MELFA Technical News BFP-A6079-0211E-*...Precautions for the replacement ofRV-3SD/3SDJ...

Subject: Precautions of replacement from RV-3SD/3SDJ to RV-4FR-D/4FRL-D

Applicable to: RV-3SD, RV-3SDJRV-4FR-D, RV-4FRL-D

Thank you for your continued support of Mitsubishi industrial MELFA series robots.This Technical News explains in detail the precautions for the replacement of RV-3SD/3SDJvertical multiple-joint type robots with RV-4FR-D or RV-4FRL-D robots.

Contents

1. Configurations of the models (Compatible model for replacement) ……………….. 2

2. Specifications comparison …………………………………………………………....... 22. 1 Specifications of the robot arm …………………………………………………….. 22. 2 Dimensions of the robot arm and diagram of the operating range ……………... 32. 3 Specifications of the controller …………………………………………………...... 62. 4 Outside dimensions of the controller ………………………………………………. 62. 5 Options ……………………………………………………………………………...... 7

3. Compatibility …………………………………………………………………………...... 83. 1 Compatibility of the robot arm …………………………………………………….. 83. 2 Compatibility of the controller …………………………………………………....... 83. 3 Precautions of the extension function for GOT direct connection …………...... 8

MITSUBISHI ELECTRIC CORPORATION

MELFA Technical News BFP-A6079-0211E-*January 2018

(1/8)

Changes for the Better

Mitsubishi Electric Corporation RobotIndustrial

Model ControllerRV-4FR-D, RV-4FRL-D CR800-04VD

Model ControllerRV-3SD CR1DA-721RV-3SDJ CR1DA-731

1. Configurations of the models (Compatible model for replacement)

The following shows the compatible models of robot arms and controllers for the replacement of RV-3SD/3SDJ to RV-4FR-D or RV-4FRL-D.

Precautions for the replacement of RV-3SD/3SDJ with RV-4FR-D or RV-4FRL-D.

(2/8)

Mitsubishi Electric Corporation Industrial ROBOT MELFA Technical News No.BFP-A6079-0211-*

2.1 Specifications of the robot armThe following table compares the robot arm specifications between old and new models.

2. Specifications comparison

6 5

kgArm length mm 245 + +270 245 + +300 235 + +275 310 + +335

mm 642 641 515 649J1J2J3 191 (-20 to +171) 273 (-100 to +173) 161 (0 to +161) 164 (0 to +164)J4 320 (±160) -J5J6J1 450 420J2 450 336J3 300 250J4 412 -J5J6

mm/sec 5500 5300 9027 9048sec 0.63 0.61 0.36 0.36mm°Ckg 37 33 39 41

J4 5.83 -J5 5.83 5.83J6 3.9 3.9J4 0.137 -J5 0.137 0.137J6 0.047 0.047

Note 1) Value of mechanical interface side when synthesizing all axesNote 2) Value of 1kg of load and back-and-forth movement for a vertical distance of 25mm and horizontal distance of 300mmNote 3) Can also be used a as a spare line (0.2sq 4-pair cable) for conventional models.Note 4) Please contact a Mitsubishi Electric dealer since the environment resistance may not be secured depending on the characteristics of oil you use. In addition, an air purge is required. For the details, refer to the specifications manual.

Note 6) In the wall type specification, operation range of the J1-axis is restricted.

Note 5) Preservation of cleanliness levels depends on conditions of a downstream flow of 0.3m/s in the clean room and internal robot suctioning. A φ8-mm coupler for suctioning is provided at the back of the base.

6Floor type, ceiling type, (wall type Note 6)

Vertical multiple-joint typeAC servo motor

(with J1 to J3, J5 axis brake)

Floor type, ceiling type, (wall type Note 6)Vertical multiple-joint type

AC servo motor(with all axes brake)

720 (±360)240 (±120)

240 (±120)

400 (±200)

Absolute encoder

3.966.666.66

±0.020 to 40

623

None: Standard (oil mist) Note 4)/C: Clean Note 5)

3

660

Hand: 8 input points/8 output points (forearm),8 spare wires: AWG#27 (0.1mm2)

±0.020 to 40

Standard: IP65/C: Class 10 (0.3µm)

Absolute encoder

412

250

None: Standard/M: Oil mist Note 4)/C: Clean Note 5)

480 (±240)

4

Tool wiring0.1

Hand: 8 input points/8 output pointsSignal line of the multi-function hand sensor and force sensor

(24-pin)

0.20.2

Tolerable moment

Tolerable inertiakg, m2

187

Nm

Mass

Positioning repeatabilityCycle time Note 2)

degree/sec

250

Ambient temperature

Maximum speed

Maximum reach radius

Structure

Standard: IP40/M: IP67/C: ISO class 3

Position detection method

340 (±170)

720

540

225 (-90 to +135)

240 (±120)720 (±360)

Color: Light gray(Reference Munsell color: 0.6B7.6/0.2)

Tool pneumatic piping

PaintMachine cable

Primary: φ6 × 2 Secondary: φ6 × 8, φ4 × 4 (wrist inside)Primary: φ6 × 2 Secondary: φ4 × 8

Color: Light gray(Reference Munsell color: 0.08GY7.64/0.81)

5m (connector on both ends) 5m (connector on both ends)

RV-3SD/3SDC RV-4FR/4FRM/4RFC-D RV-4FRL/4FRLM/4FRLC-D

Old models

RV-3SDJ/3SDJCModel

TypeFR series

UnitSpecifications

Machine classProtection degreeDegree of freedom

Maximum composite speed Note 1)

Installation style

Load capacity

Drive system

deg

Operating range

ラインアップ

シリーズ従来形名ジュウライカタメイ仕様区分シヨウクブンコントローラシリーズ従来形名ジュウライカタメイ仕様区分シヨウクブンコントローラ

RV-6SRV-6S標準（基本IP54、手先IP65）ヒョウジュンキホンテサキCR2B-574RV-6SDRV-6SD標準（基本IP54、手先IP65）ヒョウジュンキホンテサキCR2D-711

RV-6SL同ロングアームドウRV-6SDL同ロングアームドウ

RV-6SCクリーン仕様（クラス10）シヨウRV-6SDCクリーン仕様（クラス10）シヨウ

RV-6SLC同ロングアームドウRV-6SDLC同ロングアームドウ

RV-6S-SMコントローラミスト仕様シヨウCR3-535MRV-6SD-SMコントローラミスト仕様シヨウCR3D-711M

RV-6SL-SM同ロングアームドウRV-6SDL-SM同ロングアームドウ

RV-12SRV-12S標準（基本IP54、手先IP65）ヒョウジュンキホンテサキCR3-535MRV-12SDRV-12SD標準（基本IP54、手先IP65）ヒョウジュンキホンテサキCR3D-701M


RV-12SCクリーン仕様（クラス10）シヨウCR3-535RV-12SDCクリーン仕様（クラス10）シヨウCR3D-701


RV-3SRV-3S標準６軸（IP65）ヒョウジュンジクCR1B-571RV-3SD（※）RV-3SD標準６軸（IP65）ヒョウジュンジクCR1D-721

RV-3SJ標準５軸（IP65）ヒョウジュンジクRV-3SDJ標準５軸（IP65）ヒョウジュンジク

※：近日発売予定キンジツハツバイヨテイ

コントローラ

シリーズコントローラModelController

RV-12SCR3-535(M)RV-4FR-D, RV-4FRL-DCR800-04VD

RV-6SCR2B-574RV-4F-D, RV-4FL-DCR750-04VD-1

RV-6S-SMCR3-535MRV-4F-Q, RV-4FL-QCR750-04VQ-1

RV-3SCR1-571RV-4F-Q, RV-4FL-QCR750-04VQ-1

RV-3SJCR1-571

RH-6SHCR1-571

RH-12SHCR2B-574

RH-18SHCR2B-574

仕様比較

項目コウモク単位タンイ仕様シヨウ従来機種からの変更点ジュウライキシュヘンコウテン

従来機種ジュウライキシュ新機種（SQシリーズ）シンキシュ新機種（SDシリーズ）シンキシュ

コントローラ形名カタメイCR1B-571CR2B-574CR3-535CR1Q-7xx（※1）CR2Q-7xxCR3Q-7xxCR1D-7xx（※1）CR2D-7xxCR3D-7xx形名変更カタメイヘンコウ

プログラム言語ゲンゴMELFA-BASICⅣMELFA-BASICⅤ上位互換言語ジョウイゴカンゲンゴ

容量ヨウリョウポイント数スウ点テン2,50013,000容量アップヨウリョウ

ステップ数スウstep5,00026,000容量アップヨウリョウ

プログラム本数ホンスウ本ホン88256容量アップヨウリョウ

外部入出力ガイブニュウシュツリョク汎用入出力ハンヨウニュウシュツリョク点テン32/320/0標準IOなしヒョウジュン

専用入出力センヨウニュウシュツリョク点テン汎用入出力に割付（停止入力は固定）ハンヨウニュウシュツリョクワリツケテイシニュウリョクコテイ専用入力×1＆汎用入出力に割付センヨウニュウリョクハンヨウニュウシュツリョクワリツケ

ハンド入出力ニュウシュツリョク点テン8/0

非常停止入力ヒジョウテイシニュウリョク点テン1（冗長）ジョウチョウ

ドアスイッチ入力ニュウリョク点テン1（冗長）ジョウチョウ

付加軸同期出力フカジクドウキシュツリョク点テン1（非冗長）ヒジョウチョウ1（冗長）ジョウチョウ付加軸同期出力冗長化フカジクドウキシュツリョクジョウチョウカ

非常停止出力ヒジョウテイシシュツリョク点テン－1（冗長）ジョウチョウ新機能シンキノウ

ｲﾈｰﾌﾞﾘﾝｸﾞﾃﾞﾊﾞｲｽ入力ニュウリョク点テン－1（冗長）ジョウチョウ新機能シンキノウ

エラー出力シュツリョク点テン－1（冗長）ジョウチョウ新機能シンキノウ

モード出力シュツリョク点テン－1（冗長）ジョウチョウ新機能シンキノウ

インタフェースRS-232ポート101

RS-422ポート1

ハンド用スロットヨウSLOT1

機能拡張用スロットキノウカクチョウヨウSLOT303

メモリ増設スロットゾウセツSLOT101

ロボ入出力リンクニュウシュツリョクch101

イーサネットch0（オプションあり）10BASE-T0110BASE-T／100BASE-Tx

USBポート－01

付加軸機能フカジクキノウch0（オプションあり）MR-J2S対応タイオウ1MR-J3対応タイオウ

エンコーダ入力ニュウリョクch0（オプションあり）02

RoHS対応タイオウ基板以外対応キバンイガイタイオウ○

鉛フリーフェーズナマリ13（3A含む）フク

入力電源電圧範囲＆電源容量ニュウリョクデンゲンデンアツハンイデンゲンヨウリョウCR1Vac/ kVA単相　180～253 / 1.0 タンソウ

CR2単相　180～253 / 2.0 タンソウ

CR3三相　180～253 / 3.0 サンソウ

外形寸法ガイケイスンポウCR1mm212(W)x290(D)x150(H)240(W)x290(D)x200(H)

CR2mm460(W)x400(D)x200(H)470(W)x400(D)x200(H)

CR3mm450(W)x440(D)x625(H)　・・・　CR3M450(W)x380(D)x625(H)

質量シツリョウCR1kg約10 ヤク約8 ヤク

CR2kg約20 ヤク

CR3kg約60 ヤク

構造コウゾウCR1、CR2　：　開放型（IP20）　、　CR3　：　密閉型（IP54）カイホウガタミッペイガタ

オプション比較

項目コウモク仕様シヨウS/SQ互換ゴカンS/SD互換ゴカン備考ビコウ

従来機種（S）ジュウライキシュ新機種（SQ）シンキシュ新機種（SD）シンキシュ

エアハンドインタフェース2A-RZ365○○全機種共通ゼンキシュキョウツウ

増設入出力ユニットゾウセツニュウシュツリョク2A-RZ361◆2A-RZ361×○S/SD共通キョウツウ

入出力ケーブルニュウシュツリョク2A-CBLxx◆2A-CBLxx×○S/SD共通キョウツウ

簡易型ティーチングボックスカンイガタR28TBR32TB●●新型TB シンガタ

高機能ティーチングボックスコウキノウ－R56TB●●新型TB シンガタ

内蔵入出力インタフェースナイゾウニュウシュツリョク－－2D-TZ368－●

CC-Linkインタフェース2A-HR575◆2D-TZ576××

付加軸インタフェースフカジク2A-RZ541☆

イーサネットインタフェース2A-HR533◆☆×

トラッキング機能キノウ2A-RZ581◆☆×

増設シリアルインタフェースゾウセツ2A-RZ581◆－××

増設メモリゾウセツ2A-HR432－2D-TZ454××

新規入出力ケーブルシンキニュウシュツリョク－－2D-CBLxx－●

RS-232ケーブルRS-MAXY-CBL◆2D-232CBL03M××

パソコンサポートソフトウェア3A-0xC-WINJ3D-1xC-WINJ◎◎上位互換ジョウイゴカン

○：同一品ドウイツヒン

●：新機種シンキシュ

×：互換なしゴカン

◎：上位互換ジョウイゴカン

☆：標準装備ヒョウジュンソウビ

◆：シーケンサオプション

アデプトサイクル

機種キシュサイクルタイム[s]

従来機種ジュウライキシュ新機種シンキシュ

RV-6S0.4960.471

RV-6SL0.5950.525

RV-12S0.6950.656

RV-12SL0.7910.740

RV-3S0.7180.668

互換性

分類ブンルイ項目コウモク単位タンイ仕様シヨウ互換性ゴカンセイ備考ビコウ


据付スエツケ電源仕様デンゲンシヨウVac単相180～253 タンソウ○

電源容量デンゲンヨウリョウkVA2○

電源端子台デンゲンタンシダイM5○

コントローラ底面据付寸法ソコメンスエツケスンポウmm310(W)x260(D)○

コントローラ据付空間（※）スエツケクウカンmm760(W)x700(D)x210(H)○外形寸法はCR2Dが幅10mmアップしますが、放熱空間含めた設置容積は同一ですガイケイスンポウハバホウネツクウカンフクセッチヨウセキドウイツ

操作ソウサ簡易版TB カンイバンR28TBR32TB×二重押し操作撲滅等、操作性は改善されていますニジュウオソウサボクメツトウソウサセイカイゼン

高機能版TB コウキノウハン－R56TB●GUIにより使いやすくなっておりますツカ

パソコンサポートS/WRT ToolBoxRT ToolBox2◎RT ToolBox2は従来機種でもご使用になれますジュウライキシュシヨウ

配線ハイセンパラレルI/Oユニット用配線ヨウハイセン2A-CBLxx○

パラレルI/Oインタフェース用配線ヨウハイセン－2D-CBLxx●内蔵PIOオプション用です。新機種のみの対応ですナイゾウヨウシンキシュタイオウ

CC-Link配線接続形態ハイセンセツゾクケイタイ端子台タンシダイコネクタ◎圧着端子不要のため、従来配線の流用可能ですアツチャクタンシフヨウジュウライハイセンリュウヨウカノウ

CC-Link　バージョン1.12.0◎

保守ホシュロボット本体用バックアップ電池ホンタイヨウデンチA6BAT○

コントローラ用バックアップ電池ヨウデンチER6Q6BAT×

◎：上位互換、○完全互換、●：新機能、×：互換なしジョウイゴカンカンゼンゴカンシンキノウゴカン

互換性 (2)







コントローラ据付空間（※）スエツケクウカンmm760(W)x700(D)x210(H)○

操作ソウサ簡易版TB カンイバンR28TBR32TB☆変換アダプタにて接続可ヘンカンセツゾクカ

高機能版TB コウキノウハン－R56TB●

I/Oマップ同一ドウイツ○



パラレルI/O　I/F用配線ヨウハイセン－2D-CBLxx●内蔵PIOオプション用ナイゾウヨウ

CC-Link配線接続形態ハイセンセツゾクケイタイ端子台タンシダイコネクタ◎圧着端子不要アツチャクタンシフヨウ


保守ホシュバックアップ電池デンチER6Q6BAT×

◎：上位互換、○完全互換、●：新機能、×：互換なし、☆：代替案ありジョウイゴカンカンゼンゴカンシンキノウゴカンダイガエアン

互換性 (3)



据付スエツケロボット本体外形ホンタイガイケイ新旧機種とも外形変更なし→レイアウト再検討不要シンキュウキシュガイケイヘンコウサイケントウフヨウ○

保守ホシュバックアップ電池デンチA6BAT○

90角中空モータ（※）カクチュウクウHC-SWSシリーズHF-SWSシリーズ×HF-SWSの従来機種への適用を検討中です。ジュウライキシュテキヨウケントウチュウ

その他モータタ同一品ドウイツヒン○

○完全互換、×：互換なしカンゼンゴカンゴカン

互換性 (4)


従来機種（S）ジュウライキシュ新機種（SQ）シンキシュ新機種（SD）シンキシュ

据付スエツケ電源電圧、容量、設置寸法等デンゲンデンアツヨウリョウセッチスンポウトウコントローラ据付に関する新旧変更点なし（※１）スエツケカンシンキュウヘンコウテン○



TB脱着スイッチダツチャクありなし（※２）●安全規格対応アンゼンキカクタイオウ

I/Oマップ※３※３

プログラミング言語ゲンゴMELFA-BASICⅣMELFA-BASICⅤ（Ⅳも使用可）シヨウカ◎




Sheet3

ラインアップ















コントローラ

ModelControllerシリーズコントローラ

RV-3SDCR1DA-721RV-12SDCR3D-701(M)

RV-3SDJCR1DA-731RV-6SDCR2D-711

RV-3SDJCR1D-731

RH-6SDHCR1D-761

RH-12SDHCR2D-741

RH-18SDHCR2D-751

仕様比較

項目コウモク単位タンイ仕様シヨウ従来機種からの変更点ジュウライキシュヘンコウテン


コントローラ形名カタメイCR2B-574CR2D-711形名変更カタメイヘンコウ










付加軸同期出力フカジクドウキシュツリョク点テン1（非冗長）ヒジョウチョウ1（冗長）ジョウチョウ付加軸同期出力冗長化フカジクドウキシュツリョクジョウチョウカ






RS-422ポート1





イーサネットch0（オプションあり）10BASE-T110BASE-T／100BASE-Tx標準搭載ヒョウジュントウサイ

USBポート－1標準搭載ヒョウジュントウサイ

付加軸機能フカジクキノウch0（オプションあり）MR-J2S対応タイオウ1MR-J3対応タイオウ標準搭載ヒョウジュントウサイ

エンコーダ入力ニュウリョクch0（オプションあり）2標準搭載ヒョウジュントウサイ

入力電源電圧範囲ニュウリョクデンゲンデンアツハンイVac単相　180～253 タンソウ

電源容量デンゲンヨウリョウkVA2.0

外形寸法ガイケイスンポウmm460(W)x400(D)x200(H)470(W)x400(D)x200(H)幅10mmアップ（※）ハバ

質量シツリョウkg約20 ヤク

構造コウゾウ開放型（IP20）カイホウガタ


項目コウモク仕様シヨウ互換ゴカン従来機種からの変更点ジュウライキシュヘンコウテン


エアハンドインタフェース2A-RZ365○

増設入出力ユニットゾウセツニュウシュツリョク2A-RZ361○

入出力ケーブルニュウシュツリョク2A-CBLxx○

簡易型ティーチングボックスカンイガタR28TBR32TB×新型TB シンガタ

高機能ティーチングボックスコウキノウ－R56TB●新型TB シンガタ

内蔵入出力インタフェースナイゾウニュウシュツリョク－2D-TZ368●新規シンキ

CC-Linkインタフェース2A-HR5752D-TZ576×新規シンキ

付加軸インタフェースフカジク2A-RZ541☆標準搭載ヒョウジュントウサイ

イーサネットインタフェース2A-HR533☆標準搭載ヒョウジュントウサイ

トラッキング機能キノウ2A-RZ581☆標準搭載ヒョウジュントウサイ

増設シリアルインタフェースゾウセツ2A-RZ581－当該オプションなしトウガイ

増設メモリゾウセツ2A-HR4322D-TZ454×新規シンキ

新規入出力ケーブルシンキニュウシュツリョク－2D-CBLxx●新規シンキ

RS-232ケーブルRS-MAXY-CBL2D-232CBL03M×新規シンキ

パソコンサポートソフトウェア3A-0xC-WINJ3D-1xC-WINJ◎上位互換ジョウイゴカン




RV-6S0.4960.471

RV-6SL0.5950.525

RV-12S0.6950.656

RV-12SL0.7910.740

RV-3S0.7180.668

互換性


















互換性 (2)


















互換性 (3)



据付スエツケロボット本体据付寸法ホンタイスエツケスンポウmm160(W)x205(D)○


J1軸モータジクHC-SWSシリーズHF-SWSシリーズ×将来的に互換性確保できるよう検討中ですショウライテキゴカンセイカクホケントウチュウ

J2～6軸モータジク同一品ドウイツヒン○


Sheet3

Sheet1

TypeUnitSpecifications

Old modelsFR series

ModelRV-3SD/3SDCRV-3SDJ/3SDJCRV-4FR/4FRM/4RFC-DRV-4FRL/4FRLM/4FRLC-D

Machine classNone: Standard (oil mist) Note 4)/C: Clean Note 5)None: Standard/M: Oil mist Note 4)/C: Clean Note 5)

Protection degreeStandard: IP65/C: Class 10 (0.3µm)Standard: IP40/M: IP67/C: ISO class 3

Degree of freedom656

Installation styleFloor type, ceiling type, (wall type Note 6)Floor type, ceiling type, (wall type Note 6)

StructureVertical multiple-joint typeVertical multiple-joint type

Drive systemAC servo motor(with J1 to J3, J5 axis brake)AC servo motor(with all axes brake)

Position detection methodAbsolute encoderAbsolute encoder

Load capacitykg34

Arm lengthmm245 + +270245 + +300235 + +275310 + +335

Maximum reach radiusmm642641515649

Operating rangeJ1deg340 (±170)480 (±240)

J2225 (-90 to +135)240 (±120)

J3191 (-20 to +171)273 (-100 to +173)161 (0 to +161)164 (0 to +164)

J4320 (±160)-400 (±200)

J5240 (±120)240 (±120)

J6720 (±360)720 (±360)

Maximum speedJ1degree/sec250450420

J2187450336

J3250300250

J4412-540

J5412623

J6660720

Maximum composite speed Note 1)mm/sec5500530090279048

Cycle time Note 2)sec0.630.610.360.36

Positioning repeatabilitymm±0.02±0.02

Ambient temperature°C0 to 400 to 40

Masskg37333941

Tolerable momentJ4Nm5.83-6.66

J55.835.836.66

J63.93.93.96

Tolerable inertiaJ4kg, m20.137-0.2

J50.1370.1370.2

J60.0470.0470.1

Tool wiringHand: 8 input points/8 output points (forearm),8 spare wires: AWG#27 (0.1mm2)Hand: 8 input points/8 output pointsSignal line of the multi-function hand sensor and force sensor (24-pin)LAN × 1 (8-pin) Note 3)

Tool pneumatic pipingPrimary: φ6 × 2 Secondary: φ4 × 8Primary: φ6 × 2 Secondary: φ6 × 8, φ4 × 4 (wrist inside)

Machine cable5m (connector on both ends)5m (connector on both ends)

PaintColor: Light gray(Reference Munsell color: 0.08GY7.64/0.81)Color: Light gray(Reference Munsell color: 0.6B7.6/0.2)

Note 1) Value of mechanical interface side when synthesizing all axes

Note 2) Value of 1kg of load and back-and-forth movement for a vertical distance of 25mm and horizontal distance of 300mm

Note 3) Can also be used a as a spare line (0.2sq 4-pair cable) for conventional models.

Note 4) Please contact a Mitsubishi Electric dealer since the environment resistance may not be secured depending on the characteristics of oil you use.

In addition, an air purge is required. For the details, refer to the specifications manual.

Note 5) Preservation of cleanliness levels depends on conditions of a downstream flow of 0.3m/s in the clean room and internal robot suctioning. A φ8-mm coupler for suctioning is provided at the back of the base.

Note 6) In the wall type specification, operation range of the J1-axis is restricted.

Sheet2

Sheet3

Precautions for the replacement of RV-3SD/3SDJ with RV-4FR-D or RV-4FRL-D.

(3/8)

Mitsubishi Electric Corporation Industrial ROBOT MELFA Technical News No.BFP-A6079-0211*

2.2 Dimensions of the robot arm and diagram of the operating range2.2.1 Robot arm installation dimensions and mechanical interface

The installation dimensions and mechanical interface have changed. Refer to the following diagrams.

Mechanical interface

New models: RV-4FR-D, RV-4FRL-DOld models: RV-3SD/3SDJ

Installation dimensions of the robot arm Installation dimensions of the robot arm

Note 1)

Note 1) Thread engagement should be within 7.5 to 8.5mm.Note 1) Thread engagement should be within 7.5 to 8mm.

Note 2) This value indicates the dimensions of standard specification. The dimensions for oil mist specification and clean specification are 3.5mm, and 6.5mm for SH** specification.

Note 1)

Note 2)

Mechanical interface

１００

１０２

（１６０）

８０

８０

１０２（１６０）

８０８０

（２００）

（２００）

４－φ９据付穴

Ｒｚ２５

Ｒｚ２５

（据付基準面）

（据付基準面

）

2-ϕ6 hole (ϕ8 prepared hole for positioning)

4-φ9installation hole

(Installation reference surface)



(Inst

alla

tion

refe

renc

e su

rface

)

4-φ9installation hole

φ5H7 depth 9

4-M5 screw depth 9φ5H7 depth 8

4-M5 screw depth 8

(4/8)


2.2.2 Dimensions of the robot arm and diagram of the operating range1) Comparison between RV-4FRL-D and RV-3SD

The major differences in dimensions of the robot and operating range are described below.

2) Comparison between RV-4FR-D and RV-3SDThe major differences in dimensions of the robot and operating range are described below.

Arm downward facing limit line

Arm downward facing singular point boundary line

Robot installation surface

RV-4FR-D

RV-3SD




RV-4FRL-D

RV-3SD

RV-4FRL-D (shaded area)(Area in -240˚ to +240˚)

RV-3SD (hatching area)(Area in -170˚ to +170˚)

RV-4FR-D (shaded area)(Area in -240˚ to +240˚)

RV-3SD (hatching area)(Area in -170˚ to +170˚)

• RV-3SD can be replaced with RV-4FR-D because its operating range is within the one of RV-4FR-D.

• The operating range of RV-3SDexceeds the one of RV-4FR-D.

• The model whose operating range is within the one of RV-4FR-D can be replaced.

(5/8)


3) Comparison between RV-4FRL-D and RV-3SDJThe major differences in dimensions of the robot and operating range are described below.




Area below the singular point (Note 1)

RV-4FRL-D

RV-3SDJ




Area below the singular point (Note 1)

RV-4FR-D

RV-3SDJ

4) Comparison between RV-4FR-D and RV-3SDJThe major differences in dimensions of the robot and operating range are described below.

RV-4FRL-D (shaded area)(Area in -240˚ to +240˚)

RV-3SDJ (hatching area)(Area in -170˚ to +170˚)

RV-4FR-D (shaded area)(Area in -240˚ to +240˚)

RV-3SDJ (hatching area)(Area in -170˚ to +170˚)

Note 1: Since RV-4FRL-D is a 6-axis robot, it has a singular point in the lower part of the operating area.• At and around the singular point, the

operation is disabled due to the restriction.

• To operate the arm in the lower area out of the singular point and its surroundings, use the singular point passing function (which enables passing only when the arm passes on the singular point, and disables passing only when the arm passes around the singular point) and move the arm to the lower area.Consider using this method.

• RV-3SDJ can be replaced with RV-4FR-D because its operating range is within the one of RV-4FR-D.However, note that the operation is restricted (Note 1) around and below the singular point.

• The operating range of RV-3SDJ exceeds the one of RV-4FR-D.

• The model whose operating range is within the one of RV-4FR-D can be replaced.However, note that the operation is restricted (Note 1) around and below the singular point.

Note 1: Since RV-4FR-D is a 6-axis robot, it has a singular point in the lower part of the operating area.• At and around the singular point, the

operation is disabled due to the restriction.

• To operate the arm in the lower area out of the singular point and its surroundings, use the singular point passing function (which enables passing only when the arm passes on the singular point, and disables passing only when the arm passes around the singular point) and move the arm to the lower area.Consider using this method.

４３０

（３０）３０

（３

．５

）

３７０

９９

．５

９６

４２

５

３４

０４

５（

４０

）（４

５）

2.3 Specifications of the controllerPlease note that the controller model is new, and the dimensions and others have changed. For the details, refer to the following.

*1: The rate of power-supply voltage fluctuation is within 10%.

(6/8)


2.4 Outside dimensions of the controllerThe controller’s outside dimensions have changed. (Left drawing: RV-3SD/3SDJ controller, right drawing: RV-4FR-D, RV-4FRL-D controller)

New model CR800-04VD

Old models CR1DA-721/731

Item UnitSpecifications

Old models FR seriesRV-3SD/3SDJ RV-4FR-D, RV-4FRL-D

Controller model CR1DA-721/731 CR800-04VDRouting control method PTP control, CP control PTP control, CP controlNumber of control axis Simultaneously 6 Simultaneously 6Programming language MELFA-BASIC IV, V MELFA-BASIC V, VIMemory capacity

Programmed positions point 13,000 39,000 Number of steps step 26,000 78,000 Number of programs 256 512

Ext

erna

l inp

ut/o

utpu

t (s

tand

ard)

General-purpose input/output

point

Input 0/output 0(Max. 256/256: option)

Input 0/output 0(Max. 256/256: option)

Dedicated input/output Assigned to general-purpose input/output Assigned to general-purpose input/outputDedicated stop input 1 1

Hand open/close Input 8/output 0 (when using pneumatic hand interface: 8/8) Input 8/output 8

Emergency stop input 1 (duplication) 1 (duplication)Door switch input 1 (duplication) 1 (duplication)

1 (duplication) 0Enabling device input1 (duplication) 1 (duplication)Emergency stop output

Mode output 1 (duplication) 1 (duplication)Robot error output 1 (duplication) 1 (duplication)Mode selector switch input 0 1 (duplication)Additional axis synchronization 1 (duplication) 1 (duplication)

Inte

rface

RS-232 port 1 -RS-422 port 1 (for T/B) 1 (for T/B)

Ethernet port 1 (for T/B)/ 1 (for customer)10BASE-T/100BASE-TX1 (for T/B)/ 1 (for customer)

10BASE-T/100BASE-TX/1000BASE-TUSB port 1 1

Memory expansion slot SLOT 1 -

Expansion slot SLOT 1 2Robot input/output link ch 1 1Additional axis function ch 1 (SSCNETIII) 1 (SSCNETIII/H)Communication I/F between R/C ch - 2

Encoder input ch 2 2Input power supply

Voltage range V Single phase, 180 to 253 VAC (*1) Single phase, 200 to 230 VAC (*1)Power capacity kVA 1 1

Outside dimensions mm 240(W)×290(D)×200(H) 430(W)×425(D)×99.5(H)Mass kg Approx. 9 Approx. 12.5Construction [Protection specification] Self-contained floor type, open type [IP20] Self-contained floor type, open type [IP20]Grounding Ω 100 or less (D class grounding) 100 or less (D class grounding)

2.5 Options

Meaning of symbols in table : Compatible, : Standard equipment, ×: Incompatible, -: Not supported

(7/8)

(2) Robot controller options comparison

Old models New models Specif ications and supplementary explanation

RV-3SD/3SDJ RV-4FR-D, RV-4FRL-D

Solenoid valve set1S-VD0-02 (Sink type)

1S-VD0E-02 (Source type): 1 to 4

1F-VD0-02 (Sink type)1F-VD0E-02 (Source type)

: 1 to 4

Solenoid valve set for the pneumatic hand (1 to 4 sets, sink type)Solenoid valve set for the pneumatic hand (1 to 4 sets, source type) ×

Hand output cable 1S-GR35S-01 1F-GR35S-02 The robot side has a connector, and the other side has output cables forunprocessed solenoid valve connection. (Total length: 300mm) ×

Hand input cable 1S-HC25C-01 1F-HC35S-02 The robot side has a connector, and the other side has input cables forunprocessed hand sensor connection. (Total length: 300mm) ×

Hand curl tube 1E-ST040C 1E-ST04C φ4 x pics, curl pneumatic tube for up to 4-set solenoid valve connection External w iring set 1 forthe forearm

- 1F-HB01S-01 For forearm: An external wiring box to which the hand input cable, Ethernetcable, and electrical hand/force sensor cable are connected -

External w iring set 2 forthe forearm

- 1F-HB02S-01 For forearm: An external wiring box to which the force sensor, electrical hand,and Ethernet cable are connected -

External w iring set 1 forthe base - 1F-HA01S-01

For base: An external wiring box to which the electrical hand communicationsignal output, electrical hand/force sensor cable, and Ethernet cable areconnected Hand input provided.

-

External w iring set 2 forthe base - 1F-HA02S-01

For base: An external wiring box to which the electrical hand communicationsignal output, electrical hand, force sensor, and Ethernet cable are connectedHand input not provided.

-

J1-axis operating rangechange

1S-DH-03 1F-DH-03 Stopper part for J1-axis operating range change ×

2m machine cable(replacement type)

1S-02UCBL-03 - Fixed type (Set of 2 cables for power supply and signals), 2m(Provided as substitute for standard 5m cables.) -

Machine cable(replacement type) -

1F- UCBL-41: 02, 10, 15, 20

Fixed type: 2m, 10m, 15m. 20m -

Machine cable(replacement type) -

1F-LUCBL-41: 10, 15, 20

Flexed type: 10m, 15m, 20m -

Specif ications

Fixed type (Set of 2 cables for power supply and signals), 5m, 10m, 15m(Used for adding to standard 5m cables.)

Flexed type (Set of 2 cables for power supply and signals), 5m, 10m, 15m(Used for adding to standard 5m cables.)

Machine cable extension(Fixed type)

1S-CBL-03: 05, 10, 15 -

Machine cable extension(Flexed type)

1S-LCBL-03: 05, 10, 15 -

Item

-

-

Compatibility

(1) Robot arm options comparison

Pneumatic hand interface

Expansion I/O unit

External I/O cable For expansion I/O unit

Build-in I/O interface

External I/O cable For built-in I/O interfaceCC-Link interface Ver. 2 compatibleAdditional axis interfaceTracking functionExpansion memoryController protection boxTeaching boxHigh-functionality teaching boxRS-232 cable (for PC support)Force sensor set SSCNETIII/H compatible

RT ToolBox3 StandardRT ToolBox3minRT ToolBox3Pro

Simulator (MELFA-Works)

PC support softw are 3D-1C-WINJ3F-14C-WINJ

3F-16D-WINJ

-

-4F-FS002H-W200/4F-FS002H-W1000-

R32TBR56TB

-3D-21C-WINJ

3F-15C-WINJ

-

2A-RZ361 (Sink)2A-RZ371 (Source)

2A-CBL2D-TZ368 (Sink)

2D-TZ378 (Source)2D-CBL□□2D-TZ576

---

-


2A-CBL2D-TZ368 (Sink)

2D-TZ378 (Source)2D-CBL2D-TZ576

-

-×

CR800-MB

CR1D-MB

CR800-04VD

CR1DA-7**/CR800-Dcompatibility

2D-TZ454

2D-232CBL03M


Item RemarksSpecifications

New modelOld models

CR1DA-721/731


Meaning of symbols in table : Same product, ×: Incompatible, -: Not supported

ラインアップ















コントローラ

シリーズコントローラシリーズコントローラ

RV-12SCR3-535(M)RV-12SxCR3x-701(M)

RV-6SCR2B-574RV-6SxCR2x-711

RV-6S-SMCR3-535MRV-6Sx-SMCR3x-711M

RV-3SCR1-571RV-3SxCR1x-721

RV-3SJCR1-571RV-3SxJCR1x-731

RH-6SHCR1-571RH-6SxHCR1x-761

RH-12SHCR2B-574RH-12SxHCR2x-741


仕様比較

項目コウモク単位タンイ仕様シヨウ備考ビコウ


SDシリーズSQシリーズ

コントローラ形名カタメイCR1B-571CR2B-574CR3-535CR1D-7xx（※1）CR2D-7xxCR3D-7xxCR1Q-7xx（※1）CR2Q-7xxCR3Q-7xx形名変更カタメイヘンコウ










付加軸同期出力フカジクドウキシュツリョク点テン1（非冗長）ヒジョウチョウ1（冗長）ジョウチョウ冗長化ジョウチョウカ






RS-422ポート1





イーサネットch0（オプションあり）10BASE-T110BASE-T／100BASE-Tx0

USBポート－10






CR2単相　180～253 / 2.0 タンソウ

CR3三相　180～253 / 3.0 サンソウ


CR2mm460(W)x400(D)x200(H)470(W)x400(D)x200(H)



本体オプション比較

ItemSpecificationsCompatibility

Old modelsNew modelsSpecifications and supplementary explanation

RV-3SD/3SDJRV-4FR-D, RV-4FRL-D

Solenoid valve set1S-VD0o-02 (Sink type)1S-VD0oE-02 (Source type)o: 1 to 41F-VD0o-02 (Sink type)1F-VD0oE-02 (Source type)o: 1 to 4Solenoid valve set for the pneumatic hand (1 to 4 sets, sink type)Solenoid valve set for the pneumatic hand (1 to 4 sets, source type)×

Hand output cable1S-GR35S-011F-GR35S-02The robot side has a connector, and the other side has output cables for unprocessed solenoid valve connection. (Total length: 300mm)×

Hand input cable1S-HC25C-011F-HC35S-02The robot side has a connector, and the other side has input cables for unprocessed hand sensor connection. (Total length: 300mm)×

Hand curl tube1E-ST040oC1E-ST04oCφ4 x o pics, curl pneumatic tube for up to 4-set solenoid valve connection¡

External wiring set 1 for the forearm-1F-HB01S-01For forearm: An external wiring box to which the hand input cable, Ethernet cable, and electrical hand/force sensor cable are connected-

External wiring set 2 for the forearm-1F-HB02S-01For forearm: An external wiring box to which the force sensor, electrical hand, and Ethernet cable are connected-

External wiring set 1 for the base-1F-HA01S-01For base: An external wiring box to which the electrical hand communication signal output, electrical hand/force sensor cable, and Ethernet cable are connected Hand input provided.-

External wiring set 2 for the base-1F-HA02S-01For base: An external wiring box to which the electrical hand communication signal output, electrical hand, force sensor, and Ethernet cable are connected Hand input not provided.-

J1-axis operating range change1S-DH-031F-DH-03Stopper part for J1-axis operating range change×

2m machine cable(replacement type)1S-02UCBL-03-Fixed type (Set of 2 cables for power supply and signals), 2m(Provided as substitute for standard 5m cables.)-

Machine cable (replacement type)-1F- oo UCBL-41oo: 02, 10, 15, 20Fixed type: 2m, 10m, 15m. 20m-

Machine cable (replacement type)-1F-ooLUCBL-41oo: 10, 15, 20Flexed type: 10m, 15m, 20m-

Machine cable extension(Fixed type)1S-ooCBL-03oo: 05, 10, 15-Fixed type (Set of 2 cables for power supply and signals), 5m, 10m, 15m(Used for adding to standard 5m cables.)-

Machine cable extension(Flexed type)1S-ooLCBL-03oo: 05, 10, 15-Flexed type (Set of 2 cables for power supply and signals), 5m, 10m, 15m(Used for adding to standard 5m cables.)-


項目コウモク仕様シヨウS/SD互換ゴカンS/SQ互換ゴカン備考ビコウ


ＳシリーズSDシリーズSQシリーズ

エアハンドインタフェース2A-RZ365○○全機種共通ゼンキシュキョウツウ

増設入出力ユニットゾウセツニュウシュツリョク2A-RZ361◆○×S/SD共通キョウツウ

入出力ケーブルニュウシュツリョク2A-CBLxx◆○×S/SD共通キョウツウ

ティーチングボックスR28TBR32TB●●新型TB シンガタ

高機能ティーチングボックスコウキノウ－R56TB●●新型TB シンガタ

内蔵入出力インタフェースナイゾウニュウシュツリョク(標準内蔵) ヒョウジュンナイゾウ2D-TZ368－●－

CC-Linkインタフェース2A-HR5752D-TZ576◆××SD:ver2対応タイオウ

付加軸インタフェースフカジク2A-RZ541☆☆☆

イーサネットインタフェース2A-HR533☆◆☆×

トラッキング機能キノウ2A-RZ581☆開発予定カイハツヨテイ☆×

増設シリアルインタフェースゾウセツ2A-RZ581－◆××

増設メモリゾウセツ2A-HR4322D-TZ454－××

ｺﾝﾄﾛｰﾗ保護BOX（CR1のみ) ホゴCR1B-MBCR1D-MB××

新規入出力ケーブルシンキニュウシュツリョク－2D-CBLxx－●－

RS-232ケーブル（ﾊﾟｿｻﾎﾟ用）ヨウRS-MAXY-CBL2D-232CBL03M◆××

パソコンサポートソフトウェア3A-0xC-WINJ3D-1xC-WINJ◎◎上位互換ジョウイゴカン










RV-6S0.4960.471

RV-6SL0.5950.525

RV-12S0.6950.656

RV-12SL0.7910.740

RV-3S0.7180.668

互換性


















互換性 (2)


















互換性 (3)

分類ブンルイ項目コウモク仕様シヨウ互換性ゴカンセイ備考ビコウ







互換性 (4)


従来機種（S）ジュウライキシュ新機種（SD）シンキシュ新機種（SQ）シンキシュ



TB脱着スイッチダツチャクありなし（※１）×安全規格対応アンゼンキカクタイオウ

I/Oマップ0-999910000-18191※２





NARC-AG 入出力信号マップ

【I/Oマップ】

ポストNARC統合コントローラトウゴウ

一般仕様イッパンシヨウGOT直接接続から見た入出力デバイスチョクセツセツゾクミニュウシュツリョク

項目コウモク入出力番号ニュウシュツリョクバンゴウ占有点数センユウテンスウレジスタ(ワード)番号占有ワード数センユウカズ入出力番号ニュウシュツリョクバンゴウ占有線数センユウセンスウレジスタ(ワード)番号占有ワード数センユウカズ入出力番号ニュウシュツリョクバンゴウ占有点数センユウテンスウレジスタ(ワード)番号占有ワード数センユウカズ

パラレル入出力ユニット(ハンド入出力32点)：(*1)0～255256－－モニタのみX00～XFFY00～YFF256－－－－－－

パラレル入出力i/F(スロット１)（*2) ニュウシュツリョク0～3132－－モニタのみX00～X1FY00～Y1F32－－－－－－

パラレル入出力i/F(スロット２)（*2) ニュウシュツリョク32～6332－－モニタのみX20～X3FY20～Y3F32－－－－－－

パラレル入出力i/F(スロット３)（*2) ニュウシュツリョク64～9532－－モニタのみX40～X5FY40～Y5F32－－－－－－

GOTリンク（*2)0～255256－－PIO装着局はモニタのみ(*3)X00～XFFY00～YFF ソウチャクキョク256－－－－－－

予備ヨビ256～799－－－－－－－－－－－

ＳＴＯＰ(SKIP入力0)8001－－X320－－－8001－－

ＳＫＩＰ（SKIP入力1～7）ニュウリョク801～8077－－X321～X327－－－801～8077－－

ＤＯＯＲ8401－－X348－－－8401－－

ＥＭＧ8501－－X352－－－8501－－

イネーブルスイッチ8601－－X35C－－－8601－－

メカ１ハンド入出力(8点)900～9078－－モニタのみX384～X38BY384～Y38B－－－900～9078－－

メカ２ハンド入出力(8点)910～9178－－モニタのみX38E～X395Y38E～Y395－－－910～9178－－

メカ３ハンド入出力(8点)920～9278－－モニタのみX398～X39FY388～Y39F－－－920～9278－－

メカ４ハンド入出力(8点)930～9378－－モニタのみX3A2～X3A9Y3A2～Y3A9－－－930～9378－－

メカ５ハンド入出力(8点)940～9478－－モニタのみX3AC～X3B3Y3AC～Y3B3－－－940～9478－－

Q-Bus I/F(*2)9000～9511512???(*5)???モニタのみX2328～X2527Y2328～Y2527512－－－－－－

ＰＲＯＦＩＢＵＳ(*2)2000～50713072－－モニタのみX7D0～X13CFY7D0～Y13CF3072－－－－－－

ＣＣ－Ｌｉｎｋ(*2)6000～804720486000～6255(*6)256ワードモニタのみX1770～X1F6FY1770～Y1F6F2048モニタのみ入力：D0～D255出力：D256～D511 ニュウリョクシュツリョク256ワード－－－－

シーケンサリンク(*4)－－－－－－－－10000～181918192－－

(*1)

　　ハンドインタフェースカードのロータリスイッチが局番となり、局番により32点間隔で占有（０～７局を使用）キョクバンキョクバンテンカンカクセンユウキョクシヨウ

(*2)

　　ポストNARCのみのオプション

(*3)

　　ポストNARCでは、パラレル入出力ユニットまたはパラレル入出力インタフェースが、装着されている局（３２点単位）は、モニタのみ可能。いずれも未装着の局のみ、読み書き可能。ミソウチャクキョク

(*4)

　　統合コントローラのみトウゴウ

(*5)

　　現在検討中ゲンザイケントウチュウ

(*6)

　　Ver.2対応は？　CCFIXの初期値へ変更して128点にしちゃう？タイオウ

M_DIN( )M_DOUT( )

IOマップ

項目コウモク現行機種（S）ゲンコウキシュ新機種（SD）シンキシュ新機種（SQ）シンキシュ

パラレル入出力0～255－

ＰＲＯＦＩＢＵＳ（注１）チュウ2000～5071－

ＣＣ－Ｌｉｎｋ（注２）6000～8047－

シーケンサリンク－10000～18191

ハンド入出力900～907

中空モータ

90角中空モータ使用箇所カクチュウクウシヨウカショ

機種キシュ軸ジク

J1J2J3J4J5J6

RV-6S○

RV-12S○○○

RV-3S

RH-6SH

RH-12SH

RH-18SH

ＳＱorＳＤ選定

Noこんなとき．．．SQSD理由リユウ

1従来当社ロボットを使用しており、S/W資産を活用したいジュウライトウシャシヨウシサンカツヨウ○I/Oマップ互換のため、システム変更不要です。ゴカンヘンコウフヨウ

2小規模セルなので、周辺機器の制御もR/C（※）に任せたいショウキボシュウヘンキキセイギョマカ○付加軸機能、PIOなどにより外部機器を直接ロボットにて制御できます。フカジクキノウガイブキキチョクセツセイギョ

3ビジョンセンサ、トラッキング等リアルタイム性が必要トウセイヒツヨウ○リアルタイム性能を追求したSDシリーズが最適です。セイノウツイキュウサイテキ

4システムの中でロボットはアクチュエータ的な役割で十分ナカテキヤクワリジュウブン○シーケンサをマスタとして、ロボットの簡単な制御ができます。カンタンセイギョ

5アナログI/OやAsiなど豊富な機能を使いたいホウフキノウツカ○ロボットオプションにラインアップのない各種機能をお使いいただけます。カクシュキノウツカ

6省配線、省ユニットによるシステムコスト削減を実施したいショウハイセンショウサクゲンジッシ○シーケンサ上にロボットがのるため、通信ユニット／ケーブルが不要です。ジョウツウシンフヨウ

7I/Oマップの簡略化などによるシステム立上時間を短縮したいカンリャクカタチアゲジカンタンシュク○シーケンサにI/Oが集約されているので、システムの立ち上げが簡単です。シュウヤクタアカンタン

8GOTを操作パネルとし、R/Cの操作を削減したいソウサソウササクゲン○△SQ/SDともGOT直結できます。SQは、トランスペアレント機能がお使いいただけます。チョッケツキノウツカ

※R/C：ロボットコントローラ

Sheet3

ラインアップ















コントローラ

シリーズコントローラシリーズコントローラ

RV-12SCR3-535(M)RV-12SxCR3x-701(M)

RV-6SCR2B-574RV-6SxCR2x-711

RV-6S-SMCR3-535MRV-6Sx-SMCR3x-711M

RV-3SCR1-571RV-3SxCR1x-721

RV-3SJCR1-571RV-3SxJCR1x-731

RH-6SHCR1-571RH-6SxHCR1x-761



仕様比較

項目コウモク単位タンイ仕様シヨウ備考ビコウ


SDシリーズSQシリーズ

コントローラ形名カタメイCR1B-571CR2B-574CR3-535CR1D-7xx（※1）CR2D-7xxCR3D-7xxCR1Q-7xx（※1）CR2Q-7xxCR3Q-7xx形名変更カタメイヘンコウ










付加軸同期出力フカジクドウキシュツリョク点テン1（非冗長）ヒジョウチョウ1（冗長）ジョウチョウ冗長化ジョウチョウカ






RS-422ポート1





イーサネットch0（オプションあり）10BASE-T110BASE-T／100BASE-Tx0

USBポート－10






CR2単相　180～253 / 2.0 タンソウ

CR3三相　180～253 / 3.0 サンソウ


CR2mm460(W)x400(D)x200(H)470(W)x400(D)x200(H)




ItemSpecificationsCR1DA-7**/CR800-D compatibilityRemarks

Old modelsNew model

CR1DA-721/731CR800-04VD

Pneumatic hand interface2A-RZ365 (Sink)2A-RZ375 (Source)¶¡

Expansion I/O unit2A-RZ361 (Sink)2A-RZ371 (Source)2A-RZ361 (Sink)2A-RZ371 (Source)¡

External I/O cable2A-CBLoo2A-CBLoo¡For expansion I/O unit

Build-in I/O interface2D-TZ368 (Sink)2D-TZ378 (Source)2D-TZ368 (Sink)2D-TZ378 (Source)¡

External I/O cable2D-CBLoo2D-CBL□□¡For built-in I/O interface

CC-Link interface2D-TZ5762D-TZ576¡Ver. 2 compatible

Additional axis interface¶¶¶

Tracking function¶¶¶

Expansion memory2D-TZ454--

2D-TZ535-EIP-2D-TZ535-EIP-○-

2D-TZ5712D-TZ571○

2D-TZ5772D-TZ577○

Controller protection boxCR1D-MBCR800-MB×

Teaching boxR32TB¡

High-functionality teaching boxR56TB¡

RS-232 cable (for PC support)2D-232CBL03M--

Force sensor set-4F-FS002H-W200/4F-FS002H-W1000-SSCNETIII/H compatible

PC support software3D-1oC-WINJ3F-14C-WINJ-RT ToolBox3 Standard

3F-15C-WINJ-RT ToolBox3min

3F-16D-WINJ-RT ToolBox3Pro

Simulator (MELFA-Works)3D-21C-WINJ--










RV-6S0.4960.471

RV-6SL0.5950.525

RV-12S0.6950.656

RV-12SL0.7910.740

RV-3S0.7180.668

互換性


















互換性 (2)


















互換性 (3)








互換性 (4)


従来機種（S）ジュウライキシュ新機種（SD）シンキシュ新機種（SQ）シンキシュ



TB脱着スイッチダツチャクありなし（※１）×安全規格対応アンゼンキカクタイオウ

I/Oマップ0-999910000-18191※２





NARC-AG 入出力信号マップ

【I/Oマップ】

ポストNARC統合コントローラトウゴウ

一般仕様イッパンシヨウGOT直接接続から見た入出力デバイスチョクセツセツゾクミニュウシュツリョク

項目コウモク入出力番号ニュウシュツリョクバンゴウ占有点数センユウテンスウレジスタ(ワード)番号占有ワード数センユウカズ入出力番号ニュウシュツリョクバンゴウ占有線数センユウセンスウレジスタ(ワード)番号占有ワード数センユウカズ入出力番号ニュウシュツリョクバンゴウ占有点数センユウテンスウレジスタ(ワード)番号占有ワード数センユウカズ

パラレル入出力ユニット(ハンド入出力32点)：(*1)0～255256－－モニタのみX00～XFFY00～YFF256－－－－－－

パラレル入出力i/F(スロット１)（*2) ニュウシュツリョク0～3132－－モニタのみX00～X1FY00～Y1F32－－－－－－

パラレル入出力i/F(スロット２)（*2) ニュウシュツリョク32～6332－－モニタのみX20～X3FY20～Y3F32－－－－－－

パラレル入出力i/F(スロット３)（*2) ニュウシュツリョク64～9532－－モニタのみX40～X5FY40～Y5F32－－－－－－

GOTリンク（*2)0～255256－－PIO装着局はモニタのみ(*3)X00～XFFY00～YFF ソウチャクキョク256－－－－－－

予備ヨビ256～799－－－－－－－－－－－

ＳＴＯＰ(SKIP入力0)8001－－X320－－－8001－－

ＳＫＩＰ（SKIP入力1～7）ニュウリョク801～8077－－X321～X327－－－801～8077－－

ＤＯＯＲ8401－－X348－－－8401－－

ＥＭＧ8501－－X352－－－8501－－

イネーブルスイッチ8601－－X35C－－－8601－－

メカ１ハンド入出力(8点)900～9078－－モニタのみX384～X38BY384～Y38B－－－900～9078－－

メカ２ハンド入出力(8点)910～9178－－モニタのみX38E～X395Y38E～Y395－－－910～9178－－

メカ３ハンド入出力(8点)920～9278－－モニタのみX398～X39FY388～Y39F－－－920～9278－－

メカ４ハンド入出力(8点)930～9378－－モニタのみX3A2～X3A9Y3A2～Y3A9－－－930～9378－－

メカ５ハンド入出力(8点)940～9478－－モニタのみX3AC～X3B3Y3AC～Y3B3－－－940～9478－－

Q-Bus I/F(*2)9000～9511512???(*5)???モニタのみX2328～X2527Y2328～Y2527512－－－－－－

ＰＲＯＦＩＢＵＳ(*2)2000～50713072－－モニタのみX7D0～X13CFY7D0～Y13CF3072－－－－－－

ＣＣ－Ｌｉｎｋ(*2)6000～804720486000～6255(*6)256ワードモニタのみX1770～X1F6FY1770～Y1F6F2048モニタのみ入力：D0～D255出力：D256～D511 ニュウリョクシュツリョク256ワード－－－－

シーケンサリンク(*4)－－－－－－－－10000～181918192－－

(*1)

　　ハンドインタフェースカードのロータリスイッチが局番となり、局番により32点間隔で占有（０～７局を使用）キョクバンキョクバンテンカンカクセンユウキョクシヨウ

(*2)

　　ポストNARCのみのオプション

(*3)

　　ポストNARCでは、パラレル入出力ユニットまたはパラレル入出力インタフェースが、装着されている局（３２点単位）は、モニタのみ可能。いずれも未装着の局のみ、読み書き可能。ミソウチャクキョク

(*4)

　　統合コントローラのみトウゴウ

(*5)

　　現在検討中ゲンザイケントウチュウ

(*6)

　　Ver.2対応は？　CCFIXの初期値へ変更して128点にしちゃう？タイオウ

M_DIN( )M_DOUT( )

IOマップ

項目コウモク現行機種（S）ゲンコウキシュ新機種（SD）シンキシュ新機種（SQ）シンキシュ

パラレル入出力0～255－

ＰＲＯＦＩＢＵＳ（注１）チュウ2000～5071－

ＣＣ－Ｌｉｎｋ（注２）6000～8047－

シーケンサリンク－10000～18191

ハンド入出力900～907

中空モータ

90角中空モータ使用箇所カクチュウクウシヨウカショ

機種キシュ軸ジク

J1J2J3J4J5J6

RV-6S○

RV-12S○○○

RV-3S

RH-6SH

RH-12SH

RH-18SH

ＳＱorＳＤ選定

Noこんなとき．．．SQSD理由リユウ

1従来当社ロボットを使用しており、S/W資産を活用したいジュウライトウシャシヨウシサンカツヨウ○I/Oマップ互換のため、システム変更不要です。ゴカンヘンコウフヨウ

2小規模セルなので、周辺機器の制御もR/C（※）に任せたいショウキボシュウヘンキキセイギョマカ○付加軸機能、PIOなどにより外部機器を直接ロボットにて制御できます。フカジクキノウガイブキキチョクセツセイギョ

3ビジョンセンサ、トラッキング等リアルタイム性が必要トウセイヒツヨウ○リアルタイム性能を追求したSDシリーズが最適です。セイノウツイキュウサイテキ

4システムの中でロボットはアクチュエータ的な役割で十分ナカテキヤクワリジュウブン○シーケンサをマスタとして、ロボットの簡単な制御ができます。カンタンセイギョ

5アナログI/OやAsiなど豊富な機能を使いたいホウフキノウツカ○ロボットオプションにラインアップのない各種機能をお使いいただけます。カクシュキノウツカ

6省配線、省ユニットによるシステムコスト削減を実施したいショウハイセンショウサクゲンジッシ○シーケンサ上にロボットがのるため、通信ユニット／ケーブルが不要です。ジョウツウシンフヨウ

7I/Oマップの簡略化などによるシステム立上時間を短縮したいカンリャクカタチアゲジカンタンシュク○シーケンサにI/Oが集約されているので、システムの立ち上げが簡単です。シュウヤクタアカンタン

8GOTを操作パネルとし、R/Cの操作を削減したいソウサソウササクゲン○△SQ/SDともGOT直結できます。SQは、トランスペアレント機能がお使いいただけます。チョッケツキノウツ�

MELFA Technical News BFP-A6079-0211E-*...Precautions for the replacement ofRV-3SD/3SDJ...

Documents

Transcript of MELFA Technical News BFP-A6079-0211E-*...Precautions for the replacement ofRV-3SD/3SDJ...