rll.berkeley.edurll.berkeley.edu/deeprlcourse/docs/ng-thesis.pdf · 2015-10-15 · 5; 0 50 100 150...
Transcript of rll.berkeley.edurll.berkeley.edu/deeprlcourse/docs/ng-thesis.pdf · 2015-10-15 · 5; 0 50 100 150...
������� ��� ���� � ��� �� � ����� � �� ������
��
������ � �
� ��������� ������ ����������� ����� ��������� ������ ����������� ����
� �������������� �������� �! "���������� ���#
� ������������ ���$����� �� %������ �����!������ �! ���
��&����$���� !�� ��� ������ �!
'����� �! (������%��
��
��$%���� ������
�� ���
)*�'��"+ ' , -
�! ���
� ,+* "� �! ��. /-* �0 �+*1+.+�
��$$����� �� ������2
��������� ����� � ������ ������������ ���� �������������� ����� ���������������� ���� �����
%���� 3445
"�� ������������ �! ������ � � �� �%%�����2
����� ����
����
����
����
���������� �! ����!�����0 ���6����
%���� 3445
������� ��� ���� � ��� �� � ����� � �� ������
��%������ %���� 3445
��
������ � �
�
�������
��%��� ��� %����� ������ �� *���!����$��� ��������
��
������ � �
'����� �! (������%�� �� ��$%���� ������
���������� �! ����!�����0 ���6����
(��!����� ������� 7�����0 �����
������������� ������� ����� �������� ��� �� ����� ��� �� ������ �������� �����
����� ���������� �� ��� �������� � ������� �� �� ����� �� ���� �� ��� �� ������ ��
���������� �� �� �!����� "� �� ����#���� ����� �� ��� ������ �� �������� �$�����
�������� �� ���"��� �� ��������� ��������� %���� �� ��� � ����������� ���������
����� ���� ������� ������ �!��� ������� �� ������
������ �� ������������� ������� �� �� ��� �� ������ ������� ��� ��������
�� �� ������� ������� �� ����� �� �� ����� �� ���������� �� �� ����� �� �� �����
����� "� !����� &� ����� �������� �����'�� �� ������� ��� &� ��� �������������
������� �������� ��� �� �����"�� ����� �� ����� �� �� ��� ������ �������� �� ���
����#����� ����� �������� �� ��!�� ��������� (����) �� �� ������� ������� *���
�� ��������� �� ���� ����+����� ����� ������+����� ������ �����'��� ���� �� ������
�� ������ ����� ����� ������ ����� ���� �� ���"��� �� ����������� ��� ��
,
���� ���� ��������� �� "� ������ �� ��� ������������ �� ��!� ����� �� ����� �����
�� ���� �� ���� ���"���� �� "� ��������� &�� ����� ������ ��!�� ���������� ���
��������� ���� ����� ������ �� �� ������� ��!� �����'��� �������� �� �� �������
������� -� ��� ��� �� ����� �� ���� �� �� ��� (������) ������� �������� ��
����� �� ����
&� (����� �� �������������) ������ �� �� �"���!���� �� ��� ������ ����#
��������� ������� ��������� ���� "��� �� ��������.����� ���� �$���������� ��� ��
��.� �� �� ���"��� �� �� ��� ��������� ��� ��� ���������� �� ��� ������������ ��
�������� �� ������ ���� ����� �� ������������� ������� /���� �� ��� �� ������
���������� ���� ���� ���� ���������� ��� �� ����������� ��� ��� -� ��� �� ��� �����
�� ������ ���� �� �"������ ��������� ���� �������� �� �� ����� �� �� ����������� "����
���������� -� ��� �� ������ ����� ���� ������ ���� ��� �� ������ ��!� ���������
���� �������� -� ��� ������� �� ������� ������ ���� ������ ��� �� ����!�� �����
�� ���������� �"���!���� �� �� ������������� ������� ���"���� �� "� ���������� ����
���� �� ��� �� ���� ���������� 0��!�� �� ������� ���� �� �����1 �� �������������
-� ��� �� ������� � ����� ������$��� �� ����� � ���� ����������� ��� ��
��.� �� �� ���"���� �� ��!� ������ �������� �� �� ����� �� �� ��������� �� '��� ��
����!��� ���� �������� �� ��� ��� �� ���� �� 2� ��������� �� ����� ������$��� ��
�� ������ ���� �����!���� ������� �� ���� ��� �� �� ������������� ������� ��������
��� ������� �� ��� ���"���� �� ���� � �� �������
3������ �� ���� ���� ���� �� ��������� ���������� ��� � ��������� ���#
������ ���������� ��������� %��� �� ������ !����� � ������ ������� ���"��� 4����
5
����� �� �� ������� ������ ���� ������ �� �� "�� �� ���������� ������
��"�� �!����� ���������� ��� ���������� � ���� � ��� �� %� ���"�� �� ���������
����!��� ���� ���� � �� ��������� �����������
��������� ����� � �����6���������� ��������� ���
�!
��������
���� �� ����� ��
� ���������� �
� � ������������ �� ������������� ������� �� , ��������� �� �����!���� ������� 7� 5 &���� ������� �� ������"������ 8
� ��������� ������ ��� �������� ��
, � ����! �������� ��������� ��, , ���� �6� ���������� �� �������� �7, 5 �6� �������� �8, 9 ������� �"���!"�� ����! �������� ��������� ,,
� ������� �� ��������� ������ �
5 � ������ �� ����� �������� ,:5 , ����� ������ ,;5 5 ��� ����� ������� 5�5 9 <$��������� 5=5 7 6��������� 9,
! ������" # ��$��% ���� ����� �� $�� ���� ��� ������ �
9 � ������ ���� 799 , ������ ���� �������� 78
9 , � 6������������ �������!� ������ 7;9 , , ������ ���� ������� :,9 , 5 2� ��������� �� ������$��� :=
9 5 &� ��>������ ����� ����� =?9 9 ������ ���� ����� =9
9 9 � &����������� �� 0�@1�6�� =79 9 , �������A � ����� ��� ������ ���� ==
9 7 ��� ��������� ������� 8?9 7 � &� ��� �� '���� ����� ����� 8?
!
9 7 , &� ��� �� ��'���� ����� �����A (������) B �� ��������� ��� ���#���� ���!������� 8,
9 7 5 4������ ���!������� �� �� ��� �� ��'���� ����� ����� 899 : <$��������� 8=9 = 6��������� �� ������ ���� ;?
#��������� �$����� &���� ��� �������� $����� ��
7 � ������������ �?:7 , ����� ������'����� ��?
7 , � C����� ������� ���������� ���7 , , ����� ��������� �� ������������ ����� ��������� ��9
7 5 C������ �� /�!�� �,�7 9 3����� ����������� ����!��� �,;
' (���$������ ��)
*�+$������% �!�
!�
���� �� �����
� � *������� ��������� ��������� ,
, � 7$7 ����#����� �� ��� �� ���� ����� � � �� ���� ��� ��� �� �� ����� � �5
5 � 01 �?$�? ����#����� �� ��� �� ���� ����� � � �� ���� ��� ��� �� ���� ��� � 0"1 7$7 ����#����� ��� 7 ��"���� 0��������� ��� ����1� ������� "� !������ �� ����� �� ,� 5� 9� � 58
5 , 01 <$�������� ��� �?$�? ����#����� ���� �� ����� ���� �� ��� !� �������"�� 6����� ���� �� ��� �� �����D ���#�� ���� �� ��� E F ?�7E�D����� ���� �� ��� E F E� 0"1 <$�������� ��� 7?$7? ����#����� 5;
5 5 01 ������� �� �$�������� ��� 7$7 ����#����� ��� ��"���� ���� �� ��������� �� ��� !� ���� ���"�� 6����� ���� �� �� �����D ���#�� ���� ����� E F E�D ����� ���� �� ��� E F E� 0"1 ������� �� �$�������� ��������� 8$8 ����#����� ��� ���� ��"���� 9?
5 9 &� ���"���� ���� ����� ���������� �� "�� ������ ��� ����� !� ���"#"����� � &� ���� 0��� �� G��1 ������ ����� H�,� �� �� ���� ����� !�.��� ����� 9=
9 � 01 � ��������I�������!� ����� ��� � �6�� �� ���� � ����� �� 0�� �1#���� �� ������� �� � ���0�1 0"1 � ������ �������� ������������� �� ��������� �� ��� ����� ���"�� �������� �� ����� �� ������� �� ���� ������ �� �� �������� � ������������� �������� 0�� �� �1 �� � �� ���� ������ �� � :?
9 , ����� ���� �!������ �� ������ � ����� �������!� �����I�������� :99 5 � ��>������ ���� =�9 9 ������� �!������ �� ������ � ����� �������!� �����I�������� =79 7 01 7$7 ���������� ��� �� 8 �"���!����� 0"1 ������� ������� ����� ��
����� �� ������$ ������������� �������!� ������ &� ������� ���.��#�� ���� ���� �� !��� �� �� "��� ������ �� BD �� ����� ���!� �� �� ��������� !��� ����� �� ����� �����D �� ����� ���!� �� �� ��� ������ !�������� �� ������$ ����� &� 0����� �������"��1 � � � "�� �� ��� ������� 8=
!��
7 � *������� ��������� ��������� �?=7 , <$����� �� ����� �������� 0���"���1 ����� ����� '� ����� �� ����#
����.���� ������"�� �� �� ��$� 0����� �����1 �� ���� ���� ������ 0��#��������1 <� ����� ������� ���� �� ���#� ���� ����� "������ �� ���#������ !��� �� ���� !��"��+��� ����� 0�������� ����� �����1 �� ������ �� ������� �� ���������J� ������� ��� ������ ������� �������� ���� �#$��+�� �� ���� !��� �� �� ���� !��"�� 0� ������� �� ������1 ���� �� ��� ������� &�� ����A ��������� �� K�#����� �� ����� �������� �$�� ���� ��� !��"��� &�� ����A ��������� �� K�#����� �� ������� ����� �� ��������� 0"��1 ���� *�����A ��������� �� K� �� K� ������� ������������� ����� ������'�� "� L;:M ��8
7 5 &� ����� ���� �� �� ���� ��������� K ���� �� �?� �� ���� �� &� ��#������� �� �� ��������� ���� ��������� "� ��� ������ ��!�� �� ������ ����� ���� ? �� �� �� ����������� ������� ������ &� ������ ����� ��� ,������ ��!������ �� �� �������� ���� 0��������� ���� �� �����#��� ���#����� ����� �� ������ ������"��� �� ���� ���� �������� ������ �$������ N��� '����� �� ����� ������ ����$������ �� �� ����!������ � �� L:=� ,�M 1 <!��� ��� �������� �� �������� ���� �� (�����)�� �� ���� ����� �� �� ���� ����� ��� ��� .��� ����� O��� �� ���������� ���� �� �� �� ����� ��#���������� ���� �� �� ���������� "������ K �� ���� ��� ��;
7 9 ������ ���� B ���� �� ���� ���������� ��� �!����� &� �������� �������� ������� ������� ����� �� ���� �������� �� ������� �� ��� �� ���������� �� �� �� �� ��� ����� <� ���� ��� � ���� �� �� �������������� ���"�� ������� �,5
7 7 /��������� �!����� ����� ������� �� ������ ������ �,:7 : ��������� �� �!����� ���������� �� ������ ���������� 0"��� ����� ����D
������ ���� !��"��1 !� ������ ��� ����� 0��� ���� ����1 ������� �� �� ��� � �� �� 0"��� ���������1 !��������� �,=
7 = ��������� �� �!����� ���������� �� ������ ���������� 0"��� ����� ����D������ ���� !��"��1 !� ������ ��� ����� 0��� ���� ����1 ������� �� �� �� �� � 0����� ���������1 ��������� �,8
7 8 6����� �� ����!��� ���� � �� ��������� ����������� �����.�� "� �������� �� ����� ���������� L������A ���������������� M �5?
7 ; ������ ���� B ���� �� ���� ���������� ��� %���� ����������� ����!��� &� ���� ����� ��� �� �����#���� ����� �5,
7 �? ����� �� �$���� ��������� ��>�������� 0� �������� "� �� ��"��� ������#���1 %���� �� ���� ����������� ����!��� �5:
!���
����� �� � ���
3����� � ���� ��� ��������� ����� ����� ��� ������� �!���� ������� ��
���������� �������� �� ���� � ������ ������� � � ������ ����"��� �� ���������
����� ��� �� �� � ������ ���� �� "�� �� ����� �� ������� ��������� �� �� �����
�� ������ ������ �� ��� ���� ����� !� "��� �������"�� ������ �� ��� �� �������
������ ������ �� � ���� ����� �� �� ���� �� ��������� ����� �������
��������� �������J� �!��� �� �� �� ��!��"�� �� �������� ��������D � ������ ����������
���� ��� ����������� ����������� ��� ��� �� ���� ���!������ �� !� � �������������
�� ���� ��� �� � � ��� !��� ������� �� ��������� ���� ����� ��� �� �������
�� �!���D ������� ��� ���"��� �� �� ������ ����� �� ��� ����� ������!� ��
�������� �$�������� � ��� ��� ��������� ���� ����� ��� ������ ���!�������� "���
��� �����������
� ����� ��� ���� �� ���������� ��"� �� ��������� ����� N���� -������
��� �� �!�� �� ��� 8 ���� � �����'����� ��%������ �� ������� �� ������D �������
��� �� �� ������� ����� ����� �� � ��� �������� ��� ���� ����� �� �J� ���������
������ ���� �� ��� � �� � ������������ �� � ����� ������ �������"�� ����� ��
!� � �� � ������ �� �������� �!�� �� ����
�� �$�������� � ������ ������� ����� !� "��� ��� ������ "�� ��� ��
���� ���� �� ������ �������� � *������� 3�� ���� ��������� �� ��� ��� �����������
�� �������� ����������� �� ����"�������� � ����� ���� �� ��� ���������� 6!�� ������
3����� *�� 6!�� *���� /�� ����� O��� �� 3������ 6��� /��� /����>�� N���
P������ C������� ��� ��������� N�!�� ������ 2������ ��!�������� ��� ������
�$
/�� ����� 6���� &�� ���� &������� Q�� -����� <��� R���� �� ����� S���
&�� ���� � ��� "���'���� ���� ���!�������� ��� ����� *������� Q��� ��#
����� ����� ���� ������� ����� �� *�� 2� ���� �� �� ���� ���� �� ��� ���
���� �� �� ���� ��������� �� ����� 5 �� ���� �� ����"������ ��� 6���
/�� �� ����� ������� � ��� ��� ����� ����T! �� ���"�� �����T� ��� �� ��� ��
�� "������ ��������� �� <��� R��� ��� ������ ���!�������� �������� �� ���.�� ����
�������
&� ���� ��������� �� ����� 7 �� ���� �� ����"������ ��� /����>�� N���
�� �� ��������� �� ��� �� �$��������� ���� ��� "������ �� ��������� ���� �����J�
������ ����� � � ��� ����"��� �� /����>�� ��� ��� ����������� ���!�������� "���
������� ������ ��� !� �����'����� ��%������ �� �� � ���� "��� �������������
������� � � ��� ������� �� /�� ���� ��� �� !��� �����'��� ����� �� ��� ��
� �!� �� ������� ��������� �$���������D �� 6��� *����� �� �� 6!�� ��� ��� ���
������ ���!�������� �� ����������� "��� ����������D �� ��������� ����� ����� ������
� ��� �� ��� �� ������� �� �$���������D �� �� ����� �� ��� �� ��� �����.��� �����
��� �$��������� ���!�������� ��� 6��� *����� !� ��� �����'����� ��%������ ��
������� "��� ��"��� �������
&� ���� �� ��������� "� *������� ��������� �� ��������� ������
��������� &�� ���� �� ��� ��������� "� ��@ �4�� ���� 6��/?9#;:#�#?59�� @O�
���� O???�9#;=#�#?;9�� �� O����� ������� 3�������� ����� <��#;8=59=9 �� ���#
;;88:9,
�
������� �
�����������
�� ��� ������ �� ��!� � �������� ���#�������� �!��!��� �� �� ���������#
���� ������� �������� �� �� ���� �������� �� ��� ����� -� ��� ������"� ���� �� ��
������ �� ������������� ������� �� �� ���� ��� �� ������� �� ��!� � ������� ��� �� ����
��� �����������
��� ���������� �� ��� ������� �������
P�!�� ��������� ��� � ���� �� 3����� � �� �� �� �� ����� �� ����������
������� ���������� �� ��� �� %�U
@�� �� �� ��������� ���"���� �� ����'��� ������������ �� ������� �� �� ��
�� ������ �������� ����� �� �������� ������� � ��������� �� %��� �� � �$���� ��
�������� ������� �� �� �� �$�"��� ������ ���������"�� "�!���� �� ���� �����
�� ���� ������"���� �� ���� �� �� ��!� �� ���$������ ��� /��������� ������� ���
���������� �� ������ ��������#����� ���"���� �� �� %���� ��������� ������ ������#
,
3����� � �A *������� ��������� ���������
5
���� �������� �� ��� ��������� �� ��� �� ������� ����� &�� ���� �� ���� ���"���
�� ���� ���� �� �� �� ����� ���� �� ��� ������ ���� �������� � ������ �������
�� ����� � �� �$�"��� �� �������� �� ���� �� ������������A &� ����� �� � �������� ��
���������� "� ��� ����#���� ����������� �� �� �� ���� "� ������� ���� �� ���������
���� ����� ��� ��� ��� ��� ������� ������ ����� �� ��������� ������� �� ���� ��
��������� �� ��� ����� �"���!"����� �� ��������� �� ������ ����� �"���!� �� ���#
������ ��������I���� ��������D "�� ������� ��� ���������� "��� �� ���� �� �� �������
�� �� ����� �� ����� �� ������� ���� ������� ������� �!��� ������� �� ������ �� ����
�� �� �� ��
-� ����� ������.��� �� ����! �������� ������� 0�6�1 �������� �� ����� ,
*���%�� �� ������ ������ 0��� � �� ���������1 �� �� �� ���������� �� ����������� �
"���� �� ���� (����) � �� ���� �� ���� 3�� �������� �� ���� �� ��������� ����
"� ����������� "� ��� �������� �� ���������� �� ������ �� �� ������ �� ������� ���
������ ��� ��!�� ����� ���� �� ����� �� ����� @�� ��� �� �� ������ ������ �� ��
�� ������ ����� �� ��� �� (����) ������ ��� � ���� ������������� �� �!����� ��"���
�� !��� ("�) ������ ��� � ���� ������������� �� ������ � ���� �� ��!���� ���
�� ���"���� �� "� ������� ����� �� �6� �������� ���� �$����� ������� �������
�� ��"�� �!������ L;;M� ��!������ �������� L87M� ����� ��������� L:9M� �������
������� L,?M� ���!��� ������� L,:M� �� "������� ����������� ������� L9=M
������������� ������� L;;M ��!�� ��� �� ����� ��� ���!��� ���"���� ����� �� ��
�6� �������� 6������ ��� �������� ���������� ������� �������� ����� !� �������
��� ��� ���"����� �� ���"�� �� ������ �� �������� ����� -� "���%� ������"�
9
���� �� �� ������ �� �� ���� ��� ������ ������������� ������� ���"���� ����������
���������A
� 3����� ���� �� �� ����� �� �� ��������� ���"���� �����'����� ������ ���������#
���� ������� ��������� ���� "��� �� ��������.����� ����� ���� �$���������� ���
�� ���"�� �� ���� !��"��� &�� ���"���� ��� �� ������"� �� ���� ����� ��
����� ,� �� ����� � �� (����� �� �������������) L�9M �� �� ������ �������
�������� �� ���!"�� ���� �� �� ���� "����� �� �� ���������� ���"����U
� ����� ���� �� �� ���"��� �� �� �� (����� ��������) �� ����� �� �������������
�������� �������� � �� ������� �������� �� ����� �� 0��1 ��� �� ���������
�� %���� ����� �� ��� �� �� %���� "��� -� !� �����'��� ������� �� �������
��� ��������� "�� � �� ���� ��� �� ����� 5� ������ ������ �� �������� �������
"� ������ �� ��������� ���� ����� ���������#"����� ������ �� ��� �� !��� ����
����������� "���� ������ �� �� ������ ����� ��������� �� �� ��� ����� ����
���� ���"����� �� �� ������ ������������� ������� �������� �� ���� ����� ��
������U
� ����� �"���!"����� ������ �� �� ������� �� ��� �� ���� �� �� ������ "���� ���#
������� ����� "� �"���!�� �$����� ��� � ��� �� ������� �� ��������� ��
������ ��� �������� ���� ����$������ ����� �"���!"����� ���� �� ���"���
���� ������� �� ��� ������ ������������� ������� �������� �� �������"��
�� "����� !��� ������ �� ���� �� ��� ������� /�� �� �� ����� ����� ���� ��������
��� ������ �� �� �� ���� ��� ����$������ �� �� �� �����U
�� ��� ������ �� ��!���� ������ �� ������ �� ������ �� '��� ��� �� ����
7
������ @�� ��������� �������� ���� ��� ���� ���� �� �� ������� ������� �"���!"��
�������� �� �� ���� ��� ������ �� ����������� �� ��������� ���� �� 3����� � � ��
����� ��� �� ��� !���� ������ ��� � ������ ������'����� �� !���'����� �� �� ������
���� ������� ������� �����
��� ��������� �� ��������� �������
�����!���� ������� �� ����� ������ ���"��� �� ����'��� ������������ �� ��
"� ����� �� � ���� �� ������������� ������� �� ��� �� ���� �� ������� ������
���� ��� ������ ���� ����� �� �� �� ���� �� ��� ���� ���#��� ��������� ���� ��
�� ������ ��������� -��� ��� ��������� �� ��� ���� �����'���� ��� ����� ��� �� ���
�����!���� ������� �����'����� ����� ���"���
3�� �������� �$����� �������� ������� �����!���� ������� ������� �� ��
���"��� �� ���������� ����� ������ � ��� ������� ��!�� !����� ����������� ��
(�������) �� �� ������ 0��� � ��� ���� ����������� �� ������� �� !����� ������
�����1 /���� �� ������ �� �� �� ��!�� ������� ��� ���������� �� ���� �$���� �������J
�������� �� ���������� ��������� ����� �� �� ���� ������� � ��� ������ -�
���� ��� ��� �����!���� ������� ������� �� '� ���� ��������+�� ����� �� L5?M
�� ���� ����� ������� L:;M+�� ��� �� -�� ��� ������ ���!��� �� �� ��� ���
��� '���� �������� �� ��� �� �������� � �������� �� �� ��� ������J� �������� �����
�� � ��� ������D �� � ������ �� ��� ���#��� ����������� ��� ������ ��� ���� ��
���� �� ��� �� �� ��� ������ �� ���������� 0��� � �� �� ������ �� ��� ������
���� �������� "�� �� ��"�� ���� �������� ��!��� �� ���� �� ������ ����� ���� ��
:
�� �� ������� �� ����������1� ��� �� �� ��� �"���!� ��� ����� ������ ���� ���
�� �������.� �� ���� ���� �� ������
�� �������� �� ������������� ������� �� ����� ������ �� ��� ������ �� �����
������� �� �� �� "������ ��� ���� �� �������.� �� ���� ���� �� ����#���� ������
�� ��� ������ 3�� �������� �� �� ���� �� ���� 0�� ���1 ��� �� ���� �� ��!� :5� ��
�� "� ���#���!�� �� �������.� �� �� ������� � "��� ������������� "� "������
0�� "������� ��!�1 �� �� � ��� "�� �� ��!� �= &�� (������ ���������) ���"���
���� �� ��� ���� �� ���� �� !��� ��� ������� �� ����� ��� ���������
3������ �� �� ������ ����� �� ������������� ������� ���"���� ��� ���� ��
�������� ������ �� ����� �� �� �� �����!���� ������� �������� �� �� � ���!������
��������� �� ������ �� ���� ��� �� �$����� �� �������� �� �� �� ����� �� ���� ���
����� ������� ��� ���������� ��� ������� ��� �� �� ����� ���� �� ���� �� ��� �����
�������J� ����������� �� ��� ��� �� �$����� ����� �� ���� ��������� �� ������ ��
��� ����� �� "� ���� �� "� ���������� �� �� ������������� ������� ������� ���!���
������� �� � ���!������ �$�����!��� ������ ���������� �� %��� �� ��������� ������
���� 0��� ��� ���� ������!�� �$����� ��� �� %��� �� ��������� ������ ������� �� ��
����D ��� �� ������ ���� ��� ���� ������+��� ����� 71 &� �� ������ ������
���� ����� ���� ��� ��!� �� !��� ���� ��� �� �� �� ��������� %��� ������ �����
"�� �� �� ������ �� ��� �� ���� "� ������ �� �!����� ��� ��� ���������� �� %���
�� ��������� ������#��#��!�� &��� �� ����� �� �� ���� ���� �� ���� ��� ��
�� ���� �� ��� ���������� �� ���� %� �� ��������� �� ������� �������� �� ��
���!���� ���� &�� �������� ���� ������������� ������� �������� �� ���� �����'�����
=
���� (��) �� �����!���� ������� @�� �� �� ���� �� ��� ���� ���� "� �� �$����� ���
�� �� �������� ����� �� �� �� ������� �� ������������� �������� �� ��� ��� ����
���� �� "� �$������� �� ��!� ������� ������� ��������
C����� ��� ������ ���� �� �����!���� ������� �� �� �� (������� ������� ) L7,�
�?,M 0�� ��� ���� �� ��� �� �������#������ ������ �� "������ ��������� L8;M 1 &�� ������
�� �� ��� �� �� �� ����� ������"�� �� �������� �� ��� �� �����"�� �����'��� ���������� 3��
�������� �� �� ��� ������ �$����� ���� �� ����������� �� �����"�� ��������� ��#
���� ���� �������J ������� �� ��������� �� ��������+��� �� ��� ���� �� ���������+
�� ���� ������ �������� ��� �������� �� ���� ���� ��� �� ���������� �� �� ���������
����� ���������� �� �� ��������� ���������"�� "� ������#��.�� ����� ������� &��
�����'����� ������� �� ���� �� �����'��� �� �� ���� �������� �� �� �� ����� ��
�� (����) �������� "������ �������� ������� ��� �� ������� ������ ��� ������
�� �� �$������� ���������� �� �� ����� ������� �� ��� ������ ����������� ��� ��
���"���� ��� ����� �� !� ���������� ��� �������� �� ��������� ����������� "� �����
��������� �� ���� ��� '�� ���� �����'�� *�� �� �� ���� �������� "������ ����� ��� ��
"� �� ����������� ��� ��� !��� ���������� �� ��� �� �����'��� ���������� ����� ���
�� ��� �� ���� (����) ����� �� ������� �� �� ������ �� '� ��� ����� �������
���� �����'����� �� ����� ��� �� �� ����� �� �� ������ ������� ���� �� �� ���"��
�� (���� ��������) �� �� ����� �������� "�� ��� �� �� ���������� (������$���) �� ��
����� 0������"����� ��1 ������� �� ��� ������ ����������� L�?,� 7,M &��� ������� ��
���!�� �� �� �����!���� ������� ������� ����� �� ��� �� �� �� �����!���� ������� ��
"� ������ �� ����� 9� �� ���� �������.� ���� �� ���� ������� �� �� ������� �� ���������#
8
���� �������� �� ��� ��� "� ����������� ��� �������� �� ���� ���� ��� �� ����������� ���
������������� ������� ���"���� �� �� ��� ����!� ������ �������� ��� � "����� ��
�� (����� ��.�) ������ �� ���� ����
��� ����� ������ ��� ����������
&� �������� �� ��� ����������� �� ���������� � ������� �� ����� ,� �� "����
"� ������.��� �� ����! �������� ������� 0�6�1 �� ������� �"���!"�� ����! ��������
������� 0�@�6�1 ��������� -� ��� ��!��� ���� ������ �������� ��� ���!��� �6���
����� ��� ��� ��� �� �� �� ��� ���� ����� �� ������� ���� �� �� ��������� ���
������ ��� �� ���� ���"���� �� �� �@�6��
�� ����� 5� �� ������"� ������ ������� ��� ������ �� �� ������� �� ����#
��� �� ��������� ����� �������� �� ��� �������� ���� -� ������"� �� ���������
����� ������� � ����� �� ��� �� !��� ���� ��������� "���� ������� �� ��!� ��#
��� �� ����� �� ���� �� ���� ���"���� �� "� ��������� -� ��� ��!� ����������
��� ��������� ���� ����� ��������� �� �� ������� ������ �� �����'��� �������� �� ��
������� �������
����� 9 "����� "� ��������� �� ������ ���� ��������� �� ��� �� ��������
��� �������� �� ���� ��� �� �����"�� ����������� ��� � �6�� �� �� ������� �����
��� (�������) �� ��� �!������ �� '����� ���� ����������� @�� ������ ��� ������
���� �� �@�6��� �� ����� ���� �� ���� ���"����A -� ��!� "����� �� �� ����� �� ��
������ ��� ��������� �� �� �$�� ����������� ����� � �� ���������� �� � � ����
��������� ���������� �� �� ��������� �� �� ���"���
;
3������ �� ����� 7� �� ���� ���� ���� �� ��������� ���������� ��� %���� ��
��������� ���� �� 3����� � � -� "���� ��� ����������� �� �� ������ ������'�����
�������� �� ��� �� ���� �������� �������� ����� ��� �� ��������� ������� -�
��� ���� ��� ������� ��������� '��� �� ��� �� ��������� �!��� �� ��� �� ��� ��
%� ��������� ����!��� ���� ���� � �� ��������� �����������
�?
������� �
������������� ������� ���
��������
�� ��� ������ �� ������"� �� ������������� ������� ���"��� �� ���������
�� ����! �������� ������� 0�6�1 �� ������� �"���!"�� ����! �������� �������
0�@�6�1 ��������� �� ����� ��� �� ��� ��������� �� ������� �� ���� "� ���� ��
�� �������� �� ��� ����������� -� ��� ������"� ���� �� �� ��� ���� �� ��������
�� ������������� �������� �� ��� �� ��� �������� ���"���� �� �������� ����� ��
������� �� "� ����� �� ��� ��������
3�� ���� ������� ������������ �� ������������� ������� �� �6�� �� ����
������ �� ��� ����� �� ������ ��$�� ��� � L;;� �=� 87M� �� �� ���!�� "� N��"���� ��
� L98M
��
��� ������ ����� ��������
����! �������� ��������� ���!��� �������� ��� �������� "��� ������� ��
����� �� �� ��� �� ���������� &��� �� ��� �����"�� ��� �� ��'���� �6��� ��
��� �� ���� ��'������� �� � ��!���� �� �� ���� ������������� �� �� ���"��� @��
��'������ �� �� � �6� � �� ����� 0������ ����0�1�� �� �1 ���������� ��A
� �A � ��� �� �����"�� ����� �� �� �����
� �A �� ������$ ���� �����+����� 0 ���""����� ������"����� �!�� �1
� �A � ��� �� �����"�� ������� ���� ��� �� �� ����� �� �� ���� ���� 0��� � , 1
� ���0�1A &� ���� ��������� �����+������ 3�� �� ���� � � � �� ����� � � ��
��� ��!�� �� ������"����� �!�� �� ��� ���� �� ���� ������� ��������� �� �� ���
����� � �� ���� �
� �A � ���"�� �� L?� �M ����� �� �������� �����
� � A � � �A &� ����� ��������� "������ "� ���� 0��0�1� ���� ��� �� � 1
<!���� �� � �6� ������� � ������� -� "���� �� � ������ ���� �� ���� ����
�� ������"����� � �� �� ���� ���� �� �� ��� !� �� ���� � ����� ��� � ������ ��
��� ��� ���� ���������� �� ���� ���� ���� ���� �� ���""����� ��������� ������"�����
�����0�1 *� ��������� ������� ������� �� ��!���� ���� �� ����� �� ����� ��� ��� � � � @��
���� ���� �� ��� �� ��� �� ���������� ������ ���� ��� �� ����� �� �����
�0��1 V ��0��1 V ���0��1 V � � � � 0, �1
�,
/���� �� �������� ����� �� ��� �� �������� �������� ���� �� ���� ����� ������ �"�����
�� ���� �� �� ����� �� "� ��!�� ������ ����� �� �������� ����������� � � �����
������������� !� �� ����#���� �������� ���� �� �� ����� 0������1 �"����� ����������
�� ���� !��"�� �� ���� �"����� �� �� ������ �� �� ��� � "� ����� �� �� �� �� ���
����$���� � ������������ ���"���
������ �� ��� "� �������� ���� �� ������������� ��������� �� �� �����
�� �� ��� ��� ������ ������� �� ������� �������� ������ ��� � �0��� ��1 0��������� ��
�� ������� ���� �� �����1 �� �0��� ��� ����1 0��������� �� �� ������� ����� ������
�� �� ��������� ����1D �� ���� ��� ���������� ��� ���� ����� �� ����� ��������� ��
�������� �� ��� �� ���� ��� "� ��������� ��� �� ������ ���� ������"������ �� ��� �����
� �6� � 0���� ����0�1�� �� �1
�� ������������� �������� ��� ��� �� �� '�� �� �� ������� ������ ��� ��� � � �
�!�� ����� �� � �� �$���.� �� �$������ !��� �� �� ������ ��!�� �� < ����� 0, �1
3����� , � ���� ������� ������ �$���� ���"��� �� �� "� ������� � �
�6� ������ ��"�� �� ��!�� �� �� 7$7 ���� &� ,7 ����� ��� �������� ��� ���� ���� �
�� � ��� � �� ���� ������ �� ��� �� ��!� �� �� �� �� �� ���� ������ ���������� *��
����� "����� ��� ����� ����� �� �����J� ���� ���� �� �� ���� �� ������� ��� �� ����
��� ���� ���� ���""������ ��� ���� ���������� �� ������� ����� ����"����� ����
���� �� �� ��� �� �� �������� ��������� �� ��!����� &�� �������� "�!��� �����
"� ������� �� �� ���� ��������� ���""������� 03�� �������� �������� � 005� 911 F ?�87�
�������� � 005� ,11 F �������� � 00,� 511 F �������� � 009� 511 F ?�?7�1 &� ��"�� ����� �� ��
"�����#���� ����� �� � ������ �� 0�� �1 ���� ���""����� �� �� ��� �� ����� �� ����
�5
G
S
3����� , �A 7$7 ����#����� �� ��� �� ���� ����� � � �� ���� ��� ��� �� �� ����� �
�� �����!�� ����� �� ���� ��� 0���� � 007� 711 F �1 �� �� �� ����� ���� �������� � � ��
�� ����� ��� ������ �� ��� �� ���� �� �"��� �� ������ ������ ���� �� ������
�� ����! �������� �������� ��� ���� �"���!�� � �� ���� �� ������� ���� ���
�� �� ��� ������ �� ����� ��� ��$� ����� �� � �������� �� �� ���!���� �� �������
����� ��� � � � � �� *�� "����� �� �� ����! �������� �� �6�� 0���������� �� �� ������
�� ������������ ����������� �� �� ��� ��!�� �� ������� ����1� �� ���� �� ������
�$������ ��� �� ������� �� ����� �� ����� ������ ���� �������� �� �� ������� ����
�� L�;� ;;M &��� �� ������������� ������� �� "� ����� � �� �� '����� ���� ��$��%
A � � � �� �� �� �� �� ���� � �� ��� ����� 0�1� �� ���� �"��� ���� �$������
��� �� ������A
,�L�0��1 V ��0��1 V ���0��1 V � � � M� 0, ,1
�9
0/���� ��� ���� "��� �� �������� �� ��� (,�) �� ������ � �$�������� ���� ���
������� �� ������ ����� �������� �� 1
&� ����� �������� � �� ��� �� (��� ������������) �� �����'�� �� �">����!�
�� �� ���� �� ������.� ���������� �� !� �����'��� ������� �� ������� � 3��
������� �� ��� ���!���� ��������� �$����� ���� �� ��!��� �� ���� �� ����� �� V�
����� ��� �� ���� ����� �� ���� �� ���� ������ ��!� �� ����� �� #� ����� ��
�!��� ���� ����� �� ����� �� ��� ��������!���� �� ���� ��� ��� ��!��� �� ������ V? �
����� ����!�� �� ���� �������� ������ �� ��� ������ ������ �� ������ �� ����
� ���� �� ���� ������ �� �������� �����D ���� ������ �� ���� �� ���� �� ����
���� ��"������ ��������� &� ����� �� ����� �� !� �����'��� ����� �� ��
���������� �� ��� ��������� �� �� ����� 5� �� ���� �$����� �� ������� �� !� ��
������� �� ����� ��������� �� ���� �� ��������� �� �� ���� ����� � �� ��������
�������� "�� ������ ������������ �� ����� �� �� ��������� �����
���������� �� ������������ ������� �� � F � �� ��� "� �� �������� �� ��� ����
�� ���� �� ������ �� �� �$�������� �� �� ������ �� < ����� 0, �1 �� ����� ����#��'���
-�� � �� '����� ��� ��������� �� �������� ��� �� �� ����� �� ���� �� ���#
��������� ("���"��� ����) ��� �� �� �� �6� (�����) �� �� �!�� ����� ��� �����
�� �����!�� ����� �� �� ��������� ���""������� �� �� �� �� ����� �� � ����
������ �� ������� �� ���""����� �� �!������� �������� ��� �� ��� 0���������� ��
������� (��) �� ��� ���� �� ������ � "���"��� ���� ���� �� �� ������ ���� 1 ��
���� ���������� ����� �� �� �� �� ��������� ���""������� ���0�1 �� ���
�7
C����� �����"����� �� ��� �����'��� ����� ��� ���� ��� ������� �� �� �� ��
���������� �� ��������� �� �� ���� ����� �� ������ �� ����� �� "� �����"��
�� �����"��� �� �������� ������ �� ����� �� �����"����� �� �� ����������� �� ���
���� ������ ���������� �� ������� �������� �� �����"����� �� ����! ���� �� ��
����! �������� ��������� �� ����� ��� � � � L5�� 97M
��� ���� ��� ��������� ��� ���������
-� ��� ��!��� ���� ������ ��'������� �� ������� ��� �6��� ���� �� ��� ����
"� ������ �� �� ��"�� ���� ������ <!������� ��������� �� ��� ������� ���� ���������#
����� ��� ���������� �6�� ��� '���� ���� �� ����� �����D ��� ���� ���� ����'�#
������ ��� ��� ��� ��� ������������� ������� �6�� �� ��� ��'���� �6�� ���� ������
������� ��� ������ �� �� ������� �� ���� ��� �������� � � � L87� �;� ;8� �7� �:� �9M
�� ��� �������� �� ���� ��� �� (�0�� �1) ���� �� ������ P�!�� ������ � ��'��
��� ��$� �������� � � A � � � �� "� �� �$������ ������� 0��� �� ���������� ������1
��� ����� ������ �������� �� �� ������� ���� ���� �A
� �0�1 F ,�L�0��� ��1 V ��0��� ��1 V ���0��� ��1 V � � � ��� F �M� 0, 51
������� ������ �� �� !��� �������� �� ��� �� �-�������� 3�� ��!�� ������ � ��
�#�������� ��� ��� �� A � �� � � ��!�� �� �$������ ������� ��� ������� �� ��!�� �����
'��� ����� �����'�� ������ �� ��� ��������� ������ ��������A
��0�� �1 F ,L�0��� ��1 V ��0��� ��1 V ���0��� ��1 V � � � ��� F �� �� F ��� � � ? �� F 0��1M�
0, 91
�:
-� ��� ��'�� �� ������$ ��$� �������� � � A � � � �� "� �� ������
�$������ ��� �� ������ ��� ������� ���� ���� �A�
� �0�1 F �$�
� �0�1� 0, 71
��������� �� ������$ �-�������� �� ��� "� ��'��� �
��0�� �1 F �$�
��0�� �1� 0, :1
���������� ��� �� �� ������� ��� �������� �6��� �� ���� ��� ��� ��"������
� �� ������� �� �������� ������ �� ��� ������ �6� � 0� �� � �� 0�1� � � ���1
&� �������� � � �� � � ��� ������ ��������� � ������A�
� �0�1 F �$�
�0�� �1 V ������
���0��1� �0��1 0, =1
� �0�1 F �0�� 0�11 V ������
�����0��1� �0��1 0, 81
&��� *$$��� .������� ��!� �������!� ��'������ �� � � �� � � 3�� �������� �� ����
�� �� �$ �� < ����� 0, =1 �� ��� �� �� �$������ ������� �� �� ��� ����� 0�"������
����� �0�� �1 ����������1� �� ��� "�!� �������� ���� ��� �� 0�"������ �$������
�� �0��1 ������� ���� ��� ��������� ���� ��1 < ����� 0, =1 ��� ����� �� � �0�1 �� ��!��
"� ������� �� "��� ����� �� �� ��� "�!��� �������� �������� < ����� 0, 81 �
������ �������������A &� �$������ ������� ����� �� �� �������� ����� ���� ��
������ �$������ ������� �� �� �������� �� "�!� �������� �� ����� ��� �� ��� ��� � ��� ��� ���� �� ��� ��� � �� ������ �� ���� ��������� ���� ������������
������� ���� ��� � �� ��� ���������� ������� �� ����� ���� ��� ������� ����� �� ��� ��� ��� ������� � ��� ���� � ����� �� �������� ��� �� ��������������� ������ � ������ ������ �� �������������� ��������� � ��� � � �� ����� �� ��� ��� � ����� � !� ��� ���� �� "������ #$�%&$�'( �������� ��� ��� � �� � ���� �� �������
��� ��� ����� ���� ���� �� ������ ���� ���#�( � � ��������� �� ������� ��� �� �����#���� ) ����� ) �� �� ) �( ) ���#�
�(� �� � ���� ������� ��� ���#�( � � ������� ��� �� �� ���"������ #$�*&$�+( ���� �� �� ����� �� �������� ��� �� �� ��� ����� ������� ���� ��� ������� �������� �� �� ����� �� ,������ �������� ���� �� ��� � ��� ������ ���#�( ��� ��� �����
�=
�� �� ��� ��� �� � � �� � � 0��� ��!�� 1 ��� ���� ������ < ������ 0, =W, 81�
"�� �� ��� �� ����� ��������� �� ���� ��� � ������ �
��� �������� �� "� ������� �� ����� �� ����� �� �# �� �� !���#����������
�� �� �� ������ ���� ����!�� �� ���� ���!������ �� ���� ��� ������� ��� ��
������ !� �� ����������
� �0�1 F �$���
��0�� �1 0, ;1
� �0�1 F ��0�� 0�11� 0, �?1
�� ���� �� � ������� ���� �� < ������ 0, =W, 81 ��� �# ������ �� !���#���������A
��0�� �1 F �0�� �1 V ������
���0��1�$
������0��� ��1 0, ��1
��0�� �1 F �0�� �1 V ������
���0��1��0��� 0��11 0, �,1
6�������� �� �� ������#���� ������"����� � �� �� ���� �� ���� ����� ���
�� ������ �� ������ �������� �� "����� ��� ������� ���� ������ ������ �� ���� ��������
"����� ���� ���� ����� �� �� �����"�� ��� �� �6�� �� ���� �$���� � ������ ������
� A � � �� �� �� ������� ���� �� ����� � ����� �� ������ �$������ �������A
� ��0�1 F � �0�1 ��� �� �� 0, �51
0-� ���� ���� ��� �� ��� ������ ������������ ���� ��� �������.� �� �� �@�6� ��������
�� ��� �� ���� ���� ��� ���� ���� �� ������� ���� �� 1 �����!��� � �� ��!�� "�
��� ��� ��� � ������� � !� ���� ��� ��� ������ ������� ����� � ���� �������� -���� ��� ������� �������� ����� ���� ��� ������� � � �� � �
�8
����� �� �� ��������� 0� ��!����1 ��'�������A
�0�1 F ���$���
��0�� �1 0, �91
�0�1 F ���$���
�0�� �1 V ������
���0��1� �0��1 0, �71
O��� �� ���� � ���� ������� �� �� ��� ����� ������� �� ������ �������
'����� �� ������ ������ ���� � � �� ������� ���� ����������� �� ��� �� ����� ���������
�� ���0�1
��� ��� ���������
-� ��� "���%� ��!��� ���� ������ �������� ��� '����� �������� ��� �6�� ��
"������ ������ ���������� �� ���� ������� �������� �� ����� �� �� ���!������ ����������
��$��
����� !��� �������� 0�� �#��������1 ��'��� � ������ ������� ��� ��������
������ �� '�� ����� �� �� � � 3�� �������� �� �� ��������� ���""������� ���0�1 ��
������ ��� < ����� 0, =1 ��'��� ������ �� � ������� �� �������� �� ��� ������ � �
&��� � ������ �� ����� "� ���!�� �������� !� ���!��� ������ ����� ������ 0� � �
L,=� 9�� :7M1� �� "� ������!��� ���������� �� �����
� 0�1 AF �$�
�0�� �1 V ������
���0��1� 0��1 0, �:1
����� �� ���!����� &� ����� �� ����� ������ ����������#"��� �������� �� �����
��$� �������
������ ������ �������� ��$��% �������� ��!��!�� ������� �� ������
������ �� � �������� !��� �������� � � �� ������!��� ������� �������� �� < �#
�;
���� 0, �71A
0�1 AF ���$���
�0�� �1 V ������
���0��1� 0��1� 0, �=1
�� ������� � �� "� �� !��� �������� � � ��� "� ���!��� �� ������ �� ����� � ������
��!�� "� < ����� 0, 81
&� ������ ������"�� "�!� ������ �� �� � ��������� �� �� ���� �����#
���� ���""������� ���0�1 �� �� �� ��� ���� �� ��������� ���""�������� �� �� '��� ��� ��
���� ��� �� ��� ��� ��� �������� ����� �� �������� ���""������� &�� ����� ��
����� � (�����#"��� ������������� ������� ) ��������!���� �� �� ��� ��� �� ���� ��#
��� �� �# �� !��� �������� ��������� ������ ������� ����� 0�� ��� �� ���� ���������
���""�������1 � � ����������� ���� &�� ����� ����� �� ����� (�����#���� ���������#
���� ������� ) 3�� �$����� �� �#������� ������� �������� �� ��������� ����� ����
������ ��������� ���� ���� � �� �� ��� ����� ����� � L�?:MA
�0�� �1 AF 0� �1�0�� �1 V �
��0�� �1 V ��$
�����0��� ��1
�� 0, �81
0������ ��� �� < ����� , �� 1 /���� � �� ���� ���"�� ����� �� ������� ��� �#
������
�� ������ ���������� �� ��� �� ���� �� ���� ������� ��� ���� ��� �� �
���� �� ����������� ������ "������ ������ ��� ������ �� ���� "��� ���� !� �����
������ ����� ����� �� "� ���� �� �������� ���� ������ &�� �� ����� � ��
(�$�������� !� �$���������) ���"��� 0< � � ��� L75M 1
���� �� �� ������ �� !� ������"�� ���� ���� ��� ���� �6��� ���� �� ����
���� � �� ��������� ���� �� � A � � � �� "� ������ �$�������� � �"��� ��� ���
����� ��� �� ���� 0�� �������� ��� 1 3�� ����� �6��� ���� ������ �� "� ������"��
,?
�� ���� �$���� �����'����� �� ��� ���"����� �� ���"�� �� ����� ����� �$����������
�� �� ���"�� �� ���� !��"��� 3�� �$����� �� �� ���� ���� �� � F �?� �� ����������
�� � "���� ���� !��"���� ��� �� ���"�� �� ����� �� ,� �� �� ���� �� ������������ �
�� �$�������� ����� "� �$���������� ���� �� � ��������� �� �� ���� �� ���� ����#"���
��������.���� �� � �#���������� ���������� ���� ���� �� ������ �� ���"��� �� ���
��� '���� ���"�� �� ������ �� ��� ��� �� ��� ���"�� �� ��������.�� ����� ��
�� �$�������� �� � *����� ����� ��� ���"��� �� (����� �� �������������) L�5M� ��
�� ���� �� ������������ ��������� �� �� ������ ������������� ������� ��������
��������� �!�� ��� ��� �������#���������� ���"����
&��� !����� ������� !� ��� "��� �������� ��� '����� ����$������� ��
�� !��� �������� � ��� �$����� �� ������ ���� ��������� !����� ������� ��� �����
�� �� �������� �������� ������� L78� 9,� ,=� 9�� ,8M� �� ��� ����� ������ � �� �� ���!�
������
&� ������ ������"�� �� �� �� ��� 0����$������� ��1 � � �� �� �� ����������
��'��� !� < ������ 0, �9#, �71� ������ @�� �������!� �� �� ������ ���� �������� ��
�� ���� �� �������� �� ����� 9� �� ���� �$����� ������ ���� �� �����'����� ������ ��#
���� �� ��� ������� ���� �� ��� �!����� �� ����!����� ������� �� !���#��������
"��� ������ @�� ����#����� �$���� �� ������ ���� ������� �� -�����J� ���������
������� L�?;M 0���� ����� ������� �������� ������� L7=� ;� �,M 1 �������� ������
,#���� �6� �� ��� �� ���� ���� ��� ���� � ����� �� �����!� ����� �0��� �1� �� ���#
������ �� .���#����� "���"��� ���� ��� ������� ������ �� �� !� ���� ������"�����
�!�� ������ �0�D �1 ������� ��������.�� "� �� �� �� ��� �� ���� �� ��'�� ��� ������
,�
�����'����� �0�D �1 �� �� ���""����� �� ��� ����� ����� � �� ���� �� 3�� �$�����
��� ���� "� ��'��� ����� �� ������/ ��������.����� �0�D �1 F �$�0�1��
� �$�0��1
O��� ������� �� ��������� !� ���� ����� ��� � &�� �� ������� ��� �$������ �����
�� ����� ���� �� ��� �������"��� ���� � AF � V � �� �
� �0��1� ���� � �� ������� ���
������� -� !�A
�
��� �0��1 F
�
��
�
�0��� �1�0�D �1
F�
�0��� �1�
���0�D �1
F�
�0��� �1�0�D �1�
���� �0�D �1
F ,�������
��0��� �1
�
���� �0�D �1
��
&��� �� �� �� �������� �� ��� ������� ������ �0�D �1� �� ��� �� ����� � �� �������
��� ���� ���� �� �� �0��� �1�� �� �0�D �1 ���������� �� ���� "� ����� ����������
������ ����� ����� �� �� �$�������� �� ���� ����� �� �� �">����!� �� �� �����
���� �� �$���.�
-��� ��� �$���� ���� ���!��� ������#���� �6�� ��������� 0����������1 �����#
��.�� �� "�!� ����!���� �� ���� ��� ������ ���"���� -��� ��������� �� "� ���!��
����� !����� ���������� �� ���!���� �� ����� ���� ����� �� ������ ����������� ��
�� "� !��� ���� �� �� �� ������� �� ����� �� ��� ��������� ��������� �� �� ���� �� ��
� ����� �� �������I���"�� �� ����� �� �� ��������� �� �� ���"�� �� ����� �� ��
�� ���.�� ���� 0� X0��0� �11# ������ �� �� ���� ������� ��'��� �� ����� 91 L9;M
���� ���������� ��������� �� ��� ������� �� ������� �������� ���� ���� "���� ������!#
�� ����������� �� �� ���� �� �������� �� �� �������� ������ �� ��������� �� �����#�������
,,
���������� 0��� � �� ��������� �� �������� �� ����� 71� �� ����� !��� �������"�� ��
�� �$�� ��������� �� � �����#�������� ���"��� "� ������� ��� �������� �� �������
���� ��� ������
�� ����� 9� �� ���� �$����� ������ ���� �� �����'����� ���� ������ �� ���
������"� ������ ���� ����� �� ���� ��� ����� ���� ���� ���"���� @�� �� �� ���
���� �� ��� ������ ���������� ��� ���� �� ������ ���� �� �6� ���� �� ��� ����
����� ���� �� ��� ����� �� �� ��� �� ���� "� ������ �� �� �� �"��� ����
�� �6� &�� ���� ���� �� �� ����!� ���� ������ ��������� ��� ��� �� �� ���!�
������!�� ���������� ��������
�� �������! ���������� ������ ����� ��������
�� ��� ��� ���������� � �������� �� ����� �"���!"�� ����! �������� ����������
�� ��� ��� ���� �� � �� ���� ���� � �"���!� ��� ������� ���� �� �� �� ���� ������
������� �� �����$$% �+���+$ ��0�� ������� ������ 0�@�6��1� �� ���� �
���� ��� �� �����"�� �"���!����� �� �� �� �� ���� �� ���� ���� � �"���!���� �� F �0��1�
���� � A � � � �� ������������� �"���!���� �������� 0&� ��� �� �������� �"���!�����
�� ������������ �������.���� 1 3�� �������� � �� "� !����� �� ���� !��"���� ��
�� �� !� ������� �� ������ ���� ��"��� �� ���� !��"���D �� ���� ��� � �$����
�� ��� �� ����� 7 ��������!���� ������ ����� �� "� ������������"�� ���� �� ����
���� ������ ������� �� ��� ��� �� �"���!���� �0��1 �� "� ���� ��������� ��
� ��!�����#���� �� ����� ��� "��� �� ��� ������ ������� �� ���� "� ��
�� �� �@�6� �������� �� "������ �����'����� ���� �� '�� � ������ ������
,5
������� �!�� '����� ���#������ ������ ��� ��������� �� �� �$�� ����������� ��������
� ���� O�#�� 0��� L:5M �� ���������� ������ ��� � �!��!��� �� ��� �� ���� ������� 1
4����� �� �6� �������� �� �@�6�� � ���� �� ����� �� ���� �� ������ ����� "�
��"�� �� "�!� ��������� "����� �� ���� ��� ���� ���� �� �� ������� ���� � ���
�� ��� ����� ������������ ���� ���$���0�� �1
@�� �� �� �� �������� �� �@�6� ��!��!�� +$�� ���� ���0��� �� ���
������ �� ���� ���� ��� ������"������ �0�1 �!�� ����� �� ��������� ��� "����� �� ��
���� �� �� ��� ��!�� �� �"���!����� �� !� ���� �� �� �� �� ������ �� !� ����
�����'����� �� �� ��'�� �� ������� �� ������ �# �� !���#��������� �!�� ���� +$��
����� 0��� �� ������"������ �!�� �1� �� ��� �� �� �� �������� &�� ���"���
���������� ������� �� �@�6� ���"��� �� � �6� ���� ����� �� "����� ����� �� �����
�"���!"�� O��� ���!�� ��� ������� � �� '����� ��� ����� �� ����� ���������
!��� ��������� �!�� ���""����� ������"������ �!�� �� ��� �� ���������� �� ��!� �� ��
0��� �1#���������� ������$ &��� ��� ����� � "���� �� '���� �6� ���"��� ��
��#����������� ����������I��'����#���� ��� ������ �� ������ �� ��� ���� ����
�� '�� ����� ������ �� ���#������ �������� ������� L���� :?� ,5� �?=� :,� :�� ,9M
-��� ���� "�����#���� "��� ������ �� ���� ���� �� ���� ���"����� ���
���� ������ �� �������.� �� ���� �@�6��� ��� � ���� ��� �� ���������� �������#
���I��'���� ���� ����� ������� �� � ���� ����������� ��� �� ���� �������� "� ���������
�� ���� ��� �� ���� !��� ��������� �!�� "����� ����� �0�1� ��� �� �� ������ "�
����� ���������� ������"������ �!�� �� ���� ���� 0&��� "����� ����� �� ��� "� �#
���$����� ����� !����� ������ 3�� �������� ���������� �� ���� L:8M ��� ��� "�
,9
���"��� �� ����$���� ������� ������� �� L,�M ��� �� ������� �� N����� ������
�� O� L7�M� �� �� �����"�� �� �"��� ������ �� �� ������������� �$�����!� �� ��������
"�� ��� ��� ��� �� �"��� ���#���!�� ���������� "����� 1
2����� ��������� ��� ��������� ����������� ��� �@�6�� !� ��� "��� ��������
3�� �������� �� �� '�� �� ���� �� �� ���� ������ �� "� �� G� F ���$� �0�1� �� ����
� ��� ������ �������� �� ���$���0G�� �1 -���� ���� ��������� ���� ���� �� ����
���"���#���������� �� �� ����� ������ �� ��!� ������ �������� 0���� � � � L,,M� ���
��� �� ���� �$����� �� ��������� 1
������� ��������� ����� �� '����� ���� ��������� �� �@�6�� ��!��!�� �����
������#���� "��� ������ -� ����� ���������� �� ���� ���� �� ����� 9� �� ���
�� ���� ��� ��� ��� �� ��� ��������� ������#���� ������ �������.� ���� ����� ��
������ ���������� �� !���#��������#"��� ������ �� �� ������� �� �@�6��
,7
�������
������ �� �������������
��������
�� �� ������ �������� ���"����� ��� � �� ������� �� �� ������ ����������
�� ������������� ������� ����������� �� (���) �� �����'�� "� �� ������ ������ P�!��
�� ����� �������� �� ����� �� �� ������ �� ������ ������ �� ���������� ��
��������� ��������� ������� �� ����� �� ���A -� ������� �� �� !� �� ����������
�� ����� ��������� ��� �� �� ������ ������ ������ �������U
������ ������ ������ �� �� ������� �� ��������� �� ����� �������� �� ���!���
������� �� ��!� (����) �� ������� ���� �� ��� �� �� ���� ����� Q��� ���������
��������� ����� ������ �� ����� ������ �� �������#�������!��� ������ �� �� �������
���� ��!��� !��� ���� ��������� �� ��� ������ �� ���� ��!� �$����� �� �� ����
���"���� �� ����� �� ������� ����� �� ����� ����� �� �������� ���� ���"����
��� � ��� ��� ������� �� ��� ��� ��� ��� � ����� �� .�� ������ ��� /���� #0111(� 2!�������������� ����� ������ �����������3 -���� ��� � ������� � ������ �� ����4 !�������� � ���5�������� ������������ 6�������� � ������� ,�������� � $*+7$+*�
,:
�� ��!�� �� ������ ��������� ��� �� ��������� ����� ��������� �� �������� �������
��� ������� ��� ��"��� �����
����� ����� � �� �������� �� "� !��� �������� ����� �� ��� ������ ��
������������� ������� ������ �� ���� ������$ ���"���� L,;� ::� 8:M 0������ ����
!� ����� �� �� ���� ������� ���������D ��� L;�M ��� ���������� 1 ������� !���
������ ������ �� �$�� ������ ����� ����� �� ������ ������������ � �������� ��#
����"�� ���"��� /���!��� ������� ��� ����� ����� �� �� "� ��������� ��
����� ��������� �� �� ������ �� ������� ���"��� � �� ���� ��� ���"��� � �� �� ��#
��� ��� �������� �� ���!�� � �� �� ��� �� ��������� �� "� ���� ����� �� ���� ������
����� ���� �� �� �� ������� ���"��� *��� �� �� ��� ���� ���� �� ���������I��������
����� ��� �� ����'�� ���"��� � � ���� ��� "� ���� ��� �� ������� ���"��� � �������
�� ����� ���� �� ��� �� ������ �������� �� "� ������ �� �� ����� �� ��� �� ��
����� ��������� �� �� ���� �������� ������ ����� ����� ������ ���� ����� "� ���� ���
�� ������� ���"���
&� ��� �� ������ ��!����� �� ��������� �������� �� ��������� �$����� �� "���
�� �� ����A
� ����T! �� � �����T� ������"� ������ �� ����� �� ���� �������� "������
�� �������� ������� L8:M &� ����� �� �������� ��� ���!���� ������!� ������
����!�� �� ���� ��� �������� ������ �� ��� &� ���� ������ �� ���� �� ����
������� ��� �� ���� ���� "����� �� ������ �� �������� ��� ������ �� ���� ��
���
,=
� � ������ ���"��� �������� ��� ������#������ ��"�� "���� ������ "� 6!�� ��#
��� �� ����� &����� 0������� ������������1 *����� ���������� �� �� "�� ��
�������� �� ������� ��� ���!���� ����� ��� ������� �� "�� &� ���� ������
������ ����"� �� ������� ��$� �� �� "�� �� (!�"�����) ������� �� "�� �
��� ������ � �����"��
&��� �������� �� ������ ��� ������ ��� �� ������� �6�� -� ����� ���� �� ���#
!��� ��������� ��� �� ��������� ����� �������� ���� ���������� �� �� ���������
������ �������� ���� ����� "� ���� /�� �� ��� �����"��U
&� �$����� "�!� ������� �� �� ����� ������ ���� �"�� ������ ����������
�� ��� �� ��� �� ������ �� ���� ���� ������� ��"������ �������� �� ��� � ������
�!��� ��������� �� �� �6�� ��� �� �� �����"�� �� �$���� �������.� �� ��� �� ��
����� ������������� �� ��!� �� ������ ������ 0�� ��������1 ��!���� �����'�����
������� ��������� �� �� �6� ���� �� �� ������ ������ �� �$���� ����������� ��
���� �� ��� ��� �� ����� ���������� �� �$���� �������.� �� �� ����� ���������
�� �� ��� ���� �� ������ ������ &�� �"���!���� �� �� ��� ��� ���� �� ����!� ��
(��!���� ������������� �������) �������� ��������� �� O� �� ������� L=8M� ��� ���� ��
����!�� ����� �������� ��!�� � ������ ������ *�� ��!�� �� ���� ������ ���� ��
"� ������� ��������� �� �� ������ ������ 0�� �����'��� ��������� "��� �� �6�1�
��� �� ��� ���� �� "� ���������� ����!�� �� �� ���� ������ ������������� �������
������� �� ��� �� �� ������ �� ��� �� ������ ������ 0����� ������� ��� ������ �� ��
���������� "��� �� ������������� ������� ���"���1
���� ��������� �� ����� ����� �!�� ������ ������� ��������� �� �� �6�� �� "�
,8
"�� �� ��!� ���#���!�� ��� �����"�� ����� �� �� ����� �������� �� ������!� �� ����#
����� �� �� ��������� ������ �������� � ��������� ������ ��� �� ��� ���"��� �� �������
�� ������� ������ ��� �� �������� ��������� ��� ������#���� ��������� /���� ����������#
��� �������� ��� �� ������� �������� �� "� �"����� !��� ������ 3�� ������#���� ���������
������ ����������� �� ��������� ������������ �� ��������� ��!�� �� ������ ��������
�������D ��� ����������� ���� ������!� ����� ������������� �� ������ L�?9M &���
������� !� �������� ����������� ��� ��������� �!������ ��������� �� ����� ���������
������� ��������� ���� ����� �� ��� ���� ���
&� ��� ���������� �� ������� �� ������ ��!����� ����� ����� �������� ����#
��������� � ��� "��� ����� �$������ ��� �� ������ �������� ���"���� � ������#������!���
������������� �� ��� ����!�� �� �� ��� �� �� �������� ������ �� �6�� L;?M�
��� ��!��!�� ����!����� �� ����� �� ����� �������� ���� �"���!�� ������ "�!���
������#������!��� ������������� ��������� �� �$���� �� ��� ����� �������� �� "�
����!����
@�� ��� ������ �$����� �� �� "������ �� �� ������#������ ��"�� � �� ���#
��� �� �������� �� �� ����� ����� ����� �� ���� �� ����� ������� "�!����
�� ��� "� ��������� !������� �� ����� �� ����� �� ������ �� ���� ���������� �#
�������� 0�����1 ����� &� ������� ��� ���� ������!�#����� ������ ���� ��� ��
�������� ������ ����!�� ���� ������!��!� ��������+�� ��� �� ����� ��� �$�������
��������� "������ ��� ����� �� 0����������1 �� ��������� �� �� !��� �� ��������
�������� ������ �� �� ���� �� ����� ��� �� ��� ���� �� ��� ������� ��������� ���
�5�� ����� ��� ���� �� ��������� ����������3 �� ������ ��� �������� �� �� �� �� ��� ��� ����� ����� � ������ $��#0� ( � ��� ������� ����� ����� 81*� 009:
,;
���������� ������ ��!����� ����� ����� �������������� "�� ��� ������� �� �����
��������� �� �� �6�� ��� �� ��� �������� ��������� ��� "���� "�� �� ��� ���
�������
&� ���� �� ��� ����� �� ���������� � ������� �� ������� 5 ,� �� ���������
��� "��� ����� ��������� ��� �� ��� ���� �� ������� 5 5 �� ��!� �� ���!� ��� ���
����� ������� ������� 5 9 ��!�� ���� �$����� �� �� ���� ������� �� "� ���� ��
��������� ����� ��������� �� !����� ����� �� ����������� ���� ���� �� ��������
�� ������� �� ���� ������ ������ 3������ ������� 5 7 ���� �� ����� ����� ��
�� ���� ����� �!���� (������) �������� 0���������� ���� �� ��� �� ������.� ���� ��
����#����� ���� �� ����#����� �������1 �� ����� �� ����� �� ������ ��� ����������
��� ������ ��"����
-� �� ������ �� ���� ������ ��� ���� �6�� F 0���� ������ �� �1� �� ��� ��
��� ��� ������� ������� "� ��!��� �� �������� (�����) ������ ��� ���� ��������
����� �� ������ ������� ���� 0�� ������1 ������ ����� &� ������.� ���� �� �����
��� ���� �� ������� ��� ������������� ������� ������� �� � F 0���� ������ �� �1�
�� ���� ��� �� �� ���� ���������� �6� � � F 0���� ������ �� ��1� ���� �� F �V� �� ��
����� �������� �� �� ���������� �6�� �� � A ����� � � �� "������ ���#!����
�������� ����� �� ������� 1�� �������� 0������ �� �� �� ����� �� � ��� ��
������������ ��� ����� �������� "� � ���� ��� � ���� �� �� .���#����� "���"���
����� "�� �� ���� ��� "� �!���� ������� "��� ��� ����� ��� ��� 1 ��� �� �� �� �������
�6� � �� ����� !� �����!�� ����� �0�� �� ��1 ��� ������������ ���� � �� �� �� �����
5?
�� ��� �� �� ��� �6� � � �� ����� �����!� ����� �0�� �� ��1 V � 0�� �� ��1 �� �� ���
�!���
3�� �� '$�� �6� �� ������� �����!�� ���������� ����� ����� ����������
��� �� F �V� �� �� ���� ������ �����"�� ���� �� ����� ������ � �����!��� ��� ��!��
����� ���� ���� �� �� �����"�� ����� ������ ��� ���� ���� �� ��� 3�� �$�����
�� �������� ��!��� ������ ���� �����#����� �������� �� ��� ���� ����� ��
� 0�� �� ��1 F � ����!�� �� �� ������ 0�� ���!�� ��������� �����1 �� �� ��� �� �� ��
� 0�� �� ��1 F ? ��������� ���� � �� ���� ������!� ����� @�� �� �������� ����� �����
�� �� ���� ��� �� ����� ��� ��� ���� ��� � 0�� �� ��1 F � ����!�� � F ��� � � ��� ��
� 0�� �� ��1 F ? ��������
@�� �������� �������� �� ��� ���� �� ����� ������������ �� �� �� �� ���#
����� "� ��������� A �� ��� ������������� ������� ����������� �� �� ��� �$��������
��!�� � � ����� 0���� � ���1� "�� �� ������ �� ���� "��� � ���� ����� �����
������ �� �� �6� �� "� �"���!��� �� ��������� ���� ���������� �� ������ P�!��
��� ����� �� � � �� �� ������� !��� �� ��� ���� �� ����� �� � � ������ "� �����
������ �� � � �� ��� (����������) �� �"���!�� ����� �0�� �� ��1 V � 0�� �� ��1 ����!��
�� ������ �"���!�� ����� �0�� �� ��1 �� � O������� �� ����� �� ��� ����� �� ��
� �� � � ��� �� ��� ������� ����� �� ��������� ���""������� &��� ������I�Y���
�����#"���I�����#���� �������� �� �� "� ������ �� � �� �� ������ "� ������
��� � ���� � �� � ������ ����� � ���� ����� ����� �� �� ���� ��� �������� �� ������������������ ��� � �� �� ������3 �#�� �� ��( ) � #�� �� �� ��(� ����� � � �� ��������� �������� ��� � )#�� �� ��( � ��� ������ �� ���� ���� �������� �� ��� ������� � ! � �� ���� �� ���� �� �� ��� ����� �������� ��������� ������ � ��� �� ���� ���� ����� ���� ����� � � ����� �������� ��� ������������ ������ ���� ��� ���� � �� ����� �� ��� ������ � ���� �� ���� � � ������ ������ ����� ���� ����� ������ 5���� ��� �� �� ��� ��� ���������� ������ � ��� ���� ����� �� � � ������ ��� ���� ��� ��� ������� ����������
5�
������ �� � � �� �� ��� ��
�� �� �� ���� �� ���� ��� ��"������� �� � � �� ���������� "������ !����� ��#
������ �������� �� �� ������� �� �� �� ���������� �6�� &��� �� �� � ������
������ �� � � �� �� � � ������ ������ �� � �� �� � �� �� ��
� �� �� !��� �� �#
��������� ��� � �� �� �� ����� �� ���� �� ���������� 0� � �1 ��'���� ���.�� �6�� ��
������������ 0� F �1 �6�� ��� ������ ��������� ���""������� �� ���� ������� ��������
���������� �� ���� ��� ��� "�� �� ��� �$�������� �� ��� ����� 3�� �� �������� ��
��� ������ ��� ���������� �� ���� "� ���!������ �� �$�������� �������� ���� �6�� ��� '����
���� ����� �� ���� �� �������.���� ����� �� ���������� �� �� ���� ��� ��!� �� ���
0�������1 ��������� ������ �� �������.� ���� ������� �� �6�� ��� ��'���� ���� �����
-� �� ������� ������ ���� � �� �� ��� �� ����� �� ��� &� ������� � ��
�� ��� �� ���������A 3�� �� ����� �� �����#����� ��������� � �� �� ������� ��
�� � � �� ������ ������ ��� �� ���� ��� "� ������ ���U &� ��$� ������� ���� ����� ���
�� ��� ������ �� ���������
��� ��� ������ �������
�� ������� ����������� �� ����� �� ��� �$���� ���� �� ���� ��������� ���"#
"������� ���0�1 ������ 0�� �� �� �� ��� ���� �0�� �� ��11 @�� ��� �� ��������� ��!��
���� � �� � 0�� �����"���1� �� ���� �� ��� �����#����� �������� � A ����� � �
�� �� (����) �� �� �� �� � ���� "� ������ �� � �� ��� �������� �� ���� ��!� ����
��� � ����� ��� �� �� ������� �� � ���� "� ������ �� � -� ��� ���!��� ���
���!���� ������ ��� ������ ������ ��������� �� ���0�1 �� �� ��� �� �� ���� ���� ��
5,
����� �������� �� �� ���� ��!� ��� �������
3���� �������� ����������� 0� � � ������� � F �1� ��� �� ��� �� ��� ���� ���������
"��� �� � ���� ��!� ���� �� �� ����� ("��) ������� ��� ������ @� ����T! ��
�����T�J� "������ ���� ��� �� ���� �� ������� ��� ������ ������ �� ��� "�� ���
������� ��� ������ �� ���� ��� �� ������ �� ���� �� ���� ������ �� ����"� �"���
������!� ����� ����!�� �� ������ �� "� ��!��� ������ �� ��� ���� ��������� ��
���� �� ���� �� ����� �� ����� ��� ��� � � � � � ��� �� �� ���� �� ��!�� ����� ���
�� ����� 0�� �� � � � � �� � � � 1� �� ��� ��� ������!� �����#����� "� �����
�� 0� 0��� ��� ��1 V � � �V � 0���� ���� �1 V � 0�� �� ��1 � ?1� ��� �� ����� �� �� ����
�� "� (���������) ���� ���!�� �� ����� ����� "� ������ �� �� 0��� � ���� ������
�� ����1 �� ������ ��� �� ��������� �� ����� ��� �����
&� ������ ��� ������� ��� ������� ���� ��� � �� ���������� ����� ��
���� �� �� ��� � "� �������� �� �������A � 0�� �� ��1 F E0��1 E0�1� ���� E �� ����
�������� �!�� ����� &�� ��� � 0��� ��� ��1 V � � � V � 0���� ���� �1 V � 0�� �� ��1 F ?�
�� �� !� ��������� �� ���"��� �� ������ �� (�������) �� ���� ��� ���� ����
��� �� ����� � U ��� ���� ���� ������� �� ���� �� ���� ���"���� ��� ����� ��
�� ���� �� ������U �� ����� ��� ��� ������ ���� ����� ��������� "��� ��� �� �� ���
��������#"��� ����� ��������� � �� �� ���� ���� �� ���� ������� ����������� ���
�� ������ ������ �� � �����!��� ��� ����� ��� �� "� ���������� �� �� ���� �� ����� ��
��� ��� ������� &�� �� ��� ����� �� �� ��������� ������A
2��� � �� �� �� �� �� ��� �� ������ ������ ������ � A � � � � � � �
�� ����� �� �� � � � �������$-+��� ������ ������ � ���� ���� � �����������
55
������ E A � � � ���� �� ��� ��� � � � ����� � � �� �� � ��
� 0�� �� ��1 F �E0��1 E0�1� 05 �1
������ � ���� F � � � � � � !���� �� � � � ������������ ������ ������ �
� �������� ��� ����� ������ ��� � �������� �������� �� �� ����� ����
����� ������� ���� � � F 0���� ������ �� �V� 1 ����� ��� ���� � F 0���� ������ �� �1 �
� �� �������� �����"
� �#����� $� � � � ������������ ������ ������� ��� ���� ����� ���� �
� � ��� ���� �� �� ����� ���� � � ���� ��� ����� �
� �%����� $� � � �� � ������������ ������ ������ ������ �� ���� E ����
���� �� &����� �'�( � ��� ���� ��� ������� ������ ��������� ��� ��� �
������ ������ � A � �� � �� ���� �� �� ����� ���� � � � � ����� � � �
&� ��������� �� �� ��������� �� �������� ���������� "�!� ���� ����
������ ���� ���������� �� �$������� �� ��� �� "����� ���� �� "� �������� ������
�������� �� � �� �� � � O�!��������� �� ����� "� ���� �� �� ����'������ ���� ���
��� �� ��������� �����"�� ������ �� ��� ���� &� �������� ��������� ��� �� �� ����
� �� ��� ��������#"��� � � ��� �� �� �������� �� �� � �� ���� "� ������ �� ����
���� ��� "� ������ ��� &� ��������� ��������� ��� �� �� �� !� �� ��������� �� ���
�� �� ��� �� ���� ����� ��������#"��� � ��� ������� ��� �� �� �� ��� �� �������
����������� ��� ������� �� ������ ������ �� � 0�� �� �� !� ������� ��������� ��
���� �� ��� �� ��������� ��������� ���� ��� �� ���� �� �� �� �����"�� �� �� ���� "�
"�� �� ��� ���� ����� ��������� 1
59
&� ����� �� ��������� �� ��!�� �� �������$ � /���� �� ���� ���!� �� < �#
���� 05 �1 �� ������� ���������A �� �� � �� ������ �� �� ���� �� 05 �1� ��� �� ��
������� �� �!��� ������ ������ �� � � ���� ��� "� ������ �� �
���� ��� ������%�" C�� � "� �� �� ���� ��!�� �� 05 �1 �� � F �� ��� ����� ��������
E0�1 ��� E�0�1 F E0�1 ! ��� �� ������� ! ����� ��� ���� �� ����� ������ �
0��� �� ��������� �� ���� ���������1� �� ��� "� �������� E0�1 ��� E0�1 E0��1 ��
��������� ����� ������ ���� �� ��������� �� �� E ���� �� �$����� � !� 05 �1 ����'��
E0��1 F ? 0����� �� �� ��� �� �� .���#����� "���"��� ���� 1
3�� �� ������� �6� � � �� ���� �� ��� ������ �#�������� ��� ����'�� ��
*����� < ������ 0���� � � � L;;M1
��� 0�� �1 F ,��������
��0�� �� ��1 V ��$
������
�0��� ��1
�05 ,1
���� ������ ���"��� ���������� ��� ��!�� ��
��� 0�� �1 E0�1 F ,��
��0�� �� ��1 V �E0��1 E0�1 V ��$
����
����0��� ��1 E0��1
��05 51
�� �� ��� ��'�� G�� �0�� �1�F ��
� 0�� �1 E0�1 �� ��"������� �� �� � 0�� �� ��1 F �E0��1
E0�1 "�� ���� �� ���!���� � ������ �� ���
G�� �0�� �1 F ,��
��0�� �� ��1 V � 0�� �� ��1 V ��$
����
G�� �0��� ��1
�05 91
F ,��
���0�� �� ��1 V ��$
����
G�� �0��� ��1
�05 71
*�� ��� �� �$���� �� *����� � ����� ��� � � 3�� �� ������������ ���� �� �����!��
!� G�� �0��� �1 F ��� 0��� �1 E0��1 F ? ? F ? ��� G�� �0�� �1 ����'�� �� *�����
� ������ ��� � �� �� ���� �� ��� "� �� ��� �� ������ �#�������� &��� ��� �0�� �1 F
57
G�� �0�� �1 F ��� 0�� �1 E0�1� �� �� ������ ������ ��� � � �������� ����'��
�� �0�1 � ���$���
��� �0�� �1 05 :1
F ���$���
��� 0�� �1 E0�1 05 =1
F ���$���
��� 0�� �1 05 81
�� �� �������� ��� ������ �� � &� ��� �!��� ������ ������ �� � �� ��� ������ ��
� �� ������ ���� �� ��� ����� ��� �� ����� �� � �� � � ���������� 0�� ����� ��
����� �������� � 1 &�� ��������� �� ����� �
-� ��� !� �� ��������� �������#������ ������A
���� � )���� �� ������� �� !������ (� ������� �� � ���� ����� �*� �� ����
� 0�� �� ��1 F �E0��1 E0�1� #������ ������ �� E0��1 F ? � � F �� !��� ��� ��� � � ��
� � ��
��� �0�� �1 F ��
� 0�� �1 E0�1� 05 ;1
� �� �0�1 F � �
� 0�1 E0�1� 05 �?1
����" 05 ;1 �� ���!�� �� �� �������� ����� "�!�D 05 �?1 ������� ���������� ����
��� ����� �� �������� � �0�1 F �$�����0�� �1 �
���0 � ���+������ ��� $������3 ������ �� !� ��� ���!�� �� ���� �� ��
������������ �� �������.� C��� , �� ��� ��� �"����� �������� � ��� >��� �� ������
������A � �� �0�1 F � �
� 0�1 E0�1 0�� �������� ��� �#���������1 � ����� ����� �� ���
�� �� ��������#"��� ����� �� ����� �� �� ����� �� ���#������ �������� �� ���
������!��D �� ��� �� �� ���� ���#������ ������ �� � � 0��� �� �� �0�1 � �
� �0�1� � "1
5:
����� ��������#"��� ������ ��� ���� ��� "� ���#������ ��� 0�� �� 0�1 � �
�0�1� � "1
0&� ��� ���� ���� �� �������� �� >��� ������� ��� �� �������� �� �� �� F �� � � ��
��"���� 1
���0 � �#$$ ��$���� ������$ ��� E�3 &� "����� ��������� �� ��������#"���
� ������!� ������ ��������� �� �� ���� ������ �� �� !� � �6� � �� � ��������#
"��� ������ ������ �0�� �� ��1 F �E0��1 E0�1� ��� �� ������ �� ������ �� � &���
��������#"��� ����� ��������� �� ���������� �� ��������� �� �� ����� �� ��� ��!� ��
�� ����� �� ������ �� ������ �!�� �� ����D � � �������!� ��!��� ��� ������� ��� ��
��� �� ��� ��!� �� �� ����� �� ������ �� ������ ���� �� �� ��� �� ����� ���� �
�� � �
-� ���� �� �� �� ��'����#���� ���������� ���� �� ����� �� ������� ������
��!������ �� ���� � �������� 0"�����1 ��������� �� E "� ������� � &�� �� �������
��� �������� �� �� ������ �� F �V� �� �� ����'�� �6� ��� "� "������� �� ����
���������� �� ������ ��� ������ ����� �� �� ����� �� �� ������ � 3�� �� '����#����
���� �������� �� E "� "������ �� !����� ��������� ����� E� !��� ���� �� '����
���������� �� ���������� "������ "� �� �$���� ������� �� ��� ����
3��� �� ������� �� ��� ����!�� �� ������ ������ ��� ��� � � �� �������
������ �� �� ����� 0� � � ������� �� F �V #1 ��!�� �� ������ ������ 0��������1 ��!����
�/����� ���� ; 3 � �� � � ������ �< ����� ���� �� ������ � � � ��� ���� �;#�(� � � �� ���� � ��
�5 ���������� ����� ������� ���������� ������� #����� 8=%� 1+:(� ����� � � ������ ������� ����� ���� >������ �������� ��� ����� ��� �� ���� �������� ������ -��� ; � ������ ��� ������ �� ����� ���� � � ; #� �� ;( � �� ������� ��� � ����� ��� ������ ������ ����� � ��� >�������������� ����� �� ��� �� ��� �� � ������� ���� ��
��#�� �( ) ?���#�� �(� @� ��� ���� �� ��� ������� ������������ ��������� ��� �������� � �������� ����� � ��� >������ ������� � �� ������� ���� 2 ����4 ����� ������ �� 8=A:�
5=
�����'����� � F # �� ������ ���!�� "� ������� E0�1 F #�0� �1 ��� �� �
&����� � �������� �� �� ����� ����� ������ �� �� ���� � 0�� �� ��1 F
�E0��1 E0�1 �� ����������� E ����� �� ������ "� ����� ����� �$���� ��������� "���
�� ����� �� �� �� ��� �� �� ���� C��� , �������� ���������� ���� ���� ��� E� ��
�� ���� ����� "��� �� ����� �� ��� ������� �� � ��� -� ��� �� �� E0�1 F � �� 0�1�
0��� E0��1 F ? �� �� ������������ ���1� ��� < ����� 05 �?1 ����� �� �� �� !���
�������� �� � � �� � �� �0�1 � ? &�� �� ���������� ��� !��� �������� �� ����D �!��
������ ����� �� �� ������ �� �� ����� ����� �� "� ���� ����� "� �� ���� �� ���#
.��� �#!���� &��� �� !��� �������������� �� ��� ������ ��� �� ��� �� ���� �� ��
������� ������ E� �� �� ��� ����� ������ �� ��� �����'����� ���� � E � ��� ����
� �� 0�� �� �� ���#����1� ��� � "� ������� �$��������� ��� � �� �� ���� ��� �$����� ��
��� �� �� ��$� ������� *�� �� �� ���� �� ���� � �� ����� ��������#"��� � � �� !�
�� ������� �� �� 0���#1������ ������ �� ���� �� � � ���� ��� "� 0���#1������
�� � C�� �� ��� ���� ��� �������� �� ���� ���� �$��������� �� ���������� ��
��������#"��� ����� ���� "� ������ �� �������
�� #$��������
��� �������� ���� "����� �� � ���!�������� >����'�� �� ��� �� ����� L::� 8:M�
�� �� ���� ��� "���� �� ��� �� ������ >������ ��� ��� /���� ��� ��� ������ �� �� ���
�� ��������#"��� ����� ��������� '� ���� �� �������� �� �� ���������� �� ���
����� ��������� ���� "� ����!�� �� �������
&����� ���� ����� �� ���� ��� ���������� �� ������ �� ��� !��� ������ ����#
58
G
S S3
2
14
G
01 0"1
3����� 5 �A 01 �?$�? ����#����� �� ��� �� ���� ����� � � �� ���� ��� ��� �� ���� ��� � 0"1 7$7 ����#����� ��� 7 ��"���� 0��������� ��� ����1� ��� ���� "� !�������� ����� �� ,� 5� 9� �
����� ������ �� ������ �� ����������� ������ �� ��������#"��� ����� &� '���
����� �� �������#��#��#��� �?$�? ����#����� 03����� 5 �1� ��� ���� �� ���
����� �� �������� �������� �� ������������ �� #� ���#���� ������������� ������� �� ��
9 ������ ����������� �� ��!� � ���� �� �� �������� ��������� 8?Z �� �� ���� ��
����� ��������� ,?Z �� �� ����� �� �� ���� ���� �� �� ��� ���� �� �� ����� �� ���
�� �� ���� -� ���� "� ���� ����� �������� E0�1U -� � ������� ��� ������
�� < ����� 05 �?1 �������� E0�1 F � �� 0�1 ���� "� ���� ����� �������� �� ��� ��
��� �� ����� �� ���� �� �������� �� ���� ������� ����� ������� �� � �� D "� �����
��� �� ��� �� ���������� ��� ��� ������ �$���� ��������� "��� �������� �� ��
������� �� �� ���� ������ �������� �� ����� "� ���� �� �������� ����!� E ��� ����
�������#����#��#��� ���"����
4��� ������ �� ��� ���� ������ �� ���� �� !� � 8?Z ���� �� ����� ��
������� ���� ������ �� ���� �� ,?Z ���� �� ����� ����� �� �� ��� �����
5;
0 50 100 150 200 250 300 350 400 450 5000
100
200
300
400
500
60010x10 Grid world
Trial number
Ste
ps ta
ken
to r
each
goa
l
0 50 100 150 200 250 300 350 400 450 5000
0.5
1
1.5
2
2.5x 10
4 50x50 Grid world
Trial number
Ste
ps ta
ken
to r
each
goa
l
01 0"1
3����� 5 ,A 01 <$�������� ��� �?$�? ����#����� ���� �� ����� ���� �� ��� !� �������"�� 6����� ���� �� ��� �� �����D ���#�� ���� �� ��� E F ?�7E�D ����� ���� �� ���E F E� 0"1 <$�������� ��� 7?$7? ����#�����
������ ��� ������ �� �� � �� "����� �� �� ���������� �� �� � ������ �� ��!� ������
� �� ���� �� ��� /����� ���� ���� ������ �� ����� �$���� �� ������ ������ ��
��� "��� ? 8 ����� �� 0����� �������1 �������� ������ �� ��� ��� ��������� ��
����� ������� �� �� �$������ ���"�� �� ����� ������ �� ��� �� �� ��� ���� � �����
"� �������0�����1�?�8 &��� �� ��� ��� ������� �� �� !��� �������� �� ��������
E0�1 �� "� E�0�1 F G�� 0�1 F �������0�����1�?�8 &�� �� �� �� ���� � ���
����� �� (����) ����� �������� ����� � �����#����� �� ����� "� ���� �� 0��
�� ���#����1 ���� � �� �0�1� �� ��� ����� ����� E0�1 F ?�7E�0�1 &� ������� �� ��� '���
�$��������� �� ���� �� 3����� 5 , 0��� �$��������� �������� �� ��� ������� �� !�����
�!�� 9? ����������� ���� 1 �� �� "� ������ ����� ����� ����� �� ���� ����� ���������
�����'����� ����� ����� �� ������� �����!��� �� �� ���� ��#��������� �� �!�� ����
�-�� �������� �������� ��� �� 5��� 811:� ���� 9�09&������ �� ������� ��� �������� ���� 9�9$� "�& ������� ���� 5���#�( �� ���� ������ ����� ����� �� ��� ����������� ������ � ���������
9?
0 100 200 300 400 500 600 700 8000
50
100
150
200
250
300
350
400
4505x5 Grid world with 5 flags/subgoals
Trial number
Ste
ps ta
ken
to r
each
goa
l
0 100 200 300 400 500 600 700 8000
500
1000
1500
2000
2500
3000
35008x8 Grid world with 20 flags/subgoals
Trial number
Ste
ps ta
ken
to r
each
goa
l
01 0"1
3����� 5 5A 01 ������� �� �$�������� ��� 7$7 ����#����� ��� ��"���� ���� �� ����� ������ ��� !� ���� ���"�� 6����� ���� �� �� �����D ���#�� ���� �� ��� E F E�D ����� ������ ��� E F E� 0"1 ������� �� �$�������� ��� ������ 8$8 ����#����� ��� ���� ��"����
?�7E� �� ���� �� ���� � �� � �� ����� �����'����� ����� �� ������ ����� �� ������� 3��
����� 7?$7? ����#������ �� ������� "����� �!�� ���� ������A 3����� 5 ," ���� ��
������ �� �� ��� �$�������� ������� �� �� ����� ���� &� ����� ��� E� �� ?�7E� ��
�� ��� �� �� ��� �� ��� �� "���� "� ����D ������� ������ ����� �� ������ ������
"��� �� �� ��������#"��� ����� �������
����������� �� ��� �� ���� �$��������� �� ��� �� ��� �� >������ �����+��
� "��� ���� �� ���� ���!�������� "� ����� ������� �� �� !� ����������� ��� ��
����� �� ���� !��� ������ �������� ��� "� ������� ������� �������#��#��� ���������
� ��"��� �� �� ���� �����"�� E �� ��������� ���� �� �������
O�$�� ����� ���� �� ���"���� ��� ��� ������ ����� �� �������� ���� ����
�� ������ ���� �� �� ����� ��"���� �������� �� ����#����� �� 3����� 5 �"� ���� ��
���� �� �� �����#���� �� ������� �� ���� ���� �� ��� �� (%��) �� �� ����� "����� �����
�� �� '�� ��� ���� ������� �� ������ �� �� ��� � �� �� ���!���� ����#������ ��
9�
�� ����#���� �� �$����� �� ���� ���� �� �� ��������� %�� ����� �� %� �� ��"����
�� �� �������� �� ����� � �� �� �� �� ������� ��� !������� �� ��"���� C�� �� ���
��� �� ��������#�������� ����� �� �������� �� ������ ��� �� �� ����� ��� � � � ��
�� < ����� 05 �?1 ������ �������� ��������� ��� �� ��"��� ������
-�� ��������� �� �� ��"��� �������� �� ����� �������� ������� �� ��
��������� ������ 0? 8 ����� �� �������� ��� ��������� ��� 1� �� �� ������� �� �$������
���"�� �� ���������� �� �� ������ �� ��� �� ��� �� �� ������ �� �� ��"��� ��
"��� � ���� �� �� ��� ���� �� ���!���� ���� ��� !��� ����� �� �#� ��"����
�� ����� ����� !� "��� 007 �1�71� ����� �� �� � ������� ���� ��'��� �������
����� ��� �� 007 � ?�71�71� ����� 0���� ? 7 ����� ���� �� (������ ���) ����
�� �� ���� "������ �� �#� �� � V �#�� ��"����1� �� �� ��� '��� ����� �� E0�1 ��
E�0�1 F 007 �� ?�71�71�� ���� �� ������� �� ���"�� �� ��"���� �� !� ���!��
��� �� �� � � 4���� ��� ���� �� �����#����� ��������� �� ��� �� E0�1 F E�0�1
>���� "� ��7 ����!�� �� ��� �� ��"��� 0���� �� �� '�� ��� ����1� �� ��
�� ����� ����� �������� � 0�� �� ��1 F E0��1 E0�1 �� ��!��� ��7 ����� ��� ������
�� �� ���� ��"���� &�� �� �$���� �� ��� ��������� � ��������� ���� "� ����
����� ����� 3�� ���������� �� ��� ������ ��� ��� �$�������� ����� ���� '��#�����
����� ����� ��� ������ �� �� ���!���� ����#����� �$���������� �$�������� ��������
�� �������� ����#��#��� ��� �� ���� "� �������� �� ���"�� �� ����� �� �� �� ����
�� ��� �� ��!����� "� ? 8� �� ����� �� �� ��������� �� ������������� E�0�1 F G�� 0�1
�������� �������� &� ������ �� ���� �$��������� �� ���� �� 3����� 5 5� �� �� ��� ��
����� ��� '��� ����� ����� �������� E� � ������ �� �� �����'����� ����� �� �������
9,
�!�� ��� ����� ����� 0�� �� '��#����� E� �������������� �!� �!�� "����� ����������1
-�� �������� ��� �$�������� �� ����� 8$8 ������ �� ���������� "����� �!�� ����
������ 03����� 5 5"1
��% �������
-� !� ��!�� ��!��� �������!� �$����� �� �� ����� �� ����� (����) "�#
!��� �� ���� �������� ������� -� ��� ��� �� ����#����� ����� �������� ��
������� ��� ������������� ������� (�����) ��� ������ 0������1 ������� ��������� ��
����� �� �� ���� ����� �������� �� ������ ��� �� �� ���� ����� ������� ��������
�����I������ ���.�� ����� �� ����� ���� ���#������ "�!��� -� �� ��� "�
��� �� �� ���������A @�� �� �� ����� �� ���� ������������� ������� ����������� ��
������ �� �� ���J� ������ ���� "� ����� �� �$���.� �� ����#����� ���� �� ����
�� ��������� ������ &� ��� � ��� ������ ������ �� ���������� �� ���������� "�
�� ��� ��� ��� �������� �� (������ ���.�� ����)+���������� �� ���"�� �� ����
����� �� �������� ���� ��� �� �� ����� �� �� ���� 0/���.�� ����� �� ��� ����
����� �� ����� 9 1 �������!���� �� �� ���� �� ���� �� �6�� ���� � ����� �� �� ����� ��
������� ���� ��� ������ ������D ������� �� ���� ���� ��� �������� ���� �������
���� � � �$������ 0����� �$�������� �� ���������1 ���������� �� ��0� �1� �� ��
������ � ���� ���� ������ �������� -� �� ��� �� �� ���� ����� �������� ��
������ ��� �� �� �����"�� �� ���� ����� ���� �� � � 0� � � ��� ������ ������ ���.��1�
�� ����� ���� ���#������ ����������
����� ��� ���!���� ���������� �� ���� ����� �������� ���� "� ��� �����
95
�� � �� -� �� ��� �� ��������� ������A
2��� � �� � F 0���� ������ �� �1 �� �� +,- �� � � � ��� ������� E ������
�E0�1 � �� 0�1� " ��� ��� �� �� � �� � ������������ ������ ������ ������ ���� E�
��� ������� ������� ���� ���� ������ �� � � ��� �� ������ ������� � � #�������� �
�� G �� �� ����� ���� ��� �� +,- 0���� ������ ��� �V � 1� !���
� ��� 0�1 � � �
� 0�1 ��
�0� ��1"
�� 05 ��1
������ �� ������� � �� ���� ����� ������ �� � ���� ������� �� ��
������ �� � �
�� ���� ������ �� �� �� ����� ���� ������� ��� �� �� ��� ��� ������� �������
����� ���� ������ �������� ����� �� � � �� �� (�������) �� �� ����� !� �� �������
��� �� ���� � ��� ����� �������� �� ���� ��� 0� � � " �� ��� ��� ����1� �� ���� �"���
���#������ ������ P�!�� �� ��� ������������� ������� �������� ���� ���� ��
���!���� ����� �� ��� ��� ������ �������� ������� ��� ���� ����� �� �� �����
�� "� ���� �� �������� �������� ������ ����'���� ��� ���������� &� ����� �� ���
&����� �� ��!�� �� �������$ *
���!������� �� ����� �������� �� ������� ���������� ��� ����� �������� �
�� ��!� ������ �������� ��!���� /��� ��� �� ��� ��� �������.����� ���� ����������A
����� ���� ���������� ����������� ���� ������ �� ���� �� ������ ������� �� �� ��� ��
��� 0"� � ������� ������ �� ����� � �� ������� 5 51 �� ��������#"��� � ��� ����
��� ������ �� ���� ���� ������ ���� ����� ������� ���� �� ��������� ��� � �� ��
������#���� �������� �� �� ����� �� �� ��$� ����� ����� ��� ����#����! ��������
��������� 0��6��1 ���� ������ ��� !����� ������ �� ���� �� ��������� < ����� 05 �1
99
�������������� �������.�� �� � 0�� �� ��� $1 F %���E0��1 E0�1� ���� $ �� �� ���� �� �����
���� �� ��������� �� & �� �� �������� ���
3������ �� (�E0��1 E0�1) ���� ��� ����� �� �� ������ ����������� �� �����
�� ���� �� �� � ������ ���� �� ��!���� ������� L�?M �� '#������ �������� L�=M ��
!��� ����� ��!��� �� ����� ��� �� �� �� ��� �� "� ����� �� � ������ �� ������
E �� � �� ��� ���� ����������� �� �������������� �!���� �� �� �������� ��
���"��� �� ��������� E� ��� ������ �� ���� ���� ����� �������� ����� �� ��� ����
������� �� � ������� ��� �����#���� !���#�������� ����$������D �����'����� �� ��
��� (������) ����$������ �� E� �� ('��) ����$������ �� ���� ������ ��!�� ��
���� ������ ������ �� �� �������� ���� ������ �� ��� �� ����� ����� ���������
�� �� �� ��������� (���� !� '��) ����$������ ����� �� ��� ���� �� ��� ���� ��
�����"�� ��������D� ��� �� "� � ����������� ��">��� ��� ������ ����
*�� ���� �������������� �� ������ �� &����� 5 ��� �������� �� �� ���� "�
�������� �� ��� �"��� ������� �� ��� !��� �������� ����$������ ������� ��
���� �� ����$���� � �� 0�� �� ����$������ �� ��� ���� � E1D �� ������#����
������� �� ��� ����� �� ���� ������ �� ������� �������� ������ ��� �������
0&�� ��� ����� ��� �� "� ������� ������ �� ����#������ ������ L;;M� "�� ��� �� �����
��� �� (����)I������ ���� ������� ��� ������� ���.�� ���� 1
�� ��� ������ �� !� ���� �� ��������#"��� ����� ������ �E0��1 E0�1
��!� 0���#1������ �������� ������� �����!��� ��������#"��� ����� ������ ����
���!�� �� "� �� ���� ���� �� ����� �� �� ������� ��� ��!����� ������ �� ���
�-�� �� ������ � ��� �������� ���� ������� ���� � ������� �� ��� ������ ��� � �� ������� �����������B����� ��� �� ���� � � ���� �� ��� ����� � � ������ ���� ����� ��� ���������� � !�� ������ ��� �� ����������
97
������ ���������� "��� �� �6� *�� >��� � ���� ������������ ��� ����������� �!�� ��
������������ ���"���� 0����� �� �����!� ���!������� �� ��������1� �� "����!� �� ����
��� "� ���������� �����"�� �� ��� ����� ������ �� �� �������� "� ���������� "��
��� �� ����� ��� �������� �� �� ���� �� !� ��!�� 3�� �$����� "� ����� �� �����
����������� �!�� �� ������������ ���"����� �� �� ������!"�� �� ��� ������ ���"����� ��
�� "� ����� ��� � �$���� �� ������� �������� E ��� � (������������) ����� ��������
E0��1 E0�1� �!�� ��� � �F � <!�� ���� ��� ������� �� �� ������ ������� ���������
�� ��� ���� ��� ����� �������� ��� ������ ���� � ����������� ����� �� !���� ����� "�
���� ������� �"��� >���������� �� ��� ��� �� �� ��� ������� ����� ��� ���������
���������� � ������� ����� "������ E� �� �� ��� �����"�� �� ���� ������������
���� ��� �� ��� ������ ��"������ E O������� �� �$���� ��������� "��� �� �����
�� !��"��� ��� ���#�������� ����� ��������� ���� ��� "� ����� ���������
�� ���������� ��� ������� ����� ���������� �� !� ��������� �������#"���
�������� �� ��"���#"��� �������� ��� ������� ���������D "����� ����� �� �����
������ �� ����� ������� ����"��� �� "����!� �� ��� �� '����� ���� ����� ���������
���� "� ���"��� �� ��������� ���������
&�����$ ��&' ���� � ������!
�� ��� �������$� �� ����� �� ����� �� �� ��������� ��� �� &����� � 3��
"��!���� �� ��!� �� ����� ���� ��� �� ��� �� ��� F ,D �� �������.���� �� �"!���� "��
���� ������� -� "���� ��� �� ��������� C���
9:
���� ! $� ���� ��� � � � ����� �� � � ��� �� �� � � ���� �� � 0�� �� ��1 �F � 0�� ��� ��1�
��� ���� ��� ������ ��������� ��� ��� � ������ ������ � ���� �� �� �����
���� � � � � ����� � � �
���� ��0����3 ������ ������ ���� �� ��������� �� � 0�� �� ��1 � � 0�� ��� ��1� �� ���
H F � 0�� �� ��1 � 0�� ��� ��1 � ? �� �� ������������ ���� ��� ����� ��� ���������� ��
� �F �� 0-�� � F �� �� ����� ��� � F �� �� ����� �� ���� "�� !��� �� ������ ����������
>��� ���� �� ��� ���� ������� 1 -� ��� ���������� � �������A C�� ���0��1 F ����0�
�1 F
��?� �� ��� �0�� �� ��1 F ? �� �0�� ��� ��1 F H�, ������ �� 0�1 F �� @� �� ���� ���
����� �� F � V � � �� !� ��0�� �� ��1 F � 0�� �� ��1 �� ��0�� ��� ��1 F H�, V � 0�� ��� ��1 F
� 0�� �� ��1 H�, � ��0�� �� ��1� �� ���� �� �0�1 F � �
-� �� ��� ���� �� ��� �� ��� ��������� ������
���� ��� ������%�3 ������ � �� ��� ��������#"��� -� ���� �� ��� �� �� ���������
���� � ��� �� �� ������ ������ �� � �� � � �� ��� ������ �� � *� C��� 9� ��
� 0�� �� ��1 ������� �� �� �� �� ����D ���� �� ���� ���� �������� ����� ��������� �� ��
���� � 0�� �� ��1 F � 0�� ��1 0��� �� ��� ������ �� �1
�� � F �� ��� G�� F �� "� �� ������������ "���"��� ����D �������� ��� G�� "� ����
'$�� ���� O����� �� ������� ������ �� �� ����� �� ��� ���� �� ������ ������ ���
� � �� �� ��� "� �������� �� � 0�� ��1 ��� � 0�� ��1 � 0G��� G��1 �� ��������� ����� ������
���� �� ��������� �� � 0G��� G��1 F ? O�� ��'�� E0�1 F � 0�� G��1 ��� �� � *� ���������
�� � ��� "���� ��������#"���� ���� �$��� ��� �� ��� �� �E0��1 E0��1 �F � 0��� ��1 0���
�� ����� ��� ��� G�� �� ��������D �� ���� ���� �� ����� �������"�� �� ����� ��������1
-� ��� ��������� � �� �� ��������� �� 0����� ������� ��� F ,1 3��� ���� ��� ���
9=
��
���
��
G��
3����� 5 9A &� ���"���� ���� ����� ���������� �� "�� ������ ��� ����� !� ���""������ &� ���� 0��� �� G��1 ������ ����� H�,� �� �� ���� ����� !� .��� �����
����0G��1 F �����0��1 F ��?� �� ���� ����� �� �� G�� ��� "�� ������ � �� �� ��� �� G�� ���
���""����� � ���� ��'�� H F � 0��� ��1V �� 0��� G��1 � 0��� G��1 �� ��� �0��� �� G��1 F H�,�
�0�� �� �1 F ? �������� &�� ����� �� ���������� �� 3����� 5 9 &�� �� !�
��� 0��� �1 F
H
,05 �,1
��� 0��� �
�1 F ? 05 �51
��� �0��� �1 F
H
,V � 0��� G��1 05 �91
F � 0��� ��1 V �� 0��� G��1 H
,05 �71
��� �0��� �
�1 F � 0��� ��1 V �� 0��� G��1� 05 �:1
���� �� !� ������ �� �� ��� �� � �� 0G��1 F � �
� �0G��1 F ? "� ������������ /����
�� 0��1 F
��
� �� H � ?�
�� ��������
05 �=1
�� �0��1 F
��
�� �� H � ?�
� ��������
05 �81
�
98
&�����$ ��(' )������ "�� � ������� ���*��
�� ��� �������$� �� ��!� ������ ���� ��� �� ���!�� &����� 5� ��� ����
�� �� (����) ����� �������� �� ����� ��� �� �� ���� ����� ������ ��������
�����I������ ���.�� ����� �� ����� ���� ���#������ "�!���
C�� � 0�� �� ��1 F �E0��1 E0�1 "� ��������#"��� ����� ��������� ����0�� �� ��1 F
�0�� �� ��1 V � 0�� �� ��1 -� ���!������ ����� �� � �6� ����� ����� �� �� ��������
� ���� !� �� ��� ������ ������ 0�� ��������1 � ��� ��� ������ � �� �������� �
-� �� ��� ���������� �� �� ������� �� �� ����� �� �� ������� �����+��� ����#
��� ��� ������ ��+"�� ��� ���� ��� �������� �� � 4���� ��� ������ ������ ��
���������� ���� �!��� ���������� ��� ����������� �� ������� ��� ������� ������� "�
���� (�������) �� �� �� ����� �� ����� �����
-���� �� � ���!������ ���������� ����������� �� ����� �������� �� �
�6� ���� � �� ��� �� �� ��� ��� ���������� �� ����������� �� �������� ����� ����
� �� �� ��������� ��� ���!���� �������� �� ���� ��� (�� ��) (�� ���) ��� ��"������� ��
������ �������� ���� �� �� �� ���� �6�� ������ ���� ���"������� �� �� ��� ������
�� ��� �������� ������ 3�� �������� � ����� �� �� ������ !��� �������� �� � �6� �����
����� �������� �� �� �������� � 0�� �� ��� ���� ����� ������� �� ���� ���������
���""������� � �� ������� �6�1 ��������� ����� �� � ������ ������ �� �� �6� ��
���� �� �� �D �� �������
����� �� �� !��� �������� ��� �� ������ ����� �� �� �6� ����� ��� ��
O��� ��� ��� "� &����� �� �� !� ��
����� F ���� � 05 �;1
&�� ��� �� ������ �������� �� �� 0��� �1# �� �� 0�� �1#�6�� �� �� ��� ��������
9;
��� �� ����� , �� ������� 5 5� �� ��� !� �� ��� �� �
� ����� F � �
��� E� 05 ,?1
&� ��������� ������ 0���������� ���������� �� &����� 51 ����� �� �� ��
���� (����) ����� �������� 0�� E0�1 �� ����� �� � ����0�11� ��� �� �� ���� ����� ����
������ ���.�� ���� 0� � � ��� ���� �� � �1 �� ����� ���� ���#������ "�!��� O���
�� �� �� ���� ���������� �� �!������ �������� ��� ������� �� �� ������� 0�� �1#
�6� ���� �� ������ �������� �� !��� �� �� ������ ������ 0�� ������ �� ������� �
������ ������ ����� �� ����'�� ������ �� �������� �����1� � �!����� �� �� �������
�6�� ���� "� ���#������
2��� #������ �E0�1 � ����0�1� " ��� ��� � � �� ��� �� � � �� �� ��0�� �� ��1 F
�0�� �� ��1 V �E0��1 E0�1� ��� �� � �� !���
��������
��� 0�1 � � ����0�1
,0� ��1"
0� ��10� �105 ,�1
*����� ���!��� �� ������� �� '��� ����� ������ ������ �� ��������� ������ ���
���������� ' �� (� A � � � �� �� ����������� ������� �� ����� �� ��� �������
�� �(0�1 0�1� ) ��� ��� � � �� !��� ��$� (0�1 �$� 0�1� )�
���� ��� 2��� �3 3��� C��� ,� �� !� �� � �����0�1 F � �
���0�1 E0�1 ��� �� �
����� �����!�� �� ����0�1 E0�1� " ��� �� � 0"� ���������1� ��� ���� �� ��� �� � � ��
�� �����0�1� "� 05 ,,1
7?
C��
$ F �$��� �
����0�1 � ������0�1� 05 ,51
F �$���
������
���� 0�1 ��������
����� 0�1�� 05 ,91
-� ���� ��� ��� "���� �� $ 3�� �!��� �� �� �� !� ��
���,��������L������0�
�1M ��,��������L�������0�
�1M�� 05 ,71
F���,��������L�
�����0�
�1M ��,��������L������0�
�1M
V��,��������L������0�
�1M ��,��������L�������0�
�1M�� 05 ,:1
���,��������L�
�����0�
�1M ��,��������L������0�
�1M��
V����,��������L�
�����0�
�1M ��,��������L�������0�
�1M�� 05 ,=1
F 0� ��1��,��������L�
�����0�
�1M��
V ����,��������L�
�����0�
�1M ,��������L�������0�
�1M�� 05 ,81
0� ��1"V ��$ 05 ,;1
&�� ������� �� ��� �!��� ��
��� �����0�1 � �
�����0�1�� F
��� �$�
,��������L��0�� �� ��1 V �� �
����0��1M�
�$�
,��������L��0�� �� ��1 V ��� �
�����0��1M���� 05 5?1
0� ��1"V ��$� 05 5�1
&� ������ ���� "�!� ���� ����������� :� ���
(0�1 F ,��������L��0�� �� ��1M V �,��������L�
�����0�
�1M 05 5,1
0�1 F ,��������L��0�� �� ��1M V ��,��������L�
������0�
�1M� 05 551
7�
�� �� ��� �� �(0�1 0�1� 0� ��1"V ��$ ��� �� � 0� ���� �� < ����� 5 ,;1
*�� ����� 05 5�1 ���� ��� �� ���� �� �� ���� ��� "� "���� �� $ 0��� < �#
���� 5 ,51 /�����
$ 0� ��1"V ��$� 05 591
���� ������ ���������� ��� ����� �� �� ���
$ 0� ��1
� ��"� 05 571
�� ���� ��� ��� �� ��
�� �����0�1 � �
�����0�1� 0� ��1
� ��"� 05 5:1
����� �� �� �� ���������� �� �!������ ������ ��� ������� �� �� 0�� �1#�6�
O��� ������ �� �� ������ �� ��� �������� ��� ������� �� �� !��� �������� � ������0�1D ���
�� !� >��� ���� �� ��� !��� �������� �� ����� 0����� 0� ��1"�0� ��11 �� �� ������
!��� �������� � �����0�1 ��� �� 0��� �1#�6� � ������ ������ 0���� � � � L;=M1 ���� ��
�� !��� �� ������ �� �� 0��� �1#�6� ����� "� �� ���� ������ �����'����� �� !�
�� ��� �� ��
� �����0�1 �
�������
���� 0�1 ,�0� ��1
0� ��10� �1" 05 5=1
*�� ����� < ������ 05 �;#5 ,?1� �� ��� ���� ��
� �����0�1 �
�������
���� 0�1 F �������
���� 0�1 ��������
���� 0�1 05 581
F ���������� 0�1 �
�������
���� 0�1 05 5;1
F �
�������� 0�1 E0�1
�
��
�������
��� 0�1 E0�1
�05 9?1
F ��������� 0�1 �
�������
��� 0�1 05 9�1
F � ����0�1 �
�������
��� 0�1� 05 9,1
7,
������� ��� ������� ��� 05 5=1 ���!�� �� ������ �
C����� �� �������� ��� ������ �� ��!� &����� 5� ���� �� ����� �� �� �� !�
�� ��0� ��1 ��0� �1 F ��0�1
75
�������
������� � ������ ������ ������
��� ���� ���� ��� �������
�� ��� ������ �� ������� ����� ��� ������� ����� ���� �� ��������
��� ����! �������� ������� 0�6�1 �� ������� �"���!"�� ����! �������� �������
0�@�6�1 -� ���� ����� �� �� (�������) ������� �� ��� �� �� ��!�� ����� �� ��
�6�J� ���� ��������� ������� -� "���� "� ������"��� �� ������ ���� �������� ��
�� ��!� �������� �� ��� ���� ���� -� ��� ��!��� �� ��>������ ����� ����� ��
N����� ������ �� O� L7?M� ��� ���!� ���� ���"���� ���� "� �� ��!� ������� "��
�� ����� ������"�� ��� ���� �����"�� ���"���� -� ��� ������� �� ������� �����
�� ������ ���� ������� �� "��� �� �� ��������� �"���!����A ��� 0�@1�6� �� "�
���������� ���� � (� ��!����) �@�6� �� ��� �� ���� ���������� 0��!�� �� �������
���� �� �����1 �� ������������� &��� ��� ������� �� ������ ���"��� �� ������ ����
�-�� ������� �������� ������� ��� ��� ��� ��� � ����� �� .� ��� C���� #$999(� 2�������3 D ���� ����� ����� �� ����� � ! ��� !�� !�4 E���������� �� D�������� ������������� !�������� ���� 5�������� 6��������� � =9'7=0%�
79
�� ��� �� ��� �� ���� ���� �������� �@�6�� ��� ������������� ���������� -� ��!�
����� �� �� ��������� �� ����� �� �������� �� ���� ���������� �@�6��� ������ ��
�������� ��� �������� �!������ �� ������� �� �� ���� �� ����������� -� ��� ���!�
�������� �� �� ���������� �� ��� ������
�� ���! �����
�� ��������� �� ����� ,� ��������� ������� �� ������� �� ���� �6�� ��
�@�6�� �� �� (����� �� ������������� ) L�5M 3�� �������� �������� ������� �� � �6�
�� � � �#���������� ���� ���� � F � �� � F L?� �M� ���� � �� ���� &� �"���
���������� ��� ��� � �6�� ��� ���� !� �� �� ������������ �������� A � � �
/�� �� �� ��������� �������� ��� ����� �U @�� ������ ����� �� �� ��������.� ��
���� ���� "� (�������) �� ���� ������ ���� ����� �� ���� ����#���� *� �� ��� �������
������ ����� ��� �� ���� ���� 4������������ ��� ����� � ��������������
���� �� �� �$�������� �� �� ��������� �� ����� �� ������"�� �!�� ��� �������#��.��
���"���� O��� �� ��� ���"��� ����� �!�� �� � �� ��� ���������� 3�� �������� ���
�������� �#���������� ���� ���� � F �?� ��� �� ���� �� ������������ A � � � �� �����
�$�������� � �� �� ��� ��!� ������#�"�� ������������� ��� 0������� ������ �����
��� �� ����1
3�� ���� ������� �� �� ������������ ��������� ������� �� ������ ���� "�
������� ���� ����������� ����"�� ���������"��� ��� �� ��������� B �� �� � �� � &���
���� �� ������ �� '�� �� (���!������ ������) ������ ���� �� �����"�� �������� ��#
���� ���� ���� � �� �� ������� �� ������ �������� ��� �������� �� B� �� ���� ���� �� '��
77
���� ������ ����� �� ��� B ������ ���� !� ���� ������� �������� �� ��� ��������
��� ���� ������ �� ���� �6�� �� �@�6�� 0� � � L�?;� 7=� �?8� ==� ;� 7?M1
�� �������� �$����� �� � F � �� � F �� ��� ��� �����"�� ����� ��� B ����
"� �� ��� �� �� ����� ��������� ������ ���� �� ���� !��"��� �� �� ��� ���"���
�� ���� �� ������ ����� ���������� �� �������� ���� �� �� �6� ����� �������������
��� �� ��� �� ��� ������� �������� ���� '�� �� �� �������� ����� �� �� �� �����
�$����� B �� ��� "� �� ��� �� �� �����"�� ��������� ���������"�� "� ������#��.��
����� ������� L:;M �� �� ���� ������� ��������.�� �������� ����$����� &� ���
�� ������ ���� ���� ��� "� �� '�� ������� �� �� ����� ������� ������ �� �� ���
�� ������� ���� �� ��� � �� ����� ���� �� ����� �������� �� ���� ������� ���� �����
�� ����� �� ��� � �� ����
�� ������� �� ������ ����������#"��� �������� �� ��� �� '�� � ����$#
���� !��� �� �#���������� ������ ���� ������ ���� �� ���� �������������� �� ��
������� �� �@�6��� �� ��� � ���� ����� �"���!� �� ���� �$���� � �� ����� ��
���� �� ����� ���� ����� ���������� �����'����� �� ������ ���� �������� �� !�
��������� ��� ���������� ���� ���� ��� ����� B �������� �� �������� �� ������ ����
�� ������ ������ �� �� ���� �� ��������� �� ���� �� �@�6�� �� ���� ��� ����
B �� ������� ���� �������� �� ������ ���� �� �� �"���!"��� 0< � � B �� "� ��
��� �� �� ����� ��������� ������ ���� �� �"���!����� �� �� ������ 1 &�� ������� ��
���� �� �������� ���������� 0�����!�1 ��������� �� �� "� ������ �� �� �@�6� *�
����������� ���'��� (������ !��"���) ���� �� ������� ����� �� �� ��� ��'�� �������#
�D������ �� ���� �� �� ������� ������� ������� ����� ���� ���� ��� � ������������� �������&�F���� #���� ���� ��� ����������� � ������������ ����� ����� �� 8%9:(�
7:
������ �������� L=,M 0��� ������� ���� ����� ��� �������� �� ��� �� ���� ���� ���
�� ������� �"���!����� �� ��� �� ������� �� ���� ����1
������ ���� ������ �� ��� ��>�� ���� �!����� �!�� ������#����������
�� !���#�������� "��� ��������� �����'����� ������ ���� ������ ��������� �� ����
��� �������� ��������� ������ �� ����������� ���� �� ������������ !��� �������� &��
�� ��� ���� ������ �$����� �� ��� ��� ��� ��� �6��� �� !��� �� �#��������� ��
"� ���������� �� ������ �� ����$����� �!�� ���� ���� �� "� ������� ��������
���������"�� �������� �� ������� !��� ���� ������� �� �$������� �� ����� ������ ���#
���������� �� �#�������� 0!� ���� ����� �������� ��1 ������� �� �$������� �� �����
������ ������������� �� ������� "����� �#�������� ��'��� ������ �� �������� ����
�� �� ������� �� �� �$������� �� ����� ������ ������������� �� ������ �������
����� ������ ������������� �� !��� �� �#��������
@� ������� ���� ������ ���� ���!���� �������� ���� ��� ���!��� ��� ���"���� ��
������������� �� �������� ���� �� ��� �������� �� ��� ���� ������ �� "� ���������
3�� �������� ������ ���� �������� �� ����� �$�������� ������� �� B ��� ���� ������ &��
�� "� ������������� �$�����!� �� ���� ����� �� ���� ����� �� ������ ������
����������#"��� ������ �� �� ���� �� ������� �� ���������� �� ���� �� �����
�� "����!� �� �� !��� �������� �� "� ����� ����$������ ��� !���#��������#"���
������� ����� "� ���������!�
������ ���� �� ����� ������� B &�� ����� �� �������� �� �� �� ���� ���������
�� ������ -�� ���� �� ����� ��������� "��� ������ ���� �� ���� ���������� 0���
� "����� �� ���� �$���� ���� ����� ����������1� ��� �� �� "� ���� �� ����� B
7=
-�� ��� ����� ��������� �� ��� !��"��� ��� ��� �� ������ ��� ������ ��������
����$����� 0��� � ����� ������� L:;M1 ��� B
� ������ �� �� ������� "��� B �� �� �������� ������� �������� ������ ���
����������� �� �6� �� �@�6�� "�� ��� �� � ��� �������� ���� ����� �� ���� "�
��� �� ���� �� ��� ������� ������� �� ���������� ��� ���� �������� 3�� �$�����
�� �� ���� ��������� ���������� �� %� ��������� ����� �� ����� �� ����!���� ��
���� ����� ������ �� �$�������� ����� ����� �� �������� �������� �� �� ��>�������
����� �� ��������� ����� �� ������� �� ���� 0-� ����� �� ���� ��� ��� ���� ��
����� 7 1 ��� ���!��� ���� �� ������ �������� �� �� �� ��� ���� �� �� ��� 0���
�$���� �� �� �� ���� �� �� ������� ����� �� ����� �� ��� �� ��������� ��������
������ �������1� ��� �� �� ��!� ���� �������� ����'��� �� ��!� �� �������
������� �� ��� ��� �� ��������� !����
&�� (��������) �� ��������� B !� ������� (����� �������) � ��� "���
�������� �� ������ ���� �� ������ �� � �������� �� ��������� �������.�� ������#
���� ������� ��� ������������ ����� ��������� �� ������� ���"����� �� �� ��� �������
�������.�� �������� �� �� ��� �!���� �� ���� �������������� 3�� �$����� ���J�
/��� L8�M ���� ��� �� ������� '����#����� ����������� ��� 0����� �"���!��1 �6��D ��#
��� �� �������J� �/��� �������� /��� �� �������.�� �� �� ������ ���� �������� L9MD
�� &���J� �<� L�??M �� ����� ���������� ������ ��� ����� ������� �� �������
�� "���� ������ �� ��� ���� ������.�� ������� ��� �� ���� ���������� 0� � � /���
�� �/��� �� ��� ������� ���������I���#�����1� �� ��� !��� �� �� ����� ������"�� �� ����
����� �� ��� ���� �!������ ����� �$������!�� ���������� ������ 0��� � �� �VV� �!�
78
��� 1 �� ������� B 6������ ��� ������ ��� ������������ �� B� �� ���� ��� ��� �����
������ ���������� "��� �� ������� 0��� � �� �� �� (������) �� ��������� �����
���� ���� ���"�� �� ���������1� �� �� "�� �� ��� ���#���!�� �������� "��� ��
���������� �� ��� ��������
�� �� ��$� �������� �� ��� �� �� �������� ��!��� ��� ������ ���� ���������
�� ������"� ��� ������ ���� ������� @�� �!����� ��� �� � ������ ������� ����
(����� ������$���) �� ��������� �� �� �������� �� �������� �� � ����������� ����� ��
��!��� �� (��>������ �����) ����� �� N����� ������ �� O� L7?M �� ������� 9 5 &�
��>������ ���� ����� �� ����� � �$���������� ���� ���"�� �� ������� �� ���� ���
���� �� ���"���� ��� � ��'����#���������� ����� ���� �� ������� 9 9� �� ��������
������"� �� ������� ������ ���� ������ ��� �����!�� ���� ��������� �� ������� 9 7�
�� ��!� �������� �� ��� �����J� ����������D ������� 9 : �������� �� ������� �� ����
�$��������� ����� ���� ������D �� ������� 9 = ������ ��� ����������
�� ���! ����� ����"���
3�� �� ��� �� ������������� �� ���� ������ ������ �������� ������ �� � F
L?� �M� �� +�#���������� ������"� 3�� ����������� �� ��� ����� ������ �� ��������#
������ �� ������� �0�1 ���� �� �0�� �1 -� ���� ��� �������� ���� �� ��� �� ����������
�6�� 0� � �1� �� �$�������� "���� ������������
����� �� �� ��$� �������� �� ������ �� �� � � A � � �� �� ��
� �0�1 ��!�� �� �$������ ���������� ��� �� ������ ��� �$������� ������� ���� ���� �
&� �������� ��� ��"�� ���� �������� ��'�� �� ������� �� ������ � ��� ������� �� ��
7;
������#���� ������"����� �� �� "�
,01 F ,���� L� �0��1M 09 �1
0���� �� ��"������ �� � � �������� �� �� �$�������� �� ��� ������� �� �� ����
�������� �� �1 &��� ,01 �� ������ �� �$������ ���������� ��� �� ������ ��� �$�������
������� ���� �� ���� �������� ��� �� "������ ��� �� �� ����������� �������� �6��
�� ��� �� ��� �$������ �� !��� �������� �� ���� ������ �� ��� �������� �6�
� � �� ���� ��� ��"������ � � � �� � �� 0�1� ���
�� �� ������ ���� �������� �� !� ���� '$�� ���� B �� ��������� �� ������ ��
'�� ���� ������ � B ���� ���������� ��� ��!�� �6� � �� ������ ���� B� ��'��
�� "��� �����"�� ������� ����"�� "� B �� "��
��0��B1 F �$���
,� 01� 09 ,1
@�� ��� �� �� '�� ������ G � B �� ��!�� �� �������D � � � ��� ���� ,0G1 �� ����� ��
��0��B1
����� � � �������� �������� ��� �
-� �� ���������� �� �� (�������) ���"���� �� ���� ����� �� �� �� ��!��
����� �� �� 0�@1�6�
�� ����� ��� � ������� �� '�� ���� ������ ��� � �6� 0�� �@�6�1� �� ����
!� ����� ��� �� ���� ���������� "���� �� �6� @�� ������ ��������� �� ��
����� ��� �� ��� ��� � ��� ��� ���� �� ���� �� �� �� ����� ������� ���� ��� ��<������ ����������� ��� � �� ��� ������� ����� ���� ��� ������� ����� �� ��� ��� ��� �� ����� ��� ��� ���� ������ �� �������� ��� �� ��������������� ������ � ������ ������ �� ������� ������� ���������� ��� � �
:?
s
a
s’Simulator
p
s
a
s’g
01 0"1
3����� 9 �A 01 � ��������I�������!� ����� ��� � �6�� �� ���� � ����� �� 0�� �1#���� �� ������� �� � ���0�1 0"1 � ������ �������� ������������� �� ��������� ����� ����� ���"�� �������� �� ����� �� ������� �� �� �� ������ �� �� ��������� ������������� �������� 0�� �� �1 �� � �� �� �� ������ �� �
������� ������� � ����� �� �� �6� !� �������!� ����� �� �������� L7?� ;8M�
��� �� �������� �������� �� ���� � ����� �� 0�� �1 ����#����� ���� �� �������
��������� ���� �� ���� �������� �� ���0�1 0�� �� �@�6� �������� �� �������� ���
������� � �"���!���� ��� �� ���� 1 &�� ��"��� �� ������ �� ��� ������ ���� �"�����
����� ��� �������!� �����I�������� �� ���� �������� ����������� !� ��������
������ �� ���� � ����� �� ���� � � �� �� ����� � � �� �� ������� ������
�� � ���0�1 &�� �� �������� �� 3����� 9 �
�� ��� ����� �� ���� ����� ����� �� ��� �������!� ������ "�� ���� ��� ��
��������� ��� ���� ������ &� ���� �� 0����������1 �� ��������� �������� ��������
�� �� ���� �� 3����� 9 � �� �� ����� �������� ������ �� ���� � ����� � �� �� ���
���� ��� �� ����� ���"�� �������� �� �"��� ��� 0�� ��!���� ��� +� 1� �����
���"��� �� �� ��� �������� ���� �������� �� �� ����� �� �� �� �� �� ����� �
������� ��� �� �� 0�����1 �� ������� �� ������� �� ���� �� ����� ����� !��"��
:�
���� ���� ������"����� ���0�1+��� ������� ���� ������������� �������� �� ���� ������
�� �� ����� ���"�� ��������J� ������ -� ���� ����� �� ��� ������� ������� �
����� ��� ���� �� �� �������!� �����I��������� "�� ��� ����� �� �� �������� � � � ��
����� �� ��� �������� �������� ������� � ������� � �� ������ ������ ���������
-��� ��� �������� ����� ����� ����� ���������� �� ���� ���� ��� �� �������� ��
�� �������� �$���� ��� �������� �� �� ����� �������� ����� �� �� ����!� �����'�����
���� �������� ��������
����� A � � � � L?� �M� � � �� ������������� ��������� �� ���� ����� �� �� �
���������� ����$���� ���$ &� ��� ����� ���� ���0�1 ��� ���� '$�� � ��
�� �� ���� ���� ��� -� ��������� �� L?� �M� � �� ��� ������� 0�� �� -�1 � �������������
�������!� ����� �������� ����� �� �� ������� �������!� �����
C�� �� �$���� ���� ������ �$����� �� ������������� �������!� ������ �������
�� ��� ����#����� ��� 0��� ��1 �� ���� ����� �� �� ���� �����0��1 F ��5� �����0�
��1 F
,�5 &�� �� �� ����� +� F � �� �� -� F � �� >��� ��� ���"��� �� ��� 0��� ��� �1 F ��
�� � ��5� �� 0��� ��� �1 F ��� �������� �� ����� �$����� ������� � F �� �� ���0�1 ��
����� ������"����� ��� �������!� ������"����� �������� ���0�1 ���� ������� +� F ��
�� �� ����� �� "� 0�� �� �1 F ����� 0�1� �� �� 0�� �� �1 �� ������"���� � ���0�1
�� �� ��� �� ���""����� ����� ��� ��!�� �� ��������� ������"����� ���0�1�
��� ������������� �������!� ����� �� ���� "� ����������� ��� �� 0���� � � L5�M 1
������� ���� ��$�� 0� � L�7M1 ��������� ��'�� �@�6�� ����� ���������� ������������� ���#
����!� ������ /���!��� ���� ���� ����� "� ��� �������� ������ �� ��� ������������
0�@1�6�� �� �� ���� "� �� �� �� ��������J� ��������� �� ������ ��� ��� �� ����
:,
(�����) �� ��������� �� �� ���� ��� ����� �� �������� ����� �� �� �� ���� ��
������ ����� �� ���������� �� ��� �������� �� ��"�� ���� ��������� ��� �� ��� ����
���� "� �� "���� �� ���"�� �� ������ �� ����� �� �"��� ���� ����������� �� �� ����
��� �� (�������) 0�� ����� �� "� ������.��1 �������������� �� �� �������� �� "�
���������
����� ���� � ��� ����� ��
@�� ��� �� �� '�� �� ����$���� ���$��� ,01� �� "��� ������ �� B �� ��
����� ����� ������� ,01� �� ����� ������ ���� ���� ������� �� ���� �� B ��� ��
�������#�$���.��� ������ *��
,01 F ,�L�0��1 V ��0��1 V ���0��1 V � � � M 09 51
�� �� �$������ ��� �� ���������� ������ ��� ������� ������ �������� �� � �� ���������
,01 ��� �� ������� ������"��
@�� ������� ���� �������� "� �� ������ '�� ����"�� ������� G, �� , � �� ���
������ ������.� G, � � (���$�) ��� ������.��� , -�� ���� ������.��� G, "� (����� �
����) � ������.��� ,U �� �� ������������ �� ��� �� �� G, �� ������� ���� �������
�� ,+�� ��� ��
� G,01 ,01� * ��� �� � B� 09 91
��� ������.��� G, ���� ������ �� ������ ���� ������� �� ����� ,* �� �� "��� �����"��
������� &�� ������ �� ��� ���� �� L7?M ������ �� ��� "� ������ ��� ���� ��
��� ������ �������� ���� �� �� ������ �����!���� ������� ������� � *�� ��� �� ��� ���"���� �� 8%=:� �� � ��� ���� �� ��� � ������ �������� ������� �� �� ����F� ��� �������� ��������F����
���� � � �������� ��� �� ��� ������� ��� �������� �&��� � ��� ���� ��������F���� ����� ���� �� ��������� � ������� ������ $� � ��� ��� ���� �����
:5
������������� �� ���� �� ������� ���!� ��� ������ ���
C������ G F ���$��� G,01 "� �� ������ �� ��� ���� ������.��� �� ��������
���������� �� !� �� ���������A
���������� 4 �� �� +,- � �� ����� ��� ������� � G, 01 ,01� * ��� ��� � B�
�� G F ���$��� G,01� !���
,0G1 � ��0��B1 ,*� 09 71
����3 C�� � F ���$��� ,01 "� �� "��� ������ �� B 0��� ,0�1 F ��0��B1 1 -�
��� !�A
,0G1 � G,0G1 * 09 :1
� G,0�1 * 09 =1
� ,0�1 ,* 09 81
F ��0��B1 ,*� 09 ;1
�"�!�� �� �"��� �� '��� �� ���� ��� �������� �� ���� �� ��������� �� G, �� ���������
*#����� �� , D ��� �� ������ ��� ������ �� ���� �� ��� �� G �$���.�� G, �� ��
G,0G1 � G,0�1 �
&��� �� �� �� �"��� G, �� �� ��������� ���� ������� �� , � ��� ������.���
G, ���� ��!� ������ �� ���!�� ����� �� "��� �����"�� �������
/�� ���� ��� ��� �� �"��� ���� �������� �� ,U ����� �� !� ��������
��� �� 0�@1�6�� ��� !��� ����� ����� �� �� ��� ����� ���� ������ 0< � � L;8M 1
�����'����� �� ������� �� ������� �� ������ � �� �� ��� ��� �������!� ����� �� �������
����������� �� �6� ����� � � � �� '��� ��� �� � � ���� �� ������#���� ������"������
:9
s
a
s
a
s s
π π πa
0 1 2
0 1 2
3Simulator SimulatorSimulator ...
3����� 9 ,A ����� ���� �!������ �� ������ � ����� �������!� �����I��������
�� ��� �� ��������� '�� �� ����� �� F 0��1 ����� "� ��� ������ � ���� ��� ��
������� ����� ����� �� "� ������� ���� ��������� ���� � ������0�1 *� ���������
����� ���� �� �"��� �� ����� �� ����� ��� ��� ��� � � � &�� ������� �� ���� �� 3����� 9 ,
*� ������� �� �� ���������� ������ ���� �� �"���!�� ���� �� ������ ��
�"��� �0��1 V ��0��1 V ���0��1 V � � � � ��� �� � ��"���� ������� �� ,01 ����
��������� �� �� ����� ��� ������ ������� ������� . ������ �� !���� �!�� �� .
������ �� �"��� "����� ������� �� ,01 &��� ������� ���� � ������ �� /#� ������
���� �� ������ �� ��'�� ��� ����� ���� ������� �� ,01 �� "�
G,01 F�
.
����
�0��� 1 V ��0�
�� 1 V ���0�
�� 1 V � � � � 09 �?1
&� ������ ��������� ���� ��� ��� ��������� ����� �� ��� ���� �� �������
��� ��'���� ���� �� ������� �� ������ ������� �� �� ����� ���� 0� F �����0*0�
�1�,����1� ����� /���� 0� �� ����� �� *#���.�� ����� �� �� �� ����� !���'�� ��
0"����� �� ������������ �� �� ������ �� �� ������ ������ �� ��!�� ���� ������1 ��
:7
��������� ���������� � ���� *�, ����� ���� �� ����$������
����� ���� ��!�� ������ �� �� �"������ �������� �� ��������J ��������� 4�#
����������� �� G, A B � � �� ��'��� ��� ��� ��� G, �� �������� ��������A <!������ G,
��!��!�� ����� ������� ���������� �� ��� �� ���� �� �!���� ��� �� �� �"���
������� �������� !��� &��� ������.��� G, �� '��
G F (���$���
G,01) 09 ��1
���������� ���#���!�� �������� ������.���� ���"���� ��� �������� �����'��� ���#
������ �������
<!�� ���� ���������� ����� ���� �!������ ���� �� ������ ��� �� ��!� �� �������
���!������� ������� 0< ����� 9 91 ��� �B� �� ��'���� � &�� �� ���� �!�� �� �� ���� ��
!���� �!�� �"������� ���� ���"��� . �� ����� ���� ������ -� �� ������.� ��� ��
�� ��������� �����������A
���������� ) �� �� �� � � � � B �� �� ���� �������� �� ������� �� ���� �� �� +,-
�� � /������ ������0 �� � ����� +��� 1���� ������ ����� �� ��������� � ���
� ���� ����� ��� ,01� � �� ����� �� ���� ��� ���� 1 � ?� Æ � ? �� �� ��� ����
� ����� ��� �� ������� � ���� Æ ��
��0�0��1 V ��0��1 V � � � V ���0��11 ,01�� � 1� 09 �,1
����� �� ������� � ���� �� ������ ��� �������� ��� � � � � �� �������� � �*�� �����
�������� � � 2�� ���� � �� G,01 �� � +��� 1���� ����� �� ,01� �������� �
�������� ���� . ������� ��� ��������� �� 0 ���� ����� 3���� �� ��������� �� ���@��� �G� � ������ ���� ���� � ) �#�� �G�( �� ��� ��� ������ ���������� ��������� ��� �� ���
� ��� ���� ���� ���������� 8%9:
::
������� � ���� � ������� ���� G,01� �� �� �� G,014� ��� ������ ����������
!��� �� ������� ����
�$� G, 01 ,01� � 1
����3 �������� �� '$�� 3�� < ����� 09 �,1 �� ���� �� ���� ���������� "� �� ���
�� �����
0�0��1 V ��0��1 V � � � ���0��11 ,01 � 1 09 �51
���� ��� ���""����� � ���� �,� ��
0�0��1 V ��0��1 V � � � ���0��11 ,01 � 1 09 �91
���� ��� ���""����� � ���� �, -� ����� ������ ���� �� ��������� �� �� �����
��� ����� �� �� �� ���""����� �� ������ ����� ���� ����� "���� ���� �� 1 "����
�� ���� ������� �� � ���� �, O��� �� ���""����� �� . ����������� ������ �� ��!���
� ������� �� �� ���� �� 1 "���� ,01 �� �������� � ���� 0�,1� /����� ���
���""����� � ���� 0�,1�� �� !� ��
� G,01 ,01� � 1�
C�� � F � �� � G,01 ,01� � 1� �� � F ? �������� &�� �� !� �� � 0� F
�1 � 0�,1� &�����
�� � 0� F �1 F � �����!��� �� �J� �� ������� �����������
����� !��"��� &� *����#������� C��� 0� � � L5�M1 ����� �� �� ���� �� �� ����� ��
����������� �!���� �� �� �� ���""����� �� �� /#� �!��� �� �� �� ����
�� � F�� ���
��� ���""����� ��� � ���� ��� �� ���� �!���� ���� ����� /����� �� �������� �� ���
���""����� ���� ���� ���� "� ���� !��� �� / �� �� � F �� �� ���� � G,01 ,01� � 1
��� �� !��� �� / �
:=
C��� �������� �������� �� �������� �!������ ���� �� �������� �� �� �� � � � !�
����� ����� ���� �� �>����� �� �� �������� 0��� �� �� � � �1 �� !��� ������#�����������
����� ��������� �� �� ,01 ��� ��� �� ���� *����� �� �� �!������ �� ��� ���������
��� ���""����� ��� �� ���� �!������� �"��� ���� �������������!� ����� ��� ����
� �� �� G,01 �� !��� ���� &��� ������� ���!������� ����� ��� ���""����� ���� ��� ��
��� &� ��� �� ��� �� ���"���� �������� ������� �� ��� � �� ���� ������ 0,0�1
�� ����1� "�� �� �� � � � �� ���� �������� � ��������� @�� ������� �������� ���� ���
�!�� �� �� !���� �!�� � �"������� ���� . ���"�� �� ������� �� ����� ��� ���""�����
�� ���� ������ (���$��� G,01) �� �� �����'����� ����� �� � ������� �� ���
�$��������� �� � ��������� ��������� 0����� 71� �� �� ��� ������� �� ��� ��� �����
�� ����� ���� �!������� �������� �� !��� ���� �������� "���� �����
����� ! ��� ����� ��� ��� "���
�� �� ��"�� ���� ��������� ��� �� ��� ���� ���� "� �� ����!� �������� ��� ���
�� �� "���� �� ���"�� �� ������ . �� ���� �� !���� �!�� �� ����� �� ����!� ���#
������ ���� �������� �� �� ��������� &�� ���� ���� �� �� ��!� �������� �� �� ���� ��
����������� = -� ��� ��������� ��� ��'������� �� �������� �� ���� ���� "� ������ ��
������ ���� �������
�� �����!���� �������+�� '����� "���� 0?I�1 �����'�� �� ������� ��+��
�� ���� ����� �� �� ���"�� �� ������� �$����� ������ �� '� �� �������� (����)
�� ��������� ������ �� �� ���"�� �� ���� �������� �� �� ����� ��J�� '����� /����
�� ���"�� �� (���� ��������) ���� "� ��'��� ����������� ������� ����� �� + ���
:8
���"��� �� "� ������� ���� ������ ��� ���"���� �� �� ����������.� �� +#�������
����� �� ��������� ���� �#������� ����� �� ��������� &��� �� �� ���� �� ������
������ �� �� (���"�� �� ���� ��������) ��������.��� ��� �� ��������� ����� ������
"� �� �"!���� ��� �
&� ���� ������ �� �� �������.��� �� ���"�� �� ���� �������� �� ��� ��
��������� B �� �� 2����#���!������� 02�1 ��������� ���� ���������� �������� ,#�����
�6� 0��� F ,1� �� ��� B "� ���� ��� �� �������� B �� ��� ���� ��� �� "���� ���������
������ ���� � �� � -� �� �� B ������ ��� ���� � � � � ��� � � �� ��� �!��� �����#.
������ �� ������ -� � ��� ���� �� ������ � B ��� �� 0�1 F -� ��� �!��� / F �� � � � �.
-� ��'�� 2�0B1 �� "� �� ��.� �� �� ������ ��� �� ����� �� �� "� ������� "� B L�?,M
�� B �� ����� �"������� ���� ����� ��� ��� 2� ��������� �� ��'���� ��� �� + F 2�0B1�
���� �� ��� �� ����� ���� � � � � ��� �� �� "� ������� � ��������� ������ � B� �� ��
����.� �� ���"������ �� ������ �!�� ���� ����� �������!���� ��� �� ��������� �� ��
����� ���� ����+�� ���� � �� 2� ���������+�� ��� ��� �� (������$) ����
����� ��� �� �� ����� ���� ���� ����+�� ���� � ���� 2� ���������+�� ���
(������ )
�� �������� �$����� ��� � F ���� ���� �� ������� B �������� �� �� ��� �� �����
������� ��������� �!�� ����� � � � � �� ��
0�1 F
��
�� �� �� �V & � ?�
�� ��������
� 09 �71
�H� ���� ��� ������ �� ���� ������ �� � � 89� 0(� - ����� ���� ��� � ����� ���� ������ �� ����� ���� ��� ������� �� ��������� � � ��� �� ��� ��� � � 89� 0(� ����� �� ����������� ����� ��� � ��� ��-��� � ) 9�0$A= � � � ��� � ) 9�%'*+ � � � ��� �� ������ ��� � ) 9�0%$'A*=+ � � �� ��� ����� �� ��� ������� ��� � ��������
��� � ���� � ������� ���� ���� �� � 2�� �������4 ������� ���� ��� ���������F�� �� � ��������� ������� ���� ��� �� �������� ���� ��� ���� �� ����� �� ��� ����� ������ #5�� 809$:�(
:;
/���� � � � �� & � � �� �� �������� ����������� B &��� �� 2� ��������� �� B
� ��� � V � L�?,M �� ��� ���� �� 2� ��������� ��������� �$���� ��� �� ���"�� ��
�������� �� �� ����� ���� ��������� ��� ��� ������� �� 2� ��������� ����� ��� ��
"� ������ ����� �� � ���� ���� ���#����� ��������� �� �� ���"�� �� �������� 0����
� � � L7� 9?M1
�� �� ������� �� �����!���� �������� �� ��� �� ������ �� '� �������� ����$�����
�� �"���� ������� ��� ��� �� �� ����� �� ����� ������$���+�� ��� �� ���"��
�� ������� �$����� ������ �� '� ��� �������� ����$����� (����)+�� ����� �� �� 2�
��������� L�?,M @�� �� �� ������� �� ��� ���� ���� "� �� �������.� ���� ���� �� �� �������
�� ������������� �������� ��� ������� ������������� ������� �� ���� � �� ������� ���
������ �����!���� �������
&� ����� ��� �������� �� ��������� ��� ���� ������� �� ���� "� ������ ����
&�� ������� ������� �� ��� �� �� ����� �� ������� �� 0�@1�6� �� ������ ����
�� �$�"�� ������ ������������� �������!� ����� � �� �������� ���� '$�� ������
� B �� �� �� �$������� ���� ���� ���� �� �� ���������#���� �� ���������� "�
(�0�� -�1 F 0�� 0�1� -�1� ��� �� �������� �� � �� -� 2����� �!�� B� �� �"��� ����
����� �� ��������� � F �(��(�0�� -�1 F 0�� 0�1� -�1� � B� ������ ���� � � L?� �M� ����
��������� ����� � &�� ��� �� ��������� � ����� "� ����� �� � �� ����� �� �������
����."�� "� �� �@�6� �� B� ���� ����� ��� ��'������ ���� ������ �� �� ��������
������������� �������!� ����� �� �� !� ������ ��� �� (� �$������� ��� ������� ��
) ������ �� �� ������� "��� � �� �� ��� �������� �� ������ �� ������������ ��
�� ��������� ������� 0� ����������� "� 1 ��� �������� 3�� �� ( � ��� ��� ( "� ��
=?
/#� ��������� �������� 0�� �� (0�� -�1 �� �� /#� ��������� �� (0�� -�11 �� ��� � "� ��
������������� ������� �� ��������� ��������� ������ ���� � � L?� �M� ���� L?� �M &���
� ������� �� �� ��� �� ��������� / �� �� ���� �� �!��!�
�� ��� ���+����! ����� ������
-� �� �� ������� 9 , , �� ��!� ����� ���� ��������� ����� �� ��!� 0���#
������1 ���� �������� �� ��������J ��������� �� ��� �������� �� ��!��� �� ��>������ �����
����� �� N����� ������ �� O� L7?M� ��� ��!�� �������� �� ���� ��� ����� ����
��� ���"���
�������� 0�@1�6� ��� ��� ������� � F ���� ��� � ��>������ ���� �� ��
��������� ��� ������ �� �� ����� ���� �!������ ��������� ������� ����� �� �� ��!� �
������� �� ,01 /���!��� �� ��� ��������� "������ ��>������ ����� �� ����� ����
�!������ �� �� �� �!������� ���� ��� "� ����������� �����'����� �� ���� (�����) ��
���� ������ �� �!���� ������ ��������
� ��>������ ���� �� "���� ���� ���� ����� �� �"���� ��� ����� 0��� 3��#
��� 9 5 1 � ��>������ ���� �� "���� � ������� -� "���� "� ������� �� � �� ��� ��
��� �� �"�� �� ���� �� "���� ���� -� ��� �������!��� (�������) ����� ������ ��
�� �� ���� �� ����I���� �� �� ����� �� ����� ������� ����� �"���� ��� �� ��#
������� ����� &��� �� �"�� �� �� ��I����#���� �� �� ���� ��� �� � ������0�1� �� ��
��I����#���� �� �� ���� ��� ��� � ������0�1 &� ������� �� �� �� ���� �� �� ���� �"����
��� ����� ���� ���� ������0�1 �� ������0�1� �� �� �� &�� ������� �� ������� ����� ��
!� ���� "���� ���� �� ���� 0� O��� �� "������� ��>������ ���� �� ����� ����
=�
a1 a2 a1 a2 a1 a2 a1 a2a1 a2 a1 a2
a1 a1a2 a2
a1 a2
a1 a2
HDepth
a1 a2
a1 a2
a1 a1a2 a2
a1 a2
... ......
ε
s1
a1 a2
s0
s1’
3����� 9 5A � ��>������ ����
��������I�������!� ������ "�� ��� ������������� �������!� �����
&� �!���� ������ ����� ��>������ ����� �� ���� � �� ����� �� ���������
�� ����� 0��1 � ��� �� �� ��� �� ������ �� �� �� ����� �� ��I���� �� �� ��I����
���� 3��� �� ����� �� ��� ��������� ���� �� �� ���� �"����� �� ����� ��
������ �� �� ������������� �� �� ����� ������� "� *� ���������� ��� ������� �����
�� ��������� � ��� �� �� ����� �� ��!���� �� ����� �� ����� ��� ��� � � � � ��� &�
����� �� ����� !����� �� ��� �� '$�� ������ � ��� �� ����� �� ����� � �$���� ��
��� ������"����� � �� �"����� ����� �� ����� ���� �!������ ����� ������"�� ��
=,
������� 9 , , &��� � "������ �� �� ����� �0��1 V ��0��1 V ���0��1 V � � � �� � ��"����
������� �� ,01 �
�� �� ��������� . ��� ��>������ ����� �������������� �� ������ ��� ��'���
�� 0��� � �
�� � � � � �
���1 ����� �� �� ��� 0/ F �� � � � �.1� �� �� �� !���� �!�� ��
. ��������� ������ �� �"��� � ������� �� ,01A
G,01 F�
.
����
�0��1 V ��0��1 V � � �V ����0���1� 09 �:1
*������� . ����� �� ����� ������ ���� '���� ���"��� "��� .,�� � �� ������
���� �� �������!� �����I��������� "�� �� ��������� ��� �� ����� ��� ��'��� G,01 ��� ���
�������� � B� �!�� �� B �� ��'���� �����!��� �� �� ���� �� L7?M �� �� ��������� �������
���!������� ������� ����A
2��� 5 �6���7 ������ ��� 8�7 �555� �� � �-5 +,- �� ����� � F ���� ���
�� ����� ��� �� B �� � ����� �� ������ ��� �� -5+,-� �� 6���*�1��������*� �����
��� + F 2�0B1� 7��� �� �� *� Æ � ? �� ����� ��� �� G, �� �� �� ������ ��������
� ���� . ��8���� ���� ��� � ���.�� �� �� 0�� $�
. F �
�����
�+�����
*� ���
�
�
�
� �
��� 09 �=1
��� �� ������� � ���� � � G, ��� �� ������� ����� � , "
� G, 01 ,01� * ��� ��� � B� 09 �81
3�� �� ��� �� ������������� �� ��� ������� �� ����� �� ��� ������ �� �������$
� &��� "� ����������� =� �� �"��� � �������� ��� ��� �� ���""������ �� ������ G
E � ��������� �� ��� ���F� ����� �� �� �
=5
�"����� "� ������.��� G, ���� !� ������� ����� � �� � �� �� �� "��� �����"�� ������
�� BA
,0G1 � ��0��B1 ,*� 09 �;1
�� �� ���������� ��� ��� ���� ��� ��� �� ������ ���� ���� �� ���������
�� �"��� ����� ���������� �� �!���� �!�� � ��'���� ��� �� �������� ���� ������� ��
"���� �� &����� ; �� �� ���"�� �� ����� �� ����� � �� ���������� �� �� ����������
�� 0�@1�6�J� ���� ���������� ���0�1 ��� �� �� ���������� �� ����� �������� ��� ��
�� �� ��.� �� �� ���� ���� �
���������� "� ����� ������ �� �!���� �������� ��������� �� �� ������ ��
�!������� �� �������� �������� �� "����� ��������� &� ���"��� ��� ����� ���� �!�#
������ �� ��� "� ����� ����������� ������� �� ����� ����� �������� ��� � ���� ���
���� �������������!� ������ ��� ����� �� ������� ���!������� ��������� �� "� !��#
���� 0����������� 81 /���� �� ��� ���� '���� ��� �� ������ �� �� ���� � ��� '���� ���
�� �����������!� �����+��� &����� ; �������� �� "� ���� ��� �� ���""�����+
��� �� �� �������� ��������� ���� �������� �� ��������J ��������� ������ ������ ���
����� �#����� �� ���������� �� �� ��� �� ����� ���� �������� �� 0���#�����1 �#������
���� ��� �������.� ��� � ����� �$���� �� ��� !��� ��������� �������� �� �����"��
@� ������� �� ���"�� �� ������ �� �� ��>������ ���� ����� �� ����� �� �����
�$�������� �� �� ���.�� ���� 0�� "����� �� ��.� �� �� ���� �� �$�������� �� 0�
&�� ���� �� ��������� ��� ���� ���"���� &�>������ ����� �� ��� ������������
�� �������.� �� !#����� �6�� 0"� ������� �� ���� !� ��#��� �� !� �� ���������
< ����� 09 �=1 �� !� � ��������� ���������� �� !1 *��� ��� �� ��� ���� ��
=9
���"���� ��� ��'���� ����� ������ ����� ��� �� ��#��� �� �� ���� ����� !� �� "�
��'����
�� �� ��$� �������� �� ������"� �������� �� �� ��������� ��������J ��������� ��
�����!�� ���� ���"���� &� ����� ������"�� �� �� ��$� ������� �� "��� �� ������ ����#
��������� �� 0�@1�6�� ��� ������ ��>������ ������ ���� �� ���� ����� �� �������������
�������!� ����� � �� ��� ���� �� �������!� �����I�������� /���!��� �� ���� ���
��� "� ������� ����� �� � �� �� ������ �� �$�������� ���������� �� �� ���.�� ����
�� ���� ��������� ���������� &�� ���� �� ������� �����'����� ���� ������� ���
��� ����������
� ���! ����� ������
-� ��� ��� ��!�� ������������� �������!� ������ �� �� ������ �� ���"��� ��
������ ���� �� � �"����� �@�6� �� ��� �� ��� �� �� ���������� �� �������������+
�� ��� �@�6� �� ��� ����� � ����� � �� ���� � ���� ���� ����������������
������ �� ������������ �� ���� '$�� ���� �� &�� ��������� �� ���!�� "� �����������
�� ������� �@�6� ���� � (� ��!����) ��� �� � ���� ������������� ����������
-� �� ��� ������� ������ ���� �� ���� (������'��) ���������� �@�6��
�����'����� �� ���� ������'�� �@�6��� �� �� ������������ �� ��'�� ������� ������ ����#
���� G,01 �� ��������J ��������� ,01 -� ��� ��� ����� ������� 0��� ������ <!������#
��#P������� ��� ���� 4���� ��������� ��� ������ �� ���� "����� ����1 @�� �������
��� "��� ���� ��������� �� ��� ���� �� 2� ��� L88M ��� !��� ������������ �� �� �������
�� ����� �"���!"�� �6��
=7
s
a
s
p
a
s
p
s
π π πa
p
0 1 2
210
0 1 2
3 ...g g g
3����� 9 9A ������� �!������ �� ������ � ����� �������!� �����I��������
�� ������� 9 9 �� �� ��!� �� ������������ �� �@�6�� �� ������������� �����
�� �� ������� 9 9 ,� �� ��� �� ��� ������������ ���� �� ��� ������ ���� ���#
���� &�������� ������� ��!��� �������� �� �� ���������� �� ��� ����� �� ��!��
�� ������� 9 7
����� #������������� �� $�%&'���
-� "���� "� ������"��� ��� ��!�� 0�@1�6� � F 0������ ����0�1�� �� �1�
������ ���� B �� ������������� �������!� ����� � �� ��������� ��� ����������
�@�6� � � F 0������ �� �� ���0�1�� �� �
�1 �� ������������� ���� �� �������� B� @�� ����#
������ � � ���� !� ���� ������������� ���������� 0���� ��� ������ ���� �� ����� "�
�����1 &� �������� �� �$��������� �� ����� +� F �� �� �� �� ����� -� �� >��� ���
���"���
� � �� ����������� �� � �������A &� ����� ���� �� �������� ����� ��� � � ��
�� ��� � �� � � �� �� F �� �� F � &� ���� ���� ��� � � �� �� L?� �M� �� ���� ������
=:
������ ���� �� � � �� "� ������� � !����� 0�� ��� ��� � � �1 + ��� �������� �� ���� �
���� �� ������� ���� ���� �� �������� "� � ��'���� �� ����� �� ��� ���"��� �� L?� �M
&� ���� �� �� ������������ �� ������������ 4��� ����� ����� � �� ����
0�� ��� ��� � � �1 �� � �� �� ����������� ��������� �� �� ���� 0��� ��� ��� � � �1� ���� �� F
0�� �� ��1 �� ���� ������ �� � ������� �� �� ���� 0��� ����� "� ����� �� � ��
(����) ����1 ����� �� ��� �� ��� ���"�� �� �� ��'���� �� ����� 0��� ��� � � �1 �� ���� ��
�� ������� �� ���� �� ������� ������"����� *� �� ��'������ �� �� ������������� �������!�
����� � �� ��� �� �� ���� � �� � 4������L?� �M� ��� �� (��$�#����) ������"����� �� ��
�� �� ��� � �� �� � ���� ����� � �� ���� � 0������.���� �!�� ��1
3������ �� ����� ��� �� ������#���� ������"����� �!�� �� F � � L?� �M�� �� ��
0�� ��� ��� � � �1 ���� �������� �� �� � ������"����� ���� � � �� �� �� �J� ��
������"���� ������������� �������� �� 4������L?� �M ������"����� 3�� �� ������ � B�
��� ��� ���� "� ������������� ������ � � B�� ��!�� "� �0�� ��� ��� � � �1 F 0�1� �� ���
�� ����� "� ��!�� "� ��0�� ��� ��� � � �1 F �0�1
�� ��� �"���!�� ���� �� (�)#������� 0"�� ��� �� �J�1 �� �� ����� �� �����
�������� �� �� ���������� �@�6� � �� ������� ���� �� ������#���� ������"����� ��
�� ��� ������ ����� �������� �� ���� � � B�� ��� ��� �"���� �� ����� �� ��
���� ���� �� ��� ������"����� � ����� !� "��� �������� ���� �� ������� 0�@1�6�
� ����� �� ������������� ������ � B �� ������� ��� ��� ������������� �������� � B
�� � � B�� �� !� �� ,� 01 F ,� �0�1 &�� ��� ������� �� �� "��� �����"��
�$������ ������� �� "�� 0�@1�6�� �� �� ���A ��0��B1 F ��0� ��B�1 �� ��� ����
�� ��� �� ���� �� � �� 0�1 F ,������������L�
��
� �0�� ��� ��� � � �1M
==
&� ������.�� �� !� ���� ��� ����� ������������� �������!� ������ �� ��
�������� �� �@�6� � �� ������ ���� B ���� � (� ��!����) �@�6� � � �� ������
���� B�� �� �� �� ���������� �� � � �� �������������D � � � ��!�� ���� � � �� �� �
����� � � �� �� ��$�#���� �� � � �� �$���� ���������� ����� �������� �� B �� B� !�
�� ��� !����� �� �� �� '�� ������ � � B� �� ���� ���� �� � � ������� ���� ��� ���
�� ������������� ������ � B ���� ��� �� ���� ��� �� ������� �@�6� � ������� ����
� /����� �� ���"��� �� ������ ���� �� ������ �@�6�� �� ������� �� �� ���"��� ��
������ ���� �� �@�6�� ��� �������� ��������� ������� �� �� ��$� �������� ��
��� �� �� �� �$����� ��� ��� �� ����!� ������ �� ����� ������ ���� �����
����� � �����( � � ���� ��� ���� � ���
�� ���������� �� ����� ��� ������ ���� �� '�� ���� ������ � � B� ��� ��
���������� �@�6�� ����� �� ������������� ������ � B ���� "� >��� � ���� &� ��
���� �� '��� ��������� � ����$������ G,� �0�1 �� ,� �0�1� �� ��� ���� �!�� ��������
� � B� �� ������.� G,� �0�1 0� ���$� ��� ������.��� �� ��#��#������� ,� �011� ��
��� '�� 0��������1 ���� ������
����� �� ,� � �� ��!�� "�
,� �01 F ,����� L� �� �0��1M � 09 ,?1
���� �� �$�������� �� �!�� �� ������ ���� �� � �� ���� �������� �� �� &� '���
���� �� ��� ����$������ �� �� ������ �� �$�������� �!�� �� ������"����� ��� '����
����� �� ����� ���� ���������� �� '��� ��� ����� ����� � �
��� � � � � � �
��� � �� . ������
����� �������� �� �� &��� ������ ��� ����� (��������) 0 ���� ���� �� ��������
=8
������.���� ���������D ���� � � L�8M1� ��'�� � ����$������ �� ,� �01A
,� �01 ��
.
����
� �� �0�
�� 1� 09 ,�1
����� �� ���������� �� � � �� �������������� ��� ��!�� ���� � � �� ��
������ � B�� �� �� ����� �� ����� �� ���� "� !������ ���� �$������� ���� � ��
�$���� ����������D ���� �� ��� �� ���������� ������ ��� �$������� ���� � �� ���
�$���� ���������� &��� �� ������� ��� �� �� ����� � �� �0�
�� 1 �� �� �������� ��
< ����� 09 ,�1 ������������� �� ������� ��� � �� ���� ���� ��� ��� ������������� �������!�
����� �� '�� �� �� ����� �� ����� !������ "� �$������� ���� ��� � �� ��� �� �� ���������
���������� ������ O������� ��� ����� "� � ��'���� ���� �� � "����� � ������� ��
��� ���� 0� �����
&� ������.�� ��!�� . �������� ���� � � � � � �
��� � ��� ����$������ �� ,� � �� ��
������������� �������� G,� � A B� � �
G,� �01 F�
.
����
��0��� 1 V ���0�
�� 1 V � � � V �����0�
���1 09 ,,1
���� 0��� � �
�� � � � � � �
���1 �� �� �� ����� �� ����� ���������������� !������ "� ������� ����
��� P�!�� . ��������� ��� ��'��� � ����$������ �� ,� �01 ��� ��� �������� � B�
&� '�� �������������� ����� �� ��� ����� �� ����� ��� � � � L?� �M� ��
��'����#���������� !������� �� !� �� �� �� ������������ ��� 0�� ���� ���������
�����1 �$�������� *�� "����� �� ���� "� ��������� ���� 0� ������ �� ���� ���� ���������
��� � �
�� � � � � � �
���� �� �� ���� �
�� F 0��� �
�� � �
�� � � � �1� �� �� �� ���� �� >��� ��
2����� �� �� ���� �� �� �������� ������������ �@�6�� �!������ ������
��� �� ��� � ������ ������������� �� �� ������ �� �� ������� ����� ���� �����
=;
�� � ������"�� ������� ��� �� ��� ��������� �� �� ������.���� �� ('$��) �� �#
!��� �� (������) ��� �!������ �������� �����'����� ���� ������� ��� ����� ����
�!������� ��� �� ��������� �� ���� ���� ��� �� ���� �� ������ �� ����� ���"��� ��
�!���� ��� �� �������� �� �� �� ��>������ ���� ������ �� ��� ��� ��� '���� ��� ��
������� �� ��� ��� �� �!���� �� �� �������� �� ��� ����
/!��� ����. �������� �� ��'�� G,� �01 ��� �� � �� �� ��� ���� �!�� ��������
�� ������.� G,� �01 -� ��� ��� ������ ���� ����� �������A ������ <!������#��#
P������� ��� ���� 4���� �������� ����� G,� � A B� � � �� � ������� �������������
��������� �� ���� ��������� ���� ����� �� ������.� ������������� ��������� �� ��
���"�� �� ������ ������.���� ������ �� "� ���� &�� ����� ��� "� ���������
��� �� ������ ����� ���� �������� ��� �������� �� �������� ������.���� ���"���
0< ����� 9 ��1 �� �� ��� ��� ����� ���� �� �� ���!�
�� �� ��� �� �� ����� ���� �� ���������� �� B F � �� � ��� �� �������
��������.�� ����� �� �������� 0�� 0�1 �� ���������"�� �� � ��� �� �1 ��� �� �� �� ����!��
�������� �� ���������"��� �� �� ��� �����"�� �� '�� �� ����!��!�� �� G,� �0 1 ��� �������
�� �� �������� �� �� ��� �������� ��� � ������� ����� �� ���>���� �������� ��
���� ����� ������ ��� � O�����J� ������ �� ������.� �� @�� ������ "����� ��
������� ���� ���� �� �� � �� ����� �������������� "���� 0��1 � ����� ��� ������ ��
? �������� @�� ����� �� ������ ��� ��� ���"��� �� �� ��� ������� !������ �� ��
�����"�� �� ���"������ ��� (�����������) ������ �� ������� ������� �� ��� ��
�������!� ����� �� �� "� ������ �� �� ������� �� ���������� ������� ������� ��
�� ���� �� ����� �������� �� ��� ����������#���� ����� �� ����������� �������� ��
8?
�� ���� � ��� �� ���� ������ �� ��� ������ �� ���������"��� ��� G,� �0 1 �� ���
���������"�� � @� ������� ���� �� ����� ��� ���"���� ���� G,� � �� "� ������������� ��
���#���������"�� �� ���� ����� ���� ���� �������� �� ����'�� !������� �� �������#
"��� �������� �� ����� "� ������ 03�� �$����� ��� �� ���������� �� ����� 7 �� ��
��������� ���"��� 1
4����� �� ��>������ ���� ������ ������� �� ������ �� ����� "������� �$��#
�������� ���� ����� �����!��� �� ������ ������ �� ��'����#����� �6��� ��� ���� "�
�������� ��� �� ��������� ��������� �� �������� ���� �� �� ��$� �������� �� �����
����������� �� ���� ��� ����� �����
�% ��� ��������� �������
������� ������ ���"�� �� �������� ���� ��� �� ���� ��� �� ���� � �#
���$������ G,01 �� ,01 �� "������ �� �� ���������� �� ������ �� �� �� ���� G,
���� "� ��������� ���� ����$������ �� , � �� �� ����������� = ������ �� �� ��
�������� �� ������.��� G, ���� ������ �� ������ ��� ������� ����� �� ��0��B1 &��
������� ���"����� ���������� ����� ��� ��� ������
��)�� #� �� �� *��� ����� ��� �
-� "���� "� ����������� �� ��� �� ��� ������� � F ���� ��� 3�� ��� ���� ��
!� �� ��������� ������A
��� �������� �� ��� ����� ����� ��� ��� ����� � �� ���� �� � ���� ������ ���� ������ �� � ������� 0� �� ����� �� ���� ������� � � 89� 0: � ���� ���� �� #������� �� ������� ����( ��� ����� �������� � ����� ��� ��� ������ ��� ���� ���� �� ������ � ������� D����� � � ��<���������� �� �������� �������� ���� � ��� ����� ?���#� ( ��� �� �� ��<���������� #���� ���� � � ������&������9 ��� �� ���� �� ��� ��������� �� �� �� (�
8�
2��� �� �� � -5+,- �� ����� � F ���� ��� �� ����� ��� �� B �� � ����� ��
������ ��� �� -5+,-� �� 6���*�1��������*� ������� + F 2�0B1� 7��� �� ��
*� Æ � ? �� ����� ��� �� G, �� �� �� ������ �������� � ������� ���� . ��������
��� � ���.�� �� �� 0�� $�
. F �
�����
�+�����
*� ���
�
�
�
� �
��� 09 ,51
��� �� ������� � ���� � � G, ��� �� ������� ����� � , "
��� G,01 ,01��� * ��� �� � B 09 ,91
���� ��0����3 @"���!� �� �� ������� �� ������� �� "� !����� � ������
������������� �� (��>������ �����) �� �� �� ��!�� 0�#���� ����� ���� �!������ ��
�!��� ������ �����'����� ��!�� �������� �� �� ��������� ������������� ��>������ ����
0� ������������� �������� �� �� �������1� �� �� �� �#���� �� ���� 0�� ��� ��� � � �1
�� 00�� �� ��1� ��� � � �1� �� �� �� ���� ��!�� �� ��� ������� ������� �� �� ������ � ��
������� �������� ���� �� ������� ��������� "������ ��>������ ����� ��'��� ��� ��
�� ��>������ ����� � ��'��� ���!������� �� �� ��� �������� ��"����� �� ��� �����������
������������� 0����� �� ��!�� / �� �� ���� �� �������� ���� �� ������� ����� �����
�� ��� ����� ���"�� � �� 0� ��� � �� �11D "�� �� ����� �� N���� �� � L7?M ������
������ ����'����� �� ��!� &����� �? �
4���� �� ������������ ��!�� �� N���� �� � L7?M � �� ��� �� '���� �����
���� ��� ��� � , ��� ��!�� ���� �� ���������� �� ��� ������� ���!������� ������� �� ����
� B � ��� (������$��� )
�� ������� 9 �� �� ��� ��������� ��������� ������ ���� B !� ������� �����
������ -�� ���� ������� ���!������� ������ ��� � �� ��� ��!�� �� &����� �?
8,
���� �� ������ ������ ��'��� ��� ��U �� ����� ��� �� �� ���� � �� (������)
������������ B �������� ��� ������ ����� ���� ���� ���"�� �� �� ���� ��������
��������� �� �� ��� ���"��� 0�� ��� V� ��� �� �� >���� "��� �� ��� ����� F� �
� ����� �� ���� �� ��� ���"���1� �� �� ���� � �� ���"�� �� ���#!���� ��������
����������� B �� ����� ��� � 20B1 ���� ��� "� ���� �����'����� L9?M ���� ��� �� ���
�� ��������� B �� ��������.�� "� ! ��� ���"���� �� �� ���� �� ������ �� �!�����
���� ��������� 0����� � ����� �� ! �������� �� �1 ����� � ���� �� �� ���������
��������� "�!�� ��� � 20B1 ���� "� � ���� �0 !1 &��� &����� �? ������� ��� ��
���� � �� ������ �� ����� �� (������) 0���������� �� ���� ���"�� �� ���������1
�� ���� ��� !� ��� ��� ��������� ��� ��� ���� ���"�� �� ������ .� ���
�������� �� �� ��������� �� �� �������� �� B ���� "� ��������� ����
����� �� ��� ���� �� �� "���� ��!�� �� �� ������ � �� ���������� ��
�� ��.� �� �� ���� ���� �� �� �� (������$���) �� �� �@�6�J� ���������� �� ������
&��� �� ���� � B � ��� 2�#���������� ������� ���!������� ���� ������ �������������
�� �� ���������� �� �@�6� �� �� �� N���� �� � � ��� ������ �������� ����!��� ��
"��� ������� ������� �� �����!���� �������� �� ��� ������� ���!������� ������ �� ����
� �� �������� ���� � ��� 2�#���������� ��������� �� �� ��.� �� (������$���) �� ��
���������� ���� �� ����� ��������
��)�� #� �� �� ��*��� ����� ��� �( +���� , 8 �� ����� �� ���
������� ��� �� �
-� ��� �������� �� ��� �� ��'���� ����� ����� -���� �� �� ,#����� ���� B
"���� (������) �� ������� �� ������ ������� ���!�������� ��� �� ��� �� ��� �� �@�6��
85
��� ��'���� ����� �����
������� � �� 0�����"�� �� �������"��1 ��'���� ��� �� ������ � (������) ����
�� �������� ����� "� B F ����0�1 � �� � � �� + �� ��� �� �� �������� �� ���� �����
�� ��� ������ ��������� �� �� ���� �������!���� ��� ����� �� "� �� �������� ������
�� ������ ���� � ��'���� ����� ����D ���� �� �����"�� ������ �� ������$��� ��
������ ������ ����� ����� B ��� (��������� ) �� �� ���� ���� �� ������ ������ ������
����� ������� ���!�������� ��� �� �� �������� ���� �� ��� B ����� ���� ��>�� �������
���!������� 4������������ ��� �� ��� �� ���� � �� ��� ���
2��� �� �� � �� �� ���� �� �� ������ ��� �� B F ����0�1 � �� � � �� ��
�� ������������ �� �� ��� /������ ������0 ������� !��� ���� ���� � ������� +,-
�� ���� ����� �� ��� � �������� ������� ����� ��� � �� �� �������4 ������
���� �� �������� ������� ����� �� �� ������� �������� � ��� ������ $����
���� � �� * � ?� �� �� ��� ������ G, ������ ���� �� ��� ������ . �� ��������
��� �� ��� ���.�� ��� ���� � �� ������� ( � ���� � B ���� ��
� G,01 ,01� � *� 09 ,71
&� ����� �� ��� &������ ��� �� ��� ������� �� �� �������$ * &�� ������
���� �� ���������� �� B �� ��� ������� ��� ������� ���!������� �� �� ��� �� ��'����
����� ����� /���!��� �� ��������$���� ���� �� �� ����� �� &����� �� � !���
������$ ������� �� �6� "���� ���� ������ ������� �� ����� !� �����������
��������� (��������) ����� ��� ��� ��� ������� ���!������� ����� ����� �� &��� ��
���� �������.� �� ���������� �� �� (������$���) �� �� ��� ������ �� ������
��H� ���� ��� �#��� �� �( ) ��� �� � � 9�%� �� �������I �� D ����� >�
89
������� ���!������� �� �� ������ ��� �� �� ���� ������ ���� ��� ��������� �� ������
������� ����� ������ ���� ���������� ���� ����� � �� ������ ������ �� ������ ��
����������� �� �������� �� �� ������������� �������!� ����� + �� ���� ������ �� ���� �
�� �� ������� ����."�� �� �� �@�6� �� ������ ����� ����� �������� �������������
�������!� ����� �� �� ��$� �������� �� ��� �� ���������� �� �� ������$��� �� �
���� �� ������� ���!������� "����� �� �� ���� �� ������
��)�� -������ ��� �� � �� �� �� �� ��*��� ����� ��� �
3�� �� �������� �� ��� �������� ����� � F L?� �M� &�� � �� ���� ��
��������� ������ ���� L?� �M� � L?� �M� ���� L?� �M� � �� �� ������ �� �� ������
��� (������$���) �� �� ������ �� ������$��� �� ��� ������� �� ��������� ���������� ��
/ F �� � � � � +� <� � �� ����� �� ��������� ������ ���� L?� �M� � L?� �M� ���� L?� �M�
�� /#� ��������� �� �� ���� !����� &��� � �� >��� ����� �� ���#!���� ��������� +
�� ����� �� /#� ��������� ������� �� B �� ����.�� ��� ������� ��
&� ������$��� �� ���� �� "����� ��������� �� ������� "� ��� 2� ����������
��'��� �� "� �� ��.� �� �� ������ ��� ������� "� �� ���� &� ������ �� (������$���)
�� ���#!���� ������� �� ��������� ��� � �� �� ���� �������.���� �� �� 2� ���������
&� ������#���������� ��� �� ������ L8,M� �� ��'��� � �������A
�9������ ���$$��7 �55��3 C�� � "� ����� �� ��������� ������ ���� ���� 3
���� � C�� �� ����� �� + ������ ��� � � � � �� � 3 "� ��!�� -� �� � ������ ��� � � � � ��
�� ���� �$���� �� ����� �� ��� ���"��� ��� � � � � �� ��� �� �� ��"��� �� �� ��!�� "�
�040��1 ��� � � � � 40��1 ��1�4 � �� ���������� �� ,� ������ �� �� 0� ��!������� �� ��� ��
�� ����� �� + "��� 5�� � � � � 5� � �?� ��� ���� �� �������� 4 � � ��� �� 40�1 � � � 5 F ��
87
��� �� / F �� � � � � +1 &� �����-�������� �� �� ������� ���� 0�1� �� �� ��.� �� ��
������ ��� �� � ������� �� ��'���� �� � �� ����� �"������� ���� ����
&� ������#��������� �������.�� �� 2� ���������� �� ��������� ��� �� �� ��
��� �� � ��� ���� �?� �� -� ���� ��� �� �� ������ �� (������$���) �� �� ������ ��
�� �@�6�J� ����."�� ������� � -� ��� ������ ������ �� �� ��'������ �� C������.
����������
�9������3 � �������� ( A � � � �� ��������: ���������� 0��� ������� �� ��
<������� ���� �� ��� ���� �� �����1 �� ���� �$���� ������� 1 ��� �� ��� ��
�� � ���0(1� ��(0�1 (0 1��� 1��� ��� /���� 1 �� ����� ��������: +���� �
����� �� ��������� � ������ ���� � ���� � �� ������$% ��������: ���������� ���
C������. "���� 1 �� �!��� �������� 4 � � �� C������. ���������� ��� C������. "���� 1
-� ��� ���� ��� ��� ������� ��� �������� �������� ��� ������.��� G,
���� ������ �� ���!"�� ���� ������
2��� �� �� � -5+,- �� ��� ����� � F L?� �M� � ��� � ������ ���� ���
�� ����� �� ����� 7��� �� � ���� ����� B� ��� � �������� ������� ����� A
����L?� �M� � � ��� �� -5+,- �� ����� �� � �� �� ������������ ���� �� ����.����
� ����� � �� -5+,-� ��� � �� ������� ������ �� �������� �������� #������ ��
���� 0�1 + ��� ���� / F �� � � � � +� � ��� �� ���� ���� � � ������� �����. �����
���� �� �����. ����� � ��� 1� ��� �� �� ������ ������ � A � � L ����� ����M
� ���� �����. �������� �� �����. ����� � ��� 1�� 2���� � �� *� Æ � ? �� �����
��� �� G, �� �� �� ������ �������� � ������� ���� . �������� ��� � ���.��
8:
�� �� 0�� $�
. F �
�����
�+�����
*� ���
�
�
�
� �� ���1� ���
1�
����� +� � +�
��09 ,:1
��� �� ������� � ���� � � G, ��� �� ������� ����� � , "
��� G,01 ,01��� * ��� �� � B 09 ,=1
(��$$�% �� )���� �� ������� �� !������ (9 �� (:� �� . �� ������ �� � �� !���
����� !��� �� ������� � ���� � � �� ���� G ������ � ���.�� �� �����
������� ���� � G F ���$��� G,01� ��� �� ���������� � B"
,0G1 � ��0��B1 ,* 09 ,81
���03 &� 0C������.1 ���������� ���������� ��!� �������� "�� "� �� ���� ���#
������ ��� �� ���������� ��� �� ������� �� ���� ���� �� ������� ���������� �� "�
��!����� 3�� �$����� �� �� ����� �� �� ������"����� �� ����� ������� "� �� ���#
��� � �� ���� ���� � "������ �������� ��� �� �� ��� ������� ���!������� ���
���� ���� �� 0(�����"��)1 ������������� ����� ��������� ��� � �0�1 F � �� �� � ?�7�
�0�1 F ? �������� �� 4���� ����� ���� L9?M� �� �� ��� ��� ������ ������� ���!�������
������� ������ C������. ���������� ����������� "� ������� �� �� ����� �� ���#
�����.�� "� ���� ���"�� �� ��� ���"���� �� �� 0��� �� � B1� � �� � �� ��
����������� "� �������� �� �������� ���� ������� ����� ���� "������ ���"�� ��
��������� 0������ �� �� ���������� �� �� ���!���� �������1
��>���J�� ��� � ��� �� ���������� �� ,� ����F ������� ������ ������� � ��� � ���� ���2��� �4 ��� ����� � ��& ��� ����&���� #��� ����� ����� ���� ����� ������� ���� �� � ��& �������&���� �� ����� ������� ����� (I ���� ��� ��� ��� � ������ ������� � �� �� ���������� � ��� � ��� �&��� � ���� � I � ����� -����� 0$ � �� ������ ���������� ���� ����� ��� �I ��� ����� �������� ��� ��� ���� ������ ���������� ���� ���� � �����
8=
S
G
-16
-15
-14
-13
-12
-11
-10
-9
0 5 10 15 20 25 30
mea
n po
licy
valu
e
m
Results on 5x5 gridworld
01 0"1
3����� 9 7A 01 7$7 ���������� ��� �� 8 �"���!����� 0"1 ������� ������� ����� ������� �� ������$ ������������� �������!� ������ &� ������� ���.���� ���� ������ !��� �� �� "��� ������ �� BD �� ����� ���!� �� �� ��� ������ !��� ����� �� ����������D �� ����� ���!� �� �� ��� ������ !��� ����� �� ������$ ����� &� 0������������"��1 � � � "�� �� ��� �������
&� ����� �� &����� �,� ��� ���� ����� ��� '��� ���������� "� /������ L99M
�� ������ L8,M� �� ���� ������� �� �� �������� �� �������$ �
�, #$��������
�� ��� �������� �� ������ �� ������� ���� ��� �$��������� &� '���� ��� ��
�$���� �� "�!��� �� ������� ������������ ��!��!�� ������ ��������� �@�6�
&� ������ ������� ������$ ���������� ����I���������� ����� ���"��� ��!��!��� ������
"������
3����� 9 7 ���� �� '���� ���� �� ����� �@�6� ���� �� ��� '��� �$��������
�� ��� ���"���� �� ���� ����� �� �� �����#���� ������� �� �����!�� � �������������
��� ���� ����� �� ����� �� "���"��� ���� �� �� �����#���� ������ &� ���� �����"��
�"���!������ ��� ���� �� �� '����� ������� ����� �� �� �� ���� � ���� �>������
88
�� ������� �������� ������� ��� &� ������ ���� �� ����� ���������� �� �� 9� F :775:
��������� ������ ���� �� ���� �����"�� �"���!����� �� �� ���� ������ ������������� ��
������ �� ��!� �� �� �� �� ������ ���������� ������� �� ������ �� ������ �� ��!��� ��
����� ��������� ,?Z �� �� ���� ����� �� ������ ���� �� ���� ����� �� �$����!���
��������� ��� ������.���� ������� ��� ������� �!�� �������� �� ������ �$����!�
����� ������ �� 9� �������� �� �� . ��������� �� ������� �� "��� ��� @�� �$���������
���� ���� ��� � F ?�;; �� ���.�� ���� �� 0 F �??� �� �� ������� �������� �� ���
���"��� �� !����� �!�� �???? ����� &� ������������� �������!� ����� ��
0�� �� �1 F
��
Æ0����1 �� � ?�?7
Æ0�� ����1 �� ?�?7 � � ?��?
Æ0������1 �� ?��? � � ?��7
Æ0�� ����1 �� ?��7 � � ?�,?
Æ0�� �1 ��������
���� Æ0�� �1 ������� �� ������ �� ��!��� ��� ���� ���� � �� �� ��������� �������� "� ��
�� �� � �� ��� ��!� ����� ������ �� ������� ���� ���
3����� 9 7" ���� �� ������ �� ������� ��� �$��������� ��� �������� ���"��� ��
�������� &� !��� �� �� "��� ������ ����� B �� �������� "� �� ������� ���.���� �����
�� �� ����� ���!� "���� �� �� �� ��� ������ !��� ��� ����� ��� ������� �� ��
���� �!�� ����� ������������ ���� ���"��� �� ��������� �� ������� ����� �� '�� ����
��������� �� � . "������ ����� �� !��� ��� ������� �� ������ !���
-� !� ���!������ ���� �� (����������) ������������� �������!� �����
�� ��� �� ���� ������� 3�� �� 0�� �1#���� ��� 4��� A L?� �M � L?� �M "� � ��������
8;
�� ��� �� 4������L?� �M ����� !��"�� ���� ����� 4������L?� �M ����� !��"�� ��
&�� �� �� ������������� �������!� ������ �0�� �� �1 F 0�� �� 4���0�11 �� ����� ���
��� "����� �� �� �������� �� �� � ��������� �� ��� ���� (������$) ����� ��
0/���� �� ���� �� �� �����J� ��������� "��� ������$ ���������� ���� �� �����
������� �� ������$��� 1 -� ����� �������� ������� �� ����� ������� ��� � �����
��!� ����� ������� �� � �� ������ ��� ���������� �� "���� ��� "� �� ������� � ����
�� 3����� 9 7" 0���� ���!�1 &� ��������� "������ �� ���!�� �� ��� ����� �� ��� ��
��� ��� ���$������ ��!�� �� ���� ��.� �� �� ���"��� ��
@�� ������ �$�������� ���� ����T! �� �����T�J� L8:M "������ ��������� ����
�� �">����!� �� �� ���� �� ��� ��� ��������� �� &� ������ �� �� ��� �� $ ������
�� �� ����"�� �� �� ����������� 6 �� �� �����J� ������#��#��!��� ���� �� ������
&� ��$#���������� ���� ���� �� L8:M �������� !��"��� ��� �� "������J� ���� ���� ��
����������� �� �� ����"�J� ���� �� �� "������ ���� �$����� ��7� �� ���� �!�� �� ������
� "���"��� ����� �����!��� ���� �����!� ����� &� ��������� �� �� ��������
����� ���� ��������� ������"���� ���� ���� �� �� �������� ����������� �� �� ������#
��#��!��� ������� ������������ ��� "���� �� � ���� �� ��� ������������� �������!�
�����
-� ��������� ������ ���� �!�� �� ��������� ����A -� �������� !����� -� ��
'����� 0������� ������#����� "�� ��� '�� �����1 ������� �� �� ����D ������ ���� ���
����� ��� ��������A $ F 708� � -�10$��� $��1 V $��� 6 F 708� � -�106��� 6��1 V 6���
���� �� �� �������� ��� �� �� �������� �� ������ �� ���� #�� �( ���� � ����� ������� �#�� �( ����0� � � � � 0999� ��� ���� ������� ����#�( ) �����#�#�� �( � �(� ����� �����#�( ����� ��� ��������� ��� � ��
��-���� ������ ���� ��� ��<������ ������� � ��� ��� ��������� ���� �� �� �� �#��� �G���(I
�� 8%9:�
;?
���� 70�1 F ��0�V%��1� �� 8� �� 8� �� �� �������� O��� �� ����� ��� �����
�� ���� ���������� ������ ��������� �� ��� ���� ������ L8:M� !� �� ��������.� �� ������
&� ������#���� ������"����� �� ������ ����� �� "� �����������!� �� (������) ����
������"����� ��� ������ "������� �� �� ��� ��� '��#����� -� ���� ���� ���� ���"��
. F 5? �� ��������� � F ?�;;8� 0 F 7??� ��� �� ����������#���� ����� �� �����������
��������� ������� �� ������� ����'�� !������ �� ������� ����� �� ������.� �!�� ��
������ �� ����� ������� �� ����� �������� ������ �� ���� ���� ��� ���� ��
-� �� �? ����� ����� ��� ������ ���� �������� ������� �� �� �� ���������
��������� �� 7? ����� 6���� ��� �� ����� ������ �������� �� �� ��� �� �� �? ��������
�������� ����� ���� "��� ? ;;7���� �� � ?=�� �� �� 7?? �!������ ���� ��� �� �?
��������� �� ����� ������� �� �"���!�� �� ��� "��� � ?=�� &��� ������� �� �����
���� "����� �� ���� �� L8:M� ��� �������� ������ �������� �� "��� =�� 0����� ����
�������� ����� ���� !��� (���#�����) ��� �� �� ���1� �� ������ ("���#�!��) ���� ��
"��� � =��
�- ������� ��� ������� "���
�� ��� ������ �� ����� �� �@�6�� �� "� ���������� �� �������������
����� �� ���� �� ������������ �� ��'�� ������ ���� ������� 4���� �� ���� ��
2� ��������� �� ����� ������$��� ������ ���� �����!���� �������� �� ��� ���!��
��/������ �� ������� ������ ��� �������&���� ���� � ���������� �� �� �������� ���� � ��&�������� ���� ������������ ��������� ������� �� ����� � ��� �� ���� ����� ��� �� ���������� ��������� ������ ���� ����������� ��������� ����������� �� ��� ���� � ���� � ��� ������ � � �� ������ ��� ��������I ��� ��� ��� �������� � ���� ����� ���� ?�#� (� �������������
������� �� ��������� ������3 -�� �� ��� ������ �� � ������ � ��� ����� ��� ��� � ��� ������ ���� ����� ��� ���� D �� 8+':� �� ��� �� ������� ��� �������&���&��� � �� � ��� ������������ ������ ��������I �������� �������� �������� 2��������� ������4 ��� ��� ����
�� ������ ����� 0�� ��� ���� ����� � �� 8+':� ��� ��� �� � 09� ������
;�
�������� �� �� ����� �� �� ��������� ����� "� ��� �����
&� ���� �� ��� ���� �� ��� ������ �� ������ �� �� �� �� ���� ��������� ��
!����� ��������� 0< � � ��� L5,M 1 -�� �� ����� ���� �������� !����� �� ��������
������ �� ����� �� �� ����� ���� �� ������� ����������� 8 �� ������� ����� ��
������ ����� ���� � ��� ���� !����� �� ���� ���� ��� ��� ���"���� �� �� ��������
���� �� � �!���� ����������� "����� ������� ��� �$� ,01 &��� �� ���"�� ��
������ !����� ��������� ������� ��� �� ��� �� ��� "� ������ �� ���"������
��� ������� -� "���%� ��!��� ��� �$����� ���D ��� ����������� �� "��� �� ���
�� L5,M� ��� ������ �� ����� �� ��� ���� ������� ������������
�������� !���� �� �� "������ ���"��� �� ��� ��� 7?Z ���� �� �� ����
�� ���� �� ���� ��� �� �� ��� 7?Z ���� �� �� ���� �� ���� �� ���� ��� * ��
@�� �� ��� ���� ����� ���� �� ��� �� �� �� . ������ � 7?Z ���� ��
�� ��������� �� �� �� ��� ���� ��������!���� ��� �� ��� �� ��� �� "� ��� � ��
�$���� .�, ������� �� ��� * �� �� �������� .�, ������ &�� ���� � ������� ��
�����'�� �������� �� ����� "� ���� �� ������ �� !����� �� ����� ���� ��������
���� "������ ���� �� ��� !����� �� �����'�� ������� ���� �� ���"�� �� ������
������� �� �� ��� �� ��� ���������� ����������� �� �� ���""����� �� �� ���� ��
���� �� ������ �� ��� ��������� ����������
6�������� ��������� 0��� ����� ��#*��������.���� �� ���������� ����� ����1
������ �� �������� ���� �� ����� �!�� ���� ��"��� �� �� !��"���� �� �������� �!��
�� �������� 3�� �������� �� �� �� ����� ����� ���� �� ������� 9L(0��� ��1M� "�� ��
����� �������� ������� ���� ��� ���� � ������ � ���� �� ����� ��� �������� ��� ���� ����� ������ � ���������� ������� �� ��� ������� ���� ���������� �
;,
������� 9L(0��� ��1���M �$����� ��� �� ���� ����� ���� �� �� !���� ������� ��
��������� 9L(0��� ��1���MJ�� ���� �� ������� "�� �� �� �� �� ������������� �������
���"���� ���� ��� ��� ������� ��������� ��������� �� "� ���� 0�� ���"������ ���
������� �� ���1 �� ������ !����� ���� �� ���� ���� �� ��� �$������ �� L7:M
��������� ������� ������ �� ������� �� ���� ����!�� ���� ����� ���"���
��� � � � � �� �� �������� � ����� ��� ����� ����� �� ��� ������� �� ��� ���� ����
�� ����� � ������������� �������� �� ��� � � � � �� 3�� �������� !��� ������ ��� � � � � �� �
�� �� ����� ���� �� ��� ������� � ��� � � � � � �� � � �������� ����� �� �� �����
���� �������� ����� ���� ��� ��������� �� ������ !� ������ �����!� ����������� ���
��� ����� �� �����'����� ������ !����� �� �� ������ ��� �� 0 F �� �� ��������
����� �� �� !� ������"�� �� ����� � �� � � �� ��� ����� �������� �������
���� ���� ������ �$����� �� !����� ��������� ������ ������� �� ��� ��
������� !������ �� ������.�� ������� ������ ����� ��� ���� 0�� ��1 �� "� ����
������ �� ���� �� ������������� ������� ���"����� �� ��!� �� ���������� ����� �� �����
�� L5,M ��� ���� ������������
�� �� ��� �� �� ��� ��� ��� �� ��� ����� � "��� �� ��!� ������ ��������
�� �� �$�������� ,01 F 9L�0��1 V ��0��1 V � � � �M �� ������� �� ����� ����� ����
�������� ��� ��������� �$���������� ���� �� ��� ��� ������������� ������� ���
� �������� ���������� �� ������� �������� 0< � � L58� 5,M1 ��� �� ���� �����#
�������� ������ �� ����� ��� �� ���� ���� ��� �� ��������� �� �� ���"���� "�� ���
�� �� ���� ���� "� ���������� ��������� ��� ������������� ������� �� �� ����� ��
���#����� ���� 0< � � L85M 1 /���� ���� �� ����� ����� ���"��� ��� ��� � � �� ���
;5
��� �� ������� �� �$��������� �� ��� ���#����� ���"��� ���������� ���#�����
���"��� �� �� ������ ����� �� "� (����� ����) �� �� ��� �������� ���� ���� (���#
��������!�) ����� �� ����� ��� -��� �� ���"����� �� ���#����� ���� �� ��
���������� ���"���� �� ����� ����� �� ���� ��"��� &��" �� -������. L�?�M ���
���������� ������� ������������ ���#����� ���� �� ���� �� ���� ���� ���"����
3������ ���� ��� ����� � ������� �� ��'���� ���� ������� �� �� , ��
������� �� ��������� G, � ��� �� ��� ���� ������ ���� �� ������� ���� �� �������� 0��
'���� ����������1 �� , ��� ������� �� ������J� ��������� �� ��� �� �� �� �����#����
�� �������� ������� ����� �� ��� �� �$���.� , ���� ���� �� ��'�������� ������#
"���� ������ �� ������� ��������� ������� �� �������.� ���������� ����� ���
� G,0 1��� �� � ��"���� ������� ��� �,��� �� ��� �� ���� ����� ��� � G, 0 1��� ��
"� ���� �� �������� ������� ����� �� ��� �� �$���.� ,0 1 L8=� 77� 9:M 0/���� ����
��� �� ����� ���� ������ �� �������� ���� ���� �� ������� ����� ���� 1 4������#
������ �� ���������� ������ ��� ��� �� "� ���� �������� ��� �� ��� ��� �� �������������
������� ���"���� �� �� �� ���������� ��� �� �� "� ������ �� ���� ������� ���"��
�� �������.�� ���������� 0��� � ������ ������ ���"����1 �� !� �������� ����������
������� �� ������ 3�� �������� �� ��������� ������"�� �� �� ��$� ����� � ���#
���������� �������I������� �� ������������ �������������� �� ���� ������� ��
!��� ������ �� �� ��������� ��� ������������� �� ������ ���� �� �� "������ � �� ���
����'�� !������ �� ������� ����� �� �� ���� O���������� �� !��� ��� ���� � ������
�� ������ �� ����
&� ������.� ��� ������ �� "��� "� ������"��� �� ������ ���� ���"���� ��
;9
�� �� �"������ ��������� ���� �������� �� ��������J ��������� ���� ��� ���� �� '�����
���� �������� -� ��� �� �� ��!� ����� ���� ������ ��� ��� ���� ����� �� ���
��!����� �� ��>������ ����� ������ ��� ��� ������ ��������� ������� �����"��� "��
�� ����� ������������� ��� �$�����!� �� "� ������� -� ��� ����� �� �� �@�6�
�� "� ���������� ���� � (� ��!����) ��� �� ��� �� ���������� �� ������������� *�
����$������ �� ���������� �@�6�J� ������ ���� ������"����� ��� ����� �� �����#
���� �� ��'��� � ������� ��� �� !��� �� �!��� ������� �� '���� ��������� ������ ����
"� ������.��� ���� �������� -� ��� �� �� ��� ����� �� ��� �� �� ������ �����
���� ������ ��� �� ��� ��������� �� ����� ���"��� �� ���� �� �!���� ��������
�������� ���������� ���� ���"����� ����� ��� ��� ����� ��!�� ��������� ���� ����#
����� �� �$��������� ������� ����� ��� ����� ������� ���� �� �� ��� ������������
�� �$���� ���� ������ �� ������� �� �� ���� �� '����#���.�� ������������ �����D
������������ ������ ��� ������ ���� ���������� �� ��������� "������ �$������#����#
��#"���"���#���� ���� �� �����D �� ��'����#���.�� !���� ����� ��� *#��$��� ����
0�
&�����$ �&' ���� � ������� .
�� ��� ������$� �� ��!� �� ����� 0"� N����� ������ �� O�� �;;;1 �� &��#
��� ;
&� ��'������ �� �� 2� ��������� �� ������ �� "���� ��������� �� ��!�� ��
������� 9 , 5 &��� �� ��!��� ��� �� �������.� �� ��'������ �� ���� �� ���#!����
��������� -� ��� ��������� ��� ��!�� �� L�?5M �� � F �4 A 3 � L 1�1M� �� ��� ��
;7
���#!���� ��������� "������ "� 1� ��'�� 2��0�1 �� "� �� 0���!�������1 2� ���������
�� �� ��� �� "���� ��������� �:04� �� �1 A 4 � �� � � 0 1�11�� ���� :04� �� �1 F � ��
40�1 � �� :04� �� �1 F ? �������� &� ��� �� ��� �� ��������� �� �����"�� �������� ��
��� �������� ���������� �� '���� ��� �� ���!������� 2� ��������� �� �� ��������� ���
�� ���������
C�� ���� F �����0� �1 3�� '$�� ������ � ��'�� �� �0� �1 ���� ��>������
����� �� ��� ���"��� L ����� ����M� ��!�� "� �!������ �� ������ �� �� ��>������ �����
&��� B �� ��� "� !����� � ��'���� ��� �� ���#!���� ��������� ���� ����� �� ��
���� �� ��>������ ������ �� ���� ���� �� L ����� ����M &��� �� ���� ����� �� ��
�� 2��0B1 �� 0-�� ���� "��� �� �������� ��� �� �� ����� B �� ��� ������ ��� ��� ��
��������� ��� ����� "���� �����D ��� �� �� �� "� �������� ��� �� �������!�I�������
!��� �� B � ��� �� ��������� ������ ���� ����� �� ������ 1 -� !� �� ���������
����
���� �! �� B �� � �� �� ������ ��� � ������� -5+,-� �� 61 ������� 2�0B1
���� ����� �� � �� �� ���� ���� ���� � ������ !��� ���� ����� �� � �� �� ����
���� �� ����� �� ��� �����0 ��8���� ���� � L ����� ����M� �� �� B ��� �������
������� �
2��0B1 F � 002�0B11 09 ,;1
����3 C�� + F 2�0B1 3��� ����J� C��� 0��� L�?5M1� B �� ����.� � ���� 0%!�+1�
�������� ����� �"������ �� �� ��� �� ! ����� O�� �� . ��>������ ������ ���� �� �
���� ! F .,���� �������� ����� 0��� ��� �� ����1 �� �� �� !��� �� � ���������
�� ����� �� ����� ��� B �� ����.� � ���� 0%!�+1� F 0%.,�����+1� ��������
;:
���������� 0���� �� (���������) �� ��� �� . ��� ���� "� ������ � ��� ��� ����1
�����!��� ��� ��� �� ����� � ���� �� .,� ��� ���� ����� �� ��!��� �� �� �0� 1
�� ��� �� � ���� .,� !���� ��� � B �� �� ��� ��� �� . ����� &��� �� ����
�������� ���� .,� �������� �� �� ������� ������� �
����������� �� �������� �������� �� ��� �������� �� �� ��� �� �������� ����#
����� ���� �� ��'�� 2��0B1 0���� B �� ��� !����� � �� ���� ����� �� L ����� ����M1
��� �� . ������ ����.� � ���� .,�0%.,�����+1� �������� �"������ O�� �� ����� ��� B
0!����� ��� �� ��� ���������1 �� ����� . ������ �� ���� "� "�� �� ����.� � ���� ,�
�������� �"������� �� ��
.,�0%.,�����+1� � ,� 09 5?1
���� ��� � ������ ���"� ���� ��� ������� . F � 002�0B11� ���!��� �� ���� �
-� ��� ���� ��� ���� ������ ��� �� 2���� L�?5M� ���� ��� �� ���� "� ����
�� ���!� ��� ������ C�� � "� ��� �� "������ ���#!���� ��������� 4 A 3 � L 1�1M
"������ "� 1� �� ��� + F 2��0�1 C�� � "� ���� ������"����� �!�� 3� �� ��� ��� � � � � ��
"� . ��� ������ ���� �������� �� � &�� ��� ���""����� � �
�����
�����9�L40�1M �
.
����
40�1
����� �
��1
�+ ��� �
� V ��� �Æ
.
�� 09 5�1
���� 0���� �� ������.���� �� �!�� �� ��� �� �� �J�1
-� �� ��� ���� �� ���!� �� ������
���� ��� 2��� 5�3 &��� �� ��� ������� �� �� ����� �� ��� ������� �� � �0��1A <����
���� ��������� � ���� 0� �� ����� ���� �� ��������� �� �� ������� �� ��>������
����� C�� � ���0��1 "� �� �$������ 0�#���� ��� �� ���������� �������������� ��� �������
� �� ������� ,� L�0� 1M F � ���0��1 ���� ��� �� 3��� ��� ����� �� 0�� �� ��� ����
;=
"� ������������ �� �� ���0��1 � �0��1� *�, ��� �� 3������ �� ���� < ����� 09 5�1
��� � F "���� �� ��>������ ������ � F B 0!����� � ��� �� ���#!���� ���������1�
1 F ����� 4 F � 40�1 F �0� 1� + F 2��0B1 �� ,�L40�1M F ,� L�0� 1M F � ���0��1�
�� '�� �� ��� ���""����� � �
������ ���0��1
�
.
����
�0� 1
����� �
������
�+ ��� �
� V ��� �Æ
.
�� 09 5,1
���� ������������� ��� �� � B ��"��������� + F �00�2�0B11 ���� C��� �9� ��
�������� ��� �� ��� ����� ��
. F ��0�����*1
�00�2�0B1 ���0�����*1 V ���0��Æ11�
09 551
�� !� �� ��� ���""����� � � �� ���� ������������� ��� �� � B �� �� ���0��1
0��.1��
���0� 1� *�, -�� ��� �� ����� �� ������� ��� ����� ��!�� �� �0��1
0��.1��
���0� 1� ���0��1 � �
��0��1�V�� �
��0��1 0��.1
�����0� 1� *�,V*�, F *
������������� ��� �� � ��� ���!�� �� ������ �
&�����$ �(' ���� � ������� ��
���� ��� 2��� ���3 -� ��������� � �6� ��� ����� ���� ��� �� �� ���� �
"���"��� ���� &� ����� �������� �� �0�1 F / ��� / F �� ?� � 6���������� �� �������
�� ��� ������������ *�� ��� �� �� ��������� ��� ���""����� � �� �� "���"��� ����
��������� �� �� ����� ���� &� ������#���� �� � 7 ���� �� ������������ �� ��
�� ��� �� ��
-� ��� ��������� � ��� ���� ������ �� ���������� �� �� �� -� ����
C�� F �����L�� 5M ��� 5 � L?� �M � � � � � 5� � ; � �� "� �� �����"�� ��� �� ��
;8
'���� ������ �� �����!�� ��� ������ ��������� �� L?��M C�� � "� �� �����"�� ��"���
�� �� ������� �� �������� �� �� !� ���� ����� 0C�"����� ������1 �$����
? 7 3�� �$����� L��5� 7�:M �� L?�?� ?�,7M � L?�7� ?�=7M �� "�� �� � C�� �� �� � � � "�
� ���������� �� �� �������� �� � ���� ��� ���� ��� � � �� "� � ���������� �� 0����
�����"�� ��'���� ��"��� ��1 � &� ������������� �������!� ����� �� ���� ������ ��
��!�� "�A
0��� �� �1 F
��
��� �� � �
�� ��������
��� �����0��1 F �����0���1 F ?�7 ��� �� �� �� ��� �� ������� ����� ��� �� �6� O���
��� �� ,01 F ? ��� �� � B
3�� �� '���� ����� �� . ��������
0��� -���1� 0��� -�
��1� � � � � 0��� -���1� ���� �$���� ���� ��� �� �
��� �� ��� �� < F �� � � � �.
&��� �!������ � � ����� ��� ��� �� ��������� �� . �������� ��>�������� ���� ���#
������ ���� �� ���� ��� �� �� !��� ������� 0������� 0� � �1 ��� �� G,01 F � �����
��� ������� ���� ��� �� '���� ���"�� . �� ��������� �� !� ���� �� G, ���� ���
��������� ���!���� �� ,01 F ? 0�!�� � B1 �
&�����$ ��' ���� � ������� ��
&� ����� ����� ��� �� ��� ��� �� ��� �� /������ L99M �� ������ L8,M /��#
���� L99M� �� ��� �� ���� "� ��������� ���������� ���!���� ���"�� ������������ �� ����
�� �� ������ ���� ���
-� "���� ��� ���� ������ ��'������� ���� L99M 3�� ��"��� �� ���� 3
������� ��� 0������#1������ =� �� �� � � 3 �� � *-��� ��� ��� ��� �!��� � � �
;;
���� �� ���� �� � � ��� �� =0�� ��1 * 3�� �� * � ?� ��� � 0*� � =1 ������ �� ��.� ��
�� ������� *#��!�� ���
C�� � "� ����� �� ��������� ������ ���� ��� 3 ���� "������ ������
������ ���� 0�� =1� �� ��� � "� ���""����� ������ �� 3 6�'�� ������ ������ ��
� "� +����� 0(� 1 F ,!�� L=0(0�1� 0�11M 6�'�� �� �������% �� � �� "� �0*��� =1 F
��� � 0*��� +����� 1� ���� �� ��� �� �!�� �� ���""����� ������� � �� 3 &� ��#
���� �0*��� =1 ��� ������� �� (�������) �� �� ���� � O��� �� � �� � �� "��
��������� ��������� �� *� �� �� �0*��� =1 F �0!*��� !=1 ��� �� ! � ?
&� ��� ������� �"����� ��� ������#��������� �� ������� ���!������� �� ��
�������� ���� �� ������ �� ����� !��"��� �� ���� ���� ���� C�� � "� ����� ��
��������� ������ ���� 3 ���� L?�� M� �� ��� -� 0�� (������� ���)1 "� . � � � ���� ����
���� ���""����� ������ � �!�� 3 &�� ��� �� 4 � �� ��� G��0-�1 F 0��.1��
�� 40�1
"� �� �������� ��� �� 40�1 ���� ��� ��0� 1 F ,!�� L40�1M "� �� ���� ���
-� ��� ���� ��� ������� ���� L99M �� L99M� ���� �� &����� : ���"����
��� &����� �,D C��� =D C��� 8D �� &����� ; 0��� > "���� ��������� ����
?0 � �1 F �� � F *�9� � �� 6 F ,�1 *����� ?� �� ?� ��������!��� ������ �� �����
�� <������� ������� �� � � � ?�0-�� - 1 F�
�� �� � ��
���� � �� � �� � ���� �� ������� ������ ���� 3 �� L?�� M� ��� + F ���� 0�1�
!��� ��� �� ������� ������� � �� 3 ��� �� ? � * � � �� ���� �� � 0*��� +�������1
,00,%��*1 ��0,%��*11��
���� �' �� ��� � � � ��" ���� �� � ���� �� ������� ������ ���� 3 �� L?� �M� !��
�-�� � ��������� ���� ��� �������� ��� �� 8==:� ����� �� �� ��������� #0�!( ������
�??
� ������ �� �� �4� � �� ����� �� ������� � F �0(�� � � � � ("1 A (� � ��� ������
���� 3 �� L?� �M" ������ 0(�� � � � � ("10�1 F 0(�0�1� � � � � ("0�11 � !��� ��� �� �������
������� � �� 3 ��� * � ?�
� 0*��� +�������1 "�
���
� 0*�!��� � +�������1 09 591
���� �4 �� 03�� =�1� � � � � 03"��� ="��1 �� ������� ���� ������� ��� ��� ���� < F
�� � � � � !� �� �� �� � ����� �� ������� ������ ���� 3� �� 3���� #������ �� ����
�� � ������� �����. �������� ��� ������ � �� ���� =� �� � ������ ��� =���
�� � ����� � �� ���� �����. ����� 5� � �� �� � F �(" Æ � � � Æ(� A (� � ��� � < !�
�� �� ����� �� ������� ������ ���� 3� �� 3"�� ���� � �������� �� �� �������
� �� ��4�� �� *� � ? �� ����� ��� �� * F !0�"
��� 5�1*�� !���
�0*��� ="��1 "�
���
�0*���� � =���1 09 571
���� �) �� � �� � ���� �� ������� ������ ���� 3 �� L?�� M� ��� �� � �� �
������� ������� �� 3� �� -� �� �������� � . ��������� ����� ���� 3� ��� ������
* � ?� !���
�L�4 � � A �G��0-�1 ��0� 1� � *M 9�0*��:��� ?�1%����#����
09 5:1
-� �� ��� ���� �� ���!� &����� �, O� ������� ������ � "��� ��� ��
������ ��������� ������ �� �� "����
���� ��� 2��� ���3 @�� ����� �� �� ���� ���� 3����� G, ��!�� � ������� �� ��
���������� ������ ������ �!�� 00�V�1#�����D �� ������ �� ���"��� �� ������ �������
���!������� �� G, �� ��� �� ���!��� �� ��� �������� �� �� �$������ ������ �� �� 0#�
�?�
����� 0 F ?� � � � �0�� �� ���!���� ��������� ������� �� �������� ��'�� �� ������ ����
�� �������� �� �� �� 0#� ���� ������� �� ��� C���� �7� �: �� �= �� "���� ���
������ C����� ������� C��� �8 ��!�� ��� ������ &� �������� �� ������� �� ��� ������
����� ���� F �� �� 1�1� � �
��� " �������� �� ������ ������� �� 0-�� ��� 1���3 G, �� ��'���
"�
G,01 F�
.
����
�0��� 1 V ��0�
�� 1 V � � � V ����0�
���1�
3�� �� 0� ��� G,�01 F��
�����0�
�� 1 "� �� �������� ��� �� �� ����� �� �� 0#�
����� �� ��� ,�01 F ,�� L�0��1M "� �� ���� �$������ ����� �� �� 0#� ���� 0�������
���� �� � � �� �$������� 1 &��� ,01 F��
��� ��,�01
������� �� �� ���� ��� �� 0 F ?� � � � �0�� �� ��� ���""����� � �00�V�1�
� G,�01 ,�01� *�,00� V �1 � � B 09 5=1
&�� "� �� ����� "����� �� ���� �� ��� ���""����� � � � G,�01 ,�01� *�,00�V
�1 ���� ������������� ��� �� 0 F ?� � � � �0� �� ��� �� � B &�� ������� ��� ��� ��
� B�
� G,01 ,01� � G,01 ������
��,�01�V �������
��,�01 ,01� 09 581
������
� G,�01 ,�01�V *�, 09 5;1
*� 09 9?1
���� �� ���� �� ��� �� ����
��� ��,�01 ,01� *�,� "� ������������ �� �� *#���.��
���� *�� ��� �� �$���� �� ������� ������ &��� �� ���� ���� ���!� �� < ����� 09 5=1
���� ��� �� ���""����� ��� �� 0 F ?� � � � �0�
�?,
��� " *������� �� �������%3 C�� 0 0� "� '$�� -� ��� ����� ��� �� ������
���� ������� �� � �� 0L?� �M� 1� �� �� 0#� ���� ����� ����� ��� ������ �������
���� �� �� '��� +� � 0 �������� �� �� (�)� ������� �� �� �������� �� ����� ��� ����
"��� �� �������� ����� �� ������� � �� � �� L?� �M�� � �� ������ ��� ���� ����������
&��� ������� �� �� ��� "� ������� � 0�� ��� ��� � � � � ���1
P�!�� ����� �� ��������� 0��� � �1 ������ ���� � � L?� �M� ���� L?� �M� ��
�$���� ��� ����� �� �� L?� �M�� ��� �� '���� � � ? ������ "� !��� �� ������ �� �$��
���������� O��� ��� �$������� �� �� ����� ���� ��� ���� �� ������#��������� ��
����� �� ��������� ����� ��� �� � F �� � � � � �� ��'�� ������ : ���� �� L?� �M � L?� �M
�������� �� :0�� ��� ��� � � � � �1 F � 3�� �� �� ��� � F �:� "� ��������� ���� -���
��������� :J� ����� �� ��� �$������ � �� !� >��� ������"��
3�� �� / F �� � � � �0V�� ��'�� 3 F �� 0L?� �M� 1���� 3�� �$����� 3� �� >���
�� ���� �� �������� 0��� ���� �� '��� +�0 �������� �� �� �J� ����1� �� 3��� F �
3�� �� / F �� � � � �0� ��'�� ����� �� ��� ���� 3 ���� 3�� �������� �� � F
�� � �� � � � � � �� � ���� � ���� � � � � � ������� 0���� �� ��'������ �� �� ����
������� �� ���� �� ��������� �� � ��!�� �� C��� �:1D ���� ��� � � � C������. "����
� ���� 1� F 0+� V0+� 11 ���� ��� ���� F ��� "� ��������� ��� ��������� �� �����
��������� �� 3��� F L ����� ����M 3������ ��� � F ���� Æ�� Æ � � � Æ �� "� �� �����
�� ��� ���� � � 0L?� �M� 1� ���� L ����� ����M
O��� ��� G,�� ��� A �� � L ����� ����M "� �� ����� �����!�� �� �� 0#� ����
��� �$������� ���� ������� � � �� �� �� ��� !�� �!�� B� ��� ��'��� �����
�� ��� ���� �������� ���� L ����� ����M ������� ��� ����� �� ��� �� ��"��� �� �
�?5
&��� �� �� �� "���� �� ������ �� � 0�� ���� ���!� ������� ���!���� �!�� �1� ��
!� ��� ���!�� ������� ���!������� ��� G,�� ��� 0�!�� �� � B1
3�� �� / F �� � � � � +� � ����� ���� 0�1 +� C��� �7 ������� ��� 0*��� +�������1
,00,%�*1 ��0,%�*11� �����!��� ������ � 0*��� +�������1 F � ����� �� � �� ��������� ���
���"���� ��� C��� �:� ��� ������� ��� ��� �� / F �� � � � �0 �� * ��
� 0*��� +�������1 �����
� 0*�0+� V 00 /1+� 1��� � +�������1 09 9�1
�����
� 0*�0+� V0�+� 1��� � +�������1 09 9,1
,��,%0+� V0�+� 1
*��
,%0+� V0�+� 1
*
���
09 951
,��,%0+� V0�+� 1
*
����09 991
���� �� !� ���� �� ��� �� � �� ��������� �� ��� * ������� *� ����� ���
�!�� ���""����� ������� � � ��� �� ��� "���� �� �0*��� ?�1 O��� � ������� �!��
�������� � ?� ?� &��� ��� ��� ��!��
�0*��� ?�1 ,��,%0+� V0�+� 1
*
����09 971
3������ ������� C��� �= ��� �� �� �� ="J� "���� �� ?� ���� �� �� ����#
����� ����� ! F 0 V �� �� * F 00 V �11�� 1�*�� �� '��
�0*��� ?�1 �������
�0*�000 V �11�� 1�1��� � ?�1 09 9:1
�����
,��,%0+� V0�+� 100 V �11�
� 1�
*
����09 9=1
,���
�,%0+� V0�+� 100� V �11��
� 1�
*
������
09 981
�?9
��� " ������ ������ �������3 �������� C��� �8 ��� �� "�!� "����
�� �0*��� ?�1� �� '�� �� ��� ���� �� "� � Æ ���""����� �� ��� ������� �� �� �$������
0#� ���� ����� �� "� *#����� �� �� ���� �� ����� ��
. F,7:
*�
����
�
ÆV ��� 09�0*��:��� ?�11
�09 9;1
F @
�����
�+�
�
*� ���
�
�
�
� �� ���1� ���1�� +� � +�
��� 09 7?1
&�� ��������� �� ����� �� �� &����� �
�?7
������� �
���������� ���������� ��� !��
������������� ��������
/���������� ��������� ��������� ������� ���"��� ��� ������$� ���� ��������
���������� ������ ���#������ ��#����������� ���@� ���#������� ��� �������
&�� �� ������ ������� �� "� �����'����� ���� ������ �� ������� �� '$��#���� ��#
���� L7;M ��������� ��� �������� �� ���"��� �� ��������� ��������� �� �!��� �� ����
-� "���� ��� ������� ���.������#�������� ��� ����� ����� �� �� ��������� !� ��
����� ��� ������� ��� ���������J� ��� ����� ������ ��������� 0!����� ���� "�!�1��
"������ �� �������� �� ���� ��������� ����� ����� &�� ����� �� ��������� ��
�� �� ����� �� ����� �� ��!���� "�� "� ������� ��������� ��� �� �� �� ��� �����
�� ��� �� ������ ��� ��������� �$��������� � ���#��� �� �� ����� �� ���� �� ���
����� �� ���� ���#��������� &��� �� �� ��!������ �� �� ���������� �� �� �������� ��
�-�� ��� ������� �� ��� ��� ��� �� K����� ��� �� ��� ����� ��� ����K�� L����-������� ��� ��� ���� �� ���� �� � ��� �������� � �������&������� ����
�?:
�� ��� ������ ��� "���� �� �������I�������� �� ������� � ��������� ������ ��
��������� �� ���� *�� ��� ������ ����� ���"���A &�� ������� ����� ��� ����� ��
��������� �� ���� �� ����� �������� ��� ��� ��������� �� �!�� �� ����� �� ���� ������
"� ������ ������� �� �� ����� �� �� �� ��� �����J� ����� �� �������� �������� ��
������� �� �� ����� �� ��������� ��� �������� �� ����� �������
&� ������ �� �� ��!�������� �� �� ��������� �� ���� ��� ��� ���� �� ������$�
����������!� ������� �� �� ��������� ��������� �� ���"���� ����� "� ��������� �� ����
���"���� -�� �� ��������� �� �� ������ %���� �� ��� ����� "����� "����� ��� ��
������� ���������� ��!� ����� �� �� ����� �� �� ���� �� �� �� ����� ���������
��������� ���� -��� �������� ������ �� �� ����� ������������ ����!��� �������#
����� ������� ��!��!�� �� ��������� �������� ���� ������ ���"����� ��D ������������� ����
������ ��� ������� ��� ��� ������� *����� �� ��� ��������� ������� ������� ����
�� ������� ���� �� ��� !��� �������� ����!���
�� ��� ������ �� ������"� �� ���������� ��������� �� ������������� ������� ��
��������� ���������� ��� ��������� ��������� %���
%�� ����������
�� ��� �������� �� ���� "���� "� ������"��� �� ��������� ����� ������� ���
��� �� ���� ���������� �� ��������� ���������� -� ��� ������"� �� ���������J� ������#
��������� ��� ���� ���� �� �� ��� �������� � �� ������� 7 ,� �� ��� ������� �� ��
������'�� 0'�1 ����� �� �� ���������J� ������� ������� 7 5 ��!�� �� ������ ���� B ��
���� ��� ���������� �� ��� �� ��������� �!�� �� ����� �� ������"�� ��� ���������
�?=
3����� 7 �A *������� ��������� ���������
�?8
�� ������������� ������� �� ��� ��� ������� 7 9 ��� �$����� ��� ���� �� ����� ��
��������� %� ��������� ����!��� ���� ���� � �� ��������� �����������
&� ��������� ���� �� �� �� ��� �$��������� �� �� *������� ��������� �#
�������� 03����� 7 �1 L;:M &�� �� Q� �#7? ���������� ����$������ 5 :� ����
0��������� ������1� �� ������ ����� �� �� �� "��� ,?�� &� ��������� �� ������#
������ ��� ������� �� ��� %��� �������� �� �� ���� �� ������� ��"��� �������
�� �!������
�� �� ������ ��� ��������� �� "� ����� �">��� �� 5#����� ��� ��� ���� ��
�������.�� "� �, ���"���A ��� �������� 0�� � �1� ���������� 0��� @� ���� �� �� A1�
!������� 0 K�� K � K�1 �� ����� !������� 0 K@� K�� KA1 &��� �� �� ��� ��� � ������ ��'������
�� �� ���� ���� �� �� ��������� �� "� � F ��� � 0-� ���� �� ���� ���� !��"��� ���� 1
� ������� ����������� �� �� ������ �� �������������� �� ��� ��������� �� ��!��
�� ��� L;:M *���%�� �� ������ � ������� O!������ ������ 0�O�1 ���������� �� 5 �#
������������ �� 5 ��� ���������� �������� �� �$���� �������� �� � �� � ����������
&�� ��!�� �������� �� ����� ����������� �� �� ������� ���� &� ��������� �� ���
������������ ��� ���������� P�� &�� �������� 0������1 �� P�� �����!�� �������� ��
�� ���������� �� ��� �������� �� �� ������ � ��������� ����� ������� *� �$���#
��� �� 0�����1 ����� �� �� P�� �������� ������� �� �� ������ �����!�� �� ����� ��
�� ������� �� ������� �� �� P�� ���� �� �� ���������� ��� ��!�� �������� �������� ���
���������� �� ,�� � N��� '���� ��������� �� ������ ���������� ���� �� P��� �O��
�� ������ ������� �� ������� 0� 7?/.1 �, ���"��� ������������� �� �� �������� ��
�D�������� ��� ���� ��� ��������� � ��� ����� ��� ���� �� ��� ���������� ������ � ����� ���� 5�#A( ���� ����� ��� �� � ������� ���� #"���� �� 8*=:�( >�� �� �� �� � �� ��� ��� � �� ��� ����� ��� ���� � �������� �����
�?;
�� �� �� �, ���� !��"��� ������"�� "�!�
���� ���������� "���� �� ��� ������ ���#������ ������ ���#����� ���'������� ��
���������� !� 9#���������� ����� ����A
� ��� ��A &� ����������� 0�����#"��1 �� ��������� 0����#����1 ������ ���� ��������
&� ���� ����� �� �� ���� ����� ��� �� ����������J ������ ����� &���
�������� ���� ��� ���� ����� �������I"������ �� �������� �� "� ����� �� ����
�� ��������� �� �������� ������I"������ �� �������
� ��A &� 0��� �����1 ��������!� ���� ������� �� �� ��������� ���#�����J� "����
����� ����� �� ��� ��� ������� � ����� �� ����� ����� �� 0��������1 ��#
������ ��� �� ���� � ��� �� ����� "���� �� ������ < � � (%�)I���.������
�������� ����� "��� ������� ����� �� �� �������� �� ����� ����� ��� ������ ��#
���� ����� ��� �� �������� �� ���� ������� ����� ����� *� !����� ��
���� ���� �� �� ����� "����� �� ������ ���� ������� ����� �� ��� �����J� ����� �
� ��A &� ��� ����� ��������!� ���� ������� 4���� ������� ������ �� �� ���
����� ��������!� ���� �������� ��� �������� �� ��� �����J� �����
&� ���� �� �� ������ �� "������� �� �� �� ��� ��� ��� ���� �� ������ �� "�
� F L �� �M�
������ ���������� �� ������� ���� "��� ���������� �� ��������� ������� ��
����� �� ��� ��$�� � ������ L;5M� C����� L7;M� �� -�������� L�?7M &� '��� ��� ��
���� ���!�� � �� ����J� ������ ����������� ����� �� ����� ������� ����� ��� �������
�-�� ����� ��� �������� � %�� ����� �������� � �� �������� � � ��&��� ������������� ������������� � ��� ������ ����I �� ���� �� �� �������� ���� �� �� ��� ��������� � �� �������
��?
�� ���� �������� �� ���� ����� ������"�� 03�� ������ ������ �� ����������� �����
��� � � � L,� 5M 1 ������ ���������� �� ������ ���� "��� �� ��!�������� �� ���������
���� !������ �� ��� ��� L;:M
&� �!����� ���"��� �� � �������A <!��� 7?� �� ������� �� �"��� ���
������� �� �� ��������� ���� @�� ��� �� �� ������ ���� 9#���������� !����� � � �� ��
�� "� �$������� ��� ��������� �� ��������� ���� ��"�� �� �� ��
%�� ����� ����/����
&� ��� ��� ������������� ������� ��������� �� �� ����� � ������ ����� ��
�� ���������J� ���� ��������� ������� ���0�1 &� '� ��� ������ �� ���� ��#���!��
����� -� "��� "� ����� ��� ����� �� %� �� ��������� ��� ��!��� �������� ��
�������� �� �,#���������� ��������� ���� �� 9#���������� ��������� ������� ������ �
�� �� %��� &� ����� �� ���� �� ������������ ������� ��� ����� ������ 0��� ��������
�� ���������� ������� � ������ ��������� ��� �������1 L=?M �� �� �� �� ���� �������
������� ���� ����� �� ���� ���� ������ �� ��"���.� �� ��������� �� �� ��������
55; ������� �� %��� �� �� ���� ��� '����� ��� ������ ��� ����� �9? ������� �� ��
���� ��� ���#��� �������
3�� �� �������� �� ��� ����������� ��� �� ������ �� ��������� ���� !����� �
��� ������� � ��� �������� ���!�������� �� �� � F L�� � �� @� �� A� K�� K � K�� K@� K�� KA� �M
-� ������� �� ���������� ������� �� �� ��������� � �������� ���� ������ 3��������
����������� ��� ��������� ���������"�� "��� ����������� �� ������� �� ���������
��� 7?/. �� �� �?/.� �� �������� ��� ����� � �?/.� �� �� �� ������ ���� "������
���
��������!� ����� 0�� �� ����1 �� �I�?#� �� ������
)���� .��� � ���� � � �� �����
����� ���������� �$�"�� ���� ���#����� �������� �� ���� �� �� ��������
�� ��� ����� �� �� ������ ���� ������������� -� ���� ������ ������� �����
���������� 0� � � L:� ,7M1 � ��� ��� ���� ��� '����� ��� �����
C����� ������� ���������� ����� � ������� P�!�� ����� �0�� 1���� ����
�� �J� �� �� !�����#!���� ������ �� �� J� �� �� ���#!���� ������� �� �� ������
�� �������� ��� 3 ������ �� ������ ����$ ���� /#� ��� �� �� �� ��� "� �� !����� ��
J� �� �������� �� ���� � ��� ����� ������ 0���"�1 ���������� ����� �������
����#� ���� '� �� �� ��A
& F 03�31��3� � 07 �1
�� �!���� �� ��������� ����� �������� 0 F &��1 � � F ����� �������� ��� ����������
&����� ��� �� !��� �� ��� C����� ������� ���������� ���� �������� ������� ��������
�����'����� �� '�� ����� �������� ������ � ����� �������� �� �� ����� �� �� ����
���� �����'����� ��'�� 8 F �$�0 ��0���� �1
�[��0���� �11 �� "� �� ����� �� �
0/ F �� � � � �.1 &��� ������ ����� �� �� ���� ���� �� ��!�� ���� ������ �� ������ ��
�� �� ��!�� ���� ����� /���� [��� ������!� ����#��'���� ����$� �������� �� ���
�� ������ ��� �� ��� ������� � �� ��!� �� ���� ���� C����� ������� ����������
��� ������ �� �� ���� ���������� ��� ����������� �� ��������A
& F 03�B31��3�B 07 ,1
�"�!�� B �� ������ ����$ ��������� �� 8J� 3������ ��� ���������� ��� ��� �� ��!��
��,
"� &�����
�� �� ��� �� ��� ������ ������� ���������� �� ��� ���������� � ��� �����
�������� ���� ����� ��� �� ����� '��� ��� ������� �� �� ��� '� ����� �������� ��
�� �� ����� ���� ������� �� ������� �� ���������� "� �!������ �� ����� ��������
� �� ������� �� �� ��� ���� O��� ��� ����� ��� ��������� ������ �������� �����
�������� � �!��� ������ �� �� ���� ��� ����������� � �������� �� �� ����� ���� �� ��
�"��� �������� �� �� �� ������ ����� �� ������ ��� ��� ��������� ����� ��� ���������
�� ������� ������ ������� ���������� �� "�� �� �������� ����� �������� ������
�� ��� ����������� "�!�� [��� ��� ���������� �� ������ �� �� ����� ����
����������� �� ��������� ����� � �� "� �����'�� �� ��� �$���������� ��� �� ������ !�
��!�#���#��� ����� !������� �
*� ���������� ���������� ��� �� ������� ���� �� ������� �� �� �� ������ ��
���� �� �� ����� � ��� �� ����� �� !��"�� �� �� ��$� ���� ���� 0��� ���� ���������� ��
���� �� �� ���� ���� ��1 ������ �� ���� �� �� ������ � �� �"��� �������� �����
�� ��� ��������� ������� �����'����� ��!�� ��� ��� �� ��� !� ����� �� ��������
�� ���� ���� "� /���!��� �� "���� �������� ����� �� �� ���������� �� ��� ���� ��
���� �� ���������� �� ��� ������� �� ��������� �� ��� �� ����� F &��V *� ���� *
�� ������"���� � P����� ��� .��� ��� �� !����� 7� -� ���� �� �������� ��� ��
����� !����� 7� ��!�� �� L,7M � &�� * ���� ��� ������� ������"���� �� �� ���������
�D�������� ���� �� ���� ������ � ���� � � ����&����� �� �� ���� � �� ��������� �� ����� ������ ������ � ��� ����� ���&�� �� ��B����� ���� �� ������� ���&�� � ����B��� ���� ���� ������ �������� ���� �� ������� #������� � ������ M�� ���� ����� �� ����� �� ��� ����(� -��� ����������� �� � �� �� �� �� ���������� �� �������� ���� �� � ����� ����� #0' ����( � ���� ��������� �� ��� � ������� ��� ����
�-�� � ������ ������� ���� � �����&��&�� ��&��������� J���� ��� ��� �������� ����� ���������� ��� ����� ����� �� �� � ���� �����
��5
���� ��� �� �$������ ����� ������"����� 0��� � ����� ���1
C����� �� ��� ����'�� ��� ����� �� ������ ���������� �� �� ����� ������
�����'����� �� �� ������ ��� �� �� ���� ���� �� !� !��� ������ ��� ��� ��� ����
'� ��� & ���� "� "��� �� !��� ������ ��� �� �� ����� ��� "� ���'���� �� ��� �������
�� �� ���� & ���� @�� ������ �� �� �������� ��� ���������� ��!��!�� ������������
�� ������ ������� ���������� �� �� !� ������"�� � *����� ���������� �� �� !�
*��� ���� �� �� �"��� ��������� ������"����� �� & � �0&���1 � �0���&1�0&1� ����
�� ����� �0&1 �� �����������!� 0%�1 ����� 0���� � � � P���� �� � L5=M 1 *���%�� ���
����� (��������) �� �� ������� ��� �������� �� �� ���� �� ���� ���� ����
�"���!�� ��� !��� �� !������ �� �� �� ������� *����� ���������� �� ��� �� ����
���������� ��!� ��� ���� ����� ����� ��� ���� ����������� �� ��� !�
2�0 ��������1 F 2�0&����� V *1 07 51
F �����[����� V 7�� 07 91
���� [� �� �� ��������� ��!����� �� &� �
&��� �� "���� ��� �������!� ����� �� �������� ��� �� ���������+�� ���
�������� ��� ��!�� � �� �� ������ �� ���� ���0�1+�� ����� �������� ��� ��!�� �� ��
�������� ������ ������� ����������� �������� 2�0 ��������1 ����� �� ������ "�!�
0���� ��� ���� �� ���� ��� �� ����� �� ��������� �� �� � �� ���� ���� �� ���� ��
�� �1� �� '���� ������� ��� F &��V*� ���� * �� ������ ���� .��� ��� ������ ���
�-�� >������ ��� ����� �� 8A*: �� ���� � ��� � ��������� ��� �������� "� � ����� �� ���� � �������@� ��� ���� �� � �� ����� ��� � �� ���� ������� �� "� � � �� ����� ����� � ��� �������� � � � ���� ���� ����� ���� ���� ���� ������� � ������ ����� ��� ���� ���� � ����������� ������������ ������������ N���� �� � �������� �������������� ��� ��� � ��� ��� ��� ���� ����� ���� J� ������������ � �� ����� ��� ���� �� ���� ����� ��� � ��� ������� ��� ������ ������ -��� �� ����������� ��� ������� �� "� �������� ��������
��9
�� !����� �������� "� < ����� 07 91 &� "���� ������������� �������!� ������ ��
�� ��� 0�� �� �1 F L�0�� �� ��1� � � � � � 0�� �� �� 1M� � ���� �� �� �� ��������� ���������
�� ��!�� "�
0�� �� �1 F � V 0�� �1 07 71
F � V &��V ������ 0�1� 07 :1
/���� ������ �� �� ��!���� ��� �� ������ ��� .��� ��� �� !����� � ��!�� "� < �#
���� 07 91 �
&�� ��������� ��� ����������� �� ��� ��� ���� �� ������ ������� ����������
���� �� "���� ��� �������!� ����� -��� ������ ������� ���������� ������ �� ����������
"� ������ �������������� �� ��� �� ������� �� �� �"��� ����� �� �� ���������
�������� �� �� ��$� ������� �� ���� ��� ��� �� ��� �� �����'����� "� �����!�� ��
������ ���������� �� ������� ���� "��� ������ ������� ���������� �� ���
���� � � � �� ���!�� "� ������� �� � L:M �� �� ���������� ������
)���� '�� � ���� ��� ������������ ����� ���� ��
�� ��� �������� �� ������"� ���� �� �� ������ �� ��� �� ��� ������� �� ������
��#'������ ����� ��� �� ���������� �� ���� �� �� �������� ��� ��� �� �������#
����� ������ ����� �� ����� ��������� ���� �� ������ ��� ���� ��� "����� �� �� ��
��� L;:M 0��� �� ����� ����������� ���"�� �� ���� ���� ������� �� � L=�M1� �� "����
�������������� ���"��� ����� ����� ��� ���������
D�������� �� ���� �� ����� � ������ ��� �������� � ��� �� ��� ���� ����� �� 6�� ��� = � ��� � .����#9� 0(� ��� � ������ �� ��#�� �� �( ) #�� O ��� ����� � � � ��� �������� �� ���� ����"������ #%�=(�
��7
&��� �� ��� ����� ���������� �� ��������� %��� 3�� �������� ������� ��
������ ��������� � �������� 0�?��?�7?1 ����� ��� �� ��!� ������ &�� �� ������
���� "� ��������� �� ������� �� ��� � �������� 0,?�,?�5?1 ����� ���� �� �� ������
�� ��� ������ &��� �� ����� �������� �� ���������� �� ��� �� ���� ��������
������ ��� ���� ��� ���� �� �� ���� ����� ��� �� �� ������ ������� ����������
����� ��!��� �� �� �� ���� �� ��!� �� �� �� ������� �� �� � ��������� �����'����� ��
����� ���� �����"�� ������ ��� ���� �� �������� ���� �� ������ ���� �� ����� ���
�������� �� ���� ��� ���� ����� �� ��� �$����� ��� ���� �� ����� ���� �� ����
�� ��������� ���� �� �� �� �� �������� �� �� ������� �� ��� (����) ��� ������
����� �� "�� �� ��������� � 0�?��?�7?1 �� �� ��� � 0,?�,?�5?1
&��� �� ������ ������'������ �� �� ������ �� '� ����� ��� �� ����� 0�����1
����������� "�� �� �� ��������� "��� ���������� �� ��� ��������� ����� �� �� � ��
� $�� �� �������� �������� �� ���� �����!� �� �� ������� �������� �� �� ���������
-��� ���� �� ���� �� ���������� �� ���� ��� ����������� � �� 5 ��"������� �� ���������� "�#
����� ����� �� "��� ����������D ���� K�� �� ������ !�������� ��������� �� �� ����������
�� �� ��������� @�� ����� �� ������'�� �� �� "��� ���������� �� F L@� �� K��� K �� K��� K@� K�� KAM
��� � ���� ����� !��"��� �� �� &� � ������ ����������� "������ ����� ��
"��� ���������� �� ����� ����!�� 0� � � ��� L;:M1 �� "������ �� �� ��� ���� ������
������� ���������� �� ������� �� ���#���� ���������� ����� ��� �� "���� ��� ����� ��
����� ��� "� ���� ��� ��!�� ����� �� �������� �$������� �� ����� �� "��� ������#
����� �� �� ����� �"��� �������� �$������� �� �� �������� ����� ���������� !� �
��������� ������������ �� �� !��"��� 0�� �� �� �� ����� ����� �� ���� "� ���� "�
��:
��� ������� ��������1
���� ���� �������� �� "��� ����������� �� ��� ���������� ��!��� ���� ���
�� ������������ ����� ��������� ���� �� �����
3����� �� ���!������ ��� �� �� ������ ���� �������� ���� �� ����� ���� ��
����� �� ��������� �� �������� �� ������ ��������� *�� "����� �� �������
����� 0( *���#/����� ��"���.��)1� �� ������ �� ��� �� ��� ������������ �� ���� ��
�����'��� ������ "������ ��� �� ������ ���� �������� �� ����� �� ��� �� �����
���� �� ������ 3�������� L;:M� �� ��� ���� ��� ���� !��"��� ���� 5�� �������� ����������
�� �� �����#���� ����� �����#���� ���� �� ��� �������� �"���!��� ���!��� �� ����� ��� ���
������ ������� ���������� �� �������� '� ����� �� ��� �� ��� ������ ���� �� �����
��� ��� �� 5�� ������'�� "� L;:M ��������� ����� ���� !��"�� KA$� �� ��� ���� ��
����� �� ������ �� KA ����� "� ��#��� ���� ����"�� ������� @� ��� ���#���
���� ��� ���� ����� �������� �� ���� "�� ����������� �����'��� �������� �� ����������
������� �� ���� ��� �������� �� �� '�� �����
�� �������� ������ �� �� ����� "��� ���������� �$������ ������ �����������
���� �� ���� ���������� �� �� "� ����������� ���� �� ����� 3�� �������� �����
"�� @� �� K@� �� ���� !��"���� �� �� ���� �� 0� �?/.1 @��� � @� V K@���?� ����
�� �� ���� �� ���� ��� ���������� ��� @ ��������� �� ���� �� �� ��� ���� @ �� ��
��������� ����� !� �� ������ ����� �� ������ !������� K� ��� ��� ���������� ����������
�� ������� K�� �� �������� �� & ������������� �� @ �� "� ��� �� ? &�� ��� ����� �� ��
������ �� ���"�� �� �������� �� !� �� "� '� "� ��� ���������� &��� �� ��� ����
�$����� �� ���� ������� �� "���%�� �� ����� �� ����� �� (�������) ��!�� �� < �����
��=
0, ::#, :=1 �� L;:M 0���� ����� �������I"�� ���� �� �� ��� ���������� �����J� !� ��
��������� F ? � � F ?1 &��� ��������� �� & ���� ��� �� �� �������� �� ?� �� ��
0��!���1 �� ������� �� "� �� �������� �� ���� � !��"�� �� "� '� "� �� ����������
��������
*���%�� ���� �� �� 0����1 ������ �� �� ���������� �� ��������� ����� �������
����� �� ��� �� ���� 5�� ��I�� KA$� �����D ����� �� ������� ��������� ����� �� ��
����������D ����� �� �������� �� ����� � 7� �?� ,7 �� 7?/.D ����� �� ���I������
������ ��������� � ������"�� ������D �� ����� �� ��� ���"��� ����� ���������� ��
������ ������� ����������
@�� ��� ���� ��� ������� ���� �� �����"�� ������ �� ����� ��� � ����
�� 3����� 7 ,� ��� �� ������� ��� !����� ���� !��"��� 0��� '���� ������ 1 -� ����
���������� ���������� �� ������� �� ������ ����� �� ��� >��� ��� ���������� ���� ����
��� ��� "�� �� ������ �� ����� �� � ������ ���� ����� 0�� �� ��������� �����
�� �� �������� ;� �� ������"� ���� �� ��� ����!����� ��� �$������ �������� ���� ����� 1
<� �� �� ����� �� 3����� 7 , ����� ��� ������ �� ���#� ���� ����� 0� �������
�� ���� ��1 "������ �� ���������J� ���� �������� �� �� �������� �������� � ������
���� �� �� ������ 0�������� �� �� �#$��1� ������� �� ���� ������� � ���� ? �� �������
O��� ��� ��� �!�� ���� �� ���!������ ��������� �� ������ ��������� �� &
�� "� ��� �� .��� �� �� ������ ���������� �� ���� ������ ���� �� ��"#!����� �� ��� �
����� ���� ����� ��� ���� �� �� ���� !��"��� "����� ������� 0< � � ��� ������#����
��������� �� �� �6�� ���� K@ ����� @D "�� � ������ ���� ������ ���� !��"��� ��� !�
���� �� ���� K@ �� ���� @ 1 &��� �� �� ���� ����� �� ���� ������ ����� �� ������
��8
0 0.2 0.4 0.6 0.8 10
0.2
0.4
0.6
0.8
1
seconds
mea
n sq
uare
d er
ror
xdot
0 0.2 0.4 0.6 0.8 10
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
seconds
mea
n sq
uare
d er
ror
xdot
0 0.2 0.4 0.6 0.8 10
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
seconds
mea
n sq
uare
d er
ror
xdot
0 0.2 0.4 0.6 0.8 10
0.002
0.004
0.006
0.008
0.01
0.012
seconds
mea
n sq
uare
d er
ror
thetadot
3����� 7 ,A <$����� �� ����� �������� 0���"���1 ����� ����� '� ����� �� ��������#.���� ������"�� �� �� ��$� 0����� �����1 �� ���� ���� ������ 0��#��� �����1 <� ������������ ���� �� ���#� ���� ����� "������ �� ��������� !��� �� ���� !��"��+��� ����� 0�������� ����� �����1 �� ���� �� �� ������� �� ���������J� ������� ��� ������ ������� �������� �� �� �#$��+�� �� ���� !��� �� �� ���� !��"�� 0�������� �� ���� ��1 ���� �� ��� ������� &�� ����A ��������� �� K�#����� �� �������� ����� �$�� ���� ��� !��"��� &�� ����A ��������� �� K�#����� �� ����� �� ������� ��������� 0"��1 ���� *�����A ��������� �� K� �� K� �� ����� ������������� �����������'�� "� L;:M
��;
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10−3
−2.5
−2
−1.5
−1
−0.5
0
0.5
1
1.5
time
ydot
3����� 7 5A &� ����� ���� �� �� ���� ��������� K ���� �� �?� �� ���� �� &� ��#��� ������ �� ��������� ���� ��������� "� ��� ������ ��!�� �� ������ ���� � ���� ? �� �� ������������� ������� ������ &� ������ ����� ��� , ������ ��!������ �� �� ������������ 0��������� ���� �� �������� ���#����� ����� �� ������ ������"��� �� �������� �������� ����� � �$������ N��� '����� �� ����� ������ ����$������ �� ���� ��!������ � �� L:=� ,�M 1 <!��� ��� �������� �� �������� ���� �� (�����) �� �� ��������� �� �� ���� ����� ��� ��� .��� ����� O��� �� �� �������� ���� �� �� ������� ��#���������� ���� �� �� ���������� "�� ���� K �� ���� ���
�,?
��� ��� �� ���� !��"���� ��� >��� �� �� �� !��"�� ���� ����� �� "���� ������� *�
��������� ���� ����� ��� �������� ���� !��"���� �� ���� �� ���� �� !����� ������
�� � ���������� �� ���������J� ������� � �������� ���� �����
&� "���#��� �� �� ��������� ��!�� � �!�� �I5 �� �� ����� �� ����� �����
�� ������� ������ �� � ������� ����� ����� ������ �� ��� �� ������"������ ���
������ &��� !��� ����������� ������ �� ���� �� �� �������� �� ��� �����'���
����� �� !����� �� ��� �������� ����� ������� �� ������� ����� �� �� �� ���� "�
�����"�� ���'���� �� ������ ������ ������������ �� ��������� ���� ��� "� ��� �� ���
���� @�� �� ��� ��� �������� �� �� �����"����� �� ��������� ����������� �� �� * �����
����� 0����� ����� ���� �� ����� �� �������� ���� !��"���1 �����'����� ���������
����������� ����� ��� �� ���� ����� !����� �� �� ������� �� ��� ����� �� ��
��������� "� �� ������� ��� ����� ��� �� �������� �� %� ������� ������ �� �
"��� ������ ������������ ���� �� ��������� &� ���� ����� ���� �� �$����� ��� �����
��� � �� ��� �� 3����� 7 5� �� !����� �� �� ��������� ���� (�����) ���� ������� ��
����� "�� ��������� "� ��� ����� � ������ �� ������ 0��� ������1
3������ �� ��� ���� ������ ����� �� ����� �� ��� ��������� ����� �� ���
�� �� ����� ��������#���� ����� �� ����$���� ���������� ���� �������� �� ��
����#���� �� �� ����� �� ������� ����� "� �� �����'����� �� �� !� �����
���� F ��V(0��� ��1V* ������'�� � �?/.� �� �� �"��� 7?/. ����� !� �� ����$������
6�����3 E���� ��� ��� ���� ) �� O ��� �� ��� ��� ��� ������ ��������� �� ����� ���� �� $ ������ � �� ��� ����� ����� �#$ ( �������I ��� �� ��� ��� ��� ������ � ������������ ��� ���� ���� �������� �������� ��� �#
�$ ( ������� #��� ������� �������� � ��� �� � $ ���� ������ ����� ��������(�
5��������� ���� � ���� �� ��� ���� ��� �� ����� �� ��������� ��������� ����3 �� �� ������� ���� )9�11�� O �� ��� �� ���� � ���� ) 9�1�� O � # ���� ������ � ���������(� ���� ������� ����#� ) ����� 9�1��( �� ���� ���� ������ ��� ���� � �� ��� ������ � ��� ������ ���� F�� #�� ������ � ��� ���� ��(�
�,�
���� F �� V (0��� ��1�7 V *�� ���� �� !����� �� *� �� �I7 �� �� * �������� �� ����
�� �� ������� �� �� ��������� �� ������ �� �?/.� "�� �� ���� ������ ����� ��!�
"��� �� ��� ������ *����� �� ������� �� ���� �� �� ����� ���� !��"��� 0����
5��1 ���� ���� ���� �� "����� �� ��������� ����������� �� ���� ��������� � 7?/.�
�� ������ ���� �� ��� 7?/. ��������� /���!��� ��� ��� ���� ������� 7? ������
�� �? ����� �� �� �6� �� ������� ��� ������ �� ���� %��� ����� �� ���� ��������
�� �� '!� ����� ������ �� /���!��� �� "��������� ����� ��� �� "� �� '����� �� �� ������
����� ����������� �� �"��� & �� ����������� �� �������� ������� �� ��� �� ���������
� 7?/.� "�� �� (��'�) �� �������� � �?/. &��� �!��� 7 ����� �� �� ���������� ��
����� �$���� �� ��������� ���� �� ��� ��� ������� ������� �� ��'� ������ �������
���������� �� �"��� &D ���� ��� �� ��$� 7 ������ �� ���� ��� �� ���������J� �������
�!��!� �������� �� �� ��� & &�� ����$������ ���������� �������"�� �������� �����
���� ��� ������ �� �� ���� ����������� ���� ���������� "������ !��� ��� ��������
�� "���� ���� �� �� 7?/. ���������� �� �� ���� "� %���� 03�� ����� �� �� ��������
�� ������#������� ������� ��� ��� ����� �� � L=5M -��� � �$������� ����� ��� ���
����������� �� ���� ��� �� ��� �� ���� ���� "����� ��� �� ��������� �������
��������������� ���� �� ����� �� �� ������� 1
%�� )������ �� 0����
����� ��� ��� �������� ��� �� ���������� �� ��������� �� ��� �������������
������� �� ���� ���������� �� ��� �� ��������� �!�� ��"��
��>� ����� ���� �� �������� ���� ��� %9�F � 09�F� �� �� ������� ���� � %&��� ���� � ������ �������� �� ������ 0P% � ����� ��� ����� ��� ������ �������� ������� ��� ������ � ������� 0P%� ���� �����
�,,
�� ��������� ������� ��������� ������� �� ��������� ��� &� ���� ���� �#
����� �� ��� � ������� ������� ������� �� �� *������� ��������� ��������� ��
!� C#�������� L��M 0���� !��� ���������� �� "� ����� �� � (��"���) !������ ��
0�#�������1 &�� ��������� �� %���� �� ��������� �� ���������� "�� ��� �� �� ����
��������� L;7M ��������� ���������� �$��������� ����� 0� �� 0� ����������� �� %�
������ ��������� ���� ��� ������������ L=M @� ������� ���� �������� ����� ��� "� ����
� ��������� �� �� �� ���� ������� �� �� ��� !� ��������� �� ��� ������ ���"����D
����� �� ��� ��� �� "� �������!� �� �� ������� �� ��"����� ��!��!�� �� �������
��������� ����������
-� "��� "� '��� ������� ������ �� ���� �� ��������� �!����� �� ���� -�
��������� "� '��� ���������� ������ ���� B ��� �!����� �� �� ����������� �� ��
���������� �� ������� 7 , , �� ����� ������'������ ���� �� ��� ���������� �� ��� ��
�� ��� �!���� 3�� �������� �� �� ��������� �� ��� ����� �� �� ���� �� �� ��������
0��� �� ��1 ���� �� ��� �� �� �!��� ��� �� ����� �� ����� ��� �� ��!� �� �����
�������� ���""�� ���� ��� ������ �� ����� �� ������� 0��� �� ��1 �� 0�?��?�7?1 ��
0,?�,?�5?1
3�� ��� ������ ����� �� ���� �� ������ ����� ������� �������� �� 3����� 7 9 -�
��� ���������� ��� ��!�� �� ������� ��������� ���� �� ������� �!����� ��������
�� ���������� 0��� �� ��� A�1� �������� �������� � � L �� �M� �� ��� �� �!�� ��"��
���� <� �� �� ����� �� �� '���� ���������� ������ �� �� ����������� ���� �����
!� ������ �������� "��� ��� ������� ����� ����� "� ���� �� ������� ��� ����
!��"��� 3�� �������� �������� �� ������� �� ��� �� ����������� 0������I"�����1
�,5
Σ
Σ
Σ Σ
Σ Σ
ΣΣ Σ
xxerr
erry
errω
a1
Σ Σ
+1
θ
φ
errz
zω
y
a
a
a
2
3
4
3����� 7 9A ������ ���� B ���� �� ���� ���������� ��� �!����� &� �������� ������ ��������� ������� ����� �� ���� �������� �� ������� �� ��� �� ��� ������� �� �� ���� ��� ����� <� ���� ��� � ���� �� �� ������� ������� ���"�� �������
�,9
������ ���� ������� &�� ����� �� ����� ���� �� ���� ������I"������ ��� ������ ��
��������� �� ���� 0��I�� ��������1 ������ �� "����� 3��� 3����� 7 9� �� �� ���
�� �� ������ ���� ������� �� "� ��!�� "�
�� F 8� V 8� ���! V 8� ��08����!1 V 8� K�� V 8��� 07 =1
�� F 8� ��08���1 V 8���� 07 81
/���� �� 8J� �� �� ���"�� �������� 0������1 �� �� �������� �� ���! F �� ����!����
�� ��'��� �� "� �� ����� �� �� ��#�������� 0������ ���������� �� "��� ����������1 "������
���� �� ��������� ��������� �� �� ���� �� ��� �� �� �!�� &��� ����� �� ���������
��!�� ������� �� "������ �� ������ "� �� ������� ����� �� �� ������I"�����
���������� "� �� ������ !�������� �� "� �� ������ ���� ���� ��
3�� �� ����� ��������� �� ���� 0C\�IC\P L�M �����1 ������ ���� ��������
�� �� 0����� ������������� �� ��1 ����� ������
�0�1 F 0�!0� ��1� V �%0 �1� V ��0 �1�
V� "! K�� V � "% K
� V � "� K�� V �&0A A�1�1� 07 ;1
&�� ��������� �� ��������� �� �!�� ��� 0��� �� ��� A�1� ���� ��� ������� �� !�������
���� �� ��� ����� "���� ��!������ &� ������ �!� �%� ��� 0�������� ����� ��
��� �� "� �������� ���� �� ������ 8 ��������.��� ��� ������ ����1 ���� ����� �����
����� ������� �� �� (������) ��������� �� �� ����� �� � �� ���� ��� �� "� ������
�� ��� ����� �� �������� 0&�� �� ������ �������� ��� ������� ���� ������ L�M1
��@� �� �������� ������� ��� ����&���� Q% �� �� �� �� � �� #��� ��� ���&���� Q& �� �� �� �� � ��(���� ������� ������ �� �� ����� ���� ������ �� ���� �� ������� ���� ��� L����� ����� ���� ��������������� �������� ������� � ���� ����������
��-�� '�'� ���� ���� � �� ���� ���� � � ����� ��� ��� ���� $� ���� ���� �� �� ���� � ���������� 9�90 ���� ��� ��� ����� ��� � ��������� ������ $� � 9�90 ���� ��� ���� � 9�9$� �� $� � 9�9$ ����
�,7
&� �������� ���� ������ �� ����� ������� �� �� ���������� �� ��� ���� ������
������ ��� ������A
�0�1 F 0������ V ����
�� V ����
�� V ����
��1� 07 �?1
�� �� �!���� ����� �� �0�� �1 F �0�1 V�0�1
-� ��� !� ����#��'��� ������������� ������� ���"��� �����'����� �� �����
�� ������'�� �� ������� 7 , ��!�� �� �� ������������� �������!� ����� � ��� ��� ��
����� �������� �� ��� "� ���� "� �� ������� ����� �� ��'�� ����$������� G,01
�� �� ��������� �� �������� ����� �������� �� ������� ��������.�� �� �� ������� ��
�� ������� �� ������!�� ���������� �� �� ������� �� �������� �� ��������� �� ���
���������� �� �� ������ �� -� �� ��� ���� ������ �������"��� �������� �� ����
��� ���� ������� �� �� ������ -� ����� "�� ������� ����� �������� �� ���
�� ���������� �!���� �� ����!��!� �� G,01 ��� ������� �� �� ������ �� ��� ���
���� �� �� �������� ���������� �� �����#��� ������� �� ��� �� �������
����� ������"���� �� �� ������� �� ��!� ���� �� �� �������� G,01 *�� �� ����
�������� ������ ����� ���� ��� �� ������� ����� ������ �� �� �������� �� ����
�� ����!��!�� ������������ ����� �� �������� �� �� ����!��!�� ���� ��������� �����#
����� ����"�� �� �� �� ��� �������� �� ���� ���� ������ ��������� �� ���!��� ���
��������� ���� ��!������ 0��� � !�������� ���� �� ���� �� �� ��� ������ ��� ����
��D�������� ��� � �� ����� ����� ��� ��� �� ���� � ��� ������ ���� �� ��� �� ������ ������� ������� �� �� �������� ��� ������ �������� �������� ��� ������ (�)( � ������� � ��������� ����������� �� ������� ��� ����� ��� � ���� 2�������4 ��������� ��� ��������� ��� ���� �� � ���� ��������#&%9999( ������� -�� �������� � ����� �� (�)( � �������� ���� M� ���� �� ������� �� �� ������������ ����� ��� ����� �������� � ��� ���� ���� �� �� #�� �������( ������� �� �� ��������� ������������ �� 2�������4 ������ ��� "������ #%�1(� >�� ������ ��� ��� ���� ����� �� (�)( � �������� ��������� ������ ��� ��������� ������ ������ 0 � 9� ��� ���� ?�#�( �� � ����������� �������2����4 ��� 2��&�����4
��D ����� ����� ����� � �� ����������� ����������� �� ��� ������������ �������� �� ��� ��������������
�,:
3����� 7 7A /��������� �!����� ����� ������� �� ������ ������
����� �� �� �">����!� G, � �� �������I������� �� ���� ����� ������ ������.� �� ��� ��
��� �� ���1
C����� �� ��� ����� ��� ���� ���������� ������ ����� �� ��� �����������
���� �� �� ������� ����� ���� �!������ �� �"��� G,01 -��� �� ����� !� ���
��� �������� �� ������ ��������� ��� ��������� �� ����� �������.�� �����'����� ��
�� ��� ����� ���� �!������� ����� �������� �������� �� �������� ���������� �� ���
������� �� ������� �������� �� �"��� G,01 4���� �� ���������� ������� � *������� L89M�
�� ���� ��� "�� �� ��� ������ ������������� �� ����� �� ������ ����
�,=
0 5 10 15 20 25 30−1.5
−1
−0.5
0
0.5
1
1.5x−velocity (m/s)
0 5 10 15 20 25 30−0.6
−0.4
−0.2
0
0.2
0.4y−velocity (m/s)
0 5 10 15 20 25 30−0.5
0
0.5
1z−velocity (m/s)
3����� 7 :A ��������� �� �!����� ���������� �� ������ ���������� 0"��� ����� ����D ���������� !��"��1 !� ������ ��� ����� 0��� ���� ����1 ���� ��� �� �� ��� � ���� 0"��� ���������1 !���������
�,8
0 5 10 15 20 25 3061.5
62
62.5
63
63.5
64
64.5
65
65.5
66x−position (m)
0 5 10 15 20 25 30−80
−75
−70
−65
−60
−55
−50
−45y−position (m)
0 5 10 15 20 25 304.5
5
5.5
6
6.5
7z−position (m)
3����� 7 =A ��������� �� �!����� ���������� �� ������ ���������� 0"��� ����� ����D ���������� !��"��1 !� ������ ��� ����� 0��� ���� ����1 ���� ��� �� �� �� �� �0����� ���������1 ���������
�,;
-� �� ������� ����� 5? �������� �� 57 ������� �� %���� ���� ��� ��
�������� �� � F ?�;;;7 3����� 7 7 ���� �� ������ �� ������������ �� ������� ��
��������� ������ �� �� ��������� @� ��� ����� %���� ��� ������ ������ �� ����������
�� ������� �� ��������� ��"���.�� �� �� �� -� ���� �� L8M �� ��� ���������� �
�������� �� ����� ��� ������� ������� �� ������� ��"��� 0�� ������ ���� ��������1
�� ���������J� �������
-� ��� ������ ����� �� ���������� �� ��� ������ ������ ����� �� �� ���
��� ����� ������ �� �������� "� Q� �� %� �� �#7? ��������� 3������ 7 : �� 7 =
���� �� !��������� �� ��������� �� �� ��������� ����� ��� ������ ������ �� ����� ��
��� �����J� ������� �� �� ���� ��� ���������� �� "�� �� ���� �� ��������� %���� ����
��"�� �� �� ��� �����
%� 1�!�� �������� ���������
/!��� ��������� � ������� �� �!��� �� ���� ��$� ���������� �� ����� ��
��������� ���������� ���� �� %� ��!��� ��������� ����!���
&� ������ �� ����� ���������� 0���1 L=;M �����.�� � ���� �� ���������
����������� 0&� ��� "���� �� ���"����� �� �!�� �=?�???� �� �� �� ��� ���������
"� �� �� ������ �����.���� �� ��� ����D �� �� ��� ����#������"�� � (&� �����J� ������
����� !����� �����.���� )1 �� ��� ������������ �� ��������� � �� "� �������� %���
����� ���"�� �� ����!��� &� ����������� �� �����.�� ���� ���� � 0��� "���������
��� �� ������ ����!���1 ����� ���� ��� 0��� �� ���� ������ ����!���� ��� ��
���� �!���� ������1 -� ���� �� '��� ���� ����!��� ���� �� ���� ���������� ����
�5?
���� ������� �� ���� �����������
3����� 7 8 ���� ����!�� ������ ���� �� ��" ���� �� �� ��� L=;M �� ��
'��� �� ���� ����!��� 0��� �1� �� ��������� ����� ���� �� ������ �� �� "�� ��
�������� %��� "������ �� �� �����#���� ������� �������� �8?Æ ��������� 0������� ��
����1� %��� "������ �� � ���� �� �� �������� "������ ���� �� ���� ����� ��������
����� �8?Æ ���������� �� ����� %��� "������ �� ������ �� ���� �� ������ 3�����
��������� "������ �� �����'����� ���� ��"�� ����!�� �� %���� �� �������� ���
���� ��� ����!�� ����������� �� ��������� �� �� ������ �� ���� ����!��� 0��� ,1�
�� ��������� � �� ������� ����#�� ����� �� ��� �� %��� "������ ��� �� �� ���� ��
������� ������ �� ��� ��������� ���� ��>������ �� ����� ���� ������� "�� ����
������� �� ���� �� �� ��������� ������� � ������ �� ������� &�� ��������� ����� ��
��������� ������� �� ���� �� � ������ ��������� �� �� ����� %��� ������ "�� �� ��
������ �� �� ������ ��� ��� ������ ���� �� '�� ��� ������ ����!�� ����������
��������� �� %� C����� ����!�� ��� 5 ��!��!�� %���� �� ��������� �� !������ ���������
��� ��� 5:?Æ ���������� �� �������� ���������� ���� ���� �� !������ �������� �� ��
��������
/�� ���� ��� ������ ���������� ��� ����� ��������� %� ��>��������U P�!��
���������� ��� ������� ������J� ���� � ����� 0��� �� ��� A�1� ��� ������ �� ��
��� �� ������ ��!� ����� �������� ��>������ �� �� ������ !�� 0��� �� ��� A�1
���� �� ����� �� ��� ������ �� �� ��>������ 0< � � ��� L55M 1 3�� �������� �� ��
�� ��� ��������� �� �!�� � 0?� ?� ?� ?1� ��� ������� �� ������ ���� �� �� �� �!��
� 0?�?�� ?� ?� ?1� ��� � 0?�?,� ?� ?� ?1 �� �� ��� ��� ��������� ���� ������ %� �� �� ��#
�5�
3����� 7 8A 6����� �� ����!��� ���� �� ���� ��� ������� �� � �� ��������� �����#������ �����.�� "� �� ������ �� ����� ���������� L������A ���������������� M
�5,
Σ
Σ
Σ Σ
Σ Σ
Σ Σ
ΣΣ Σ
xxerr
erry
errω
a1
+1
θ
φ
errz
zω
y
a
a
a
2
3
4
3����� 7 ;A ������ ���� B ���� �� ���� ���������� ��� %���� ����������� ����!��� &����� ����� ��� �� �����#���� �����
��������� �� �� L;:M� �� ��� �� ��������� %� �������� ��>������� �� ��� ���
0��� �� ��� A�1 �������� ������� ���� �� ������� ��>������ �� �� �� ����� ������ ��
��������� ������� � �� ��� �� �� ��>������ *� ����� ��� ��������� �� (�������)
�� ����� ��� ��� ������ ���� ���� 3����� 7 9� �� ��� �"��� �������� ������+��
��� ��� ������ ����+��� >��� ��� �!������ "�� ��� ��� %���� �"����� ��>�������� � � �
�� ��� !� ����� �� �������� �� ��� � ����� ��>������� �� �� ������ �� ���
�� ��������� %� �� ��>������ �����!��� �� �� ��� ��� ����� �� ���� 4� ���������
��� ������� ��8���� ��������� ��� >��� �!�����
*����� �� �� ��� %���� ��>�������� �� ��� ���� �!������ �� ��� ��������
�55
�� ������ ���� �� ��� ���� ������ ���� �� �� �������� "������ �� ���������J� ��������
��"������� 3�� �������� �� (������������) �� �� ���� �� �� ���� �� ��� �����
��������!� ����I������ �� �� �� ��� ����� ���� �� ���� 3�� ���� ����������� �� ����������
��� ����� ����D "�� ��� ����� ������ �� ����� ���� �� ��� ����� ��� ����� �� ���� ��
��������� �� ����� ������� &������ ���� ��� �� ����� �� ��������� �� ����� ���������
�� ������� ���� ����� �� �� ����� �������� &� ������� ��� ��� �� ������� �� ������ ����
�� ���� �� �� ������� ��� ��� ����� "� ������� �� ��������� ��������!� ���� ��������
0���� �� ������ �� "� ���� �� ��� �� ��������� �������� �������I�� �� ���������
�������� �� �� �����1 ����� !��� ��������� ����" �� ������� ����� �� ����� ��
���� ���� "� �� ��� ������ �� ���� �� ����� �� ��� ��I���#��� �� ��������� ���
�� ���� �� ��������� �� ����� � ������� ���� &� ���� �� ������ ���� �� ������� ���
���� �� ��� ���� ���� "������ �� ��������!� ���� ������� �� �� �� ��� ����� ��������!�
���� ������� �� &� ������ �� ���� ����'������ �� �� ������ �� ���� �� 3����� 7 ;
&� ���� ��� ������������� ������� ��������� �� ��� ������ ����� ��������
@�� ������ ����� ��� � ����� !� "��� �� ��� < ����� 07 ;1 ��� �� �����#��'���
0����#!�����1 0��� �� ��� A�1 *�� �� ��� ��� �������� ��� �� "� ���� ����� �����'�����
�������� ����� �� ��������� %� �� �� ��������� �#���������� �� �� 0��� �� ��� A�1 �����
�� � 0?� ?� ?� ?1 0��1� �� � ��� '��� ��������� �� ������ �������� �!�� ���� &���
���� �� ���� ��������� �������� �� ���� ������ �������� �� ���� ��� ����� �������� ��
������������ "���� �� &�� �� "����� �� �!����� ���������� �� ���� ������ �� (���
��) �� �� ��!��� 0��� �� ��� A�1 &��� � �� �� ����� ����� �� �� ��������� ����
������������ ����� � �� ����� �!�� �� �� �� �� ��� %���� !��� ������ �� ������
�59
��>������ �� �� ��������� �#��������� �$���� � ������� �� ����� "� �������"�� �� !�
�� ��������� ���� ������ �� %� ���� �������!��� �� ������ ��� ��� (������) ���������� �� ��
�� � �� ���� �� �������� ����� �� �� ���� ���������� ��� �� ����� �� ����� ��������
�� �����.� ��!����� ��� ���� 0��� �� ��� A�1� "�� ������ ��!����� ���� 0��� �� ��� A�1�
���� 0��� �� ��� A�1 �� �� (���>������) �� �� ���������J� ���� �������� ���� �� ��
�� �� �����.��� ������� ��>������ 0�� ��� �$���� �� %���� �� ������ ����� ���
��������� � 0�� � �� A1� �� ����� ��� 0��� �� ��� A�1 F 0�� ?� ?� ?1 1 &��� �� ������ �
(�$����� �"���!��) �� ����� � �� ���� ��������� ���� �� �������� ��� ��� �� ��
�����.�� ��>������ �� ��������� �� ������ �� %� ����� 0����� ��� ��� �� "� ��������
�� ��>������ ����� "�� �� ������� ��� � �� ����!�� ��� ,1� �� �� ������� �������
��� ������ �� �� ������ "������ �� ���� �������� �� �� (������) �������� ��
�� �����.�� ��>������
-� ��� ������ �� ��� ���� �� ��������� �� ������� ��� ������ �����
�������� ���� �� ��>������ 0� ������� ��� ��� ������ � ��� ������ �������� �� ���
��!��� ������1 &� �������� ���� �� ���� �� ����� ������ �� ����� 5 �����'#
����� ����� �� ���� ����� ������� ���� ���� �� ������� ��>������ �� ��������� ���
�� ����� ��� ����� ����� �������� �������� E �� �������� ������� ���� �� ��#
����� ��>������ &��� ����!�� �� ���������J� (������) �������� 0��� �� ��� A�1 ����
������ �������� ���� ��� ��>������� �� ����� "� ����"��� �� �� �������� ��������� ��
���� �����!� ������!� E0��1 E0�1 ����� 0�������� � �� ��� ����������1
3������ ��� ����'������ !� ��������� ��� ��'������ �� �� ����� ��������
���� 0��� �� ��� A�1 �� �� �!������� �� 0��� �� ��� A�1 �� ���� ��� �� �� ��� ��� ����
�57
�� �������� ������� 0��� �� ��� A�1 �� �!��!� �� �� �� �� ������ ���� �� �� ��
�� ������� ��>������� "�� ���������� �� �� �� �������� ����� �� ��������� �� ������
�� ����� ������� ��>������ ���� �������� 0�� ������� ������ ���� �� ��� ������
������� �� ����� �� ��!���� ������� �� �"��� "����� ������� "�!��� 1 -� ����������
��� �������!��� ��� � ������� 0��� �� ��� A�1 �� ������ ����� �� ������ ������ �� ��
������� ��� �� ����!�� ��� ,� "�� �� ��� ��� �� �� ���� ����� �� "���� ����'�����
�� �� �� %� ��>�������� �� !� "�� !������ �� ���.���� ��������� 0��� �
���� �� ��� ����� ����� �� �� ������� �� ��� �1 �����'����� �� ����� ��� �� �� �
0!������1#�������� �� �� ��������� �� !��� ���A 3�� �$����� �� ����"� �� ���� ���� �������
�� ������ ���� �������� ��� ����� ���������� ����� ������ �� �� �� ��������� �����
���������� ������ !��� ������ �� �������� �� � �� ��������� ���� ��� ������
&��� �� 0��� �� ��� A�1 ��!�� � 97Æ ������ 0��1 � �� ����!�� ��� �� �� ��������� ����
���� �� ���� �� �#��������� �� �� ��>������ ��� ���� ������� �� ��� ���� ��
%���� �� ������ ����� �� ���� ���� �� �������� �������� ���� ����" ������� �� 97�
��������� �� ("����#���) ��>������ �������� �������� ��� ���� ��� � ����� ��������
��������� �� ("����#��) ��>������ &� ������� ��� ���� �� �������� ���'����� ������
���� �� �#�������� �� ��������� ��� 0��� �� ��� A�1 �� ��!��� ���� � ����� ����"
�� �������� �� 0��� �� A�1 ������� ���� �!��!� ������� ��� ����� "�� �� ����� �� ��
���� "� ������ "� � �������� ���� � ��� �� ����� ������� �� ��� ������ ����� �� "�
���������� ������ "� ��� �������
4���� ��� ����� �� ��������� ��� ������ ����J �������� ��� ������ ��>������
���������� �� ���� "�� �� ���� ������ �� %��� �� ���� �� �� ����������� ����!���
�5:
−68−67
−66−65
−64−63
−62−61
−60−59
−58
63.564
5.5
6
6.5
7
7.5
8
8.5
9
9.5
10
−105
−100
−95
−90
6466
6870
7274
7678
8082
66.26.4
−81−80
−79−78
−77−76
−75−74
−73−72
−71
67.568
68.5
5.5
6
6.5
7
7.5
8
8.5
9
9.5
3����� 7 �?A ����� �� �$���� ��������� ��>�������� 0� �������� "� �� ��"��� ���������1%���� �� ���� ����������� ����!���
�5=
����� �������� 3����� 7 �? ���� ���� ��>�������� ���� "� �� ��������� ���� %����
���� ����!���
�58
������� �
�����������
������ ���� !� ���� �������� ��������� �� ������������� ������� �������
�� ������� �� �������� ����� ����� ���������� L;;� 87� :9� ,?� ,:� 9=M Q��� ��� ������
��������� �� �� ������� ��������� �� ������������� ������� �������� ����� �� ���
������������ �� ��������� ���� ������ ��� ������������� ������� �� ����� �� ������
���� �� ���� ������
@�� �� ���� ������ �� �� �� ���������� �� ��� ������������ �� ����� ����#
���� �����'����� ����� ������ �� ����� ���� �� ���!��� �������� ���� �� �������
������� �� ��"�� �� �� ���� �� �����"�� ����� �� ���� *��� ������ ����� �����
������ �� ������ �� ���� �������� "���� ������� �� ��� ��� ���� ����� �� ���
���� �� ����� �� �������� ������ �� ������ "����� ����� ������ �� ����� 5� �� ��#
�����.�� �������� �� ������� ���������� ����� ��� ����� ������ �� "� ���!��
�� ������� ������ �������� "���� ������ @�� ������ ��� �!� ���������� ��� �������
����� ������ -� ��� ����� �� ����� �� ������ ������� �������� �����
�5;
������� ���.��#���� �� ���� ����� �� ��� �� ���� ����� ������� ������� �� (�������)
�� ������������� ������� ���"��� ��� ���� 0������1 �������� &� ���� �� �� �����
������ �������� ���� ��� ����������� �� ���� ���� �� ���� ���"����
�� ����� 9� �� ���������� �� ������ ���� ���"���� �� �� �� ��� �����
�� ������ ���� �� �"������ ��������� ���� �������� �� ��������J ��������� -� �� ��
������ ����� ���� ������ ����� �������� ���� �� ��� ��������� �� ��>������
���� ������ ��� �"���� ��������� ���� �������� "�� � ����"���!��� 0�$����������1
���� ����������� ���� -� ��� ����� �� �� ������������� ������� ���"���� �� "�
������� �� ���� �� ��� �� �� ���� ���������� �� ������������� &�� �� ���� �� ����!�
�� ������� �������� ��� �������� ��������� ���� �������� �� ��������J ����������
�� � � ���� ��������� ����� ������$��� �� ���������� ���� �������� �� ��� ����
�������.���� �� �� ������ ���� �� 2� ��������� �� ����� ������$��� ���� �� �������
�� �����!���� ������� �� �� �� ������������� �������� ��� ������� �� ��� ���"���� ��
���� � �� �������
�� ����� 7� ���� ���� ���� ���"���� �� ������ ���������� ��� � ���������
��������� ���������� ������� �� ���������� �� ������ ���������� ��������� ���"����
"�� ����� ���� ��������� �� ���� "�� �� ���������� ������ !��� ��"�� �!�����
����������� � ���� � %� ���"�� �� ����!��� ���� ���� � �� ��������� �����������
&�� ����������� ��� ���!���� �� ������ ����� �� �������� ���� ����������� ���
������ ���� �� ������������� ������� �� ����!� ������� ��� �������� ���"���� �����
�����D ���� �� ��� ��A
� ����9������ �� 1�� ��������3 -��� �� !� ��!�� ����� ��� ����������
�9?
����� ������� �� !��� �� ���"��� �� ���������� ������ �� ������ � ����� !���
������ ��� �����'����� �������� �� ��� �� ������� �� ���!� �� ���� /����
�� ���� ��� �� ���� �� ��� ������ ��� � ��������� ��� ��������� ��������
������� ��� ������� ���� �� ���"� ��������� �����"�� ������ !������ �����#
������ !������ >���� ����� �� ������ ���������� ���!��� �� �� ������ ���� �� ��
�� /���!��� �� �� !��� ������ �� ��� ���� �� ����� ��� ����� �������� �����#
��� �$���� �� ��� ����� �� ��!� �� �� �� ���� ����� �� �$���� �� ����
����� ����� "� ����� �� ����� �� ���� �� ���� "����� �� �� ������� �����
���������U -� ���� ��!���� ������������� ������� �������� L=8M ���� ���!��� ���
�������!� �� ����� �� !��"�� �� ���������� ���!���� "�� �� �� ���� ���U
� ����% ��� �+������3 -��� ��� ������� ������� �� �� �� ����� �� ��������
��������� �� �������� �� "� ����� �� �� ���� ���������� ��������� ������� ����� ���
��'��� ������� ��� � �� ��"����� �� ��"������� �� ������ 3�� �������� �� ���
����� ��� �� �6� ���� ������� ���������� �� �� ����� ������� ���� ����������U
�� �����#������� ���������� ��������� ��������� %���� �� ����� "� ��� �����"��
�� ��!� �������� �� ����� �� �� ��������� ������� �� ��"����� �� ��"�������
���� �� �� ���� �� ��� ����������� �� "� ������ �� ���� ���"����� �� �� ����
����� �������� �� � �������� ����� ��� "��� �������� �� ������������� �������
�� �����#������� ���������� ���� "������ ����� �������� ���"���� �� ���"���
����������� !� ����������� "��� ���������� �� �� ������������� ������� �� ��
�� ������� ������� ����������� �� �� "����!� �� ���� "� �������� ����!�� �� �$�����
����������� �� �� "���� �� ��� '���� ������ �������
�9�
� ��$��-���� �%����3 &������� ��� ������������ �� !� ��������� ���������#
���� ������� ��� ������ ���� *�� ���"�� �� ���������� �� ���� ���������
����� ������"����� ������ ���� ��������� �� ����� !� ������� ������������
"������ @�� �$���� �� �� �� ������"���� ����� ����������� �����#���� L;,M
������ �$���� �� �������� �������� ����� ����� �� ����� L5:M �� �� �����
�� ��� !� ���������� �������� ����� ��� �� �������.���� �� �� �����J "�#
!���� ��� ���� �� ���!��� �� ��� ����� L8?� 57M /�� �� ������������� �������
�������� "� ����� �� ���� ��������U
� ;�������� $�����3 �� ����� �� �� �!� ��������� "������ �����!����
������� �� ������������� �������� �� ��� �� ��� �� ���� ���������� �� ��
����� �� ���������� �� ���� �����!���� ������� �� �� ��� �� ������ �� ��
�� ������ ����� �� �� �������� ����� ���"���� �� �� ����� �� ������ ������
�� ����� ������ �� ��� ������������ �� ������ ���� ���� ������ ���� �����!����
�������� ��� � 2� ��������� �� ����� ������$���� �� �� ������������� �������
������� �� ����'��� ������������� ���� �� ��� �� �������!���� ������� ���"����
�� ��� ��� �������� �� ��!�� �� �� ���� �� '�� ����������� (���������)
�� �� ��� ���� ���� �� ���� �� ������� �����'� 0�����!����1 �����'�����
�� ���������� ��� *� ������ �� "����!� �� ����� ��� "� ����������� �� �$������
(�������!����) �� ������ �������� ����� ���"����� �� ��� ���� �� �������
�� �$���.� �������� ����� ��������� ��� �������� �� ���� ���� �� �����!��
����������� ��������� �� ���"���
&�� ����������� � ��������� ������ �� ����� ��� ������������� �������
�9,
�� �� "����!� ���� "� ������ ��� ��� ���"���� ���� ������� �� ��� ��������� ��
������������� ������� � ����� ��� ����������� �� �������� ���"���� �� ������� ��
����!� ������� ����� -� "����!� �� ������ ������ �� ����� ���� ���"���� ���� ��
�� �����
�95
"�#��������
L�M * 6 @ �������� �� � * ����� 5���� 1�����" ����� ;������ +�����
��������#/��� �;8;
L,M ��� 6 �������� 2���������� �� 7���� ������ '�� ��� ��P��#/���� ,??�
L5M ��� 6 �������� $�������� � 2���� <� ��� ��P��#/���� ,??�
L9M 6!�� ����� �� ����� ������� �������"�� ������������� ������� ����� ��
-��������� �� �� ('� 1��������� �� %����� $�������� -�������� # ����� ����
�?�;W�?,7� ,??�
L7M � ������ �� � *������ %����� %����* �������" !�������� 2��������
��"����� 4��!������ ������ �;;;
L:M � �������� � ���� �� � ����� C����� ������� ������� 7$ ������ ��� �;;=
L=M � *������ ,??� ���� ����
L8M � *����� �� � �������� ���������� ��������� ������� ����� ������������� ����#
��� ������ ���� ������ �� -��������� �� �� $��������� 1��������� �� ������
��� 7������ �<<<� ,??�
�99
L;M C *��� �� � - ����� P������ ������� ��� ������ ������������� C������ ��
%$-# ((� �;;;
L�?M C����� � *��� ������������� C������ �� ���������� ����A ��!���� �������
�� -��������� �� �� $��������� 1��������� �� %����� %����*�� �;;9
L��M P *��� � 6����� N P��!��� � ������ �� � ���� C#������ �� ��������
����"�$ ����J� ������ �;;7
L�,M � *$��� �� � *������ ��'����#���.�� ������#������� ��������� =������ ��
7����� $��������� ��������� �7A5�;W57?� ,??�
L�5M � *����� 7����� 1����� -��������" 7 >���� !��� ��������� 4��!������ ������
�;:�
L�9M ����� < *����� , ���� -��������� ��������� 4��!������ ������ ����������
O�� �;7=
L�7M 6������ � *������� , ���� -��������� ��� 5���� 1������ 6����� $ ����
�������'�� �;;7
L�:M 6������ � *������� , ���� -��������� ��� 5���� 1������ 6����� $$ ����
�������'�� �;;7
L�=M 6������ � *������� �� ��� O &��������� %������ ���� -��������� ����
�������'�� �;;:
L�8M ��� � *���� �� 3������ C��!��$ $�������� � #������ -���������
��������� �;;=
�97
L�;M 6 *������� 6������� ������ ���������� 7����� �� +�������� #�����
55A=�;W=,:� �;:,
L,?M ������ � *��� �� ����� C C����� ����� ������� �� ��������� ������
��������A � ������������� ������� ����� �� 7������� � %����� $��������
-�������� # ���� ?� ���� :=�W:=8� �;;5
L,�M R *���� �� 6 N����� &���"�� ��������� ��� ������$ �������� ��������� ��
-���� )7$� ���� 55W9,� �;;8
L,,M � ������ &��� ��� ��������� �������� ��� ������ ���������� +��*��
������ ��������� �6 ������ *���� 4��!������� �;;8
L,5M � ������� C N��"����� �� � C����� <����� ������#���������� ������
�� ������� �"���!"�� ����! �������� ��������� &������ ������ ��#;7#�;� *����
4��!������� �;;7
L,9M ������ � ������� C����� ��� N��"����� �� ����� C C����� ������ ��#
������ �� ������� �"���!"�� �������� ������ �� -��������� �� �� !�����
%����� 1��������� �� 7����� $���������� �;;9
L,7M - ���!���� ��"��� ������ ������� ���������� �� �������� ����������� =�
7���� #�� 7����� =9� �;=;
L,:M � ������ �� � *��� �����!��� ���!��� ���������� ����� ������������� �������
�� 7������� � %����� $�������� -�������� # ���� @� ���� �?�=W�?,5� �;;:
L,=M 6���� ����� �� 3��� !�� ����� ���������� �������� � ��������� � ����
�9:
����������" !���� ��� �������� �6 ������ 6�������� �� �������� ���#
���� �� <����������� ������� 4��!������� ,??,
L,8M & P 6�������� �� R -�� *�� !��� �������� ����$������ !� �������
!������ �� 7������� � %����� $�������� -�������� # ���� (<� ,??,
L,;M � 6����� �� � �����"���� ��"�� �����A 6�!������� ��������� �����
����� ������� 7����� $���������� =�0,1A5,�W5=?� �;;9
L5?M � @ 6�� �� � < /�� -���� 1��������� ��� #���� 7��� �� -���� ��
����� �;=5
L5�M ����� 6������ -������ " !���� ��� &�������� :�� ���� 6�$"���� �;;:
L5,M ����� <!�� �� &�� ����. 7��������� ������� �� +��� 1���� ��� �����
���� ������ O��"�� ,? �� @$���� ��������� ������� ������ @$���� 4��!������
������ ,???
L55M P��� 3 3������� � 6!�� ������� �� �""� <���#O���� 2������* 1����� ��
, ���� # ���� �������#-������ �;;7
L59M � 3� �� � /� 1������� +��� 1���� N����� ������� ��"������� �;;=
L57M 6 3����"��� �� � &����� >��� !���� ��& ������ �;;�
L5:M 6��� 3����"��� �� 6!�� N C�!��� !�� !���� �� ������� � >���� ��& ������
�;;8
L5=M � P����� � ������ / ������ �� 6 ��"�� A� ���� ,�� 7��� �� ���� ]
/��I���� ,??? ����� 8
�9=
L58M ������ 3 P���� �� ������ @ -����� 7����� %������� 7��� �� �<� &��
�������#-������ �;8;
L5;M � P������� >����� ������ �� �������� ���� �� N����� ������� ��"#
������� �;;�
L9?M � - P���"��� �� � � ������ *������� �� 2����#���!������� ��������� ��
������� ������ ��������.�� "� ��� ���"��� +����� �������� �8A�5�W�98� �;;7
L9�M P������ P����� 7�������� #������ � +��*�� ,����� -�������� �6 ������
����� �� �������� �������� ������� ������ 4��!������� �;;;
L9,M ����� P�������� 6��� N������ �� ����� ��� �$#���� ���>������� ��� �������
���� �� -��������� �� �� #�������� $��������� =�� 1��������� �� 7�����
$���������� ,??�
L95M � < /���� �� C � *��� �������� ��������� �� �� "����� � ����� &������
������ -C#&�#;:#J&� *� ��������J� -����#�������� ��� 3���� *�� @��A -����
C"������� �;;:
L99M 6 /������ 6�������#�������� �������.����� �� �� ��� ����� ��� ����� ��������
�� ���� ���������� $�������� ��� 1�������� �??A=8W�7?� �;;,
L97M @ /���̂���.#C��� 7����� +��*�� 1����� -�������� O��"�� =; �� �������
�������� �������� ��������#2����� �;8;
L9:M Q /� �� R �� -������� ���� �� �� ������ ���� � ���� � ���� N�����
������� ��"������� �;;�
�98
L9=M & ������� 6 3������ �� & ������� -�"�����A � ���� ����� ��� �� �����
���� ��" �� -��������� �� �� 2����� $��������� =�� 1��������� �� 7�����
$���������� �;;=
L98M C � N��"����� � C C������ �� � - ����� ������������� �������A � ���!��
=������ �� 7����� $��������� ��������� 9A,5=W,87� �;;:
L9;M �� N��� �� ��� C������ �����$������ ������ ����$���� ���������#
���� ������� �� -��������� �� �� %������ $��������� 1��������� �� +�����
�������� ,??,
L7?M ����� N����� Q��� ������� �� ������ Q O� �����$���� ������� �� ����
�@�6�� !� ����"�� ��>�������� ��������� ����� � � ��� � ���� ���� �;;;
L7�M ����� N����� Q��� ������� �� ������ Q O� � ����� ������� �������
��� ���#������ ������� �� ���� ����! �������� ��������� �� -��������� �� ��
#����� $��������� =�� 1��������� �� 7����� $���������� �;;;
L7,M ����� N����� ��"��� ������� �� C��� ������ &����� ������ ������� ����#
��� +����� �������� �=A��7W�9�� �;;9
L75M ����� N���� �� ������� ���� O��#������ ������������� ������� �� ����#
����� ���� �� -��������� �� �� 2����� $��������� 1��������� �� +�����
�������� �;;8
L79M ����� � N���� �� 4��� 2 2.���� 7� $�������� � 1��������� ������
�� !���� ��& ������ ��"������ ����������� �;;9
�9;
L77M � N����� �� � -�������. �������� ��������� �� �� �$���� �� ����������
�������� 7����� �� +�������� #����� ,5A9:,W9::� �;7,
L7:M /����>�� N�� �� ������ Q O� ������ ����� ��"��� �������� �� ����� ������
��������� 0�� ���������1� ,??,
L7=M / N����� � Q����� �� � N�"��� ������������� ������� "� �����#
��� ��� ����"��� �� ���������� ����� �� -��������� �� �� !����� $���������
1��������� �� +����� �������� �;;7
L78M 6��� N����� �� ����� ��� ������ �������� ��� ������� ���� �� )������
� 7����� $���������� -��������� �� �� #����� 1���������� ,???
L7;M � P���� C����� -������� �� 3������� 7���� ����� ��"����� ��������
������ ��"����� 4��!������ ������ ,???
L:?M � C������ & 6��� �� C N��"���� @� �� ������$��� �� ���!��� ����! ��������
���"���� �� -��������� �� �� ((� 7����� 1��������� �� )������ � 7�����
$���������� ���� 5;9W9?,� �;;7
L:�M - C�!�>�" � ���!�� �� ��������� ������ ��� ������� �"���!�� ����! ��������
��������� 7����� �� 5������� ��������� ,8A9=W:7� �;;�
L:,M - C�!�>�� ������������� ����"�� "����� ��� ������� �"���!�� ����! ��������
������� 5������� ��������� 5;� �;;�
L:5M ��������� C����� ����� �������� �� ���� P������� O������$��"�����
�7?
������� ��� ������� �"���!"�� ����! �������� ��������� =������ �� 7$ ���������
�9A85W�?5� ,??�
L:9M � ���!�� O ��������� & 6�� �� P �"��� ���� �����!��� ������ ���#
������ ����� ����������#���� ������������� ������� �� -��������� �� �� (<� $��
�������� 1��������� �� +����� �������� ���� ,?,W,�?� �;;=
L:7M � ���� C���� ���������� �� �� ������ ��������� +�������� #������ :A,7;W
,:=� �;:?
L::M �> � ����� ����� ��������� ��� ��������� ������� �� -��������� �� ��
&������ $��������� 1��������� �� +����� ������� ����� N������ �;;9
L:=M � � ��"��� #������ ������� ������ ��� ������ ������� ������ �;8,
L:8M 6 ���������� �� � ���� �����$���� ������� ��� ������� �@�6�� �����
������'�� "����� ����� �� -��������� �� �� (B� 1��������� �� )������ �
7����� $���������� �;;;
L:;M � C ��������� �� 6 < ������� -������� ,������ -�������� ��& ������
�;8:
L=?M * �������� � &������� �� & N��� ������ ������'����� �� ����#��.� �������
��������� ������� �� 7������ 3������� #��� � BB� 2����� �;;;
L=�M *����� �������� ��� &������� �� &��� N��� ������ ������'����� �� �����#
���� ��������� &������ ������ ��4#��#&�#??#?5� ��"����� ���������� �������
������ 4��!������� �����"���� ��� ,???
�7�
L=,M O ������� C ������� N#< N��� �� C � N��"���� C������ '����#���� ���#
�������� ��� ������� �"���!"�� ��!��������� �� )������ � 7����� $����������
-��������� �� �� 2����� ����������� �;;;
L=5M � - ������ � ��������� �� N 6��� <����� ������ ������� ��������� ��#
�������� ����������� �� -��������� �� �� (CCD $��������� +����� ������� 1���
������� ����� N����� ��"������� �;;=
L=9M ����� � ������ S�$��� C�� �� � ���� ����� 7 +�������� $��������
� ����� +�������� ��� ������ �;;9
L=7M ������ Q O�� 6��� /��� �� ����� ������� ������ ��!����� ����� �����
�������������A &���� �� ��������� �� ����� ����� �� -��������� �� �� #��
���� $��������� 1��������� �� +����� �������� ���� ,=8W,8=� *���� ���!����
���� �;;; ����� N�����
L=:M ������ Q O� �� ����� � ����� �������A � ������ ���� ����� ��� ����
�6�� �� �@�6�� �� )������ � 7����� $���������� -��������� �� ��
#����� 1���������� ���� 9?:W9�7� ,???
L==M ������ Q O�� ����� ���� �� 6��� N����� ������ ���� !� ������� ���������
��!���� �� O���� ���������� ���������� ������� �,� �;;;
L=8M ������ Q O� �� ����� ������� ��������� ��� ��!���� ������������� ������� ��
-��������� �� �� #�������� $��������� 1��������� �� +����� �������� ,???
L=;M ������ �� ����� ���������� �����������������������
�7,
L8?M P @��� >��� !���� ������� ������ �;;7
L8�M ����� ��� 3��������� 1����� ��� ������� � +��*�� ,����� -�������� �6
������ �������� ������� 6�!������ 4��!������ �� ��������� *�������� �;;8
L8,M 6 ������ &������ -��������" !���� ��� 7�������� O�3#�*�� �������
���������� ������ �� ���""����� �� ���������� 2�� , ���� �� �������� ���������
�� ������� ��������� ����� � �;;?
L85M -����� / ������ ��� � &��������� -����� & 2���������� �� *��� 3������
%������� ������ � 1 ��"����� 4��!������ ������ �;;,
L89M 4� *������� ���������� ���>��� ���������������������������������
L87M � ������� +��*�� ,����� -�������� -����� �;;9
L8:M � ����T! �� � �����T� C������ �� ���!� "������ ����� ������������� �������
�� ����� �� -��������� �� �� 2����� $��������� 1��������� �� +�����
�������� �;;8
L8=M /��"��� ��""��� �� ������ ����� � �������� ����$������ ����� 7����� ��
+�������� #����� ,,A9?W9?=� �;7�
L88M *��>��� 2� ��� ������� ��� 6���� 2����� 7��������� � 1������ ,�����
-�������� �6 ������ ���������� ��������� �� &��������� �;;8
L8;M ����� ������� �� <��� -���� ,� �� ��� ��� " ����� � ���� ������
����'��� ������������ ��& ������ ��"������ ���� �;;�
�75
L;?M ��� ���� 6� ������ "�!� �������� �� *�����J� �������� �� ���������U ��"#
������ �� ������ �� <������� ���������!��� �;;9
L;�M C � ������ � � ������� �� 6 � &�����.�� ����� ��"�� "�!��� �����
���������� ���� ����������� ������������ ������ ��� 7�������� # ����� ,,05W
91A,5�W,9;� �;;=
L;,M ��� ��������� -���#N��� -���� ������ ������ �� ����� ���������� 6�����"����
!��� ��������� �� -��������� �� �� #����� $��������� 1��������� �� +�����
�������� �;;;
L;5M � ������ A��� 3������� 7���� ����� ���� <������� ������ ������ ���������
�� ���������� �� ������������ �;;?
L;9M ������� � ������ ������ �����!����� ��� ������ ����� ������.�� ���������
������� �� -��������� �� �� #�������� $��������� 1��������� �� )������
� 7����� $���������� ���� 9;:W7?5� ,??�
L;7M 6 ���� ,??� ���� ����
L;:M /������ ��� 3��������� 2��� 1����� # ��� # ����� ��� ��������������
)������� 7���� 6������ �6 ������ ������� <����������� 4��!������ �� ���#
������ *�������� ,???
L;=M ������� ���� �� ����� Q�� �� ����� "���� �� �� ���� ���� ����$����
������#!��� ��������� +����� �������� �:A,,=W,55� �;;9
L;8M ����� � ������ �� ������ P *��� ����������� ������� ��& ������ �;;8
�79
L;;M ����� � ������ �� ������ P *��� ����������� �������" 7� $��������
��& ������ �;;8
L�??M ��"���� &��� � �������� ��� ���������� ��"����� �������A ������ ������
�� ������� &������ ������ ��4#��#;8#�9,� ����� �� �������� �������� �������
������ 4��!������� �;;8
L�?�M ����� 3 &��" �� ����� P -������. 1������ ��� �������� C�.����
C������ ������� O.����� ��� C����� ��"����� 4��!������ ������ �;;;
L�?,M 2 O 2���� #����� ������� !���� ��� -���� ] ����� �;;8
L�?5M 2 O 2���� &����� �� ,���������� A���� �� &������ ,�� ��������#2�����
�;8,
L�?9M ��� !�� O����� �� @��� ����������� !���� �� >���� ��� &������ A�����
�� ��������� 4��!������ ������ ���������� O�� ������� '��� �������� �;99
L�?7M - � -�������� -������� �� 3������� 2��� �!����� �������� �� ���������
�;;:
L�?:M � � � / -����� ������� ���� ���� �� ������� �6 ������ ��"����� 4��!��#
����� �;8;
L�?=M � -��� ������� �"���!�� ����! �������� ���������A � ���!�� 7����� �� 5�����
��� ��������� 5,� �;;�
L�?8M � N -������ �� � ���� <$��������� ��� � ������� ��� ����� ��������
���������� �������� ��� �@�6�� �� %$-# ((� �;;;
�77
L�?;M ����� � -������ ������ ��������� �������#��������� �������� ��� �������������
������������� ������� +����� �������� 8A,,;W,7:� �;;,
L��?M ����� � -������ �� C����� � *��� &��� ���������� "����� �� ������
�������� "��� �� ��������� !��� ��������� �� -��������� �� �� !��� E��� ���*����
�� 7����� ��� ������� # ����� �;;9
L���M O S��� � C��� �� - S�� � ����� ��� �������� �� !��� �������� �� ��#
����� �"���!"�� ����! �������� ��������� �� -��������� �� �� (B� 1��������� ��
)������ � 7����� $���������� �;;;