Technische Fakult at AG Technische Informatik fileHardware engineering Arti cial neural networks....

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Technische Fakult¨ at AG Technische Informatik Technische Fakult¨ at AG Technische Informatik Dario Differt April 19, 2017

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Technische Fakultat AG Technische Informatik

Technische FakultatAG Technische Informatik

Dario Differt

April 19, 2017

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Technische Fakultat AG Technische InformatikIntroduction

Introduction

Fields of Research

• Biorobotics

• Cognitive robotics

• Hardware engineering

• Artificial neural networks

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Technische Fakultat AG Technische InformatikIntroduction

Introduction

Fields of Research

• Biorobotics

• Cognitive robotics

• Hardware engineering

• Artificial neural networks

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Technische Fakultat AG Technische InformatikIntroduction

Introduction

Fields of Research

• Biorobotics

• Cognitive robotics

• Hardware engineering

• Artificial neural networks

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Technische Fakultat AG Technische InformatikIntroduction

Introduction

Fields of Research

• Biorobotics

• Cognitive robotics

• Hardware engineering

• Artificial neural networks

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Technische Fakultat AG Technische InformatikIntroduction

Introduction

Commercial Robotic Platforms

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Technische Fakultat AG Technische InformatikIntroduction

Introduction

Self-Built Robotic Platforms

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Technische Fakultat AG Technische InformatikIntroduction

Introduction

Robot Arm

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Technische Fakultat AG Technische InformatikBachelor Thesis Subjects

Bachelor Thesis Subjects

Sensorfusion auf Basis eines Kalman-Filters fur eine IMU derzweiten Generation

• Self-stabilizing robot

• Sensor: Inertial measurement unit(gyroscopes, accelerometers)

• Goal: Sensor fusion via Kalmanfilter

⇒ Dr. Alexander Kaiser

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Technische Fakultat AG Technische InformatikBachelor Thesis Subjects

Bachelor Thesis Subjects

Sensorfusion auf Basis eines Kalman-Filters fur eine IMU derzweiten Generation

• Self-stabilizing robot

• Sensor: Inertial measurement unit(gyroscopes, accelerometers)

• Goal: Sensor fusion via Kalmanfilter

⇒ Dr. Alexander Kaiser

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Technische Fakultat AG Technische InformatikBachelor Thesis Subjects

Bachelor Thesis Subjects

Sensorfusion auf Basis eines Kalman-Filters fur eine IMU derzweiten Generation

• Self-stabilizing robot

• Sensor: Inertial measurement unit(gyroscopes, accelerometers)

• Goal: Sensor fusion via Kalmanfilter

⇒ Dr. Alexander Kaiser

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Technische Fakultat AG Technische InformatikBachelor Thesis Subjects

Bachelor Thesis Subjects

Erweiterung von MinWarping fur verkippte Bilder

• Visual navigation via fish-eyecamera

• Internally distortion of images toestimate robot movement

• Currently limited to planarmovement

• Goal: Simulating tilt applied tothe robot; implementation in ourcurrent framework

!

⇒ Dario Differt, David Fleer, Annika Hoffmann, MichaelHorst

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Technische Fakultat AG Technische InformatikBachelor Thesis Subjects

Bachelor Thesis Subjects

Erweiterung von MinWarping fur verkippte Bilder

• Visual navigation via fish-eyecamera

• Internally distortion of images toestimate robot movement

• Currently limited to planarmovement

• Goal: Simulating tilt applied tothe robot; implementation in ourcurrent framework

!

⇒ Dario Differt, David Fleer, Annika Hoffmann, MichaelHorst

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Technische Fakultat AG Technische InformatikBachelor Thesis Subjects

Bachelor Thesis Subjects

Erweiterung von MinWarping fur verkippte Bilder

• Visual navigation via fish-eyecamera

• Internally distortion of images toestimate robot movement

• Currently limited to planarmovement

• Goal: Simulating tilt applied tothe robot; implementation in ourcurrent framework

!

⇒ Dario Differt, David Fleer, Annika Hoffmann, MichaelHorst

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Technische Fakultat AG Technische InformatikBachelor Thesis Subjects

Bachelor Thesis Subjects

Erweiterung von MinWarping fur verkippte Bilder

• Visual navigation via fish-eyecamera

• Internally distortion of images toestimate robot movement

• Currently limited to planarmovement

• Goal: Simulating tilt applied tothe robot; implementation in ourcurrent framework

!

⇒ Dario Differt, David Fleer, Annika Hoffmann, MichaelHorst

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Technische Fakultat AG Technische InformatikBachelor Thesis Subjects

Bachelor Thesis Subjects

Deep Learning zur Separation von Himmel und Boden

• Skyline segmentation via DeepNeural Networks (DNN)

• Task: Perform skylinesegmentation on RGB images

• Goal: Train DNN usingthresholded UV images as groundtruth

!

Ground truth

UV RGB

Training

⇒ Dario Differt, Dr. Alexander Kaiser

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Technische Fakultat AG Technische InformatikBachelor Thesis Subjects

Bachelor Thesis Subjects

Deep Learning zur Separation von Himmel und Boden

• Skyline segmentation via DeepNeural Networks (DNN)

• Task: Perform skylinesegmentation on RGB images

• Goal: Train DNN usingthresholded UV images as groundtruth

!

Ground truth

UV RGB

Training

⇒ Dario Differt, Dr. Alexander Kaiser

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Technische Fakultat AG Technische InformatikBachelor Thesis Subjects

Bachelor Thesis Subjects

Deep Learning zur Separation von Himmel und Boden

• Skyline segmentation via DeepNeural Networks (DNN)

• Task: Perform skylinesegmentation on RGB images

• Goal: Train DNN usingthresholded UV images as groundtruth

!

Ground truth

UV RGB

Training

⇒ Dario Differt, Dr. Alexander Kaiser

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Technische Fakultat AG Technische InformatikBachelor Thesis Subjects

Bachelor Thesis Subjects

Implementation eines beleuchtungstolerantenAbstandsmaßes fur MinWarping

• Visual navigation via fish-eyecamera

• Sensitive to illumination changes

• Goal: Train anillumination-invariant imagedistance measure using artificialnetworks

!

⇒ Dr. Alexander Kaiser

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Technische Fakultat AG Technische InformatikBachelor Thesis Subjects

Bachelor Thesis Subjects

Implementation eines beleuchtungstolerantenAbstandsmaßes fur MinWarping

• Visual navigation via fish-eyecamera

• Sensitive to illumination changes

• Goal: Train anillumination-invariant imagedistance measure using artificialnetworks

!

⇒ Dr. Alexander Kaiser

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Technische Fakultat AG Technische InformatikBachelor Thesis Subjects

Bachelor Thesis Subjects

Implementation eines beleuchtungstolerantenAbstandsmaßes fur MinWarping

• Visual navigation via fish-eyecamera

• Sensitive to illumination changes

• Goal: Train anillumination-invariant imagedistance measure using artificialnetworks

!

⇒ Dr. Alexander Kaiser

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Technische Fakultat AG Technische InformatikMaster Thesis Subjects

Master Thesis Subjects

Master Thesis Subjects

• Local Singular Value Decomposition

• Neural Gas Principal Component Analysis

• Kalman-Filter on Lie-Algebras

⇒ Dr. Alexander Kaiser, Dario Differt

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Technische Fakultat AG Technische InformatikMaster Thesis Subjects

Master Thesis Subjects

Master Thesis Subjects

• Local Singular Value Decomposition

• Neural Gas Principal Component Analysis

• Kalman-Filter on Lie-Algebras

⇒ Dr. Alexander Kaiser, Dario Differt

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Technische Fakultat AG Technische InformatikMaster Thesis Subjects

Master Thesis Subjects

Master Thesis Subjects

• Local Singular Value Decomposition

• Neural Gas Principal Component Analysis

• Kalman-Filter on Lie-Algebras

⇒ Dr. Alexander Kaiser, Dario Differt

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Technische Fakultat AG Technische InformatikContact

Contact

General contact information:

Name: Technische Fakultat,AG Technische Informatik

Secretariat: D4-152Email: akaiser/ahoffmann/ddiffert/dfleer/mhorst

@ti.uni-bielefeld.deWebsite: www.ti.uni-bielefeld.de

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