsola es%riir setup después compassmot.

3.

l Modulo de poten%ia est0 a%ti4o podremos 4er measurin! compass vs %;66N+5

sta parte es %omEn para AC3.2 AC3.1.5

1.

eer$amos es%u%,ar los SCs %on el pitido del armado

2. 7e4antamos lentamente la palan%a de +ases entre 5T B &T durante 5 F 1 se+undos

3. ajar r0pidamente la palan%a de +ases.

".

Pulsamos el ot'n /inalizar :AC3.2< o pulsamos intro :AC3.1.5< para terminar la

%alira%i'n.

5. Comproamos el T de la inter)eren%ia mostrada. Si es menos de 3T enton%es la

inter)eren%ia ;ue re%ie la rEjula es a%eptale deer$amos tener un uen

rendimiento en los modos 7-#R R#7 A=#-. Si esta entre 31T B 6T la

inter)eren%ia est0 en el Lzona +ris donde puede ;ue esté ien. Si es maor ;ue 6T

deer$amos de mo4er la APM m0s arria lejos de las )uentes de inter)eren%ia o%onsiderar %omprar una rEjula eJterna o GPS %on rEjula.


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&2

21.4 0elinai"n man#al.Por de)e%to la de%lina%i'n se us%a en una tala %omprimida en su primera lo%aliza%i'n por

GPS. ste método tiene una pre%isi'n de 1 +rado :;ue dee ser su)i%iente< pero si desea

utilizar la de%lina%i'n sin %omprimir ,a%emos lo si+uienteI

B

Arimos la si+uiente *eI ,ttpI@@ma+neti%Bde%lination.%om@

B >os mostrara autom0ti%amente nuestra ui%a%i'n dependiendo de nuestra P o ien

podemos poner otra dire%%i'n.

B

n el Mission Planner desmar%amos la %asilla Auto Dec e introdu%imos manualmente

la de%lina%i'n :resaltado en rojo en la ima+en de arria


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&3

B

#an pronto %omo el %ursor sale del %ampo :es de%ir pulsando #a< el 4alor se %on4ierte

en radianes de%imales se +uarda en el par0metro C-MPASSC.


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&"

21.5 Con%i(#rar la delinai"n en #elo

Podemos %on)i+urar la de%lina%i'n en 4uelo de la si+uiente maneraI

1.

Cone%tamos la APM al Mission Planner 2.

Vamos a %on3i! ' +unin! /tended +unin!

3.

Ponemos el %L 9P+ en Declination, los datos ;ue pones son Min 0.0 Ma/ .0.

sto le dar0 un ran+o ajustale de B3 a X3 +rados. - ponemos por ejemplo Ma/ 2.0

para sintonizar desde B2 a X2 +rados et%. 7e damos a 8rite Params

". Comproamos ;ue la de%lina%i'n se modi)i%a %orre%tamente %uando se en%iende el

%anal 6. r a %on3i! ' +unin! Standard Params pulsamos en 6e3res Params nos

ase+uramos ;ue el par0metro C-MPASSC es .523 :es 3 +rados eJpresado en

radianes


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&5

5.

Volamos el ;uad%opter en modo 7-#R en al menos dos dire%%iones nos

ase+uramos de ;ue después de un no 4e nin+una %ir%ular :tamién %ono%ido %omo

Ltoilet o*lin+


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&6

B Configurar #$todo Lo%&acelerator:

Para %on)i+urar una /utaa &C B Video /utaa #&CI

,ttpsI@@***.outue.%om@*at%,O4;)(in7QK** :5B/utaa#&C/ailsa)e.mp"<

Con la ater$a 7iPo des%one%tadaI

J. Cone%te el %ontrolador de 4uelo al Mission Planner sele%%ione &nitial Setup

Mandator$ (ard)are *ailsa3e.

2. stalez%a el /ailsa)e a una de estas op%iones

• Lnaled al*as R#7I /orzar ;ue siempre ,a+a un R#7 in%luso si esta ,a%iendo una

misi'n en modo A=#-.

• Lnaled Continue *it, Mission in A=#-I Para permitir ;ue %ontinue %on la misi'n

misiones in%luso si se si se 4a )uera del ran+o de la emisora. n todos los dem0s %asos

,ara R#7.

•

Lnale al*as 7A> aterriza automati%amente al perder el %onta%to %on la emisora

3.

l 4alor L/S P*m tiene ;ue serI

• Al menos 1 P?M m0s alto ;ue el 4alor P?M del %anal 3 %uando el a%elerador est0 al

minimo la emisora esta apa+ada.

• Al menos 1 P?M por deajo del 4alor del %anal 3 %uando el a%elerador est0 al

minimo la emisora apa+ada.

• Por en%ima de !1.


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&&

B Configurar #$todo 'o&Signal:

Se %on)i+ura i+ual ;ue el método anteriorI

1. Cone%te el %ontrolador de 4uelo al Mission Planner sele%%ione &nitial Setup

Mandator$ (ard)are *ailsa3e.2. stalez%a el /ailsa)e a una de estas op%iones

• Lnaled al*as R#7I /orzar ;ue siempre ,a+a un R#7 in%luso si est0 ,a%iendo una

misi'n en modo A=#-.

• Lnaled Continue *it, Mission in A=#-I Para permitir ;ue %ontinEe %on la misi'n

misiones in%luso si se si se 4a )uera del ran+o de la emisora. n todos los dem0s %asos

,ar0 R#7.

• Lnale al*as 7A> aterriza autom0ti%amente al perder el %onta%to %on la emisora.

22.2 Pr#e+a de ,ailsa%ePodemos proar el )ailsa)e %one%tando la APM al Mission Planner a tra4és del =S o la

telemetr$a. Podemos realizar estos test sin %one%tar la ater$a pero si lo ;ueremos ,a%er %on

la ater$a deeremos ;uitar primero las ,éli%es.

B Prueba 1: Ver si en %anal del +as %amia %uando se pierde el %onta%to %on la radio.

• >os ase+uramos de ;ue la emisora est0 en%endida %on la palan%a de +as a m$nimo el

modo S#A78

• l 4alor P?M del %anal 3 Valor dee ser aproJimadamente %omo en la primera

ilustra%i'n de aajo. Su 4alor puede ser maor o menor pero de)initi4amente dee ser

al menos 1 maor ;ue el 4alor %ontenido en el %ampo P?M /S

• Apa+amos la emisora el 4alor P?M del a%elerador dee ajar al menos 1 por

deajo del 4alor del %ampo P?M /S :%omo en el se+undo si+uiente ilustra%i'n< aajo


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&(

B Prueba : 7os motores se desarman si est0 en modo S#A78 o ACR- el

a%elerador a %ero

• Camiar modo S#A78 armar el ;uad%opter pero mantener el a%elerador a %ero.

• Apa+ar la emisora. 7os motores se deen desarmar inmediatamente :led rojo empieza

a parpadear SARMA- se mostrar0 en la pantalla de datos de 4uelo del Mission

Planner


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&!

B Prueba !: Garantizar los %amios de modo de 4uelo a R#7 o 7A> %uando el

a%elerador est0 por en%ima de %ero.

• Camiare al modo S#A78 armamos el ;uad%opter aumentamos la palan%a de

+ases ,asta la mitad de re%orrido• Apa+amos la emisora. l modo de 4uelo dee %amiar a R#7 si tiene un GPS o %amia

al modo 7A> si no se tiene GPS :el modo de 4uelo la situa%i'n del GPS son 4isiles

en la pantalla de datos de 4uelo del Mission Planner


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(

23. Con%i(#rar ,ailSa%e de la +atería

l /ailsa)e de la ater$a a%ti4a autom0ti%amente un R#7 o 7A> %uando el 4oltaje de la ater$a

o la ener+$a restante estimada ,aa %ruzado un 4alor determinado.

Para poder %on)i+urarlo ne%esitamos tener oli+atoriamente el m'dulo de poten%ia.

Cuando el /ailsa)e de la ater$a se a%ti4a pueden pasar 4arias %osasI

• Nada si a est0 desarmado.

• Desarmar motores si est0 en el modo S#A78 o ACR- la palan%a de +ases est0

aajo del todo o a aterrizado.

• : Si el par0metro /SA##>A7 se estale%e en L2 :R#7< o est0

en el modo A=#- tiene el GPS a%ti4o est0 a m0s de 2 metros de su posi%i'n ini%ial.

•

-AND: n el resto de %asos.

23.1 Con%i(#rar ,ailSa%e de la +atería

1. Primero tenemos ;ue tener %on)i+urado el m'dulo de poten%ia in%luendo la

%on)i+ura%i'n de la %apa%idad total de la ater$a si utilizamos un monitor de %orriente.

2.

n Mission Planner nos 4amos a &nitial Setup Mandator$ (ard)are *ailsa3e.

3. stale%emos el 4alor -o) atter$ :Por ejemplo en 1.5


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(1

24. Con%i(#rar ,ailsa%e del GPS

l /ailsa)e del GPS est0 a%ti4ado por de)e%to pero se puede a%ti4ar o desa%ti4ar en la lista de

par0metros del Mission Planner.

Si eJperimentamos un (litc) durante 5 se+undos o se desa%ti4a mientras est0 en un modo ;ue

ne%esita el GPS :A=#- G= 7-#R R#7 CRC7 P-S#-> o R/#< ni%iara un aterrizaje

:- ,ar0 un A7#9-7 si el par0metro /SGPS>A7 est0 %on)i+urado en 2<

Para ,a%er esta %on)i+ura%i'n nos 4amos al Mission Planner a %on3i! ' +unin! Standard

Params modi)i%amos el 4alor GPS *ailsa3e na#le

l Glit%, se eJpli%a en la si+uiente ilustra%i'nI


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(2

25. Con%i(#rar ,ailsa%e del GCS 7stai"n de ontrol on

@oysti9

n la lista de par0metros a4anzados de Mission Planner estale%er el par0metro

/SGCS>A7 enI

• para desa%ti4ar la pruea de )allos GCS

• 1 para realizar R#7 en %aso de pérdida de %onta%to

• 2 Realizara un R#7 menos %uando est0 en el modo A=#- en %uo %aso %ontinuara %on

la misi'n


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(3

26. Geo%ene 7Geo?alla9

sta )un%i'n est0 disponile en la 4ersi'n AC 3..1 o superior. 7o ;ue ,a%e esta )un%i'n es

,a%er un %ir%ulo %on %entro en el punto de partida del 4uelo %on una altura determinada si

pasamos de la zona espe%i)i%ada ini%iara un R#7 en %amio s$ una 4ez )uera del %ir%ulo de la

4alla nos pasamos 1M realizara un aterrizaje


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("

26.1 Geo%ene 7Geo?alla9

sta )un%i'n se ,ailita de la si+uiente maneraI

1.

Cone%tamos la APM al Mission Planner 4amos a So3t)are Geo*ence. 2.

9ailitamos la )un%i'n mar%ando na#le.

3.

ejamos el +$pe %omo Altitude and circle a no ser ;ue solo ;ueramos poner una

altitud o solo un l$mite radial.

".

Con)i+uramos Action %omo 6+- or -AND.

5. Ma/ Alt: Ponemos una altitud en Metros

6. Ma/ 6adius: Ponemos la distan%ia m0Jima en metros ;ue ;ueremos ;ue se aleje

desde el punto de ori+en. l m$nimo es 5 Metros.

26.2. Geo%ene 7Geo?alla9 atiai"n por C! # C$

>o es ne%esario a%ti4ar el +eo)en%e %on un interruptor pero tenemos la op%i'n de ,a%erlo

si+uiendo estos pasosI

• r a Mission Planner So3t)are Arducopter Pids poner el %(F o el %(H en *ence.

Ad4erten%iasI

B

l radio m$nimo re%omendado es de 3 m

B Re;uiere )un%i'n GPS a%ti4ada.

B Si se pierde la seal GPS durante el 4uelo teniendo el Geo)en%e a%ti4ado aterrizara

autom0ti%amente.


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(5

2!. ,#niones de los anales ! y $

stas son las op%iones ;ue pueden tener los %anales & (I

Opción

Descripción

Flip

l ;uad%opter dar0 un +iro alrededor de su eje. Solo ,a%e un +iro si

;ueremos ;ue ,a+a otro tendremos ;ue desa%ti4ar 4ol4er a

a%ti4ar el interruptor. M$nimo 1 metros de altura]]]

Simple Mode

l ;uad%opter se mue4e ,a%ia la iz;uierda dere%,a delante detr0s

%omo si estu4iera mirando ,a%ia el mismo sentido ;ue %uando

despe+o sin importar el rumo.

RTL

Primero suir0 a una altura determinada %on el par0metro R#7A7#

después 4ol4er0 al punto de despe+ue se mantendr0 en lo alto

de ese punto 5 se+undos :tiempo %on)i+urale %on el par0metro

R#77-##M< e ini%iara el des%enso ,asta est0 a dos metros del

suelo o a en el suelo :%on)i+urale %on el par0metro

R#7A7#/>A7<

Save Trim

A uste del ni4el del 4e,$%ulo utilizando los trimados de alan%eo %ae%eo. Ver Sa4e#rim Auto#rim pa+ina 62

Save WP

Guardar la ui%a%i'n a%tual :in%luendo la altitud< %omo un

*apoint. Si estamos en el modo A=#- no se +uardar0 nin+En

*apoint en su lu+ar ,ara un R#7.

Multi Mode

l C,6 sele%%iona uno de estas tres op%iones %uando a%ti4amos el

%anal & o el %ana

Tutorial Mission Planner Para 250

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