Praktikum 3 Line Follower

8/17/2019 Praktikum 3 Line Follower

1/13


2/13

ROBOTIKA 2

ROBOT LINE FOLLOWER SEDERHANA

D .a/bar Ran*+aian

PC6/TOSC1 28

PC5 27

PC4 26

PC3 25

PC2 24

PC1/SDA 23

PC0/SCL 22

PC7/TOSC2 29

PA6/ADC6 34

PA5/ADC5 35

PA4/ADC4 36

PA3/ADC3 37

PA2/ADC2 38

PA1/ADC1 39

PA0/ADC0 40

PA7/ADC7 33

PB6/MISO7

PB5/MOSI6

PB4/SS5

PB3/AIN1/OC04

PB2/AIN0/INT23

PB1/T12

PB0/T0/XCK1

PB7/SCK8

PD6/ICP120

PD5/OC1A19

PD4/OC1B18

PD3/INT117

PD2/INT016

PD1/TXD15

PD0/RXD14

PD7/OC221

RESET9

XTAL113

XTAL212

AVCC 30

AREF 32

U1

ATMEGA8535

D 7

1 4

D 6

1 3

D 5

1 2

D 4

1 1

D 3

1 0

D 2

9

D 1

8

D 0

7

E

6

R

5

R S

4

V S S

1

V D D

2

V E E

3

LCD1LM016L

RV1

1K

0 !

RV2

1"

0 !

RV3

1"

0 !

RV4

1"

0 !

RV5

1"

0 !

RV6

1"

0 !

RV7

1"

0 !

RV8

1"

0 !

RV9

1"

D1

LED#BLUE

D2

LED#BLUE

D3

LED#BLUE

D4

LED#BLUE

D5

LED#BLUE

D6

LED#BLUE

D7

LED#BLUE

D8

LED#BLUE

R1

330R

R2

330R

R3

330R

R4

330R

R5

330R

R6

330R

R7

330R

R8

330R

IN12

OUT1 3

OUT2 6

OUT3 11

OUT4 14

IN27

IN310

IN415

EN11

EN29

VS

8

VSS

16

G ND G ND

U2

L293D

IN1

IN2

IN3

IN4

EN2

EN1

$5V $12V

IN1

IN2

EN1

EN2

IN3

IN4

$88%8

$88%8

.a/bar %# Rangkaian robot line %ollower sederhana

E Lan*+ah Ker"aAdap$n langkah ker*a pada praktik$m ini adalah sebagai berik$t

6# Merangkai peralatan ses$ai dengan rangkaian per(obaan2# Men*alankan program "ode3ision A5R+# Pilih men$ 'ile 89 :ew dan B$at ;Pro*e(t< bar$

.a/bar %$ Window $nt$k memb$at Pro*e(t bar$

=# Pilih tipe (hip A5R ;AT4>,Attin,ATmega,'P-&I"< karena mikrokontrolerang akan dig$nakan adalah ATmega./+/#


3/13

ROBOTIKA 2


.a/bar %% Window $nt$k memilih tipe "hip

/# Pada window ang m$n($l, pilih Tab ;"hip


4/13

ROBOTIKA 2


.a/bar %0 Kon?g$rasi Port pada "ode3isionA5R

7# Pilih Tab


5/13

ROBOTIKA 2


.a/bar %3 Kon?g$rasi Port pada "ode3isionA5R

6># Klik tombol ;Cenerate program, sa3e and exit< $nt$kmenghasilkan dan menimpan kon?g$rasi program# -impan dengannama Per(obaan 2#

.a/bar %4 Tombol $nt$k menimpan pro*e(t pada window"odeWi@ardA5R

66# Pada ?le Per(obaan +#( , ketikkan listing program berik$t ini

#include #include #include #include #include #define IN1 POR!."#define IN POR!.1#define IN3 POR!.#define IN$ POR!.3#define %N1 O&R1'

#define %N O&R1(#asm .e)u **lcd*+o,t - "15/#endasm

#define '!&*0R%*2P% ""unsigned cha, ,ead*adcunsigned cha, adc*in+ut4'!67-adc*in+ut 9 '!&*0R%*2P% : "ff4/delay*us1"4/'!&;R'9-"$"/hile '!&;R' : "1"4--"4/'!&;R'9-"1"/,etu,n '!&=/

int P1?P?P3?P$?P5?P@?PA?P8/unsigned cha, lcdB15C/

Doid lcd*senso,4


6/13

ROBOTIKA 2


lcd*gotoy"?"4/ s+,intflcd?EFE?P14/ lcd*+utslcd4/

lcd*gotoy3?"4/

s+,intflcd?EFE?P4/ lcd*+utslcd4/

lcd*gotoy@?"4/

s+,intflcd?EFE?P34/ lcd*+utslcd4/

lcd*gotoyG?"4/

s+,intflcd?EFE?P$4/ lcd*+utslcd4/

lcd*gotoy"?14/ s+,intflcd?EFE?P54/ lcd*+utslcd4/

lcd*gotoy3?14/

s+,intflcd?EFE?P@4/ lcd*+utslcd4/

lcd*gotoy@?14/

s+,intflcd?EFE?PA4/ lcd*+utslcd4/

lcd*gotoyG?14/

s+,intflcd?EFE?P84/

lcd*+utslcd4/

if P1 >- 18"4 POR(." - 1/

else POR(." - "/

if P >- 18"4 POR(.1 - 1/

else POR(.1 - "/

if P3 >- 18"4 POR(. - 1/

else POR(. - "/

if P$ >- 18"4

POR(.3 - 1/else

POR(.3 - "/

if P5 >- 18"4

POR(.$ - 1/

else POR(.$ - "/

if P@ >- 18"4


7/13

ROBOTIKA 2


POR(.5 - 1/else

POR(.5 - "/

if PA >- 18"4 POR(.@ - 1/

else POR(.@ - "/

if P8 >- 18"4

POR(.A - 1/else

POR(.A - "/

Doid maHu4 IN1 - 1/IN-"/IN3-1/IN$-"/ %N1 - 1""/ %N - 1""/Doid manuDe,*anan4 IN1 - 1/ IN - "/ IN3 - "/ IN$ - 1/ %N1 - 1""/ %N - 1""/Doid manuDe,*i,i4 IN1 - "/ IN - 1/ IN3 - 1/ IN$ - "/ %N1 - 1""/ %N - 1""/Doid belo*anan4 IN1 - 1/ IN - "/ IN3 - "/ IN$ - "/ %N1 - 1""/ %N - 1""/Doid belo*i,i4 IN1 - "/ IN - "/ IN3 - 1/ IN$ - "/ %N1 - 1""/ %N - 1""/Doid idle4 IN1 - "/ IN - "/ IN3 - "/ IN$ - "/ %N1 - 1""/ %N - 1""/

Doid mainDoid4!!R(-"/!!R!-"3/

&&R1'-"'1/&&R1(-""!/

'!67-'!&*0R%*2P% : "ff/

'!&;R'-"8$/;IOR:-"%/

lcd*init1@4/

hile 14 P1 - ,ead*adc"4/P - ,ead*adc14/P3 - ,ead*adc4/P$ - ,ead*adc34/ P5 - ,ead*adc$4/P@ - ,ead*adc54/PA - ,ead*adc@4/P8 - ,ead*adcA4/

lcd*clea,4/

lcd*senso,4/

delay*ms5"4/

ifPOR( -- "b"""""""149POR( -- "b""""""1144

manuDe,*anan4/ %N1 - ""/ %N - ""/


8/13

ROBOTIKA 2


lcd*gotoy13?14/ lcd*+utsEJ>E4/

else ifPOR( -- "b"""""1""49POR( -- "b"""""11"49POR( -- "b"""""11144

belo*anan4/ %N1 - 5"/ %N - ""/ lcd*gotoy13?14/ lcd*+utsEJ>>E4/ else ifPOR( -- "b"""11"""49POR( -- "b""111"""49POR( -- "b"""111""44 maHu4/ %N1 - 5"/ %N - 5"/ lcd*gotoy13?14/ lcd*+utsEKE4/ else ifPOR( -- "b""1"""""49POR( -- "b"11"""""49POR( -- "b111"""""44

belo*i,i4/ %N1 - ""/ %N - 5"/ lcd*gotoy13?14/ lcd*+utsE


9/13

ROBOTIKA 2


Cambar +#6># Men$ $nt$k meng8(ompile program pada "ode3isionA5R

6+# 0nt$k sim$lasi b$ka program Prote$s, lal$ rangkai ses$aipet$n*$k per(obaan# Klik kanan pada Atmega./+/ lal$ pilih ditProperties#

.a/bar %## Meng$bah properties pada Atmega./+/ pada so%tware

Prote$s

6=# Pada bagian Program ?le ganti men*adi 0R& ang men$n*$k ?lehex ang dihasilkan "ode3ision A5R# Klik Ok#


10/13

ROBOTIKA 2


.a/bar %#$ Bagian program ?le tempat mengisi 0R& ?le EF

6/# Pilih men$ !eb$g lal$ klik ;-tart)Restart !eb$gging<

.a/bar %#% Mem$lai sim$lasi dengan men$ !eb$g 89 -tart

6# Perhatikan hasil program pada rangkaian Prote$s67# 0nt$k rilna, rangkai ATmega./+/ dengan &"!, motor !", !ri3er

motor &24+!, dan sensor proximit#6.# B$ka program ProgI-P# &al$ h$b$ngkan 0-BA-p ke komp$ter

melal$i kabel 0-B# Pada ProgI-P, ikon ;PRC I-P< menandakan bahwa0-BAsp siap dig$nakan#

.a/bar %#& :oti?kasi bahwa 0-BAsp siap dipakai

64# At$r 3al$e '$sebit men*adi >x"4'


11/13

ROBOTIKA 2


.a/bar %#0 Pengat$ran '$sebit pada ProgI-P

2># -etelah mengat$r '$sebit, pilih men$ 'ile 89 &oad 'lash# 0nt$kmeload ?le hex ang dihasilkan dari program "ode5isionA5R#

.a/bar %#1 Men$ $nt$k mem$at ?le EF pada ProgI-P

26# -etelah ?le di load, maka tekan tombol ;A$to< $nt$kmendownload program ke -istem minim$m#

22# -etelah didownload, h$b$ngkan 0-BAsp ke -istem minim$mAtmega./+/ dengan inp$t tegangan dari (at$daa#

2+# Amati pergerakan motor ang har$s ses$ai program ang telahdib$at serta nilai pada &"! *ika sensor proximit diarahkan ke keadaangelap 1hitam ma$p$n terang 1p$tih#


12/13

ROBOTIKA 2


F Dia*ra/ Alir 5Flow,hart6


13/13

ROBOTIKA 2


.a/bar %#2 Flowchart program

. Ha'il Pra+ti+!/a# Rangkaian pada Prote$s

PC6/TOSC1 28

PC5 27

PC4 26

PC3 25PC2

24PC1/SDA

23PC0/SCL

22

PC7/TOSC2 29

PA6/ADC6 34

PA5/ADC5 35

PA4/ADC4 36

PA3/ADC3 37

PA2/ADC2 38

PA1/ADC1 39

PA0/ADC0 40

PA7/ADC7 33

PB6/MISO7

PB5/MOSI6

PB4/SS5

PB3/AIN1/OC04

PB2/AIN0/INT23

PB1/T12

PB0/T0/XCK1

PB7/SCK8

PD6/ICP120

PD5/OC1A19

PD4/OC1B18

PD3/INT117 PD2/INT0

16 PD1/TXD

15 PD0/RXD

14

PD7/OC221

RESET9

XTAL113

XTAL212

AVCC 30

AREF 32

U1

ATMEGA8535

D 7

1 4

D 6

1 3

D 5

1 2

D 4

1 1

D 3

1 0

D 2

9

D 1

8

D 0

7

E

6

R

5

R S

4

V S S

1

V D D

2

V E E

3

LCD1

LM016L

RV1

1K

0 !

RV2

1"

0 !

RV3

1"

0 !

RV4

1"

1 0 0 !

RV5

1"

1 0 0 !

RV6

1"

0 !

RV7

1"

0 !

RV8

1"

0 !

RV9

1"

D1

LED#BLUE

D2

LED#BLUE

D3

LED#BLUE

D4

LED#BLUE

D5

LED#BLUE

D6

LED#BLUE

D7

LED#BLUE

D8

LED#BLUE

R1

330R

R2

330R

R3

330R

R4

330R

R5

330R

R6

330R

R7

330R

R8

330R

IN12

OUT1 3

OUT2 6

OUT3 11

OUT4 14

IN27

IN310

IN415

EN11

EN29

VS

8

VSS

16

G ND G ND

U2

L293D

IN1

IN2

IN3IN4

EN2

EN1

$5V $12V

IN1

IN2

EN1

EN2

IN3

IN4

$180

$180

.a/bar %#3 Rangkaian hasil praktik$m

b# 'isik rangkaian.a/bar %#4 'isik rangkaian per(obaan

H Anali'a Per,obaanBerdasarkan per(obaan ang telah dilak$kan, ketika 3al$e hasil

pemba(aan pada PORTB ang mewakili kondisi sensor Proximit, robotdapat mengambil tindakan ses$ai dengan instr$ksi program ang telahdiberikan# Tanggapan ang diberikan k$rang (epat, hal ini ditimb$lkan olehproses kon3ersi sinal dari sensor proximit, ke &"!, dan ke dri3er Motor&24+!#

I Ke'i/7!lan!engan mengkombinasikan antara metode pengontrolan motor !"

dengan PWM, dengan metode pemba(aan sensor Proximit dengan A!",maka dapat dib$at seb$ah robot line %ollower sederhana ang memilikikemamp$an $nt$k mengik$ti garis# Pemba(aan garis dapat ditingkatkan

dengan mengg$nakan metode PI!, ang menghasilkan program robot line%ollower ang lebih baik dan e?sien#

Praktikum 3 Line Follower

Documents

Transcript of Praktikum 3 Line Follower