MANUAL NO.

0HW0484971

Peça número: 164529-1CDRevisão: 0

MOTOMAN-MA1900INSTRUÇÕESTIPO: YR-MA01900-A00 (ESPECIFICAÇÃO PADRÃO)

YR-MA01900-A01 (EIXOS SLU COM CHAVES DE FIM DE CURSO)YR-MA01900-A10 (ESPECIFICAÇÃO PARA MONTADO NO TETO)YR-MA01900-A11 (MONTADO NO TETO, EIXOS SLUCOM CHAVES DE FIM DE CURSO)

Após o recebimento do produto e antes da operação inicial, leia estas instruções e guarde-as parareferência futura.

INSTRUÇÕES PARA MOTOMAN

INSTRUÇÕES PARA MOTOMAN-MA1900INSTRUÇÕES PARA DX100MANUAL DO OPERADOR DX100MANUAL DE MANUTENÇÃO DX100

O manual do operador DX100 acima corresponde à utilização específica.Certifique-se de usar o manual adequado.

164529-1CD

MA1900

•

Este manualsobre a parfuncionamensegurança e à manutençãprocedimentomanual de in

Itens gerais Segurança dseguro, leia a

Alguns dproteção que todaeste prod

Os desePodem ex

A YASKAnecessárnas espe

Caso tal

Caso suaem contapara solicontracapmanual lis

A YASKmodificaçautorizad

ii

de instruçõesrte mecânica nto e para m manuseio, deão e inspeçãos de manut

nstruções ante

relacionadosdo DX100 Insatentamente a

desenhos nesou protetores

as as tampas duto.

nhos e figuraxistir diferença

AWA pode mrio, devido à ecificações.

modificação f

a cópia do maato com uma icitar uma nopa. Certifiquestado na capa

KAWA não sção não autoda anula a gar

OBR

s destina-se ado MOTOMA

anutenção e etalhes sobre ão, esclarece enção. Certif

es de instalar e

s com a segutruções. Para

as instruções d

CUIDste manual ss removidos pe protetores

as deste manas entre eles e

modificar este melhoria do p

for feita, o núm

anual seja daRepresentant

ova cópia. Ase-se de informa.

e responsabiorizada de santia do produ

HW04

IGATÓR

a fornecer expAN-MA1900 pinspeção adeas especificaas instruçõe

ique-se de lee operar o ma

urança estão a garantir o fudo DX100 ante

DADO são mostradopara maior clsejam substit

nual são exee o produto en

modelo, semproduto, modi

mero do manu

nificada ou emte do Serviços representanmar a repres

iliza por inciseus produtosuto.

48497

RIO

plicações princpara aplicaçãequadas. Ele

ações, itens nees de funcioner e compreeanipulador.

listados na uncionamento es de ler este

os com as taareza. Certifiqtuídos antes

emplos represntregue.

m aviso prévioificações ou a

ual também se

m caso de peo ao Cliente Yntes estão lissentante o n

identes results. A modific

1

cipalmente ão no real

descreve ecessários namento e ender este

Seção 1: correto e manual.

ampas de que-se de de utilizar

sentativos.

o, quando alterações

erá revisto.

erda, entre YASKAWA stadas na úmero do

tantes da ação não

2/62

MA1900

Obse

rvações

s para um

Leia ainspeç Neste como

Mesmem alg De qu

O

m Funci

atentamente eção do MOTO

manual, as O“ATENÇÃO”,

ATE

CU

OB

PRO

mo os itens desgumas situaçõ

alquer forma,

Paramomnão

OBS.

iii

onamen

este manual OMAN-MA1900

Observações “CUIDADO”,

ENÇÃO

IDADO

RIGATÓ

OIBIDO

scritos como “ões.

não deixe de

a garantir ummentos, não s

o estejam desi

nto Segu

antes da ins0.

para um func“OBRIGATÓR

O

ÓRIO

O

“CUIDADO” p

seguir esses

ma operaçãose esqueça dgnadas com “

HW04

uro

stalação, ope

cionamento seRIO”, ou “PRO

Indica uma siperigosa quepode resultferimentos gra

Indica uma siperigosa quepode resultarou moderadoaos equipamser usado práticas inseg

Sempre se explicitamenteesta rubrica.

Nunca deve s

odem resultar

itens importan

o segura e ede seguir as iCUIDADO” e

48497

ração, manut

eguro são claOIBIDO”.

ituação possive, se não for tar em moraves para o p

ituação possive, se não for r ferimentos

os ao pessoal mentos. També

para alertarguras

certifique dete os itens lista

ser realizado.

r em um acide

ntes.

eficiente em instruções, m“ATENÇÃO”.

164529-1CD

1

tenção ou

assificadas

velmente evitada,

orte ou pessoal.

velmente evitada,

menores e danos

ém pode r contra

e seguir ados sob

ente grave

todos os esmo que

3/62

164529-1CD

MA1900

• ADfDD

Se oumamanestiv

Figu

• Uts

O mlesã Figu

• Od

A opferim

• Cd

Se aseu de e

Os bfrent

Antes de opDESLIGADA pfrente do DX10DESLIGADA, DESLIGADO.

o circuito de pa emergência,nipulador não dverem funcion

ura 1: Botão de

Uma vez que odos os itens

seguida, LIGU

movimento invo.

ura 2: Liberaçã

Observe as seda amplitude m

Observe o m Sempre siga Lembre-se d

inesperado d Certifique-se

emergência.

peração inadementos

Certifique-se ddo ponto P do

Ligar a energ Mover o man Acionar o sis Realizar ope

alguém entrarfuncionament

emergência im

botões de pate do DX100 e

GIRE

iv

[

perar o manpressionando 00 e do contro

o SERVO

parada de eme ferimentos odeve ser utilizando.

e parada de e

o botão de pas que podem

UE a energia s

voluntário ou

ão da Parada

eguintes precmáxima do po

manipulador pea o procedimedas medidas do manipuladoe de ter um

equada ou não

de que nenhum manipulador

gia do DX100nipulador comstema no moderações autom

r na amplitudeto poderá sofr

mediatamente s

arada de emee no controle d

E

[ATENÇ

ipulador, veros botões de ole de program

ON LED n

ergência não ou danos às mzado se os bo

emergência

arada de emeinterferir o fu

servo.

inesperado d

de Emergênc

cauções ao reonto P do man

ela frente da fnto de funcionde resposta àor em sua dire

lugar segur

o-intencional d

ma pessoa ese que você es

. m o controle dedo de verificaçmáticas.

e máxima do rer lesões. Sese houver alg

ergência estãode programaç

HW04

ÇÃO

rifique se a parada de em

mação. Quandno controle

puder parar omáquinas podtões de parad

ergência é libeuncionamento

do manipulad

ia

ealizar operaçõipulador:

rente, semprenamento pré-dà emergênciaeção. o para se r

do manipulado

steja presente steja em um lo

e programaçãoão.

ponto P do mempre pressioum problema.

o localizados ão.

48497

energia sermergência na do a energia sde program

o manipuladordem ser causda de emergê

ertado, retire do do manipula

dor pode resu

ções de ensin

e que possíveldeterminado. a contra o mo

refugiar em c

or poderá res

na amplitude ocal seguro an

o.

manipulador dne o botão de.

à direita da p

1

rvo está porta da servo for

mação é

r durante sados. O ncia não

da célula ador. Em

ultar em

o dentro

.

ovimento

caso de

sultar em

máxima ntes de:

urante o e parada

porta da

4/62

MA1900

Definição dos

Rmcr

-

-

Sd

O cotraba

LD

s Termo

O man

O MOcabos

Neste

Equip

Contr

Contr

Cabo

Realize os promanipulador. Ccertifique-se drealizados.

- Verifique se

- Verifique se

Sempre coloqdo DX100 apó

ontrole de progalho do manip

Leia e entendaDX100 antes d

os Frequ

nipulador MOT

TOMAN gera de alimentaç

manual, os e

pamentos

olador DX100

ole de program

entre o manip

v

ocedimentos dCaso encontre

de que todos o

há problemas

há danos no i

ue o controle ós o uso.

gramação podpulador, no chã

a a Explicaçãode operar o m

uenteme

TOMAN é um

lmente consisção.

equipamentos

0

mação DX100

pulador e o co

CUIDA

de inspeção a e problemas, cos outros proc

s na moviment

isolamento e r

de programaç

de ser danificaão, ou próxim

o de Rótulos dmanipulador:

ente Usa

produto robót

ste em um con

são designad

D

D

0 C

ontrolador C

HW04

ADO

seguir antes dconserte-os imessos necess

tação do man

revestimento d

ção de volta n

ado se for deixo às instalaçõ

de Advertência

ados nes

tico industrial

ntrolador, cont

os conforme a

Designação Ma

DX100

Controle de pro

Cabo do manip

48497

de ensinar comediatamentesários tenham

ipulador.

de fios externo

o gancho, no

xado na área dões.

a nas instruçõ

ste Manu

YASKAWA.

trole de progra

abaixo:

anual

ogramação

pulador

164529-1CD

1

mo usar o e, e

sido

os.

gabinete

de

ões do

ual

amação, e

5/62

164529-1CD

MA1900

Expliccação d

de EtiqueAs etiq

as adv

Além colocaconteú

Figura

etas de quetas de adv

vertências nos

disso, uma eada no corpo údo.

a: Localização

Placa com nome

Placa com N

MOTOMAN

vi

Advertêvertência a se

s rótulos.

etiqueta de ido manipula

o das etiquetas

ome

ência guir estão ane

dentificação ador. Antes de

s de advertênc

Etiqueta de a

Etiqueta de a

HW04

exadas ao ma

com as infore operar o m

cia

aviso B

aviso A

48497

anipulador. Se

rmações impomanipulador, c

ATE

Peças qdeslocapodem lesões

Não entÁrea detrabalhomáquin

ATE

1

empre siga

ortantes é confirme o

ENÇÃO

que se am causar

tre.e o das

nas.

ENÇÃO

6/62

164529-1CD

MA1900 Índice

vii

HW0484971 7/62

1 Confirmação do Produto .................................................................................................................................... 1-1

1.1 Confirmação do Conteúdo ................................................................................................................... 1-1

1.2 Confirmação do Número do Pedido ..................................................................................................... 1-2

2 Transporte ......................................................................................................................................................... 2-1

2.1 Método de Transporte .......................................................................................................................... 2-1

2.1.1 Usando Guindaste .................................................................................................................... 2-2

2.1.2 Usando Empilhadeira ............................................................................................................... 2-3

2.2 Transporte de Parafusos e Suportes ................................................................................................... 2-4

3 Instalação .......................................................................................................................................................... 3-1

3.1 Instalação de Proteção ....................................................................................................................... 3-2

3.2 Procedimentos de Montagem da Base do Manipulador ...................................................................... 3-2

3.2.1 Exemplo de Montagem ............................................................................................................... 3-3

3.3 Tipos de Montagem ............................................................................................................................ 3-4

3.3.1 Faixa de Funcionamento do Eixo-S .......................................................................................... 3-4

3.3.2 Fixação da Base do Manipulador ............................................................................................. 3-4

3.3.3 Precauções para Evitar a Queda do Manipulador .................................................................... 3-5

3.4 Localização .......................................................................................................................................... 3-6

4 Fiação ................................................................................................................................................................ 4-1

4.1 Aterramento ......................................................................................................................................... 4-1

4.2 Conexão do Cabo ............................................................................................................................... 4-2

4.2.1 Conexão com o Manipulador .................................................................................................... 4-3

4.2.2 Conexão com o DX100 ............................................................................................................ 4-3

5 Especificações Básicas ..................................................................................................................................... 5-1

5.1 Especificações Básicas ....................................................................................................................... 5-1

5.2 Nomes das Peças e Eixos em Funcionamento ................................................................................... 5-2

5.3 Dimensões da Base do Manipulador ................................................................................................... 5-2

5.4 Dimensões e Amplitude Máxima do Ponto P ....................................................................................... 5-3

5.5 Faixa de Operação Alterável ............................................................................................................... 5-5

6 Carga admissível para o Eixo de Pulso e Flange de Pulso ............................................................................... 6-1

6.1 Carga de Pulso Permitida .................................................................................................................... 6-1

6.2 Flange de Pulso ................................................................................................................................... 6-2

164529-1CD

MA1900 Índice

viii

HW0484971 8/62

7 Aplicação do Sistema ........................................................................................................................................ 7-1

7.1 Montagem de Equipamentos Periféricos ............................................................................................. 7-1

7.1.1 Carga Admissível ..................................................................................................................... 7-1

7.1.2 Posição de Instalação .............................................................................................................. 7-1

7.2 Jogo de Cabos de E/S de Usuário Interno e Linha de Ar .................................................................... 7-3

8 Especificação de Equipamentos Elétricos ........................................................................................................ 8-1

8.1 Posição da Chave de Fim de Curso ................................................................................................... 8-1

8.2 Conexões internas .............................................................................................................................. 8-2

9 Manutenção e Inspeção ..................................................................................................................................... 9-1

9.1 Cronograma de Inspeção .................................................................................................................... 9-1

9.2 Observações sobre Procedimentos de Manutenção ........................................................................... 9-5

9.2.1 Substituição do Conjunto de Baterias ....................................................................................... 9-5

9.3 Observações sobre Procedimentos de Reposição/Troca de Graxa .................................................... 9-7

9.3.1 Reposição/troca de Graxa para Redutor de Velocidade do Eixo-S .......................................... 9-7

9.3.1.1 Reposição de Graxa (Veja fig. 9-4 "Diagrama do Redutor de Velocidade do Eixo S" na página 9-7) ........................................................................ 9-8

9.3.1.2 Troca de Graxa (Veja fig. 9-4 "Diagrama do Redutor de Velocidade do Eixo S" na página 9-7) ........................................................................ 9-8

9.3.2 Reposição/troca de Graxa para Redutor de Velocidade do Eixo-L .......................................... 9-9

9.3.2.1 Reposição de Graxa (Veja fig. 9-5 " Diagrama do Redutor de Velocidade do Eixo L" ) .............................................................................................. 9-9

9.3.2.2 Troca de Graxa (Veja fig. 9-5 " Diagrama do Redutor de Velocidade do Eixo L" na página 9-9) ....................................................................... 9-10

9.3.3 ... Reposição/troca de Graxa para Redutor de Velocidade do Eixo-U ........................................ 9-11

9.3.3.1 Reposição de Graxa (Veja fig. 9-6 " Diagrama do Redutor de Velocidade do Eixo U" ) ............................................................................................ 9-11

9.3.3.2 Troca de Graxa (Veja fig. 9-6 " Diagrama do Redutor de Velocidade do Eixo U" na página 9-11) .................................................................... 9-12

9.3.4 Reposição de Graxa para Redutor de Velocidade do Eixo-R ................................................. 9-13

9.3.5 Reposição de Graxa para Redutor de Velocidade do Eixo-B ................................................. 9-14

9.3.6 Reposição de Graxa para A Engrenagem do Eixo-T .............................................................. 9-15

9.3.7 Reposição de Graxa para a Engrenagem do Eixo-R .............................................................. 9-16

9.3.8 Observações sobre Manutenção ............................................................................................ 9-18

9.3.8.1... Unidade de Pulso ..................................................................................................... 9-18

9.3.8.2... Conexão do Conjunto de Baterias ............................................................................ 9-19

10 Peças Sobressalentes Recomendadas ................................................................................................... 10-1

MA1900

1 Co

onfirmaçã

1 1.1

ão do Pro

CoCuma

Se ocomo

1.1 Conf

Confir

Entreg

merca

• M

• D

• C

• C

ConfirmaçãoConfirmação

oduto

onfirme se o uidados espeanipulador.

os números no esperado e

firmação do

rme o conteúd

ga padrão inc

adorias opcion

Manipulador

DX100

Controle de pr

Cabos do man

o do Produto o do Conteúdo

1 - 1

manipulador eciais devem

não corresponcausar ferime

o Conteúd

do da entrega

clui os quatro

nais são entreg

rogramação

nipulador (2 ca

o

CUID

e o DX 100m ser tomad

nderem, os mentos ou danos

o

quando o pro

itens a segui

gues separad

abos entre o D

HW04

DADO

têm o mesmdos ao se

manipuladoress.

duto chegar.

r (informaçõe

amente):

DX 100 e o Ma

48497

mo número dinstalar mais

s podem não

es sobre o co

anipulador)

164529-1CD

1

de pedido. s de um

funcionar

nteúdo de

9/62

164529-1CD

MA1900

1 1.2

1.2 Conf

Verifiqnúmer

Fig. 1-

ConfirmaçãoConfirmação

firmação do

que se o númro do pedido e

-1: Localizaçã

(a) DX100

O MANIPUDEVEM TE

PEDIDO

o do Produto o do Número d

1 - 2

o Número d

mero do pedidencontra-se na

ão das Etiquet

0 (Visão Fronta

E

ULADOR E O CONTER O MESMO NÚM

Nº.

do Pedido

do Pedido

o do manipula etiqueta, con

as do Número

l)

Etiqueta (Aum

TROLADOR MERO DE PEDIDO

HW04

ador corresponforme mostra

o do Pedido

(b) Malipulado

mentada)

Verifique se o DX 100número de

48497

onde ao do Dado abaixo.

or (Visão Latera

se o manipulado0 têm o mesmoe pedido

1

DX 100. O

al)

or o

10/62

MA1900

2 Tra

ansporte

2 2.1

Se

A nã

E

O sistafeta

2.1 Méto

O

Transporte Método de T

Somente pessempilhadeira.

o observância

Evite vibraçõe

tema consiste dr negativament

odo de Tran

Ve

Opasu

Omtra

Mm2-

Evtra

OBS.

Transporte

2 - 1

soal autoriza

a desta precau

es ou choques

de componentete o desempen

nsporte

erifique se os

O manipuladoarafusos de truficiente para

Olhais afixadomanipulador. N

ansportar o m

Monte os paramanipulador. (V-2)

vite colocar foansportar por

CUID

do deve apli

ução pode res

durante o tra

es de precisão; nho.

olhais estão a

r pesa aproxransporte e ossuportar o pe

os são projetNão os utiliz

manipulador.

afusos de tranVeja a fig. 2-1

orça externa nguindaste, em

HW04

DADO

car eslinga e

sultar em ferim

nsporte.

a não observaç

apertados com

ximadamente s suportes. Usso.

tados para sze para outr

nsporte e sup1 "Posição de

a unidade de mpilhadeira, ou

48497

e operar guin

mentos ou dan

ção desta preca

m segurança.

285 kg, incse um cabo re

suportar a mro fim que

portes ao trane Transporte"

braço ou motu outros equip

164529-1CD

1

ndaste ou

nos.

aução pode

cluindo os esistente o

massa do não seja

nsportar o na página

or quando pamentos.

11/62

164529-1CD

MA1900

2.1.1 U

Usando Guin

2 2.1

ndaste

Comocabosestejalevant

Fig. 2-

Transporte Método de T

regra geral, ao removê-lo fixado com o

te-o na posiçã

-1: Posição de

Olhal M12((Feito com

Transporte

2 - 2

o manipuladoo da embalageos parafusos

ão mostrada na

e Transporte

(2 olhais) manipulador)

Vi

or deve ser leem e movê-lode transporte

a Fig. 2-1 “Po

sta C

HW04

vantado por u. Certifique-se

e e suportes sição de Tran

Olha(Feit

48497

um guindastee de que o made transporte

nsporte”.

al M12(2 olhaisto com manipul

1

com dois anipulador

e, antes, e

s) ador)

12/62

MA1900

2.1.2 U

Usando Emp

2 2.1

ilhadeira

Ao utiparafuInsira para scautel

Fig. 2-

Transporte Método de T

lizar uma empusos de trans

garras sob osuportar o maa, a fim de ev

-2: Usando Em

Transporte

2 - 3

pilhadora, o msporte conformo palete e levanipulador. Travitar capotagem

mpilhadeira

manipulador dme mostrado vante-o. O paansporte o mam ou derrapag

Parafuso

Entradda em

HW04

eve ser fixadona Fig. 2-2 “lete deve seranipulador lengem.

M16 (4 furos)

Palete

das da garra mpilhadeira

48497

o sobre um p“Usando Empr resistente o ntamente com

164529-1CD

1

palete com pilhadeira”.

suficiente m a devida

13/62

164529-1CD

MA1900

2 2.2

2.2 Para

O man(Veja

• O

• Od

• U

O

Transporte Parafusos de

afusos de T

nipulador vema fig. 2-3 Para

O suporte de t

O parafuso dedispositivo de

Um acolchoam

Antetrane sman

Visão A

OBS.

e Transporte e

2 - 4

Transporte

m com dois paafusos de Tran

transporte (A)

e cabeça soqufixação.

mento de borra

es de LIGAR nsporte e suposuportes devnipulador prec

Ampliada A

Suporte

e Suportes

e e Suporte

arafusos de transporte e Sup

é pintado de

uete hexagona

acha é calçad

a energia, cortes forem revem ser guacise ser desloc

e de Transpor

HW04

es

ansporte e umportes)

amarelo.

al M8 é afixado

o no ponto B.

ertifique-se demovidos. Os p

ardados paracado novamen

Olhal M12 (2 olha(Feito com Manip

Visão Amplia

rte A

48497

m suporte de t

o no ponto A c

e que os parparafusos de

a uso futuronte.

ais) pulador)

ada B

1

ransporte.

com um

rafusos de transporte , caso o

14/62

MA1900

3 Ins

stalação

3

I

A nã

Ia

A nã

Nf

O m

Asc

A nã

Np

A nã

As2

A ncond

Instalação

nstale a prote

ão observância

nstale o mania ferramenta n

ão observância

Não inicie o mfirmemente.

anipulador po

Ao montar o msuficiente paraconsiderar as

ão observância

Não instale oupeças.

ão observância

Antes de LIGAsuportes most2-4 sejam rem

ão observâncdução.

3 - 1

eção.

a desta preca

ipulador em unão atingirá a

a desta preca

manipulador o

ode tombar e c

manipulador naa suportar o contramedida

a destas prec

u opere o ma

a desta preca

AR a energia, trados na Fig.

movidos.

cia desta pre

[

[AT

ução pode res

um local onde parede, prote

ução pode res

ou mesmo L

causar ferimen

a parede, a sepeso do man

as para imped

auções pode

CUID

anipulador qu

ução pode res

certifique-se 2-2 Parafuso

ecaução pode

HW04

ENÇÃO

sultar em ferim

o braço compção, ou contro

sultar em ferim

IGUE a energ

ntos ou danos

eção de base nipulador. Aléir que o manip

resultar em fe

DADO

e esteja dani

sultar em ferim

de que os pas de transport

e resultar em

48497

O

mentos ou dan

pletamente esolador.

mentos ou dan

gia antes de

s.

deve ter forçaém disso, é npulador caia.

erimentos ou d

ificado ou com

mentos ou dan

arafusos de trarte e suportes

m danos às

164529-1CD

1

nos.

stendido e

nos.

ancorá-lo

a e rigidez necessário

danos.

m falta de

nos.

ansporte e na página

peças de

15/62

164529-1CD

MA1900

3 Instalação 3.1 Instalação de Proteção

3 - 2

HW0484971 16/62

3.1 Instalação de Proteção

Para garantir a segurança, certifique-se de instalar proteção. Ela evita acidentes imprevistos com pessoal e danos aos equipamentos. Consulte a cláusula citada para mais informações e orientação:

Responsabilidade de Proteção (ISO10218)

O usuário de um manipulador ou sistema de robô deve assegurar que as proteções sejam fornecidas e usadas de acordo com as Seções 6, 7 e 8 desta norma. O meio e o grau de proteção, incluindo quaisquer despedimentos, correspondem diretamente ao tipo e nível de risco apresentado pelo sistema de robô, coerente com a aplicação do robô. Proteção pode incluir, entre outros, dispositivos de proteção, barreiras, barreiras de intertravamento, proteção de perímetro, barreiras de sensibilização e sinais de conscientização.

3.2 Procedimentos de Montagem para Base do Manipulador

O manipulador deve ser firmemente montado em uma placa de base ou fundamento resistente o suficiente para suportar o manipulador e resistir a forças de repulsão durante a aceleração e desaceleração.

Construir uma base sólida com a espessura adequada para resistir a forças de repulsão máximas do manipulador, referentes à tabela 3-1 “Forças de Repulsão Máxima do Manipulador na Parada de Emergência” e tabela 3-2 “Torque de Resistência na Operação”.

Um achatamento da placa de base deve ser mantido a 0,5 mm ou menos: achatamento insuficiente da superfície de instalação pode deformar a forma do manipulador e afetar suas habilidades funcionais. Monte a base do manipulador conforme indicado no capítulo 3.2.1 “Exemplo de Montagem”, na página 3-3.

Tabela 3-1: Forças Máximas de Repulsão do Manipulador na Parada de Emergência

Torque máximo em rotação horizontal

(Direção de movimento do eixo-S)

8000 N.m

(815 kgf.m)

Torque máximo em rotação vertical

(Direção de movimento dos eixos-LU)

5000 N.m

(510 kgf.m)

Tabela 3-2: Torque de resistência na operação

Torque de resistência em operação horizontal

(Direção de movimento do eixo-S)

1700 N.m

(171 kgf.m)

Torque de resistência em operação vertical

(Direção do movimento de eixos-LU)

3775 N.m

(385 kgf.m)

MA1900

3.2.1 E

Exemplo de M

3 3.2

Montagem

Para obase ddisposde ma

Em setem qubase compr

Apertesoltem

Consu

Fig. 3-

P

Instalação Procediment

o primeiro procdeve ser sulcsitivo de fixaçaior espessura

eguida, fixe a uatro furos decom quatro

rimento).

e os parafusom durante a op

ulte a Fig. 3-1

-1: Montagem

Placa de base

furo (4 furos)

furo

(2 furos)

tos de Montag

3 - 3

cesso, ancorecada e duráveção. Recomena, e chumbado

base do manie montagem; fo parafusos

os sextavados peração.

" Montagem d

m do Manipulad

Arruela

Arruela

Bas

PaP

Base do

gem da Base d

e a placa de bel para evitar dnda-se preparaores M16 ou d

ipulador na plfixe firmementsextavados

e parafusos

do Manipulado

dor na Placa d

a de mola

a

se do manipulad

arafuso de ancoPlaca de base

manipulador

do Manipulado

HW04

ase com firmedeslocamentoar uma placa

de tamanho ma

aca de base. te a base do mM16 (recom

de fixação firm

or na Placa de

de Base

Parafuso M(Resistêncmais, torqu

Bas

Plac

dor

oramento (M16

Unid

or

48497

eza no chão. Ao do manipula

de base de 3aior.

A base do mamanipulador à

menda-se 60

memente para

e Base".

M16(4 parafusoscia à Tração: 12ue de aperto: 20

se do manipulad

ca de base

ou mais largo

dades: mm

164529-1CD

1

A placa de ador ou do 32 mm ou

anipulador à placa de

mm de

a que não

s) l 00 n/mm² ou

06 N*m)

dor

17/62

164529-1CD

MA1900

3 Instalação 3.3 Tipos de Montagem

3 - 4

HW0484971 18/62

3.3 Tipos de Montagem

O MOTOMAN-MA1900 está disponível em três tipos: tipo montado no piso (padrão), montado na parede e montado no teto. Para os tipos montados na parede e no teto, os três pontos listados abaixo são diferentes do tipo montado no piso.

O manipulador do tipo montado no teto é: YR-MA01400-A10, A11.

• Faixa de Operação do Eixo-S

• Fixação da Base do Manipulador

• Precauções para Evitar que o Manipulador Caia

3.3.1 Faixa de Operação do Eixo-S

Para o tipo montado na parede, a faixa de operação do eixo-S é de ± 30°. (Defina antes do embarque.)

3.3.2 Fixação da Base do Manipulador

Para os tipos montados na parede e no teto, certifique-se de usar quatro parafusos de cabeça de soquete sextavadas M16 (resistência à tração: 1200 N/mm2 ou maior) para fixar a base do manipulador. Use um torque de 206 N•m ao apertar os parafusos.

MA1900

3.3.3

Precauções

3 3.3

para Evitar q

Em caseguramanipmais d

Fig. 3.

Base do

O

Instalação Tipos de Mo

que o Manipu

aso de instalança, certifiqu

pulador contradetalhes.

.0: Precaução

No espese dna insta

o manipulador

OBS.

ontagem

3 - 5

lador Caia

lação dos tipue-se de tomaa a queda. Co

o Contra Qued

caso de utecifique o tipode entrar em ccontracapa dalação na par

os montadosar medidas pr

onsulte a Fig.

da

ilizar o tipo o para a Yaskcontato com odeste manual rede/teto no lo

Par(4 fma

HW04

na parede ereventivas par3-2 “Precauçã

montado nakawa ao fazero seu represen

de instruçõeocal.

Suporte para

rafuso de cabeçfuros, resistênciis)

48497

e teto, para ra a seção deão contra que

a parede ou r um pedido. Cntante Yaskawes) para exec

ra prevenção de

ça sextavada Mia à tração: 120

164529-1CD

1

garantir a e base do edas” para

no teto, Certifique-wa (listado cutar uma

e queda

16 00N/mm² ou

19/62

164529-1CD

MA1900 3 Instalação 3.4 Localização

3 - 6

HW0484971 20/62

3.4 Localização

Quando o manipulador for instalado, é necessário satisfazer as seguintes condições ambientais:

• Temperatura ambiente: 0° a +45°C

• Umidade: 20 a 80% RH (em temperatura constante)

• Sem pó, fuligem ou água

• Sem gases ou líquidos corrosivos ou gases explosivos

• Sem vibração excessiva (Aceleração de vibração: 4,9 m/s2 [0,5 G] ou menor)

• Sem ruído elétrico excessivo (plasma)

• Nivelamento para a instalação: 0,5 mm ou menor.

MA1900

4 Ca

abeament

4 4.1

to

R

O nãelétr

Ap

O nãelétr

A

O nelét

4.1 Aterr

Siga aRecom

Consude terr

O

Fiação Aterramento

Resistência de

ão cumprimenico .

Antes de passarimário, e colo

ão cumprimenico.

As ligações dcertificado.

não cumprimetrico.

ramento

as normas de menda-se um

ulte a Fig. 4-1ra diretamente

• Nelel

• Q

diac

OBS.

o

4 - 1

aterramento

nto desta pre

ar a fiação, ceocar um sinal

nto desta pre

de cabos dev

ento desta pr

instalação eléfio terra de 5,

“Método de e ao manipula

unca use estaletrodos de alétrica, potênc

Quando dutos istribuição forcordo com as

[

[ATE

deve ser de 1

ecaução pode

ertifique-se de de alerta. (ex.

ecaução pode

CUIDvem ser real

recaução pod

étrica e regula5 mm2 ou ma

Aterramento” ador.

a partilha de caterramento pcia de motor, s

metálicos, corem usados pNormas Técn

HW04

ENÇÃO

00 Ω ou meno

e resultar em

desligar o for NÃO LIGUE

e resultar em

DADO izadas por pe

e resultar em

amentos de fiaaior.

na página 4-2

cabo com linhpara outros dsolda, etc.

onduites metáara aterrame

nicas de Equip

48497

or .

m incêndio ou

rnecimento deA ENERGIA.

m incêndio ou

essoal autoriz

m incêndio ou

ação para ate

2 para conect

has terrestres dispositivos d

álicos, ou sunto do cabo,

pamentos elét

164529-1CD

1

choque

e energia )

choque

zado ou

choque

erramento.

tar a linha

ou outros e energia

uportes de aterre de

ricos.

21/62

164529-1CD

MA1900

4 4.2

Fig. 4-

4.2 Cone

Dois codificManip

Ligue conecManipCabo

Fiação Conexão do

-1: Método de

exão de Ca

cabos do macador (1BC) e pulador” na pá

estes cabosctores no DXpulador (Lado Manipulador (

Cabo

4 - 2

e Aterramento

abo

anipulador sã um cabo de a

ágina 4-3)

s do manipulX100. Consu

do Manipula(Lado do DX1

Parafuso M8 (p(Feito com man

ão entregues alimentação (2

lador à baselte a Fig. 4

ador)” na pág00)” na págin

ou m

para aterramentnipulador)

HW04

com o man2BC). (Consul

e de conecto4-3 (a) “Conina 4-4 e Figa 4-4.

maior

o) Seção A-A’

48497

nipulador, umlte a Fig. 4-2 “

ores do maninectores do g. 4-3 (b) “Co

1

cabo do “Cabos do

pulador e Cabo do

onexão do

22/62

MA1900

4.2.1 C

4.2.2 C

Conexão ao M

Conexão ao D

4 4.2

Manipulador

Antes cabosajustemanipalavan

DX100

Antes manipdo X2

Fig. 4-

Fiação Conexão do

de ligar dois e conectores as posições d

pulador, e insnca para baixo

de ligar dopulador e nos 1, então X11,

-2: Cabos do

Lado do DX

Lado do DX

Cabo

4 - 3

s cabos ao ms do manipulade conectoresira os cabos o até ouvir um

ois cabos aoconectores de baixe cada

Manipulador

X 100

X 100

manipulador, vdor na base ds de cabo parna ordem de

m clique.

o DX100, verdo DX100. Ao

alavanca até

r

Cabo Codific

Cabo de fo

HW04

verifique os ndo conector doa as principaise 2BC, então

rifique os núconectar, insque clique.

cador

rça

48497

números em o manipuladors posições da

o 1BC, e colo

úmeros nos sira os cabos

Lado do Man

Lado do Man

164529-1CD

1

ambos os r. Ao ligar,

a chave do oque cada

cabos do na ordem

nipulador

nipulador

23/62

164529-1CD

MA1900

4 4.2

Fig. 4-

Fig. 4-

Fiação Conexão do

-3(a): Conecto

-3(b): Conexã

Cabo

4-4

ores do Cabo

ão do Cabo do

do Manipulad

o Manipulador

HW04

dor (Lado do M

(Lado do DX1

Detalhes do C(Lado do Man

48497

Manipulador)

100)

Conector nipulador)

1

24/62

164529-1CD

MA1900 5 Especificações Básicas 5.1 Especificações Básicas

5 - 1

HW0484971 25/62

5 Especificações Básicas

5.1 Especificações Básicas

Tabela 5-1: Especificações Básicas 1)

ModelItem

MOTOMAN-MA1900

Estrutura Verticalmente articulado

Grau de Liberdade 6

Carga Útil 3 Kg

Repetibilidade ±0.08 mm

Amplitude de movimento Eixo-S (girar) ±180°

Eixo-L (braço inferior) + 155°, -110°

Eixo-U (braço superior) +220°, -165°

Eixo-R (rolo de pulso) ±150°

Eixo-B (ritmo de pulso/guinada) + 180°, -45°

Eixo-T (torção de pulso) ±200°

Velocidade Máxima Eixo-S 3.44 rad/s, 197°/s

Eixo-L 3.05 rad/s, 175°/s

Eixo-U 3.23 rad/s, 185°/s

Eixo-R 7.16 rad/s, 410°/s

Eixo-B 7.16 rad/s, 410°/s

Eixo-T 10.65 rad/s, 610°/s

Movimento Permissível3) Eixo-R 8.8 N^m (0.9 kgf.m)

Eixo-B 8.8 N^m (0.9 kgf.m)

Eixo-T 2.9 N^m (0.3 kgf.m)

Inércia Permissível (GD2/4)

Eixo-T 0.27 kg.m2

Eixo-T 0.27 kg.m2

Eixo-T 0.03 kg.m2

Massa Aproximada 280 kg

Condições Ambientais Temperatura 0° C to 45° C

Umidade 20 a 80% RH (sem condensação)

Aceleração de Vibração 4.9 m/s2 ou menor (0.5 G)

Outros Sem gases ou líquidos corrosivos ou gases explosivos. Sem exposição à água, óleo, ou poeira. Sem ruído elétrico excessivo (plasma)

Requisitos de Alimentação 2.8 kVA

1 Unidades SI são usadas nesta tabela. No entanto, unidade gravitacional é usada em ( ). 2 De acordo com a ISO9283 3 Consulte o Capítulo 6.1 "Carga de Pulso Permitida" na página 6-1 para obter detalhes sobre o momento de

inércia permitido

164529-1CD

MA1900

5 5.2

5.2 Nom

Fig. 5-

5.3 Dime

Fig. 5-

Unid

(Para fixar o

4

EspecificaçõNome das P

es das Peç

-1: Nomes das

ensões da

-2: Dimensões

dades: mm

o manipulador)

furos

ões Básicas Peças e Eixos

5-2

ças e Eixos

s Peças e Eix

Base do M

s da Base do

Base

C

Bra

Vista

em Funcionam

s em Funci

xos em Funcio

Manipulado

Manipulador

do Manipulado

Braço-U

Cabeça-S

aço-L

Sup

(2

a A

mento

HW04

ionamento

namento

r

or

erfície de encai

Superfície d

2 furos) furo

48497

o

Flange de pu

ixe

de encaixe

1

ulso

26/62

MA1900

5 5.4

5.4 Dime

Fig. 5-

EspecificaçõDimensões e

ensões e A

-3(a): Dimensõ

ões Básicas e Amplitude M

5 - 3

Amplitude M

ões e Amplitu

Ponto-P

Máxima do Pon

Máxima do

ude Máxima do

nto P

HW04

Ponto P

o Ponto P (YR

Ampdo P

U

48497

R-MA01900-A0

plitude Máxima Ponto-P

Unidades: mm

164529-1CD

1

00, A01)

27/62

164529-1CD

MA1900

Áreasua baix

Limite máximdo Ponto P

5 5.4

Fig. 5-

a onde o manipunidade punho

xo

o

EspecificaçõDimensões e

-3(b): Dimensõ

ulador pode opeo (eixo-B) em po

Po

ões Básicas e Amplitude M

5 - 4

ões e Amplitu

erar com osição para

onto P

Máxima do Pon

de Máxima do

nto P

HW04

o Ponto P (YR

Un

48497

R-MA01900-A

idades: mm

1

10, A11)

28/62

164529-1CD

MA1900 5 Especificações Básicas 5.5 Faixa de Operação Alterável

5 - 5

HW0484971 29/62

5.5 Faixa de Operação Alterável

A gama de funcionamento do eixo-S pode ser alterada de acordo com as condições de funcionamento, conforme mostrado na "Tabela 5-2 “Faixa de Operação do Eixo-S”. Caso alteração seja necessário, entre em contato com um Representante do Serviço ao Cliente Yaskawa Motoman, com antecedência.

Tabela 5-2: Alcance Operacional do Eixo S

Item EspecificaçõesFaixa operacional do Eixo-S

±180°(padrão) ±150° ±120° ± 90° ± 60° ± 30°

164529-1CD

MA1900

6 Ca

arga Adm

6 6.1

issível pa

6.1 Carg

A cargvez detabelaYaska

Tabela

Eixo

Eixo-R

Eixo-B

Eixo-T

1 ( ): U

Quandmome

O mommáximquandinérciaforça antece

Fig. 6-

Carga AdmisCarga Manu

ara o Eixo

ga Manual P

ga manual máe carga, força a 6-1 "Carga Mawa para obter

a 6-1: Carga M

Momen

R 8.8 (0.9)

B 8.8 (0.9)

T 2.9 (0.3)

Unidade Gravi

do a carga dento represent

mento de inérmo. Entre em do o momentoa for grande. A

externa, enedência.

-1: Avaliação d

Ce

ssível para o Eal Permitida

6 - 1

o Manual

Permitida

áxima permitidnos eixos R-,

Manual Permr mais informa

Manual Permi

nto N•m (kgf•m

)

)

)

itacional

de volume fortado na Fig. 6

rcia total admcontato com

o de inércia, oAlém disso, qntre em con

do Braço do M

entro de Rotação

Eixo Manual e

l e Flange

da é de 3 kg. , B-, e T- deveitida". Entre eações ou assis

tida

m)1)

r pequena, co-1 “Avaliação

missível é calco seu represe

ou momento duando a mass

ntato com s

Momento

do Eixo B

Centro

e Flange Manu

HW04

e Manual

Caso se apliqem estar dentrem contato costência.

GD2/4 Momkg•m2 0.27

0.27

0.03

onsulte a clasdo Braço de M

ulado quandoentante Yaskade carga for psa da carga foseu represen

Posiçãde carg

de Rotação do E

ual

48497

que força ao pro do valor mo

om o seu repr

mento Total de

ssificação de Momento”.

o o momento awa com antepequeno e moor combinadantante Yaska

ão da gravidadega

Eixo T

1

punho, em ostrado na resentante

e Inércia

braço do

estiver no ecedência, omento de com uma

awa, com

30/62

MA1900

6 6.2

6.2 Flang

As dimRecommarcade 6 montasuperf

Fig. 6-

Acessdentro

O

Carga AdmisFlange de Pu

ge de Puls

mensões do fmenda-se queas de alinhammm ou meno

ada no intervafície do flange

-2: Flange de

Lavepulsferra

órios devem seo desta faixa

OBS.

ssível para o Eulso

6-2

o

flange de pulse a ligação se

mento sejam idor. Conformealo de 90 de e.

Pulso

e a pintura anso com um amentas .

er montados

Eixo Manual e

so são mostraeja montada dentificadas. A

mostrado nadiâmetro ou

nticorrosiva (cdiluente ou

Faixa de

e Flange Manu

HW04

adas na Fig. no interior doA profundidada figura abaixmenos com a

cor sólida) na óleo leve,

Orifíci(Profu

ual

48497

6-2 “Flange do encaixe, pade de encaixexo, a ligação até 5 mm de

superfície do antes de m

io roscado M4 undidade:10) (R

164529-1CD

1

de Pulso”. ra que as

e deve ser deve ser

altura da

flange de montar as

(6 furos) Ritmo: 0.7)

(Profundidade:6

Unidades: mm

31/62

6)

m

164529-1CD

MA1900 7 Aplicação do Sistema 7.1 Montagem de Equipamentos Periféricos

7-1

HW0484971 32/62

7 Aplicação do Sistema

7.1 Montagem de Equipamentos Periféricos

As montagens de equipamentos periféricos são fornecidas no eixo-U (braço superior) e eixo-S (cabeça rotativa) conforme mostrado na Fig. 7-1 “Instalação de Equipamentos Periféricos” na página 7-2 para facilitar a instalação de aplicações do sistema de usuários. As seguintes condições devem ser observadas para ligar ou instalar equipamentos periféricos.

7.1.1 Carga Admissível

A carga máxima admissível no eixo-U é de 12 kg, incluindo a carga de pulso. Por exemplo, quando a massa instalada no ponto de pulso for de 3 kg, a massa, que pode ser instalada na parte superior do braço, será de 9 kg.

7.1.2 Posição de Instalação

Existe uma limitação no local de instalação do equipamento periférico, conforme mostrado na Fig. 7-1 “Instalação de Equipamentos Periféricos” na página 7-2 na página seguinte.

MA1900

Orif(Pro

ício roscado M8ofundidade: 16)

7 7.1

Fig. 7-

Monteperifé

8(2 furos) (Ritmo: 1.25)

Aplicação doMontagem d

-1: Instalação

e os equipamenricos dentro des

o Sistema de Equipamen

7-2

de Equipame

Or(P

ntos ssa faixa.

tos Periféricos

entos Periféric

rifício roscado M6rofundidade: 12)

s

HW04

os

Unida

6(2 furos) ) (Ritmo: 1.0)

48497

ades: mm

164529-1CD

1 33/62

164529-1CD

MA1900

7 7.2

7.2 Jogo

Jogo dmm2),de dis7-2 “C

Os pi“DetalAs liga

A code E

A pre

Fig. 7-

ConeinternPrepa

Conector parainterno: JL05-Preparar cone

Aplicação doJogo de Cab

o de Cabos

de cabos de E e duas linha

spositivos periConectores de

nos do conehes dos Númações devem

orrente permiti/S do usuário

essão máxima

-2: Conectores

ector para jogo dno: JL05-2A20-2are o conector:

Porta deOrifício com plu

a jogo de cabos-2A20-29PC (coector: JL05-6A2

o Sistema bos de E/S de

7-3

s de E/S de

E/S de usuárias de ar são iiféricos montaJogo de Cabo

ector 1 a 16 meros de Pinos

ser realizadas

ida para jogo interno:

a da linha de a

s de Jogo de C

de cabos de E/S29PC (com tamJL05-6A20-29S

e Escape roscado PT3/8

ugue de tubo

s de E/S do usuom tamba) 20-29P

Usuário Inter

Usuário In

o interno (8 cncorporadas

ado no braço os de E/S de

são atribuídos do Conectos pelos usuári

de cabos 3vdm

ar 4lm

Cabos de E/S d

S do usuário mpa) S

ário

no e Linha de

HW04

nterno e Lin

cabos de 0,2 mno manipuladsuperior, confUsuário Intern

os, conformer” na página 7os.

3 A ou menovalor total da de 1 a 16 dmenos.) 490 kPa (5 kinha de ar no mm)

de Usuário Inter

e Ar

48497

nha de Ar

mm2 e 6 cabodor para o aciforme mostradno e Linha de

e mostrado n7-4 na página

or, para cadacorrente para

deve ser de

kgf/cm2) ou interior do diâ

rno e Linha de

EntraOrifíccom

1

os de 1,25 ionamento do na Fig. Ar”.

a fig. 7-3 a seguinte.

a cabo (O a os pinos

40 A ou

menos (A âmetro: 6,5

e Ar

ada de ar cio roscado PT3plugue de tubo

34/62

3/8

MA1900

7 7.2

Fig. 7

The ssingle

Pinos

Detalh

Aplicação doJogo de Cab

7-3: Detalhes

ame numberelead wire of 0

usados

hes dos Número

o Sistema bos de E/S de

7-4

s dos Númer

ed pins (1 to 0.2 mm2 or 1.2

os dos Pinos Co

Usuário Inter

ros de Pinos

16) of the tw25 mm2.

onectoresJo

no e Linha de

HW04

Conectores

wo connectors

ogo de cabos de

e Ar

48497

s are connect

e E/S do usuár

164529-1CD

1

ted with a

io interno: 0.2 m1.25 m

35/62

mm2, 8 fios mm², 6 fios

164529-1CD

MA1900

8 Esspecificaç

Interrde cu (opc

8 8.1

ção de Eq

8.1 Posi

As chafim dee L e A01 (e

Fig. 8-

Chavinterf(opci

Inde (o

rupção da chavurso eixo-S cional)

EspecificaçãPosição da C

quipamen

ção da Cha

aves de fim de curso". O machave de fim

especificação

-1: Localizaçã

ve de fim de curferêcia do eixo-onal)

terrupção da che curso eixo-L opcional)

e de fim

ão de EquipamChave de Fim

8-1

ntos Elétr

ave de Fim

de curso são oanipulador comde curso de padrão) ou Y

ão da Chave d

rso de LU

have de fim

mentos Elétrico de Curso

ricos

m de Curso

opcionais. Verm chaves de finterferência cR-MA01900-A

de Fim de Curs

os

HW04

r Fig. 8-1 "Locfim de curso ecom eixo-LU éA11 (especifica

so

48497

calização de cexcedentes doé do tipo YR-ação montada

1

chaves de os eixos S MA01900-a no teto).

36/62

MA1900

8 8.2

8.2 Cone

Conecmanipinspeç“Local

Diagra“DiagrConex

Fig. 8-

Table

Nome

Conede usconec

Conede us

EspecificaçãConexões In

exões Inter

ctores altamepulador, para ção. Para o lizações e Núm

amas para ligrama de Conxão Interna” na

-2: Localizaçõ

8-1: Lista de

e

ector para jogo dsuário interno nactor

ector para o jogosuário interno no

3

ão de Equipamnternas

8-2

rnas

ente confiáveipermitir a fnúmero e

meros de Con

gações internanexão Internaa página 8-4.

ões e Números

Tipos de Con

de cabos de E/Sa base do

o de cabos de Eo braço-U

3BC (

3BC (para jogo d

mentos Elétrico

s são equipafácil remoção

localização nectores”.

as do manipua” na página

s de Conector

ectores

Tipo de

S

JL05-2A2(JL05-6A

E/S JL05-2A2(JL05-6A

para jogo de ca

de cabos de E/S

os

HW04

ados em cad e instalaçãodos conecto

lador são mo8-3 e Fig.

res

Conector

20-29PC A20-29S: Opcion

20-29SC A20-29P: Opcion

abos de E/S do u

S do usuário int

48497

a parte de lio para manu

ores, veja a

ostrados na F8-3 (a) “Dia

nal)

nal)

usuário interno)

terno)

164529-1CD

1

igação do utenção e

Fig. 8-2

ig. 8-3 (a) grama de

)

37/62

мспрнфπм/5

MA

A1900

8 Es8.2 Co

Fig. 8-3(a

specificação de Equonexões Internas

a): Diagrama das Co

CABO DE ENERGI

uipamentos Elétrico

onexões Internas

A

s

8-3

CABO INTERNO NO EIXO-S

Observ1 Para

vações especificações das chaves de fim de c

INTERRUP. CFC EIXO-S

INTERRUP. CFC EIXO-S

Eixos SLU com Especificaçã

EIX

EIX

HW048

CABO INTERNO NO EIXO-L CA

curso,a conexão da parte é alterad

INTERRUP. CFC EIXO-L

INTERRUP. CFC EIXO-L

C.

C.

ão de Chave de Fim de Curso

XO-S

XO-L

EIXO-

EIXO-

PARA LAMP. (OPÇÃO)

84971

ABO INTERNO NO EIXO-BT

da da seguinte forma:

.F.C DE INTERF. EIXO-L-U

.F.C DE INTERF. EIXO-L-U

-U

-R

EIXO-B

EIXO-T

38/62

MA

A1900

8 Es8.2 Co

Fig. 8-3(b

specificação de Equonexões Internas

b): Diagrama das Co

uipamentos Elétrico

onexões Internas

s

8-4

Base Revest.

EIXO

EIXO-

-S

-L

HW048

Jogo deInterno

EIXO-U

R-AXIS

1

84971

e Cabos de E/S de Usuáre Linha de Ar

EIXO-B

EIXO-T

7

39/62

rio

164529-1CD

MA1900

9 Ma

anutenção

9 9.1

o e Inspe

Af

O nãferim

O nãferim

A nãde or

9.1 Cron

Inspeçmecantambéseguromostra

Na Tacategopor petreinadSome

O

ManutençãoCronograma

eção

Antes da manfornecimento LIGUE A ENE

ão cumprimentmentos.

Manutenção e

ão cumprimentmentos.

Para a desmorepresentante

O conjunto dedetecção, dur

o observânciarigem.

nograma de

ções adequanismo será caém para evitaro. Os intervaado na Tabela

abela 9-1 “Iteorizados por tessoal autorizdo, e operaçõnte pessoal a

• Ofu

• Oé foes

A mmre

OBS.

o e Inspeção a de Inspeção

9-1

nutenção ou inde energia pr

ERGIA.)

to desta preca

e inspeção de

to desta preca

ontagem ou coe Yaskawa.

e baterias devrante a manute

a desta precau

e Inspeção

adas são esapaz de funcr problemas d

alos de inspea 9-1 “Itens de

ens de Inspetrês tipos de

zado pelo usuões que serãoutorizado dev

O intervalo uncionamento

O programa deusado para a

or usado em ospeciais, uma

inspeção pomanipulador fomanipulação, epresentante Y

[

[AT

nspeção, certifincipal, e colo

aução pode re

CUID

evem ser realiz

aução pode re

onserto, entre

e ser conectaenção e inspe

ução pode res

o

ssenciais, nãcionar durantede funcionameção são clas

e Inspeção” na

eção” na págoperações: oário, operaçõe

o realizadas pee realizar o tra

de inspeçãodo servo.

e inspeção a saplicação de soutras aplicaçavaliação cas

de ser realizar usado com mneste caso,

Yaskawa.

HW04

ENÇÃO

fique-se de DEcar um sinal d

esultar em cho

DADO

zadas por pes

esultar em cho

em contato co

do antes de reeção.

sultar na perda

ão somente e um longo pento e assegu

ssificados em a página 9-2.

gina 9-2, os iperações quees que serão elo pessoal daabalho de insp

o depende

seguir, ocorre soldadura de ações, ou se foso-a-caso será

ada em intervmuita frequên

entre em

48497

O

ESLIGAR o de alerta. (ex.

oque elétrico o

ssoal especific

oque elétrico o

com o seu

etirar o conec

a dos dados d

para garantperíodo de teurar um funci seis níveis,

itens de inspe podem ser

realizadas poa empresa depeção.

do tempo

e quando o maarco. Se o maor usado em á necessária.

valos mais cuncia para a ap

contato com

1

NÃO

ou

cado.

ou

tor de

de posição

ir que o mpo, mas ionamento conforme

peção são realizadas or pessoal e serviços.

total de

anipulador anipulador condições

urtos se o licação de

m o seu

40/62

164529-1CD

MA1900 9 Manutenção e Inspeção 9.1 Cronograma de Inspeção

9-2

HW0484971 41/62

Tabela 9-1: Itens de inspeção (Folha 1 de 2)

Itens¹) Cronograma Método Operação Responsável por Inspeção

Dia

riam

en

te

Cic

lo 1

000H

Cic

lo 6

000H

Cic

lo 1

2000

H

2400

0H

3600

0H

Pes

soal

A

uto

riza

do

Lic

enci

ado

Pre

stad

ora

de

Se

rviç

o

1 Marca de alinhamento

Visual Verifique a marca de alinhamento e danos na posição inicial

2 Chumbo externo Visual Verifique se há danos e deterioração das ligações.

3 Área de trabalho e manipulador

Visual Limpe a área de trabalho, se houver poeira ou respingos. Verifique se há danos e fissuras externas.

4 Motores de eixos-S, L, U Visual Verifique se há vazamento de graxa.2)

5 Parafusos de montagem de placa de base

Chave inglesa

Aperte os parafusos soltos. Troque-os se necessário.

6 Parafusos de montagem de protetor Chave de

fenda Aperte os parafusos soltos. Troque-os se necessário.

7 Conector de base Manual Verifique se há conectores soltos.

8 Correias dentadas para eixos-B e T Manual Verifique a tensão da correia e há desgaste.

9 Conjunto de cabos o e manipulador (cabos do eixo-SLEU) (cabos do eixo-RBT)

Multímetro Visual

Verifique se há condução entre o conector principal da base e conector intermediário com cabos manualmente. Verifique se há desgaste de mola de proteção.3)

Substitua4)

10 Conjunto de cabos do manipulador (Cabos do eixo-BT)

Multímetro Visual

Verifique se há condução entre os terminais;

Substitua4)

11 Conjunto de bateria no manipulador

Substitua o conjunto de bateria quando o alarme de bateria soar ou o manipulador for acionado a 36000H. Veja o Capítulo 9.2.1 na página 9-5

12 Redutor de velocidade do eixo-S

Pistola de graxa

Verifique se há mau funcionamento. (Troque-os se necessário). Fornecimento de graxa5) (Ciclo 6000H). Veja capítulo 9.3.1 na página 9-7. Troca de graxa5) (Ciclo 12000H) Veja capítulo 9.3.1 na página 9-7.

164529-1CD

MA1900 9 Manutenção e Inspeção 9.1 Cronograma de Inspeção

9-3

HW0484971 42/62

Tabela 9-1: Itens de inspeção (Folha 2 de 2)

Itens¹) Cronograma Método Operação Responsável por Inspeção

Dia

riam

en

te

Cic

lo 1

000H

Cic

lo 6

000H

Cic

lo 1

2000

H

2400

0H

3600

0H

Pes

soal

A

uto

riza

do

Lic

enci

ado

Pre

stad

ora

de

Se

rviç

o

13 Redutores de velocidade do

eixo L, e U

Pistola de

graxa

Verifique se há mau funcionamento. (Troque‐os se necessário). Fornecimento de graxa

5) (Ciclo 6000H). Veja capítulo 9.3.2 na página 9‐9. Troca de graxa5) (Ciclo 12000H). Veja capítulo 9.3.3 na página 9‐11.

14 Redutor de velocidade do eixo‐

R

Pistola de

graxa Verifique se há mau funcionamento. (Troque‐os se

necessário).

Fornecimento de graxa5) (Ciclo 6000H). Veja capítulo 9.3.4

na página 9‐13.

15 Redutor de velocidade do eixo‐

B

Pistola de

graxa Verifique se há mau funcionamento. (Troque‐os se necessário). Fornecimento de graxa

5) (Ciclo 6000H). Veja capítulo 9.3.5 na página 9‐14.

16 Engrenagem do eixo‐T Pistola de

graxa Verifique se há mau funcionamento. (Troque‐os se necessário). Fornecimento de graxa5) (Ciclo 6000H). Veja capítulo 9.3.6 na página 9‐15.

17 Revisão

1. Números de inspeção correspondem aos números da Fig. 9-1 “Itens de Inspeção” na página 9-4. 2. A ocorrência de um vazamento de graxa indica a possibilidade de que a graxa se infiltrou no motor. Isto pode causar avaria do motor. Entre em contato com seu

representante Yaskawa. 3. Ao verificar a condução com multímetro, conecte a bateria ao "BAT" e "OBT" de conectores no lado do motor de cada eixo, e depois remova os conectores do lado

detector para cada eixo do motor. Caso contrário, a posição inicial pode ser perdida. (Consulte o capítulo 9.3.8 "Observações de Manutenção" na página 9-18) 4. Jogo de cabos do manipulador que será substituído na inspeção de 24000H. 5. Quanto à graxa, consulte a Tabela 9-2 “Peças de Inspeção e Graxa Utilizada” na página 9-5.

MA1900

Fig

. 9-1

: Ite

ns d

e In

speç

ão

Obs

.:

Est

a fig

ura

mos

tra

a es

peci

ficaç

ão p

adrã

o

do M

anip

ulad

or n

a po

siçã

o in

icia

l

9 9.1

ManutençãoCronograma

o e Inspeção a de Inspeção

9-4

HW0448497

164529-1CD

1

43/62

164529-1CD

MA1900

9.2.1 T

Troca de Con

9 9.2

Tabela

Nº.

12, 1

14 15 16

Os núInspeç

9.2 Obse

njunto de Bat

As baBaterio proc

Fig. 9-

Parapara

ManutençãoObservações

a 9 - 2: Peças

Graxa

3 Graxa

Graxa

GraxaGraxa

úmeros na tabção” na página

ervações s

teria

aterias são ina”. Se o alarm

cedimento a se

-2: Localizaçã

afuso de fixaçãobase do conec

o e Inspeção s sobre Proce

9-5

s de inspeção

a Usada

a VIGO RE Nº

a harmônica 4

a harmônica Sa Alvania EP 2

bela acima cora 9-2.

sobre Proce

nstaladas na me da bateria eguir:

ão da Bateria

Base

o ctor

edimentos de M

e Graxa Usad

º 0

4B Nº 2

SK-1A 2

rrespondem a

edimentos

posição mossoar no DX10

Conjunto de

e do conectorSu

Manutenção

HW04

da

Peças Insp

Redutores eixos-S, L

Redutor deRedutor deEngrenage

aos números d

de Manute

strada na Fig00, substitua a

bateria

uporte

Base do con

48497

pecionadas

de velocidadee U

e velocidade de velocidade eem do eixo-T

da Tabela 9-1

enção

g. 9-2 “Locala bateria de ac

nector

1

e de

do eixo-R eixo-B

1 “Itens de

ização da cordo com

44/62

MA1900

9 9.2

Fig. 9-

1. DE

2. Re

3. Re

4. Co

5. Re

6. Mo

7. Pre

Placa

O

ManutençãoObservações

-3: Conexão d

ESLIGUE o fo

emova os para

emova o conju

onecte o conju

emova o conju

Remque

onte o novo co

enda o novo c

Veja p

OBS.

o e Inspeção s sobre Proce

9-6

da bateria

rnecimento de

afusos de fixa

unto de bateria

unto de bateria

unto de bateria

mova o conjue os dados abs

onjunto de bat

conjunto de ba

procedimento 5

Conector

N

edimentos de M

e energia princ

ção do conjun

a do suporte d

a novo ao con

a antigo da pla

nto de bateriasolutos do cod

teria ao supor

ateria ao supo

5 Conante

r

Veja procedime

ovo conjunto de

Manutenção

HW04

cipal do DX10

nto de bateria

da bateria.

ector desocup

aca.

a antigo apósdificador não d

rte.

orte com paraf

njunto de bateriaes da substituiçã

ento 4

e bateria

48497

00.

no suporte.

pado na placa

s conectar o desapareçam.

fusos de fixaç

a ão

164529-1CD

1

a.

novo para .

ão.

45/62

164529-1CD

MA1900

9.3.1 R

Reposição/Tr

9 9.3

9.3 Obse

Grax

Certifiobservvelocid

roca de Grax

Fig. 9-

PP

Porta de escaPlugue de cab

O

ManutençãoObservações

ervações s

xa

que-se de sevância dessasdade.

• Seabmo o

• Ngrda

• CRa m

• Cev

a para Redut

-4: Diagrama d

Porta de escape Plugue de cabeç

ape de graxa beça sextavada

Entrada dPlugue de

OBS.

o e Inspeção s sobre Proce

9-7

sobre Pro

eguir as instrus precauções

e graxa for bertura de es

motor ou um veque pode resplugue.

ão instale umraxa. O não anos ao moto

ertifique-se dRegule a press

0,3 MPa ou menor.

ertifique-se devitar que o ar

tor de Velocid

do Redutor de

de graxa ça sextavada PT

a PT1/8

de graxa e cabeça sextav

edimentos de R

ocedimento

uções abaixo s pode resulta

adicionada, sscape de graedante de óleultar em dano

ma junta, mancumprimento

r devido à saíd

e usar uma bsão de fornecimmenos, e a t

e encher a mavaze para o re

dade do Eixo

e Velocidade d

T1/8

vada PT1/8

Reposição de

HW04

os de Rep

em reposiçãoar em danos

sem remover xa, a graxa vo de um redut

os ao motor. C

ngueira, etc. no desta instruda da vedação

bomba de gramento de ar paxa de injeçã

angueira com edutor de velo

-S

do Eixo-S

Redutor

e Graxa

48497

posição/Tr

o/troca de graao motor e r

o plugue/pavazará para tor de velocid

Certifique-se d

na porta de eução pode reo de óleo.

axa para injepara a bomba ão de graxa a

graxa de anteocidade.

de velocidade

1

roca de

xa. A não redutor de

rafuso da dentro do

dade sairá, e remover

escape da esultar em

etar graxa. de massa

a 8 g/s ou

emão para

do eixo-S

46/62

MA1900

9.3.1.1

9.3.1.2

Reabastecimpágina 9-7)

Troca de Gr

9 9.3

mento de Grax

1. Repo

2. Insco

3. Inj

- T

- Q

- Pd

- T

4. De

5. LimgraAndekg

raxa (Consulte

1. Rede

2. Insco

3. Inj

- T

- Q

- Pb

- T

O

O

O

ManutençãoObservações

Paraentr

xa (Consulte a

etire os plugueorta de escape

Se motante

stale uma gram o manipula

ete a graxa pe

Tipo de graxa:

Quantidade de

Pressão de abde ar da bomb

Taxa de injeçã

esloque o eixo

mpe a graxa daxa, e reinstantes de instalae cada pluguef• m).

e a Fig. 9-4 "D

emova os pluge escape de gr

Se motante

stale uma gram o manipula

ete a graxa na

Tipo de graxa:

Quantidade de

Pressão de forbomba de grax

Taxa de injeçã

OBS.

OBS.

OBS.

o e Inspeção s sobre Proce

9-8

a o manipuladrada de graxa

a Fig. 9-4 " D

es de cabeçae de graxa.

a graxa for intor e pode caes da injeção

axa zerk PT1/ador.)

ela entrada ut

:

e graxa:

bastecimentoba de graxa:

ão de graxa:

o-S por alguns

dispensada cole os plugues

ar os plugues, , em seguida

Diagrama do R

gues de caberaxa.

a graxa for intor e isso podees de injetar a

axa Zerk PT1/ador.)

a entrada utiliz

:

e graxa:

rnecimento dexa:

ão de graxa:

edimentos de R

dor montado nsão invertidas

iagrama do R

a soquete sext

njetada com oausar danos. de graxa.

8 na entrada

tilizando uma

s minutos para

om um pano. na entrada daplique “Thre

, aperte o plu

Redutor de Vel

eça sextavada

njetada com oe causar dano

a graxa.

/8 na entrada

zando uma pis

e ar da

Reposição de

HW04

no teto, a portas.

Redutor de Vel

tavada PT1/8

o plugue, a gCertifique-se

de graxa. (A

pistola de grax

Graxa

360 cc(720 cc

0.3 MP

8 g/s o

a descarregar

Remova a grae graxa e por

ee Bond”1206Cgue com um

locidade do Ei

a PT1/8 da en

o plugue, a gos. Certifique-s

da graxa. (A

stola de graxa

Graxa

aprox.

0,3 MP

8 g/s o

e Graxa

48497

a de saída de

locidade do E

da entrada d

graxa vazará e de remover

graxa Zerk é

xa.

VIGO RE Nº

c c no 1º abaste

Pa ou menos

ou menos

o excesso de

axa Zerk da erta de escape C na parte detorque de 4,9

Eixo-S" na pág

ntrada de grax

graxa vazará se de remove

graxa Zerk é

a.

VIGO RE Nº

1800 cc

Pa ou menos

ou menos

164529-1CD

1

graxa e a

Eixo-S " na

de graxa e

dentro do o plugue

é entregue

0

ecimento)

e graxa.

entrada de de graxa.

torcedura 9 N•m (0,5

ina 9-7)

xa e porta

dentro do er o plugue

é entregue

0

47/62

164529-1CD

MA1900

9.3.2 R

9.3.2.1

Reposição/Tr

Reabastecim

9 9.3

4. A tde

5. De

6. LimgraAntorN•

roca de Grax

Fig. 9-

mento de Grax

1. Co

2. Re

3. Re

4. Insen

5. Inj

- T

- Q

- Pd

- T

O

O

ManutençãoObservações

troca de graxae graxa. (A gra

esloque o eixo

mpe a graxa daxa, e reinstantes de instarcedura de cam (0,5 kgf• m

a para Redut

-5: Diagrama d

Paraentr

xa (Consulte a

oloque o braço

emova o plugu

emova o paraf

Se motante

stale uma grtregue com o

ete a graxa pe

Tipo de graxa:

Quantidade de

Pressão de forda bomba de g

Taxa de injeçã

Braço-L

OBS.

OBS.

o e Inspeção s sobre Proce

9-9

a é concluída axa nova pode

o-S por alguns

dispensada cole os plugues

alar os pluguada plugue, em).

tor de Velocid

do Redutor de

a o manipuladrada de graxa

a Fig. 9-5 "Dia

o-L vertical pa

ue de cabeça

fuso de cabeç

a graxa for intor e isso podees de injetar a

raxa Zerk A-Mmanipulador.

ela entrada ut

:

e graxa:

rnecimento degraxa:

ão de graxa:

edimentos de R

quando a grae ser distinguid

s minutos para

om um pano. na entrada d

es, aplique “m seguida, ap

dade do Eixo

e Velocidade d

dor montado nsão invertidas

agrama do Red

ara o chão.

sextavada PT

ça sextavado M

njetada com oe causar dano

a graxa.

MT6X1 na e)

tilizando uma

e ar

Porta de escapPlugue de cabe

Entrada de gPlugue de csextavada P

Reposição de

HW04

axa nova apareda da velha pe

a descarregar

Remova a grae graxa e por“Three Bond”perte o plugue

-L

do Eixo-L

no teto, a portas.

dutor de Veloc

T1/8 da porta d

M6 da entrada

o plugue, a gos. Certifique-s

ntrada da gr

pistola de grax

Graxa

100 cc(200 cc

0,3 MP

8 g/s o

pe de graxa eça sextavada P

graxa abeça

PT 1/8

e Graxa

48497

ece na porta dela cor.)

o excesso de

axa Zerk da erta de escape ” 1206C por e com um torq

a de saída de

cidade do Eix

de escape de

a de graxa.

graxa vazará se de remove

raxa. (A grax

xa.

VIGO RE Nº

c c no 1º abaste

Pa ou menos

ou menos

PT 1/8

1

de escape

e graxa.

entrada de de graxa. parte de

que de 4,9

graxa e a

o-L”)

graxa.

dentro do er o plugue

xa Zerk é

0

ecimento)

48/62

MA1900

9.3.2.2 Troca de Gr

9 9.3

6. De

7. Reinspa

8. Limpluap

raxa (Consulte

1. Co

2. Re

3. Re

4. Insen

5. Inj

- T

- Q

- Pb

- T

6. A tde

7. De

8. Reinspakg

9. Limapplu

O

ManutençãoObservações

esloque o eixo

emova a graxstalação do parafuso. Em se

mpe a graxa ugue, aplique perte o plugue

e a Fig. 9-4 "D

oloque o braço

emova o plugu

emova o paraf

Se motante

stale uma grtregue com o

ete a graxa pe

Tipo de graxa:

Quantidade de

Pressão de forbomba de grax

Taxa de injeçã

troca de graxae graxa. (A gra

esloque o eixo

emova a graxstalação do parafuso. Em sf•m).

mpe a graxa cplique “Three Bugue com um

OBS.

o e Inspeção s sobre Proce

9-10

o-L por alguns

xa Zerk da enparafuso, apliqeguida, aperte

com um pan“Three Bond”com um torqu

Diagrama do R

o-L vertical pa

ue de cabeça

fuso de cabeç

a graxa for intor e isso podees de injetar a

raxa Zerk A-Mmanipulador.

ela entrada ut

:

e graxa:

rnecimento de xa:

ão de graxa:

a é concluída axa nova pode

o-L por alguns

xa Zerk da enparafuso, apliqseguida, aper

com um panoBond” 1206C torque de 4,9

edimentos de R

minutos para

ntrada de graxque “Three B

e o parafuso co

no, e reinstale” 1206C na paue de 4,9 N•m

Redutor de Vel

ara o chão.

sextavada PT

ça sextavado M

njetada com oe causar dano

a graxa.

MT6X1 na e)

tilizando uma

ar da

quando a grae ser distinguid

minutos para

ntrada de graxque “Three Brte o parafus

o, e reinstale ona parte de ro N•m (0,5 kgf•

Reposição de

HW04

a descarregar

xa, e reinstaleBond” 1206C om um torque

e o plugue. Aarte de rosca d

m (0,5 kgf•m).

ocidade do Ei

T1/8 da porta d

M6 da entrada

o plugue, a gos. Certifique-s

ntrada da gr

pistola de grax

Grax

aprox

0,3 M

8 g/s

axa nova apareda da velha pe

a descarregar

xa, e reinstaleBond” 1206C o com um to

o plugue. Anteosca do plugue•m)

e Graxa

48497

o excesso de

e o parafuso.na parte de

e de 10 Nm (1

Antes da instdo plugue. Em

ixo-L" na pági

de escape de

a de graxa.

graxa vazará se de remove

raxa. (A grax

xa.

xa VIGO RE N

x. 500 cc

MPa ou menos

s ou menos

ece na porta dela cor.)

o excesso de

e o parafuso.na parte de

orque de 10

es de instalare, em seguida

164529-1CD

1

graxa.

Antes da rosca do

,0 kgf m).

alação do m seguida,

ina 9-9)

graxa.

dentro do er o plugue

xa Zerk é

Nº 0

de escape

graxa.

Antes da rosca do N•m (1,0

o plugue, a, aperte o

49/62

164529-1CD

MA1900

9.3.3 R

9.3.3.1

Reposição/Tr

Reabastecim

9 9.3

roca de Grax

Fig. 9-

mento de Grax

1. IncVe

2. Re

3. Re

4. Insco

5. Inj

- T

- Q

- Pbo

- T

6. De

7. Reinsse

O

O

ManutençãoObservações

a para Redut

-6: Diagrama d

Paraentr

xa (Veja fig. 9-

cline o braçoelocidade do E

emova o paraf

emova o plugu

Se motante

stale uma gram o manipula

ete a graxa pe

Tipo de graxa:

Quantidade de

Pressão de foromba de graxa

Taxa de injeçã

esloque o eixo

emova a graxstalar o plugueguida, aperte

EntradaPlugue d

OBS.

OBS.

o e Inspeção s sobre Proce

9-11

tor de Velocid

do Redutor de

a o manipuladrada de graxa

-6: Diagrama

o-U, como mEixo-U".

fuso de cabeç

ue de cabeça

a graxa for intor e isso podees de injetar a

axa Zerk PT1/ador.)

ela entrada ut

:

e graxa:

rnecimento dea:

ão de graxa:

o-U por alguns

xa Zerk da ee, aplique “Tho plugue com

Redutor de

a de graxa de cabeça sext

edimentos de R

dade do Eixo

e Velocidade d

dor montado nsão invertidas

do Redutor de

mostrado na f

ça sextavada M

sextavado PT

njetada com oe causar dano

a graxa.

/8 na entrada

tilizando uma

e ar da

s minutos para

ntrada de graree Bond” 120

m um torque de

e velocidade de

Porta de Parafuso

avada PT1/8

Reposição de

HW04

-U

do Eixo-U

no teto, a portas.

e Velocidade d

fig. 9-6 "Diag

M6 da porta de

T1/8 da entrad

o plugue, a gos. Certifique-s

da graxa. (A

pistola de grax

Graxa VIG

60 cc (120 cc pa

0,3 MPa o

8 g/s ou m

a descarregar

axa, e reinsta06C na parte de 4,9 N•m (0,5

eixo-U

escape de graxo de cabeça sex

e Graxa

48497

a de saída de

do Eixo-U)

grama do Re

e escape de g

da de graxa

graxa vazará se de remove

graxa Zerk é

xa.

GO RE Nº 0

ara o 1º abaste

ou menos

menos

o excesso de

ale o plugue. de rosca do p5 kgf •m).

Braço-U

xa xtavada M6

1

graxa e a

edutor de

graxa.

dentro do er o plugue

é entregue

ecimento)

e graxa.

Antes de plugue, em

50/62

MA1900

9.3.3.2 Troca de Gr

9 9.3

8. Limpase

raxa (Consulte

1. IncVe

2. Re

3. Re

4. Insco

5. Inj

- T

- Q

- Pg

- T

6. A tde

7. De

8. Reinsse

9. LimAnpa

O

ManutençãoObservações

mpe a graxa arafuso, apliquguida, aperte

e a Fig. 9-6 "D

cline o braçoelocidade do E

emova o paraf

emova o plugu

Se motante

stale uma gram o manipula

ete a graxa pe

Tipo de graxa:

Quantidade de

Pressão de fograxa:

Taxa de injeçã

troca de graxae graxa. (A gra

esloque o eixo

emova a graxstalar o plugueguida, aperte

mpe a graxa cntes de instalaarafuso, em se

OBS.

o e Inspeção s sobre Proce

9-12

com um paue “Three Boo parafuso co

Diagrama do R

o- U, como mEixo-U" na pág

fuso de cabeç

ue de cabeça

a graxa for intor e isso podees de injetar a

axa Zerk PT1/ador.)

ela entrada ut

e graxa:

ornecimento d

ão de graxa:

a é concluída axa nova pode

o-U por alguns

xa Zerk da ee, aplique “Tho plugue com

com um pano,ar o plugue, aeguida, aperte

edimentos de R

no, e reinstaond” 1206C nom um torque

Redutor de Vel

mostrado na gina 9-11.

ça sextavada M

sextavada PT

njetada com oe causar dano

a graxa

/8 na entrada

tilizando uma

e ar da bomb

quando a grae ser distinguid

s minutos para

ntrada de graree Bond” 120

m um torque de

e reinstale o aplique “Three o parafuso co

Reposição de

HW04

ale o parafusona parte de rde 10 N•m (1

locidade do Ei

fig. 9-6 "Dia

M6 da porta de

T1/8 da entrad

o plugue, a gos. Certifique-s

da graxa. (A

pistola de grax

G

a

ba de 0

8

axa nova apareda da velha pe

a descarregar

axa, e reinsta06C na parte de 4,9 N•m (0,5

parafuso na pe Bond” 1206Com um torque

e Graxa

48497

o. Antes de rosca do para,0 kgf•m).

Eixo-U" na pág

agrama do R

e escape de g

da de graxa.

graxa vazará se de remove

graxa Zerk é

xa.

Graxa VIGO R

aprox. 300 cc

0,3 MPa ou me

8 g/s ou menos

ece na porta dela cor.)

o excesso de

ale o plugue. de rosca do p5 kgf•m).

porta de saídaC na parte de

e de 10 N•m (1

164529-1CD

1

instalar o afuso, em

gina 9-11)

edutor de

graxa.

dentro do er o plugue

é entregue

E Nº 0

enos

s

de escape

e graxa.

Antes de plugue, em

a de graxa. e rosca do 1,0 kgf•m).

51/62

164529-1CD

MA1900

9.3.4 R

Reposição de

9 9.3

e Graxa para

Fig. 9-

1. Re

2. Re

3. Ins(A

4. Inj“D

- -

5. Reinsem

6. Re“Thpa

Re

O

O

ManutençãoObservações

Redutor de V

-7: Diagrama d

Paraentr

emova o paraf

emova o paraf

stale uma graxgraxa Zerk é

ete a graxa piagrama do R

Tipo de graxaQuantidade d

A abliberentr

emova a graxstalar o parafum seguida, ape

einstale o parahree Bond” 1

arafuso com um

edutor de velocida

OBS.

OBS.

o e Inspeção s sobre Proce

9-13

Velocidade d

do Redutor de

a o manipuladrada de graxa

fuso de cabeç

fuso de cabeç

xa Zerk A-MTentregue com

pela entrada Redutor de Vel

a: de graxa:

bertura de escrtada pela abrada de graxa

xa Zerk da enuso, aplique “Terte o parafus

afuso na porta1206C na parm torque de 6

Entrada de graParafuso de ca

Porta de escParafuso de

ade do eixo-R

edimentos de R

o Eixo-R

e Velocidade d

dor montado nsão invertidas

ça sextavada M

ça sextavado M

6X1 na entradm o manipulad

utilizando umlocidade do Ei

cape é usadabertura de esc.

ntrada de graxThree Bond” 1o com um torq

a de escape. Arte de rosca

6 N•m (0,6 kgf•

axa abeça sextavada

cape de graxa cabeça sextavada

Reposição de

HW04

do Eixo-R

no teto, a portas.

M6 da porta de

M6 da entrada

da da graxa. or.)

a pistola de gixo-R”)

Graxa harmô12 cc (24cc n

para a saídacape. Não inje

xa, e reinstale206C na parteque de 6 N•m

Antes de instado parafuso, •m).

M6

a M6

e Graxa

48497

a de saída de

e escape de g

a de graxa.

graxa. (Veja

ônica 4B Nº 2 no 1º abastec

a de ar, e a grete graxa exc

e o parafuso.e de rosca do (0,6 kgf•m).

alar o parafusem seguida,

1

graxa e a

graxa.

a fig. 9-7:

cimento)

raxa não é cessiva na

Antes de o parafuso,

so, aplique , aperte o

52/62

MA1900

9.3.5 R

Reposição de

9 9.3

e Graxa para

Fig. 9-

1. Re

2. ReLP

3. Insen

4. Rea f

- T- Q

5. Reinsem

6. Re

Protetor

Pogr

O

ManutençãoObservações

Redutor de V

-8: Diagrama d

emova a prote

emova o parafP-MG da porta

stale uma grtregue com o

emova a tampfig. 9-8: “Diagr

Tipo de graxa:Quantidade de g

A abliberentr

emova a graxstalar o parafum seguida, ape

einstale o plug

orta de escape daxa Plugue LPM

OBS.

o e Inspeção s sobre Proce

9-14

Velocidade d

do Redutor de

eção.

fuso de cabeça de escape.

raxa Zerk A-Mmanipulador.

pa, injete graxarama do Redu

graxa:

bertura de escrtada pela abrada de graxa

xa Zerk da enuso, aplique “Terte o parafus

gue para a por

de M5

edimentos de R

o Eixo-B

e Velocidade d

ça sextavada

MT6X1 na e)

a na entrada uutor de Velocid

Graxa7 cc (1

cape é usadabertura de esc.

ntrada de graxThree Bond” 1o com um torq

rta de escape,

Reduto

EntradParafu

Reposição de

HW04

do Eixo-B

M6 da entrad

ntrada da gr

utilizando umadade do Eixo-B

a harmônica S14 cc para o 1

para a saídacape. Não inje

xa, e reinstale206C na parteque de 6 N•m

, reinstale a pr

or de velocidade

a de graxa so de cabeça s

e Graxa

48497

da de graxa e

raxa. (A grax

a pistola de grB”)

SK-1A 1º abastecime

a de ar, e a grete graxa exc

e o parafuso.e de rosca do (0,6 kgf•m).

roteção.

e do eixo-B

sextavada M6

164529-1CD

1

e o plugue

xa Zerk é

raxa. (Veja

nto)

raxa não é cessiva na

Antes de o parafuso,

51/62

164529-1CD

MA1900

9.3.6 R

Reabastecim

Entrada de Parafuso de

9 9.3

mento de Grax

Fig. 9-

1. Re

2. Re

3. Insco

4. Inj

- T- Q

5. Reinsem

graxa 1 e cabeça sextavad

O

ManutençãoObservações

xa para Engre

-9: Diagrama d

emova o paraf

emova o paraf

stale a graxa m o manipula

ete a graxa na

Tipo de graxa:Quantidade de

A abliberentr

emova a graxastalar o parafum seguida, ape

da M6

OBS.

o e Inspeção s sobre Proce

9-15

enagem do E

de Engrenage

fuso de cabeç

fuso de cabeç

zerk A-MT6Xador.)

a entrada 1 ut

e graxa:

bertura de escrtada pela abrada de graxa

a Zerk da entuso, aplique “Terte o parafus

edimentos de R

ixo-T

em do Eixo-T

ça sextavada M

ça sextavada M

1 à entrada d

tilizando uma

cape é usadabertura de esc.

trada de graxaThree Bond” 1o com um torq

Reposição de

HW04

M6 da porta de

M6 da entrada

e graxa 1. (A

pistola de grax

Graxa5 cc

para a saídacape. Não inje

a 1, e reinstal206C na parteque de 6 N•m

Entrada de gParafuso de

Porta dJogo d

e Graxa

48497

e escape.

a de graxa 1.

A graxa Zerk é

axa.

a Alvania EP 2

a de ar, e a grete graxa exc

le o parafuso.e de rosca do (0,6 kgf•m).

graxa 2 cabeça sextavad

de escape de graxde parafuso sextav

1

é entregue

2

raxa não é cessiva na

. Antes de o parafuso,

a M6

xa vado M6

52/62

MA1900

9.3.7 R

Reabastecim

Porta de exaPlugue de c

9 9.3

6. Re

7. Insco

8. Inj

- T- Q

9. Reinsem

10. Re“Thpa

mento de Grax

Fig. 9-

1. Co

2. Rees

austão de graxa cabeça sextavada

O

O

ManutençãoObservações

emova o paraf

stale a graxa m o manipula

ete a graxa na

Tipo de graxa:Quantidade de

A abliberentr

emova a graxastalar o parafum seguida, ape

einstale o parahree Bond” 1

arafuso com um

xa para Engre

-10: Diagrama

Paraentr

oloque o braço

emova o plugcape de graxa

PT1/8

OBS.

OBS.

o e Inspeção s sobre Proce

9-16

fuso de cabeç

zerk A-MT6Xador.)

a entrada 2 ut

e graxa:

bertura de escrtada pela abrada de graxa

a Zerk da entuso, aplique “Terte o parafus

afuso na porta1206C na parm torque de 2

enagem do E

a de Engrenag

a o manipuladrada de graxa

o-U na vertica

gue de cabeça.

Entrada de gPlugue de ca

edimentos de R

ça sextavada M

1 à entrada d

tilizando uma

cape é usadabertura de esc.

trada de graxaThree Bond” 1o com um torq

a de escape. Arte de rosca

2,9 N•m (0,29

ixo-R

gem do Eixo-R

dor montado nsão invertidas

l para o chão.

ça sextavada

graxa abeça sextavada P

Reposição de

HW04

M6 da entrada

e graxa 2. (A

pistola de grax

Graxa A5 cc

para a saídacape. Não inje

a 2, e reinstal206C na parteque de 6•N m

Antes de instado parafuso, kgf•m).

R

no teto, a portas.

PT1/8 da e

PT1/8

e Graxa

48497

a de graxa 2.

A graxa Zerk é

axa.

Alvania EP 2

a de ar, e a grete graxa exc

le o parafuso.e de rosca do (0,6 kgf•m).

alar o parafusem seguida,

a de saída de

emtrada e da

Engrenagem do e

164529-1CD

1

é entregue

raxa não é cessiva na

. Antes de o parafuso,

so, aplique , aperte o

graxa e a

porta de

eixo-R

51/62

164529-1CD

MA1900

9 9.3

3. Insco

4. Inj“D

-

-

-

-

5. De

6. Reinspakg

7. Limpluap

O

ManutençãoObservações

• Sempl

• Nesre

stale uma graxm o manipula

ete a graxa piagrama de En

Tipo de graxa

Quantidade d

Pressão de fde graxa:

Taxa de injeç

esloque o eixo

emova a graxstalação do parafuso. Em sf•m).

mpe a graxa ugue, aplique perte o plugue

OBS.

o e Inspeção s sobre Proce

9-17

e a graxa for motor e isso plugue antes deão instale umscape de graesultar em dan

xa Zerk PT1/8ador.)

pela entrada uEngrenagem do

a:

de graxa:

fornecimento

ção de graxa:

o-R por alguns

xa Zerk da enparafuso, apliqseguida, aper

com um pan“Three Bond”com um torqu

edimentos de R

injetada compode causar e injetar a gram conjunto, axa. O não nos ao motor,

81 na entrada

utilizando umao Eixo-R”)

de ar da bom

s minutos para

ntrada de graxque “Three Brte o parafuso

no, e reinstale” 1206C na paue de 4,9 N•m

Reposição de

HW04

o plugue, a gdanos. Certifxa. uma manguecumprimento devido à saíd

a da graxa. (A

a pistola de g

Graxa h

55 cc (11º abas

mba 0.3 MP

8 g/s ou

a descarregar

xa, e reinstaleBond” 1206C o com um to

e o plugue. Aarte de rosca d

m (0,5 kgf•m).

e Graxa

48497

graxa vazará fique-se de r

eira, etc, na desta instru

da da vedação

A graxa Zerk é

graxa (Veja a

harmônica 4B

110 cc para ostecimento)

Pa ou menos

u menos

o excesso de

e o parafuso.na parte de

orque de 4,9

Antes da instdo plugue. Em

1

dentro do remover o

porta de ção pode

o de óleo.

é entregue

a fig. 9-10:

B Nº 2

e graxa.

Antes da rosca do N•m (0,5

alação do m seguida,

52/62

MA1900

9.3.8 O

9.3.8.1

Observações

Unidade de

9 9.3

s de Manuten

Pulso

As unPara corresdesmoconsuA10, -

Fig. 9-

ManutençãoObservações

ção

idades de moevitar que

spondentes sãontada, certifiqlte a Tabela

-A11" na págin

-11: Peça de V

o e Inspeção s sobre Proce

9-18

otor e de codos fumos

ão vedadas cque-se de ved10-1 “Peças na 10-1).

Vedação de U

edimentos de R

dificação são fpenetrem naom ligação dedar com selansobressalente

Unidade de Pu

Proteção

Face

Face d

Proteção

Reposição de

HW04

fornecidas coa unidade de vedação. Sente de vedaçães para o YR-

ulso

e da junção da p

da junção da pr

e Graxa

48497

om a unidade de punho, ae a tampa doão (Three Bon-MA01900-A0

proteção

roteção

164529-1CD

1

de pulso. as peças o pulso for nd 1206C, 00, -A01, -

51/62

164529-1CD

MA1900

9.3.8.2 Conexão do

9 9.3

o Conjunto de

Antes a bate

Fig. 9-

C

ManutençãoObservações

Bateria

de remover oeria de acordo

-12(a): Diagra

onector do codific

CUIDADO

Etiqueta CUID

Etiqueta de CU

C

Ligue a batepara salvar de remover

o e Inspeção s sobre Proce

9-19

o conector do com as figura

ama do Conec

cador

ConO

DADO

Conect

UIDADO (Visão A

CUIDAD

eria ao codificos dados ante

r o conector.

edimentos de R

codificador (cas a seguir.

ctor do Codific

nector de energia

Conjunto da

or para a bateria r

mpliada)

DO

cador es

Reposição de

HW04

com etiqueta d

ador (para Eix

Mo

do motor

a Bateria

reserva

e Graxa

48497

de CUIDADO

xos-S, L- e U-)

otor

1

O), conecte

)

52/62

MA1900

Jon

9 9.3

Fig. 9-

Etiqueta de

M

ogo de cabos o manipulador

ManutençãoObservações

-12(b): Diagra

Etiqueta CUI

C

Ligue a batepara salvar de removen

CUIDADO

Cone

Motor

o e Inspeção s sobre Proce

9-20

ama do Conec

DADO (Visão Am

CUIDAD

eria ao codifos dados an

ndo o conect

Co

ector de energia

edimentos de R

ctor Do Codific

mpliada)

DO

ficador ntes tor.

onector do codific

Ca

Reposição de

HW04

cador (para Eix

cador

Codificador

abo do motor, etc.

a: Pino de Cb: Pino de C

e Graxa

48497

ixos R-, B-, e T

Conjunto da Ba

Contato frisado (pContato Frisado (

164529-1CD

1

T -)

ateria

pino) encaixe)

51/62

164529-1CD

MA1900

10 Pe

Tabela 10

Classificação

PN

A 1

A 2

A 3

A 4

A 5

A 6

A 7

B 8

B 9

B 1

B 1

B 1

B 1

eças Sobr

0-1: Peças de

Peças Nº.

Nom

1 Gra

2 Gra

3 Gra

4 Gra

5 VedLíqu

6 Conbate

7 Conbate

8 Cordo e

9 Cordo e

10 Cordo e

11 EngentrS

12 Redveloeixo

13 EngentrL

10

ressalent

Recomcomo desemda Ya

•

•

•

reposição pa

me

axa

axa

axa

axa

dação uida njunto de eria njunto de eria

rreia dentada eixo-B rreia dentada eixo-T rreia dentada eixo-S grenagem de rada do eixo-

dutor de ocidade do o-L grenagem de rada do eixo-

O

Peças Sobre

es Recom

menda-se mapeças de

mpenho do proskawa. As peç

• Classificação

• Classificaçãoresultado de

• Classificação

Paracom

ra o YR-MA01

Tipo

Graxa VIGNº. 0 Graxa harmônica No.2 Graxa harmônica 1ª Graxa aEP 2 Three 1206C HW047036

HW947093

60S4.5M71

60S4.5M93

HW038775

HW031349

HW038775

HW031349

OBS.

essalentes Re

10-1

mendada

nter as peçasreposição pa

oduto ao usarças são class

o A: Peças de

o B: As peçe funcionamen

o C: Unidade

a substituir asm o seu repres

1900-A00, -A0

Fabr

O RE YaskCorp

4B HarmSyste

SK-HarmSyste

lvania ShowSekiy

Bond ThreeLtd.

60-A YaskCorp

32-A YaskCorp

11 MitsuLimit

32 MitsuLimit

53-B YaskCorp

91-1 YaskCorp

53-C YaskCorp

92-1 YaskCorp

ecomendadas

s

s e componenara o M0T0r peças sobresificadas confo

escartáveis e s

ças que podnto frequente.

de comando.

s peças na clasentante de se

01, -A10, -A11

ricante

kawa Electricoration

monic Driveems, Inc.

monic Driveems, Inc.

wa Shellyu K.K. e Bond Co.,

kawa Electricoration

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uboshi Beltinged uboshi Beltinged

kawa Electricoration

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HW04

ntes na tabela0MAN-MA1900ssalentes de oorme abaixo:

substituídas co

dem necessit

assificação B erviço ao clien

1

Qtd QpoUad

16kg -

e 2.5kg -

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- -

1 1

1 -

g 1 1

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1 1

1 1

1 1

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48497

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ou C, entre ente Yaskawa

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Obser

Para sdo jogdo ma

1

m estoque, antimos o a diferente

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em contato

rvações

substituição o de cabos nipulador

60/62

164529-1CD

MA1900 10 Peças Sobressalentes Recomendadas

10-2

HW0484971 61/62

Tabela 10-1: Peças de reposição para o YR-MA01900-A00, -A01, -A10, -A11 B 14 Redutor de

velocidade eixo-U

HW9280880-G Yaskawa Electric Corporation

1 1

B 15 Redutor de velocidade eixo-R

HW0381645-A Yaskawa Electric Corporation

1 1

B 16 Redutor de velocidade eixo-B

HW0381646-A Yaskawa Electric Corporation

1 1

B 17 Engrenagem do eixo-R

HW0303288-1 Yaskawa Electric Corporation

1 1

B 18 Unidade de engrenagem do eixo-R

HW0370905-A Yaskawa Electric Corporation

1 1

B 19 Engrenagem do eixo-T (Lado da Entrada)

HW0310757-1 Yaskawa Electric Corporation

1 1

B 20 Unidade da engrenagem do eixo-T

HW0372792-A Yaskawa Electric Corporation

1 1

B 21 Jogo de cabos no Manipulador

HW0174798-A Yaskawa Electric Corporation

1 1

B 22 Jogo de cabos no Manipulador para eixos-B e T

HW0270912-A Yaskawa Electric Corporation

1 1

C 23 Servomotor AC para Eixo-S

SGMRV-09ANA-YR1* HW0388665-A

Yaskawa Electric Corporation

1 2

C 24 Servomotor AC para Eixo-L

SGMRV-13ANA-YR2* HW0388667-A

Yaskawa Electric Corporation

1 1

C 25 Servomotor AC para Eixo-U

SGMRV-05ANA-YR1* HW0388663-A

Yaskawa Electric Corporation

1 1

C 26 Servomotor AC para Eixo-R

SGMPH-01ANA-YR1* HW0389297-A

Yaskawa Electric Corporation

1 1

C 27 Servomotor AC para Eixos-B e T

SGMAV-01ANA-YR1* HW0389294-A

Yaskawa Electric Corporation

1 2

C 28 Placa SGDR-EFBA02A Yaskawa Electric Corporation

1 1

MO

IN

ESC2-1 Tele YASTele YASVerkTele YASKamTele YAS9F, Tele YAS151 Tele YAS252/Tele YASNo.7Pho YASNo.1Tele YAS#426Tele

OTOM

NSTR

CRITÓRIO CENTRKurosaki-Shiroish

efone +81-93-645

SKAWA America Iefone +1-937-847

SKAWA NordicABkstadsgatan 2, POefone +46-480-41

SKAWA Europe Gmmerfeldstr. 1, 805efone +49-8166-9

SKAWA Electric KKYOBO Securltle

efone +82-2-784-7

SKAWA Electric (SLorong Chuan, #0

efone +65-6282-3

SKAWA Electric (T/246, 4th Floor. M

efone +66-2-693-2

SKAWA Shougang7, Yongchang-Norne +86-10-6788-

SKAWA ELECTRI18Xizang Zhong Refone +86-21-538

SKAWA Robotics 6, Udyog Vihar, P

efone +91-124-47

MAN-M

UÇÕ

RAL hi, Yahatanishi-ku,5-7745 Fa

nc. MOTOMAN R7-6200 Fa

O Box 504.SE-3857-800 Fa

mbH Robotics Div591 Allershausen,90-0 Fa

orea Co., Ltd s Bldg., 26-4, Yeo7844 Fa

Singapore) PTE Lt04-02A, New Tec

3003 Fa

Thailand) Co., Ltd.uang Thai-Phatra2200 Fa

g Robot Co. Ltd. rth Road, Beijing E0548 Fa

C (SHANGHAI) CRoad, 17F, Harbou85-0655 Fa

India Ltd. hase- IV, Gurgao

75-8500 Fa

A1900

ES

, Kitakyushu 806-0ax +81-93-645-77

Robotics Divlslon 1ax +1-937-847-62

5 25 Torsás, Suécax +46-486-414-1

v. , Alemanha ax +49-8166-90-1

oido-Dong Yeoungax +82-2-784-849

td. ch Park, Cingapuraax +65-6289-3003

. a Office Tower II Rax +66-2-693-420

E&T Developmenax +86-10-6788-0

Co., Ltd. ur Ring Plaza, Xaax +86-21-5385-2

n, Haryana, Índia ax +91-124-414-8

0

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HW04

Way, Mlamlsburg, O

l, Coreia

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NA

48497

OH 45342, EUA

Bangkok, 10320 T

1

Tailândia

62/62