S11-09 Control System for an Autonomous Household Robot Platform
description
Transcript of S11-09 Control System for an Autonomous Household Robot Platform
![Page 1: S11-09 Control System for an Autonomous Household Robot Platform](https://reader036.fdocuments.in/reader036/viewer/2022062310/56816241550346895dd27aa1/html5/thumbnails/1.jpg)
S11-09 Control System for an Autonomous Household Robot PlatformLauri MäkeläQuang Doan
![Page 2: S11-09 Control System for an Autonomous Household Robot Platform](https://reader036.fdocuments.in/reader036/viewer/2022062310/56816241550346895dd27aa1/html5/thumbnails/2.jpg)
Suunnitelma• Luoda ohjausjärjestelmä käyttäen sulautettua PC:tä ja
etäkonetta• Tarkoituksena: GUI tarjoa sensorit, funktiot
XP + MRDS
DLL + GUI
ZigBee
![Page 3: S11-09 Control System for an Autonomous Household Robot Platform](https://reader036.fdocuments.in/reader036/viewer/2022062310/56816241550346895dd27aa1/html5/thumbnails/3.jpg)
Lopputulokset• Etäkoneen softa ja rajapinta saatiin toimiviksi• Ohjauskoneen softa saatiin toimimaan heikosti• Pystyi joskus ohjata etäkoneella, mutta ei täydellisesti
• Roomba pystyy vain ajaa ja siivota• ei luotettavaa takaisinkytkentää sensoreista
![Page 4: S11-09 Control System for an Autonomous Household Robot Platform](https://reader036.fdocuments.in/reader036/viewer/2022062310/56816241550346895dd27aa1/html5/thumbnails/4.jpg)
Sarjaliikenneprotokolla-Roomban käskymuotoon pohjautuva-Tarkistussummalaskenta-Vastausviestin odottaminen-Langaton siirtomedia
![Page 5: S11-09 Control System for an Autonomous Household Robot Platform](https://reader036.fdocuments.in/reader036/viewer/2022062310/56816241550346895dd27aa1/html5/thumbnails/5.jpg)
Riskit• Ennakoitu riski toteutui• Microsoft Robotic Developer Studio ei toimi hyvin
ohjausyksikössä• Tuli virheitä, joita ei pystytty tunnistamaan, eikä korjaamaan• Työ ei tältä osin onnistunut
![Page 6: S11-09 Control System for an Autonomous Household Robot Platform](https://reader036.fdocuments.in/reader036/viewer/2022062310/56816241550346895dd27aa1/html5/thumbnails/6.jpg)
Kokemukset• Microsoft Robotics Developer Studio on kankea käyttää• Perinteinen ohjelmointi on paljon helpompaa ja
yksinkertaisempaa.• MRDS:llä on vaikea jäljittää virheitä
![Page 7: S11-09 Control System for an Autonomous Household Robot Platform](https://reader036.fdocuments.in/reader036/viewer/2022062310/56816241550346895dd27aa1/html5/thumbnails/7.jpg)
AjankäyttöSuunniteltu työmäärä Toteutunut
Ohjaajien tapaaminen 1-2 1Suunnitelman tekeminen 8-10 8Tutustuminen robotin rajapintaan 6-7 7Tutustuminen Microsoft Robotics Studioon 6-8 6Robotics Studion testaaminen ohjausyksikössä 3-6 6Käyttöjärjestelmän valinta 3-4 0Ohjausyksikön tarjoaman rajapinnan ja sovelluksen suunnittelu 6-10 8Ohjausyksikön sovelluksen toteutus 10-15 40Etäkoneen iRobot -ohjelmistokomponentin suunnittelu 6-10 10Etäkoneen iRobot -ohjelmistokomponentin toteutus 10-15 15Etäkoneen käyttöliittymän suunnittelu 6-10 10Etäkoneen käyttöliittymän toteutus 10-15 10Testaus 10-15 40Dokumentointi 6-10 10Projektin esittely 3 3Yhteensä 90-140 174
![Page 8: S11-09 Control System for an Autonomous Household Robot Platform](https://reader036.fdocuments.in/reader036/viewer/2022062310/56816241550346895dd27aa1/html5/thumbnails/8.jpg)
Demo