Моделирование эмоций в организации интерфейса «человек-робот»

Emotion simulation for human-robot intelligent interface

Ющенко А.С., проф., д.т.н., Конышев Д.В.

МГТУ им. Н.Э.Баумана

Задачи эмоционального сопровождения интерфейса «человек-робот»

- сопровождение речевого сообщения сервисного робота- «эмоциональная реакция» на наблюдаемую ситуацию- «эмоциональная реакция» на поведение и сообщение человека-эмоциональное сопровождение речи (робота)

Цель эмоционального сопровождения интерфейса-

облегчить взаимодействие и «взаимопонимание» человека и робота;обеспечить естественность этого взаимодействия

Декартово пространство эмоций

Формирование эмоций, отображающих ситуацию

Опасность ситуации

Значимость для достижения цели

Этические законыробототехники

Дефицит времени

Аппаратнечеткойлогики

Модальностьэмоции

Сила эмоции

Алгебра взаимных эмоций по И.Б.Фоминых

ej+ - положительная эмоция субъекта j

Cij+ - положительное отношение субъекта i

к субъекту j

e ij+ =Cij

+ ej+ - «сорадость»

e ij- = Cij

- ej+ - «досада»

e ij+ =Cij

- ej- - «злорадство»

e ij- =Cij

+ ej- - «сочувствие»

e kij- = ( C ki

- C ij- + C kj

+) ej - «сочувствие субъекта к

по отношению к субъекту i ».

e kij- = ( C ki

+ C ij- + C kj

+) ej-

- противоречивая ситуация – нужно сравнивать силу эмоций,

что выходит за рамки «алгебры эмоций»

Оценка эмоций по выражению лица («Neurobotics»)

Декартово пространство базовых эмоциональных состояний для моделирования эмоций

Воспроизведение эмоций с использованием массива «показателей движения» (action unit, AU).

Массив «показателей движения» (Neurobotics)

(формирование мимического образа на «лице» робота )

А1

А2

А3

А4

А5

А6

П1

П2

П3

N1

N2

N3

Длина губ

Открывание глаз

Подъем бровей

Радость

Удивление

Гнев

Нейро-нечеткая сеть типа ANFIS для «обучения» робота эмоциям по «примерам» – обучающим

последовательностям