Real Time Workshop
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Laboratorio de Automatizacin - UNQ Pg. 1
Real Time Workshop
(RTW)
RTW
Laboratorio de Automatizacin - UNQ Pg. 2
Simulacin de algoritmos en tiempo real. Modelo del Controlador. Modelo
de la Planta. Pasos para crear un algoritmo en tiempo real: en una PC, en un sistema
embebido, en un PLC, etc. Qu es el paquete RTW y para qu sirve?. Definicin de Host y Target . Tipos de Targets o sistemas destino soportados.
Envo y recepcin de seales de campo desde simulink.
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RTW
Laboratorio de Automatizacin - UNQ Pg. 3
Pasos en el desarrollo de un algoritmo para control en tiempo real
Laboratorio de Automatizacin - UNQ Pg. 4
Diseo del modelo en Simulink. Simulacin del modelo en Simulink (simulink en modo normal). Generacin del cdigo fuente en lenguaje C mediante el RTW. Compilacin, Enlace y descarga del ejecutable al Target. Conexin del Host con el Target para sintona del modelo y ajustes de
parmetros. (Simulink en modo externo) Iteracin hasta encontrar el modelo y los parmetros adecuados.
Implementacin del modelo final.
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REAL TIME WORKSHOP
Laboratorio de Automatizacin - UNQ Pg. 5
Funcionamiento del RTW
Laboratorio de Automatizacin - UNQ Pg. 6
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Arquitectura del RTW
Laboratorio de Automatizacin - UNQ Pg. 7
Etapas en la generacin del RTW
Laboratorio de Automatizacin - UNQ Pg. 8
Anlisis del modelo en simulink (modelo.mdl) y generacin de un archivo intermedio llamado modelo.rtw
El TLC toma el archivo intermedio y lo transforma a lenguaje C u otro lenguaje con la ayuda de los archivos system.tlc, blocks.tlc y libreras tlc
El proceso de BUILD puede terminar aqu o seguir construyendo el ejecutable dependiendo de la opcin Generate code only. --------------------------------------------------------------------------------------
El RTW construye un archivo modelo.mk llamado makefile con instrucciones para el compilador de C y el enlazador del target seleccionado. Para la construccin de modelo.mk se utiliza el archivo de configuracin system.tmf.
RTW llama al comando MAKE, del compilador instalado, y le pasa las instrucciones para la construccin del ejecutable (modelo.mk).
El programa MAKE construye el ejecutable con el nombre modelo.--- y los deja en el directorio de trabajo.
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Archivos generados e intermedios
Laboratorio de Automatizacin - UNQ Pg. 9
Archivo objeto modelo.rtw. Template make file system.tmf. Ejemplos: grt_vc, drt_watc.tmf,
grt_deafult.tmf El TLC est constituido por: System Target File, Block Target File,
Funciones del TLC Archivos Generados por el TLC:
Modelo.c: Algoritmo del modelo. Modelo.h: Inclusin de cabeceras , declaracin de estructuras a:
Parmetros, Bloques, Estados, Entradas y Salidas. Modelo_data.c: Inicializa las variables de parmetros con los
valores iniciales. Modelo_types.h: Declara estructuras como tipos de datos. Modelo_private.c: Definiciones comunes necesarios por el modelo
y los subsistemas. Directorios de archivos generados
Opciones del RTW
Laboratorio de Automatizacin - UNQ Pg. 10
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Targets incluidos RTW
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Utilizando el RTW con cdigo genrico
Laboratorio de Automatizacin - UNQ Pg. 12
Aadir seales externas al modelo en simulink.
Seleccionar el compilador de C.
El target de cdigo genrico. Para qu sirve?
Cdigo dentro de modelo.c
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Estructuras declaradas por el modelo
Laboratorio de Automatizacin - UNQ Pg. 13
Estructuras declaradas por el modelo
Laboratorio de Automatizacin - UNQ Pg. 14
rtU.entrada_n -> referencia a cada bloque de tipo InPort que se encuentran en la raiz de simulink.
rtY.salida_n -> referencia a cada bloque de tipo OutPort que se encuentran
en la raiz de simulink. rtP.bloque_parmetro -> referencia a cada parmetro de cada bloque en
simulink. rtB.bloque -> referencia a las salida de cada bloque en simulink.
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Cmo es el cdigo generado en modelo.c
Laboratorio de Automatizacin - UNQ Pg. 15
Cmo es el cdigo generado en modelo.c
Laboratorio de Automatizacin - UNQ Pg. 16
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Diferentes formas de realizar interfaces al hardware
Laboratorio de Automatizacin - UNQ Pg. 17
Utilizar una placa con los drivers para RTW incluidos segn target. Modificar el cdigo C generado. (cdigo en lnea) Escribir una S-Function (cdigo no en lnea) Escribir una librera para el TLC (cdigo en lnea) Utilizar las libreras de Simulink C Custom Code (cdigo en lnea)
Libreras de Simulink C Custom Code
Laboratorio de Automatizacin - UNQ Pg. 18
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Custom Code Inclusin de cdigo en modelo.c
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Custom Code Inclusin de cdigo en la funcin MdlOutputs
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Diferentes Targets soportados por RTW y sus caractersticas
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