Manuale Firmware ABB AC Brushless Servodrives Browser · Si presuppone che l’azionamento sia...

ABB Sace ABB AC Brushless ServodrivesConvertitori DGV

Manuale Firmware ABB AC Brushless Servodrives Browser

Programma Applicativo

ABB AC Brushless Servodrives Convertitori DGV

Manuale Firmware ABB AC Brushless Servodrive Browser

Programma Applicativo

MANIU20.0410 I

EMESSO: 15.10.2004 SOSTITUISCE: 30.09.2004

© 2003 ABB Sace S.p.a. Tutti i Diritti Riservati.

Istruzioni di Sicurezza

Introduzione Questo capitolo stabilisce le istruzioni di sicurezza da osservare durante la configurazione dei Convertitori DGV. Il materiale contenuto in questo capitolo ed in questo manuale deve essere accuratamente studiato prima di provare o eseguire qualunque operazione su o con i convertitori.

Attenzione e Note Questo manuale distingue due tipi di istruzioni di sicurezza. “ATTENZIONE” è l’equivalente inglese di WARNING ed è usato per richiamare l’attenzione su situazioni che possono portare a gravi condizioni di errore, danni fisici e morte. Le note sono usate per richiamare l’attenzione del lettore o fornire ulteriori informazioni utili sull’argomento trattato. Le note sono meno critiche dei richiami indicati con “ATTENZIONE”, ma non dovrebbero essere trascurate.

ATTENZIONE Il lettore è informato di situazioni che possono provocare gravi danni fisici e/o gravi danni alle apparecchiature con i seguenti simboli:

ATTENZIONE! Tensione Pericolosa: avverte di situazioni in cui è presente un livello di tensione che può provocare danni fisici e/o danni alle apparecchiature. Il testo accanto al simbolo spiega come evitare il pericolo di danno.

ATTENZIONE! Pericolo Generico: avverte di situazioni che possono provocare danni fisici e/o danni alle apparecchiature ma per cause non elettriche. Il testo accanto al simbolo spiega come evitare il pericolo.

ATTENZIONE! Scarica Elettrostatica: avverte di situazioni in cui una scarica elettrostatica può danneggiare le apparecchiature. Il testo accanto al simbolo spiega come evitare il pericolo.

Note Il lettore è richiamato a porre particolare attenzione o esaminare le ulteriori informazioni disponibili sull’argomento con i seguenti simboli:

AVVERTIMENTO! Corrisponde all’inglese “Caution” ed ha lo scopo di richiamare l’attenzione su una determinata questione.

Nota. Nota. Fornisce o mette in rilievo ulteriori informazioni sull’argomento.

Manuale Firmware - MANIU20.0410 I i

Istruzioni di Sicurezza

Trascurare queste indicazioni può provocare danni fisici e morte.

Istruzioni Generali di Sicurezza

ATTENZIONE! Solo personale qualificato e con un’adeguata esperienza su azionamenti è autorizzato ad effettuare le operazioni di installazione e messa in servizio dei Convertitori DGV secondo quanto prescritto in questo Manuale di Installazione.

ATTENZIONE! Per nessuna ragione alcuna persona deve accedere alla parte interna del convertitore o ai terminali del servomotore prima che siano trascorsi almeno cinque minuti dall'interruzione dell'alimentazione. Tensioni potenzialmente letali sono presenti sul circuito intermedio c.c. e sui circuiti associati

ATTENZIONE! Il costruttore della macchina che installa il convertitore deve prevedere e realizzare apposite funzioni di protezione aggiuntive per evitare danni alle persone e alle apparecchiature durante il servizio della macchina.

Altri “Attenzione” e “Nota.” Sono riportati in corrispondenza di questioni significative lungo il testo.

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Sommario

Istruzioni di Sicurezza .. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . i Introduzione .. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . i Attenzione e Note .. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . i

ATTENZIONE ... . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . i Note.. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . i

Istruzioni General i di Sicurezza .. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . i i

Sommario.. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . i i i

Capitolo 1 - Introduzione al presente Manuale.. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1-1 Introduzione .. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1-1 Prima di cominciare .. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1-1 Contenuto del Manuale .. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1-1 Documentazione Aggiuntiva .. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1-2 Convenzioni usate in questo Manuale .. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1-2

Programma Appl icativo .. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1-2 Servo Azionamento .. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1-2 File Appl icazione .. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1-2

Capitolo 2 - Informazioni Generali . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-1 Introduzione .. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-1 La Struttura del Programma ... . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-1

Interfaccia Utente .. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-1 Database .. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-1

Principal i Funzioni . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-1 Termini di Distr ibuzione .. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-2 Garanzia .. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-2

Capitolo 3 - Installazione .. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-1 Introduzione .. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-1 Requisi t i Hardware e di Sistema ... . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-1 Come …... . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-1

Instal lare ABB AC Bushless Servodrives Browser .. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-1 Aprire i l programma ... . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-1

Cartel le del Browser.. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-1

Capitolo 4 - Interfaccia Utente .. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-1 Introduzione .. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-1 La Finestra del Browser .. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-2 Barra del Ti tolo.. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-2

Manuale Firmware - MANIU20.0410 I iii

Sommario

Menu .. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-3

Menu Fi le .. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-4 Menu Commands .. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-5

Special . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-6 Menu Tools .. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-7 Menu Parameters .. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-8

Sottomenu Table 0 - 7 .. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-9 Sottomenu Table 8 - 15 .. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-10 Sottomenu Table 16 - 23 .. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-11 Sottomenu Table 24 - 31 .. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-12

Menu Help .. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-12 Barre Strumenti . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-13

Barra di Monitoraggio.. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-13 Barra dei Pulsanti . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-14

Barra di Stato .. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-16 Indicatori , Pulsanti e Finestre di Dialogo .. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-16

Indicatori . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-16 Pulsanti . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-16

Finestre di Dialogo .. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-17 Barre di Scorr imento .. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-18 Ambiente di Lavoro .. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-19 Pagine del Browser .. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-21

Startup Assistant . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-21 Block Analyzer .. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-22 Control . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-23 Posit ion Regulator . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-24 Speed Regulator. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-25 Current Regulator . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-26 Power Driver . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-27 Digital Input . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-28

Ingressi Digi tal i Configurabi l i . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-29 Digital Output . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-30

Uscite Digi tal i Configurabi l i . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-31 Analog I /O .. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-32

Uscita Analogica Configurabi le .. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-33 Ingresso Analogico Configurabi le .. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-38

Homing .. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-39 Limits .. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-40 Axis .. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-41 Encoder Interface .. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-42 Monitor Windows ... . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-43 Waveform Generator . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-44

Capitolo 5 - Iniziare un Progetto .. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-1 Introduzione .. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-1 Aprire i l Browser .. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-1

Work Onl ine .. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-1 Work Off l ine .. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-1

Come … ... . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-2 Aprire un nuovo Progetto .. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-2

iv Manuale Firmware - MANIU20.0410 I

Sommario

Appl ication Configurat ion Wizard .. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-2 Servodrive Model . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-3 Motor Configurat ion .. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-3 Motor Data .. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-4 Transducer .. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-5 Clamp Resistor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-6 Configuration Completed .. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-7

Salvare i l nuovo Progetto .. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-8 Richiamare un Progetto .. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-8 Salvare un nuovo model lo motore .. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-9 Caricare un modello motore.. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-9 Riconfigurare un Azionamento .. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-10

Riprogettare Off l ine .. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-10 Riconfigurare Onl ine .. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-10

Capitolo 6 - Parametri . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-1 Introduzione .. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-1 Parametr i del Browser .. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-1 Come visual izzare …... . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-1

Expert Parameters.. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-1 Versione CANopen ... . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-2 Versione Prof ibus .. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-3

Table Sett ings.. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-4

Appendice A - Fault e Messaggi .. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .A-1

Appendice B - Troubleshooting .. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .B-1

Manuale Firmware - MANIU20.0410 I v

Sommario

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vi Manuale Firmware - MANIU20.0410 I

Capitolo 1 - Introduzione al presente Manuale

Introduzione Questo documento Manuale Firmware è parte del manuale dei Convertitori DGV, cod. MANIU20.0410 I , fornito da ABB Sace S.p.a. Studiare con cura il materiale contenuto in questo manuale prima di eseguire qualunque intervento sull’azionamento.

Prima di cominciare Questo Manuale contiene le specifiche firmware del DGV . Inoltre fornisce al lettore tutte le informazioni necessarie all’uso del programma applicativo ABB AC Brushless Servodrives Browser per il controllo locale dell’azionamento.

Questo Manuale è rivolto a personale qualificato esperto nell’uso di azionamenti e con un’adeguata conoscenza dei fondamenti di elettrotecnica, procedure di cablaggio, azionamenti elettrici e teorie di controllo.

Contenuto del Manuale

Lo scopo di questo Manuale è fornire al lettore le informazioni necessarie a programmare e controllare un azionamento con DGV

Si presuppone che l’azionamento sia stato già installato e pronto per le procedure di configurazione. Per maggiori informazioni si faccia riferimento al Manuale di Installazione.

Le Istruzioni di Sicurezza riportate nelle prime pagine di questo Manuale, descrivono i vari tipi di avvertimenti e notazioni usate all’interno del Manuale. Questo capitolo stabilisce inoltre le istruzioni di sicurezza da applicare durante il funzionamento operativo dei Convertitori DGV.

Capitolo 1 - Introduzione al presente Manuale, descrive brevemente il contenuto di questo stesso Manuale.

Capitolo 2 - Informazioni Generali, fornisce le informazioni generali riguardanti il programma applicativo ABB AC Brushless Servodrives Browser.

Capitolo 3 - Installazione, spiega come installare ed aprire il programma applicativo, nonché i requisiti minimi di sistema per l’installazione.

Capitolo 4 - Interfaccia Utente, descrive l’interfaccia utente del programma, cioè del Browser ABB AC Brushless Servodrives.

Capitolo 5 - Iniziare un Progetto, mostra come progettare un’applicazione note le caratteristiche del vostro azionamento.

Capitolo 6 - Parametri, presenta le liste di parametri visualizzabili da Browser in linea e fuori linea.

Manuale Firmware - MANIU20.0410 I 1-1

Capitolo 1 - Introduzione al presente Manuale

Appendice A - Fault e Messaggi mostra i fault, le loro cause e cosa fare per eliminare l’errore, insieme ad alcuni messaggi generici di diagnostica del sistema azionamento.

Appendice B - Troubleshooting descrive come rimuovere i più comuni malfunzionamenti del sistema.

Documentazione Aggiuntiva

In aggiunta al presente Manuale Firmware, consigliamo di consultare la documentazione tecnica utente completa del DGV, che include:

• Il Manuale Installazione dei Convertitori DGV

• Il Manuale PROFIBUS dei Convertitori DGV

• Il Manuale CANOpen dei Convertitori DGV.

Convenzioni usate in questo Manuale

Qui di seguito vengono elencati la terminologia convenzionale usata lungo il Manuale.

Programma Applicativo Si tratta di un’interfaccia utente Windows. ABB AC Brushless Servodrive Browser è un programma applicativo che guida l’utente alla configurazione di servo azionamenti con Convertitori DGV . Consultare il Capitolo 4 - Interfaccia Utente.

Servo Azionamento Un servo azionamento (servodrive) è un sistema costituito da un convertitore abbinato con un servomotore.

File Applicazione Un file applicazione è un file predefinito dal costruttore e generato dal programma Browser per salvare i dati di configurazione dell’azionamento. Consultare il Capitolo 5.

1-2 Manuale Firmware - MANIU20.0410 I

Capitolo 2 - Informazioni Generali

Introduzione Questo capitolo riassume le funzionalità operative del ABB AC Brushless Servodrives Browser.

La Struttura del Programma

ABB AC Brushless Servodrives Browser è un programma applicativo per il controllo locale dei Convertitori DGV. È strutturato come i comuni programmi Windows, intuitivo e facile da imparare ad usare.

Interfaccia Utente Il Browser è costituito da un’interfaccia utente interattiva sulla quale vengono mostrati il convertitore ed il motore, l’applicazione progettata, ed il monitoraggio in linea delle variabili locali dell’azionamento.

La caratteristica principale di questo programma è l’Application Configuration Wizard. L’utente deve disporre e fornire al programma le specifiche dell’applicazione e i dati tecnici del servomotore. Il programma calcola internamente tutti i parametri del convertitore ed imposta automaticamente l’azionamento in condizione di pronto al funzionamento. Ciò riduce i tempi ed i costi di messa in servizio.

Database Il programma è provvisto di una cartella Motors, ossia un database contenente i modelli motore di tutti i Servomotori Brushless SERIE 8C, prodotti dalla ABB Sace S.p.a. Il programma consente poi all’utente di:

- Estendere tale database, o creare un nuovo database, con i modelli motore di vari costruttori.

- Creare dei database personalizzati con i vostri file di applicazione e di backup dell’azionamento (consultare il Capitolo 5).

Principali Funzioni Le principali funzionalità disponibili con ABB AC Brushless Servodrives Browser sono:

• Messa in servizio dell’azionamento.

• Impostazione parametri.

• Diagnostica di sistema e dei fault.

• Controllo locale dell’azionamento tramite interfaccia RS 232.

• Reset e ripristino del convertitore.

• Salvataggio dei dati di configurazione dell’azionamento.


Capitolo 2 - Informazioni Generali

Termini di Distribuzione

ABB AC Brushless Servodrives Browser è un programma applicativo freeware distribuito insieme ai Convertitori DGV. Non è necessaria alcuna registrazione.

Può essere distribuito liberamente nella sua forma originale, modificata e non registrata. Eventuali distributori non devono caricare alcuna somma per esso ad eccezione, eventualmente, del mezzo di supporto usato (tempo di collegamento, CD-ROM, etc.).

ABB Sace opera secondo una politica di miglioramento continuo del prodotto. Perciò si riserva il diritto di fare modifiche e miglioramenti ai prodotti descritti in questa guida senza preavviso.

Garanzia Questo software è distribuito senza garanzie esplicite od implicite. A causa dei vari ambienti software e hardware in cui può essere utilizzato non viene data alcuna garanzia di adattamento ad un particolare scopo oltre a quelli qui descritti.

MS-DOS è un marchio registrato della Microsoft Corporation.

Windows 95, Windows 98, Windows NT e Windows 2000 sono marchi registrati della Microsoft Corporation.

Altri prodotti citati possono essere marchi registrati da parte dei rispettivi produttori.


Capitolo 3 - Installazione

Introduzione Questo capitolo guida l’utente all’installazione e all’avvio del ABB AC Brushless Servodrives Browser.

Requisiti Hardware e di Sistema

Perché il Browser possa funzionare, il vostro computer deve avere installati i seguenti requisiti hardware e software:

• Processore Intel MMX o superiore (o equivalente di altra marca)

• Sistema operativo Windows 95/98/NT/2000

• Scheda grafica compatibile Windows, a colori

• Hard disk con almeno 2 MB liberi e unità di lettura CD-rom

• Memoria minimo 32 MB

• Interfaccia seriale (COM1 o COM2) libera

• Cavo di collegamento PC-convertitore realizzato secondo lo schema riportato nel Manuale di Installazione.

Come … Per installare il software ed aprire il programma è necessario:

Installare ABB AC Bushless Servodrives

Browser

1. Avviare Windows.

2. Inserire il CD nell’apposito lettore e copiare la cartella Browser v… sul vostro hard disk, preferibilmente nella cartella C:\Program Files.

3. Creare sul Desktop del vostro PC un collegamento al file div.exe.

Aprire il programma 4. Eseguire div.exe, ossia doppio click sul collegamento div.exe, ogni volta che si vuole aprire il programma applicativo.

5. Seguire le istruzioni del Wizard di configurazione per mettere l’azionamento in servizio.

Cartelle del Browser La cartella Browser v… contiene altre tre cartelle:

- Motors, contiene un database di modelli motore per Servomotori Brushless ABB SERIE 8C.

- Files, è una cartella che verrà riempita con i file di applicazione (*.vfd) ed eventualmente anche con dei file di backup.

- Firmware, per il servizio di supporto tecnico.


Capitolo 3 - Installazione



Capitolo 4 - Interfaccia Utente

Introduzione Il Browser ABB AC Brushless Servodrives visualizza una finestra Windows standard.

Il programma agisce all’interno di questa finestra, da cui l’utente può accedere a diverse pagine e attivare varie funzioni. La figura seguente mostra la pagina principale del Browser. Qui si possono rilevare le principali impostazioni di sistema, il tipo ed il nome dell’applicazione.

Barra di Stato

Rilevamento di fault e messaggi

Monitoraggio Variabili di Processo

Drive Front Panel

Pagine del Browser

Bar degli strumenti

Barra dei Menu

Barra di titolo



La Finestra del Browser

La finestra del Browser è suddivisa in cinque aree: una Barra del Titolo, una Barra dei Menu, una Barra degli Strumenti, una Barra di Stato ed un’area di lavoro.

La Barra del Titolo mostra il nome e l’icona del programma applicativo.

La Barra dei Menu da cui selezionare i menu del ABB AC Brushless Servodrives Browser. Ciascun menu contiene una lista di funzioni selezionabili.

La Barra degli Strumenti consente di attivare o eseguire alcune delle funzioni dei menu usando semplicemente i pulsanti. Puntate il mouse verso i pulsanti per visualizzare le etichette a scomparsa di ciascun comando.

La Barra di Stato mostra informazioni aggiuntive, come ad esempio una spiegazione del comando che si sta puntando, o messaggi interattivi, il nome del file applicazione aperto, etc.

Barra del Titolo

La barra del titolo si trova in alto nella finestra. Essa consiste delle parti seguenti:

1. Pulsante per il menu Sistema

2. Nome dell’Applicazione (ABB AC Brushless Servodrives Browser)

3. Pulsante di minimizzazione, identico al pulsante di minimizzazione del menu Sistema. Riduce la finestra ad un’icona.

4. Pulsante di chiusura, identico al pulsante di chiusura nel menu Sistema.

Per muovere la finestra trascinare la barra del titolo. Si possono anche muovere ile finestre di dialogo trascinando le loro barre di titolo.

Cliccando il pulsante di chiusura si termina la sessione dell’applicazione. Il Browser chiede se si vuole salvare i documenti con modifiche non salvate.

Si può chiudere il Browser anche con doppio click sul pulsante del menu Sistema, selezionando il comando “Exit” dal menu “File”, selezionando “Close” nel menu Sistema o con il comando abbreviato Alt+F4.

Si può aprire il menu Sistema premendo il tasti di sinistra o di destra del pulsante di Sistema, con il comando abbreviato Alt+Spacebar, oppure premendo il pulsante di destra all’interno dell’area senza pulsanti della barra di titolo.

1. 2. 3. 4.



Menu

La barra dei menu si trova immediatamente sotto la barra di titolo. Essa contiene i seguenti menu principali:

• File • Commands • Tools • Parameters • Help

Per aprire un menu (scorrere verso il basso), cliccare il suo nome sulla barra dei menu. Si può anche usare una tasto, che è quello sottolineato nel nome del menu, premendo il tasto Alt. Per esempio, Alt+F apre il menu File.

Per eseguire un commando o aprire un menu o un sottomenu, fare clic sul suo nome nel menu a tendina. È possibile anche usare i tasti freccia per navigare nella barra dei menu, nei menu e nei sottomenu. Premendo Enter si apre il sottomenu o si esegue il comando evidenziato. Premendo il tasto Esc si chiude il menu o il sottomenu. È possibile eseguire un comando o aprire un sottomenu anche usando una tasto, che è la lettera sottolineata nel nome del comando o del sottomenu stesso.

Per esempio, premendo X quando il menu File è aperto, si esegue il comando Exit.

Si noti che la barra di stato mostra una breve descrizione di ciascun commando evidenziato nel menu. Questa proprietà è ugualmente disponibile per tutti gli altri menu.



Menu File Il menu File è posto nella barra dei menu.

Il menu contiene i seguenti comandi:

• New Crea una nuova applicazione.

• Open Apre un’applicazione precedentemente salvata.

• Save Salva l’applicazione corrente.

• Save As Salva l’applicazione corrente con un nuovo nome.

• Load Motor Data Carica i dati motore da un modello motore.

• Save Motor Data Salva un nuovo file modello motore.

• Page setup Impostazioni di stampa.

• Print Apre la finestra di dialogo Print

• Exit Chiude il programma applicativo (tasto Alt+F4), come il comando Close nel menu Sistema, il pulsante Close nella barra del titolo, o con doppio clic sul pulsante del menu sistema nella barra del titolo. Il Browser guida l’utente a salvare i dati modificati e no ancora salvati.



Menu Commands Il menu Commands è posto nella barra dei menu.

Questo menu contiene i seguenti comandi e sottomenu:

• Connect Collega il Browser online con l’azionamento

• Disconnect Chiude il collegamento con l’azionamento

• Change COM port Cambia la porta seriale COM

• Configure Avvia l’Application Configuration Wizard

• Autophase Avvia la procedura di autofasatura

• Freeze Configuration Salva la configurazione nella memoria non-volatile

• Reset Parameters Ripristina i parametri dell’azionamento ai valori di default

• Software re-Boot Esegue il software reset

• Special Sottomenu con funzioni speciali



Special Special è il sottomenu del menu Commands e contiene comandi per l’utente esperto.

Sono disponibili i seguenti comandi e sottomenu:

• Download Firmware serve per l’aggiornamento firmware ed il ripristino dei parametri dell’azionamento. Riservato al supporto tecnico.

• Send Command Riservato al supporto tecnico.

• Change Password Modifica la password di accesso al database.



Menu Tools Il menu Tools è posto nella barra dei menu e contiene i comandi di selezione delle Pagine del Browser.

• Startup Assistant Visualizza lo stato generale dell’azionamento

• Block Analyzer Rappresenta i blocchi funzionali

• Control Contiene i parametri di controllo

• Position Regulator Contiene i parametri di regolazione relativi al controllo di posizione

• Speed Regulator Contiene i parametri di regolazione relativi al controllo di velocità

• Current Regulator Contiene i parametri di regolazione relativi al controllo di corrente

• Power Drive Riassume lo stato degli stadi di alimentazione

• Digital Input Contiene i parametri di configurazione degli ingressi digitali

• Digital Output Contiene i parametri di configurazione delle uscite digitali

• Analog I/O Contiene i parametri di configurazione degli ingressi e delle uscite analogiche

• Homing Contiene i parametri per i metodi di homing

• Limits Contiene i parametri di configurazione dei fine corsa hardware e software

• Axis Contiene i parametri di configurazione asse

• Encoder Interface Contiene i parametri di configurazione dell’interfaccia di emulazione encoder

• Monitor Windows Contiene i parametri delle funzioni di supervisione

• Waveform Generator Contiene le funzioni dell’oscilloscopio digitale



È possibile navigare tra le pagine anche premendo etichette poste immediatamente sotto la barra degli strumenti.

Menu Parameters Questo menu è posto nella barra dei menu e contiene comandi per l’utente esperto.

Il menu Parameters contiene i seguenti comandi e sottomenu:

• Expert Parameters Apre una finestra contenente una lista complessiva dei parametri del sistema azionamento. Si può utilizzare anche il tasto Ctrl+E. Per maggiori dettagli consultare Expert Parameters.

• Table Settings Apre una finestra da utilizzare per configurare profili di movimento usando le tabelle di moto. Il tasto è Ctrl+F. Per maggiori dettagli consultare Table Parameters.

• Table 0 - 7 È un sottomenu del menu Parameters. Esso contiene i comandi per richiamare le tabelle da 0 a 7.




Ogni commando dei sottomenu ha un tasto differente in modo da poter richiamare istantaneamente durante il servizio.



Sottomenu Table 0 - 7 Questo è un sottomenu del menu Parameters.

Questo sottomenu contiene i comandi per richiamare i parametri del primo sottogruppo di tabelle:

• Table 0 (tasto F1)











Questo sottomenu contiene i comandi per richiamare i parametri del sottogruppo di tabelle da 8 a 15:

• Table 8 (tasto Ctrl+F1)












• Table 16 (tasto Shift+F1)












• Table 24 (tasto Shift+Ctrl+F1)








Menu Help Questo menu contiene informazioni riguardo la versione di rilascio del Browser.



Barre Strumenti

Le barre strumenti consentono un accesso veloce agli strumenti ed ai comandi usati comunemente e disponibili nei menu. Il Browser dispone delle seguenti barre strumenti:

1. Drive status monitoring bar (barra di monitoraggio dello stato dell’azionamento)

2. Buttons tool bar (barra dei pulsanti)

Barra di Monitoraggio La barra di monitoraggio evidenzia le informazioni più importanti riguardo lo stato dell’azionamento, e cioè:

• Power (presenza dell’alimentazione principale)

• HW Enable (presenza dell’abilitazione HW)

• SW Enable (presenza dell’abilitazione SW)

• Fault (presenza di un guasto)

ed inoltre

• Running Table (la tabella in esecuzione)

• data e ora

• Current Editing Table (la tabella su cui si sta lavorando).

1.

2.



Barra dei Pulsanti

Questa barra presenta i pulsanti corrispondenti ai comandi usati comunemente e disponibili all’interno dei menu:

• New Apre un nuovo file applicazione. È lo stesso commando presente nel menu File – New.

• Open Apre un file applicazione, stesso comando del menu File – Open.

• Save Salva i parametri in un file dati applicazione. Questo pulsante corrisponde al comando del menu File – Save quando si salva per la prima volta, e al comando File – Save as se file applicazione è già stato salvato e si vuole aggiornarlo.

• Print Stampa il grafico dell’oscilloscopio, stesso comando del menu File – Print.

• Connect Attiva la comunicazione seriale con l’azionamento, lo stesso dal menu Commands – Connect e Disconnect.

• Enable Pulsante On/Off per l’abilitazione SW. Quando è presente l’abilitazione HW, questo comando modifica lo stato dell’azionamento: l’azionamento è in servizio se il pulsante è on, l’azionamento è disabilitato se il pulsante è off.

• Configure Configura una nuova applicazione sull’azionamento, stesso comando del menu Commands – Configure.

• Autophase Avvia la procedura di fasatura automatica, stesso comando del menu Commands – Autophase.

• Freeze Configuration Memorizza le impostazioni di configurazione nella memoria non-volatile dell’azionamento, stesso comando del menu Commands – Freeze Configuration (tasto Ctrl+F).

• Software Download Comando per l’aggiornamento firmware del DGV, solo per il supporto tecnico. Stesso comando del menu Commands – Special – Download Firmware (tasto Ctrl+D).



• Software Reset Ripristina i parametri dell’azionamento ai valori di default di fabbricazione. Questa funzione è utile quando sono presenti problemi di configurazione. Questo comando è obbligatorio dopo l’aggiornamento firmware dell’azionamento. Stesso comando del menu Commands – Reset Parameters (tasto Ctrl+Alt+R).

• Software re-Boot Riavvia l’azionamento come se venisse spento e acceso nuovamente. Questo strumento consente di ripristinare gravi errori o guasti permanenti dovuti ad un utilizzo errato del programma applicativo e dell’azionamento stesso. Stesso comando del menu Commands – Software re-Boot (tasto Ctrl+B).

• Send Command Solo per il supporto tecnico, stesso comando del menu Commands – Special – Send Command (tasto Ctrl+C).

• Expert Parameters Apre la finestra Expert Parameters la lista dei parametri per una regolazione fine delle prestazioni dell’azionamento. Stesso comando del menu Parameters – Expert Parameters.

• Table Settings Apre una nuova finestra con le tabelle di moto, stesso comando del menu Parameters – Table Settings.

• Current Editing Table Consente di scegliere la tabella (0-31) su cui lavorare, stesso comando di Parameters – Table …



Barra di Stato

La barra di stato è situata al fondo della finestra del Browser. È costituita delle seguenti quattro parti:

1. La sezione a sinistra descrive le azioni delle voci dei menu e dei pulsanti sulla barra degli strumenti. Essa mostra anche una barra blu progressiva durante il salvataggio o richiamo dei parametri.

2. La seconda sezione al centro commenta l’effetto dell’ultima

azione eseguita. Può anche contenere il commento ad una lunga operazione mentre essa viene eseguita.

3. Questa sezione mostra il nome del file dati salvato.

4. Questa sezione informa se l’applicazione corrente è in funzione ONLINE o OFFLINE.

1. 2. 3. 4.

Indicatori, Pulsanti e Finestre di Dialogo

Sul Browser sono presenti indicatori luminosi verdi, gialli e rossi, pulsanti a bottone, e finestre di dialogo.

Gli indicatori luminosi ed i pulsanti riproducono virtualmente spie luminose ed interruttori on/off o comandi generici. Le finestre di dialogo sono impiegate per l’impostazione dei parametri e le procedure di configurazione dell’azionamento.

Indicatori Gli indicatori a led rivelano condizioni di stato del convertitore (Hardware Enable, Software Enable, Power, Fault).

Indicatore a Led (off) Indicatore a Led (on)

Pulsanti I pulsanti invece possono rappresentare interruttori. È il caso ad esempio del pulsante Software Enable, sempre visibile sulla barra degli strumenti insieme ad altri pulsanti funzione (Autophase, Connect, Configure, etc.).

Pulsante luminoso on/off del comando di Software Enable.

Esiste ancora un altro pulsante:

Il pulsante Trimmer, che è usato per modificare il valore di un parametro.

Ogni volta che si preme un pulsante Trimmer viene aperta una finestra di dialogo.



Finestre di Dialogo Una finestra di dialogo è una finestra temporanea che il programma apreper consentire l’aggiornamento dei parametri. Per esempio, premendo il pulsante trimmer Speed Proportional Gain nella pagina Waveform Generator, compare la seguente finestra:

La finestra di dialogo mostra:

• il nome del parametro

• il valore del parametro con la sua unità di misura

• una cella attiva per modificare il parametro manualmente o con le frecce su-giù, ed attivarlo premendo Apply

• un cella con cursore “slider” per modificare il parametro istantaneamente muovendo il cursore col mouse

• pulsanti per approvare le modifiche.

Ci sono quattro pulsanti:

• Default imposta il valore di default del parametro

• Apply applica al parametro il nuovo valore

• Cancel chiude la finestra senza apportare modifiche

• Ok chiude la finestra di dialogo.

Il Browser presenta altri tipi di finestre di dialogo per segnalare operazioni non consentite o rilevamento di errori. Per individuare i messaggi più comuni consultare l’Appendice B - Troubleshooting.



Barre di Scorrimento Le barre di scorrimento sono presenti in basso e sul margine destro di una finestra documento. Il Browser usa barre di scorrimento per le liste a tendina presenti all’interno dell’ambiente di lavoro.

1. Freccia giù.

2. Lista a tendina. La lista a tendina è una lista aperta premendo una freccia giù.

3. Casella di scorrimento. Trascinare la casella all’interno della barra di scorrimento per vedere tutte le opzioni di comando disponibili nella lista.

4. Freccia di scorrimento. Premere le frecce di scorrimento su o giù per scorrere un comando in alto o in basso.

5. Guida di scorrimento. È possibile anche ciccare sulla guida di scorrimento per scorrere una pagina in giù nella lista.

1.

3. 2.

5.

4.



Ambiente di Lavoro ABB AC Brushless Servodrive Browser è un’interfaccia grafica utente Windows standard per servoazionamenti con Convertitori DGV. l’ambiente di lavoro di questo Browser è disposto all’interno di pagine che illustrano i principi di funzionamento e la strategia controllo dell’azionamento.

Le etichette situate immediatamente sotto la barra degli strumenti sono:

• Start Up Pagina Startup Assistant

• Blocks Pagina Block Analyzer

• Control Pagina Control

• Position Pagina Position Regulator

• Speed Pagina Speed Regulator

• Current Pagina Current Regulator

• Power Pagina Power Driver

• Digital Input Pagina Digital Input

• Digital Output Pagina Digital Output

• Analog I/O Pagina Analog I/O

• Homing Pagina Homing

• Limits Pagina Limits

• Axis Pagina Axis

• Encoder Interface Pagina Encoder Interface

• Monitor Windows Pagina Monitor Windows

• Wave Pagina Waveform Generator



Nelle pagine sono presenti parametri a selezione multipla con menu a tendina e parametri individuati da un riquadro. Per ciascun parametro è riportato

1. il nome

• a caratteri rossi, per indicare che la modifica di tale parametro ha effetto solo in seguito ad una reinizializzazione con Software re-Boot,

• oppure a caratteri blu, per indicare che le modifiche hanno effetto immediato;

2. il menu a tendina oppure una casella per modificare il parametro manualmente o con le freccette su e giù;

3. il numero della tabella di moto in cui si stanno effettuando le modifiche, se il parametro rientra nella lista dei parametri “tabellati" in Table Settings.

Esempio di parametri con menu a tendina:

Esempio di parametro presentato con riquadro:

Nome del parametro a caratteri rossi (effetto con riavvio)

Nome del parametro a caratteri blu (effetto immediato)

Parametro “tabellato" (Current Editing Table = 7)



Pagine del Browser Nei paragrafi di seguito presentiamo brevemente ciascuna pagina del Browser.

Startup Assistant Startup Assistant è la pagina principale del ABB AC Brushless Servodrives Browser. Essa fornisce una panoramica dell’azionamento e dello stato operativo in cui si trova.

Tre sono le sezioni importanti quando si è connessi in linea.

Una sezione acquisisce automaticamente e quindi visualizza il modello, la taglia, il numero di matricola, la versione firmware del convertitore ad in aggiunta il nome simbolico dell’applicazione.

Una seconda sezione visualizza le variabili locali dell’azionamento (posizione, velocità, etc.).

Una terza sezione visualizza messaggi generici, funzioni di protezione e fault che possono intervenire durante il servizio.

Etichetta della pagina Start Up Sezione 1

Sezione 3Sezione 2



Block Analyzer Questa pagina rappresenta lo schema a blocchi dell’anello di controllo interno del convertitore.

Questa pagina rappresenta il blocco condizionamento dei comandi analogici che possono alimentare l’anello di controllo di posizione, velocità e corrente, rappresentati con anch’essi con blocchi verdi.

Premendo i blocchi verdi si aprono rispettivamente le pagine Position Regulator, Speed Regulator, Current Regulator e la pagina di monitoraggio Power Stage del Browser. È possibile visualizzare le stesse pagine ciccando sulle etichette di pagina situate immediatamente sotto la barra degli strumenti.



Control La pagina Control guida l’utente alla scelta della modalità di controllo

1 - Local

2 - Field bus

e del modo operativo.

I modi operativi locali “Local Operating Mode” sono:

1 - Analog Torque 2 - Analog Speed 3 - Digital Torque 4 - Digital Speed 5 - Digital Position

Modi operativi da bus campo “Modes of Operation”, versione CANopen e Profibus rispettivamente:

-4 - Synchronization Mode -3 - Jogging Mode -2 - Analog Torque Mode -1 - Analog Torque Mode 1 - Profile Position Mode 3 - Profile Velocity Mode 4 - Profile Torque Mode 6 - Homing 7 - Interpolated Position Mode

-3 - Torque Mode -2 - Analog Torque Mode -1 - Analog Speed Mode 1 - Speed Mode 2 - Positioning Mode

Consultare il Manuale CANopen o Manuale Profibus, secondo il bus di campo prescelto.



Position Regulator Pagina dell’anello di controllo della posizione. Da qui è possibile:

• Modificare i parametri significativi dell’anello di controllo della posizione (Speed Feedforward Gain e Position Proportional Gain)

• Monitorare le variabili locali Axis Position ed Axis Speed.



Speed Regulator Come per la pagina precedente, tramite Speed Regulator si possono modificare i parametri significativi dell’anello di controllo della velocità.



Current Regulator Questa è la pagina Current Regulator. Per ragioni di sicurezza alcuni parametri dell’anello di corrente sono protetti da password quando il convertitore è in servizio.

Premendo il pulsante “Current Filters”, è possibile configurare fino a tre filtri sul riferimento di corrente.

I filtri possono essere configurati come passa basso (Low Pass) oppure a reiezione di banda (Band Rejection).



Power Driver Infine questa pagina rappresenta lo schema a blocchi dello stadio di potenza e ne visualizza le relative variabili locali e fault.



Digital Input Questa pagina consente di configurare gli ingressi digitali posti fra i terminali X5 e X6 del pannello frontale del DGV. La configurazione degli ingressi digitali viene memorizzata nella memoria non-volatile dell’azionamento.

Le funzioni disponibili sono visualizzate dal menu a tendina.

Lo stato di ciascun ingresso digitale può essere invertito spuntando la casella di controllo (check-box) “Inversion”.

Nota. Non è possibile utilizzadistinti.

4-28

Ingressi digitali configurabili posti sul pannello frontale del DGV.

Terminale X5: Terminale X6:

- D-IN 1 - D-IN 2 - D-IN 3 - D-IN 4 - D-IN 5

- D-IN 6 - D-IN 7 - D-IN 8

re la stessa funzione su due ingressi

Manuale Firmware - MANIU20.0410 I


Ingressi Digitali Configurabili

Il menu a tendina è uguale per tutti gli ingressi digitali.

Premere la freccia giù e muovere la casella di scorrimento per osservare e selezionare una delle seguenti funzioni:

1 - Table N° (BIT 0) Consente la commutazione al volo di 2 tabelle di moto.

2 - Table N° (BIT 1) Consente la commutazione al volo fino a 4 tabelle di moto.



5 - Table N° (BIT 4) Consente la commutazione al volo fino a 32 tabelle di moto. Le tabelle devono essere attivate e adeguatamente programmate. Consultare il Capitolo 6 - Parametri.

6 - Table Strobe Strobe sul comando di commutazione delle tabelle di moto.

7 - Freeze Position (input 8 ONLY)

Congela la posizione istantanea dell’azionamento nell’a memoria non-volatile del convertitore servo.

8 - Limit Switch + Ingresso di fondo corsa hardware positivo.

9 - Limit Switch - Ingresso di fondo corsa hardware negativo.

10 - Home Switch (input 3 ONLY)

Ingresso di zero asse per i metodi di homing 4, 6, 20 e 22. Consultare il Capitolo 6 del Manuale CANopen oppure del Manuale Profibus secondo il bus di campo adoperato.

11 - Start Sync (active LOW)

Attiva la sincronizzazione assi in velocità o posizione con un rapporto di trasmissione predefinito.

12 - Halt (active LOW) Effettua una fermata intermedia durante un posizionamento. Questo comando è disponibile per tutti i modi operativi analogici e digitali tranne i modi interpolazione e sincronizzazione.

13 - Start Homing Attiva la procedura di azzeramento asse (homing) ad ogni transizione positiva del segnale d’ingresso. Nota. Il segnale di ingresso deve essere posto a zero ogni volta che l’azionamento segnala che la procedura di homing è conclusa. Se il segnale di ingresso viene posto a zero prima che la procedura di homing sia conclusa, l’operazione viene annullata.

14 - Start Jog 1 Attiva il jogging mode 1 ad ogni transizione positiva del segnale d’ingresso e continua il movimento jogging fintanto che il segnale è positivo.

15 - Start Jog 2 Attiva il jogging mode 2 ad ogni transizione positiva del segnale d’ingresso e continua il movimento jogging fintanto che il segnale è positivo.

16 - Start Motion Task Attiva un nuovo task ad ogni transizione positiva del segnale. Questo ingresso ha priorità sulla control word del bus di campo. Nota. Se il segnale di ingresso viene posto a zero prima che il posizionamento sia conclusa, l’operazione non viene annullata.

17 - Brake Inhibit Rimuove il blocco del freno meccanico e della frenatura elettrica.

18 - Stop Motion Task (active LOW)

Ogni transizione positiva del segnale d’ingresso interrompe l’ultimo motion task.



Digital Output Questa pagina consente di configurare le tre uscite digitali poste sul terminale X6 del pannello frontale. La configurazione delle uscite digitali viene memorizzata nella memoria non-volatile dell’azionamento.

Le funzioni disponibili sono visualizzate dal menu a tendina.

Lo stato di ciascun’uscita digitale può essere invertito spuntando la casella di controllo (check-box) “Inversion”.

Nota. Non è possibile utilizzare la stessa funzione su due ingressi distinti.

Uscite digitali configurabili poste sul pannello frontale del DGV, terminale X6:

- D-OUT 1 - D-OUT 2 - D-OUT 3



Uscite Digitali Configurabili

Il menu a tendina è uguale per tutte le uscite digitali.

Premere la freccia giù e muovere la casella di scorrimento per osservare e selezionare le seguenti funzioni:

1 - Drive Enable Indica quando il convertitore è abilitato, vale a dire stadio di potenza

alimentato ed ingresso di HW Enable inserito. Solitamente l’azionamento passa dallo stato “Drive Ready” allo stato “Drive Enable”.

2 - Target Reached Indica target di posizione, velocità o corrente raggiunto. In particolare: • Target di velocità - sia da comando digitale o analogico -

raggiunto quando la velocità dell’azionamento è inferiore alla soglia Min Speed e coerente con i parametri Speed Window e Speed Monitoring Time (vedi Capitolo 6 - Funzioni di Supervisione del Manuale CANopen o del Manuale Profibus).

• Target di posizione - sia da comando digitale o analogico - raggiunto quando la posizione dell’azionamento è coerente con i parametri Position Window e Position Monitoring Time (vedi Capitolo 6 - Funzioni di Supervisione del Manuale CANopen o del Manuale Profibus).

• Quando l’azionamento controllato in velocità o posizione viene fermato con il comando “Halt”, questa uscita segnala target raggiunto usando ancora i parametri delle Funzioni di Supervisione.

3 - Drive Ready Indica quando l’alimentazione principale è presente e l’ingresso di HW Enable è disinserito.

4 - Zero Speed Indica quando la velocità dell’azionamento è inferiore alla soglia Min Speed. Questa funzione è disponibile nei modi corrente e velocità, ed può essere combinata con la funzione di uscita 10 e 11 di camma virtuale.

5 - Homing OK Indica azzeramento concluso. Il segnale di uscita rimane positivo finché una nuova procedura di homing viene iniziata.

6 - Motor I2xT Indica se la funzione di protezione del motore è attiva.

7 - Converter IxT Indica se la funzione di protezione del convertitore è attiva.

8 - Positioning Ack Positioning Acknowledge. Riferimento di posizione correttamente acquisito.

9 - Sync Reached Indica che l’asse slave è sincronizzato con il master.

10 - Cam Switch 1 Uscita della funzione di camma virtuale 1 (vedi Manuale CANopen o Profibus, Capitolo 6 - Camme Virtuali).

11 - Cam Switch 2 Uscita della funzione di camma virtuale 2 (vedi Manuale CANopen o Profibus, Capitolo 6 - Camme Virtuali).



Analog I/O Questa pagina consente di configurare l’ingresso analogico (+/- VREF) e l’uscita analogica (A-OUT) posti sul terminale X6 del pannello frontale. La configurazione degli I/O analogici viene memorizzata nella memoria non-volatile dell’azionamento.



Uscita Analogica Configurabile

Il riquadro “Analog Output” è riservato alla configurazione dell’uscita analogica A-OUT, +/- 10 V, posta sul pannello frontale.

Le funzioni disponibili per l’uscita analogica sono visualizzate da menu a tendina.

La funzione “Scale” consente di calibrare la scala del segnale.

Le funzioni relative a segnali di corrente e tensione sono in precisione 16-bit; quelle relative a segnali di posizione e velocità in precisione 32-bit.

Il fondo scala dei segnali di corrente è:

10 V = 1,2 * Drive Peak Current [A]

Il fondo scala dei segnali di tensione è:

10 V = Vmains * 1,41

Per tutti gli altri segnali il fondo scala è tipico.

Premere la freccia giù e muovere la casella di scorrimento per osservare e selezionare le seguenti funzioni:

1 - Phase Current U Retroazione della corrente di fase U dallo stadio di potenza del DGV.

2 - Phase Current V Retroazione della corrente di fase V dallo stadio di potenza del DGV.

3 - Phase Current W Retroazione della corrente di fase W dallo stadio di potenza del DGV.

4 - Iq Command Comando interno della corrente di quadratura.

5 - Id Feedback Retroazione della corrente diretta ricavata dalle correnti di statore.

6 - Iq Feedback Retroazione della corrente di quadratura ricavata dalle correnti di statore.

7 - Ud Command Componente diretta della tensione comandata dall’anello di controllo della corrente Id.

8 - Uq Command Tensione Ud comandata in uscita all’anello di controllo della corrente Id.

9 - Eq Command Stima della forza controelettromotrice (b.e.m.f.).

10 - Vd Command Componente diretta della tensione applicata al servomotore.

11 - Vq Command Componente in quadratura della tensione applicata al servomotore.



12 - Speed Command Comando di velocità in uscita dall’anello di controllo della velocità

interno. Il fondo scala è

10 V = Motor Maximum Speed (CAN: Indice 2251; Profibus: PNU 337)

13 - Motor Speed Retroazione di velocità dal trasduttore di posizione del servomotore. Il fondo scala è


14 - Position Reference Riferimento di posizione in ingresso all’anello di controllo della posizione. Il segnale può essere generato da un generatore interno di traiettoria o da un generatore di profilo esterno. Il fondo scala è

10 V = 231 conteggi

15 - Speed Reference Riferimento di velocità in ingresso all’anello di controllo della velocità. Il fondo scala è


16 - Axis Position Posizione dell’asse. Il fondo scala è

10 V = 231 conteggi

17 - Position Error Errore di inseguimento dell’azionamento, vale a dire la differenza tra Position Reference, riferimento in ingresso all’anello di velocità, e Position Feedback, posizione istantanea asse. Il fondo scala del segnale è

10 V = 231 conteggi

18 - Motor Position Posizione motore. Il fondo scala è:

10 V = 360 deg

19 - Resolver Sine Demodulazione del segnale seno resolver. L’ampiezza standard del segnale seno per servomotori della SERIE 8C è +/- 9 V.

20 - Resolver Cosine Demodulazione del segnale coseno resolver. L’ampiezza standard del segnale coseno per servomotori della SERIE 8C è +/- 9 V.

21 - IxT Current Valor medio della corrente azionamento per l’algoritmo di protezione IxT.

22 - I2xT Current Valor medio della corrente motore per l’algoritmo di protezione I2xT.

23 - Bus Voltage Bus voltage level. Il fondo scala è:

10 V = 1050 V



La funzione “Scale” del segnale deve essere usata come segue.

Tutti i segnali dell’uscita analogica sono forniti in base alla loro rappresentazione binaria interna.

I segnali di posizione e velocità hanno precisione a 32-bit, correnti e tensione hanno precisione a 16-bit.

MSB LSB Bit position 31 30 29 28 ... 15 14 13 12 11 10 9 8 7 6 5 4 3 2 1 0

...Formato a 32-bit

Formato a 16-bit

Il disegno sottostante mostra come usare la funzione “Scale” per la lettura di quantità a 32-bit e16-bit, rispettivamente.

x1 x2 x4 x8 x2^16 x2^17 x2^18 x2^19 x2^20 x2^21 x2^22 x2^23 x2^24 x2^25 x2^26 x2^27 x2^28 x2^29 x2^30 x2^3131 30 29 28 ... 15 14 13 12 11 10 9 8 7 6 5 4 3 2 1 0

x1 x2 x4 x8 x16 x32 x2^6 x2^7 x2^8 x2^9 x2^10 x2^11 x2^12 x2^13 x2^14 x2^1515 14 13 12 11 10 9 8 7 6 5 4 3 2 1 0

L’errore di posizione Position Error è una variabile a 32-bit. Se l’errore di posizione previsto per la vostra applicazione è, per esempio, 9 gradi durante il servizio dinamico dell’azionamento, allora

( 9 deg / 360 deg ) * 216

che equivale 1638 conteggi. Questo valore può essere letto nell’intervallo della potenza 211. Ciò significa che il segnale può essere letto nei bit di posizione da 2 a 11, quindi la scala adatta alla lettura del Position Error è in questo caso x2^20.

x1 x2 x4 x8 x2^16 x2^17 x2^18 x2^19 x2^20 x2^21 x2^22 x2^23 x2^24 x2^25 x2^26 x2^27 x2^28 x2^29 x2^30 x2^3131 30 29 28 ... 15 14 13 12 11 10 9 8 7 6 5 4 3 2 1 0



Nota.

• Nell’ultimo esempio, 211 è anche il fondo scala del segnale, cioè

10 V = 211 conteggi,

ed il bit di posizione 12 contiene il segno del segnale, che sarà positivo per rotazione oraria e negativo per rotazione antioraria del motore.

• La precisione dell’uscita analogica è una finestra di 10 bit. Pertanto, impostare Scale x4 per un segnale a 32-bit equivale in realtà a leggere i bit nelle posizioni da 29 a 20.

x1 x2 x4 31 30 29 28 27 26 25 24 23 22 21 20 19 18 17 ... 4 3 2 1 0

Impostare Scale x4 per un segnale a 16-bit equivale a leggere i bit nelle posizioni da 13 a 4, e cioè

x1 x2 x4 15 14 13 12 11 10 9 8 7 6 5 4 3 2 1 0

• Anche il fondo scala dei segnali dipende dalla funzione Scale.

- Per esempio, se l’uscita è il segnale “Phase Current U” e la funzione Scale è posta a x1, il fondo scala della corrente di fase U è

10 V = 1,2 * Drive Peak Current.

Se Scale è posta a x2, il fondo scala della corrente di fase U è

10 V = 1,2 * Drive Peak Current / 2.

Se Scale è posta a x4, il fondo scala della corrente di fase U è


E così via, se Scale è posta a x2^9, il fondo scala della corrente di fase U è




- Se invece il segnale di uscita è relativo ad una posizione con scala x1, il fondo scala del segnale è

10 V = 231 conteggi

vale a dire il massimo numero di conteggi.

Se Scale è posta a x2, il fondo scala del segnale è

10 V = 231 conteggi / 2

e così via.



Ingresso Analogico Configurabile

Il riquadro “Analog Input” è riservato al condizionamento dell’ingresso analogico +/- VREF (+/- 10 V) posto sul pannello frontale.

Il parametro “Reference Offset Compensation” regola l’offset dell’ingresso analogico.

I parametri “Speed Numerator” e “Speed Denominator” devono essere opportunamente tarati quando l’azionamento è controllato in velocità. Per esempio, ponendo

• “Speed Numerator“ a 3000 rpm

• “Speed Denominator“ a 9.00 V

significa che un riferimento di tensione esterno pari a 9 V genera un comando di velocità pari a 3000 rpm.

I parametri “Torque Numerator” e ”Torque Denominator” devono essere opportunamente tarati quando l’azionamento è controllato in corrente. Per esempio, ponendo

• “Torque Numerator“ a 3 Arms

• “Torque Denominator“ a 9.00 V

significa che un riferimento di tensione esterno pari a 9 V genera un comando Iq pari a 3 Arms.

L’ingresso analogico può essere utilizzato nei modi operativi locali “Analog Torque” e “Analog Speed”, e i modi operativi da bus di campo “Analog Torque Mode” e “Analog Speed Mode”.

Inoltre, premendo il pulsante “Ramp Function Generator” presente sul comando di velocità “Speed Command”, è possibile configurare il generatore interno con le rampe di accelerazione, decelerazione e frenata di emergenza, e la velocità massima del profilo.



Homing La pagina Homing contiene i parametri di configurazione della proceduradi azzeramento dell’asse.

Presenta anche due indicatori di stato a led riferiti all’azzeramento dell’asse (Axis Referenced) e alla segnalazione dell’indice di zero del trasduttore di posizione (Index Pulse).



Limits La pagina Limits è composta da due sezioni.

La sezione “Profile” consente di impostare i limiti massimi di velocità ed accelerazione dell’asse.

La sezione “Switches” consente di configurare i fine corsa hardware e software.



Axis La pagina Axis presenta i parametri di configurazione del tipo di asse (rotativo o lineare) con la possibilità di invertire il verso dell’asse.

Sono altresì presenti nella stessa pagina i parametri relativi al fattore di conversione tra le unità di misura dell’asse (deg o mm) in conteggi del trasduttore di posizione.

La sezione “Conversion Modulo” consente di impostare un modulo di posizione per assi rotativi a corsa infinita.



Encoder Interface La pagina Encoder Interface consente di configurare l’interfaccia emulazione encoder presente sul terminale X8 del pannello frontale, con una delle seguenti funzioni:

1 - Emulation Output

2 - Reference Input

3 - Feedback Input

4 - Reference Output

Per la descrizione delle funzioni di emulazione encoder, consultare il Capitolo 6 del Manuale CANopen o del Manuale Profibus.



Monitor Windows La pagina Monitor Windows consente di configurare le funzioni di monitoraggio della posizione e della velocità (consultare il Capitolo 6 - Funzioni di Supervisione del Manuale CANopen o del Manuale Profibus).



Waveform Generator La pagina Waveform Generator fornisce funzioni semplificate di comando locale. Il generatore digitale di forme d’onda consente di controllare l’azionamento con forme d’onda di velocità o corrente in base al modo di controllo locale analogico selezionato. È possibile stabilire ampiezza, forma e periodo dell’onda di riferimento. Il convertitore viene disabilitato col comando Stop per ragioni di sicurezza. Premere il pulsante Software Enable per riabilitarlo.

Inoltre, sono presenti nella sezione Tune i guadagni proporzionali e integrali di velocità e corrente per eseguire la taratura fine dei parametri ed osservare la risposta dell’azionamento sul display dell’oscilloscopio.

Le funzioni dell’oscilloscopio sono analoghe a quelle di un comune oscilloscopio digitale. I pulsanti della sezione Trigger consentono di selezionare il livello, il fronte, la posizione ed il trigger del segnale acquisito.

Premere il pulsante Start per iniziare l’acquisizione dei segnali. Il trigger può essere forzato con il comando Force. In tal caso l’acquisizione inizia immediatamente. È disponibile una funzione di trigger automatico con il pulsante Single.

È inoltre possibile selezionare la base dei tempi su cui effettuare il campionamento della grandezza da osservare.


Capitolo 5 - Iniziare un Progetto

Introduzione Questo capitolo descrive come progettare una nuova applicazione con DGV, o richiamare un’applicazione salvata in precedenza.

Aprire il Browser Aprendo il Browser compare una finestra che guida l’utente nella programmazione Online o Offline. Se la COM port ed il cavo di collegamento sono corretti, scegliendo una delle modalità Online il PC si connetterà istantaneamente con il convertitore. Scegliendo Offline invece è possibile creare un’applicazione su PC, salvarla e sperimentarla Online in seguito. Programmare Online o Offline dipende dalla vostra familiarità con questo Browser ed esperienza con gli azionamenti.

Work Online • Selezionare Connect to an external Servodrive quindi premere Ok per la connessione immediata PC-convertitore.

• Selezionare Configure a new Application on Servodrive per riconfigurare l’azionamento Online usando un file applicazione già salvato.

Work Offline • Selezionare Open a file to work on Offline per aprire in modalità Offline un file applicazione precedentemente salvato.

• Selezionare Create a new application Offline per creare un nuovo progetto Offline sul vostro PC. In questo caso è possibile salvare un’applicazione e riaprirla in seguito Online o Offline.



Come …

Aprire un nuovo Progetto

Scegliere Create a new application Offline per imparare ad utilizzare il Browser iniziando il progetto di un’applicazione offline.

Scegliere Connect to an external Servodrive per progettare l’applicazione online. In tal caso si presuppone che l’utente abbia un’adeguata esperienza in materia di azionamenti, che l’utente abbia accuratamente studiato tutta la documentazione riguardante i Convertitori DGV , e che l’azionamento sia stato meccanicamente ed elettricamente installato come prescritto nel Manuale di Installazione.

Dopo aver selezionato la modalità online oppure offline, premere Ok ed l’Application Configuration Wizard comincia. Il wizard è una procedura di configurazione interattiva con cui l’utente fornisce dati tecnici al programma di configurazione automatica.

Application Configuration Wizard

Per prima cosa dovrete inserire il nome simbolico della vostra applicazione.

Quindi cliccate Next > per procedere.



Servodrive Model A questo punto, se la progettazione online, il programma acquisisce le informazioni Servodrive Model direttamente dal convertitore connesso in linea al PC.

Se invece l’utente sta progettando offline, occorre impostare tramite le caselle Model, Size e Voltage, il modello, la taglia e la tensione di alimentazione del vostro convertitore.

Motor Configuration Selezionare qui il modello del servomotore. Premere Browse… e seguire il percorso C:\Program Files\Browser v…\Motors per aprire la cartella Motors.

La cartella Motors contiene il database dei modelli motore per tutti i Servomotori Brushless ABB SERIE 8C. Selezionate il modello del servomotore che si vuole abbinare al DGV. Ricordare che la tensione di alimentazione del convertitore (230 V o 400 V) deve essere adeguata alla tensione di alimentazione del servomotore (230 V o 380 V). Contattare il Servizio di Assistenza Tecnica per ulteriori informazioni.



Motor Data Se si utilizza un servomotore brushless AC di altri costruttori, selezionare Enter Motor data manually, premere Next > e compilare i campi richiesti nella finestra Motor Data

Nota. Una volta ultimato il progetto, potrete salvare un nuovo modello motore contenente i dati tecnici che avete inserito. Potrete salvare il nuovo modello nella stessa cartella database Motors oin una qualsiasi altra cartella, dal menu Commands – Special – Save Motor Data …

Consultare il paragrafo Salvare un nuovo Modello Motore.



Transducer Selezionare il tipo di sensore. I Servomotori Brushless ABB SERIE 8C standard incorporano resolver fasati a 90 gradi.

La procedura di autofasatura Autophase è obbligatoria per tutti i servomotori brushless.



Clamp Resistor Selezionare il tipo di resistore di frenatura. Consultare il Manuale di Installazione per la scelta del resistore e delle taglia dell’azionamento.

Se si utilizza il resistore interno, le caratteristiche della resistenza sono fissate.

Se si utilizza il resistore esterno, è necessario inserire le caratteristiche della resistenza. Consultare nel Manuale di Installazione le Resistenze di Frenatura standard da impiegare con DGV.



Configuration Completed

Premere Close per concludere la configurazione guidata.



Salvare il nuovo Progetto

Una volta ultimato il wizard, il Browser calcola internamente i valori di tutti i parametri dell’applicazione e li imposta direttamente sul convertitore collegato in linea.

A questo punto è possibile salvare i dati dell’applicazione progettata in un file di testo. Dal menu File – Save As… digitare il nome del file, premere Save ed un file applicazione *.dgv verrà salvato.

Nell’esempio qui riportato usiamo lo stesso nome inserito nel campo Application Description della pagina principale Startup Assistant.

In seguito l’utente può riaprire questo file offline, oppure online e quindi configurare l’azionamento.

Richiamare un Progetto

Per richiamare un file applicazione offline: dal menu Commands – Connect… quindi selezionare Open a file to work on Offline. Il file viene aperto sul Browser, modificate le impostazioni dove necessario, ed infine File – Save…, oppure File – Save As… per salvare un nuovo progetto.

Per richiamare un file applicazione online: dal menu Commands – Connect…, selezionare Configure a new Application on Servodrive ed aprire il file. Questo comando interrompe il servizio del convertitore e riconfigura l’azionamento con le impostazioni contenute nel nuovo file.

Per l’operatore esperto, lo stesso comando può essere eseguito dal menu File – Open per caricare e configurare un file applicazione già esistente.



Salvare un nuovo modello motore

Se si utilizza un servomotore di altri costruttori, si può estendere il database salvando il nuovo modello motore. Inserire i dati motore manualmente durante il Configuration Wizard, quindi dal menu File – Save Motor Data digitale il codice del servomotore.

Nota. Per maggiore comodità:

• La cartella Files dovrebbe contenere solo file applicazione;

• La cartella Motors dovrebbe contenere solo modelli motore.

Caricare un modello motore

Può essere necessario riconfigurare l’azionamento con un modello motore differente. In questo caso dal menu File – Load Motor Data selezionare il nuovo modello nella cartella Motors.



Riconfigurare un Azionamento

Nel caso si voglia riconfigurare un azionamento già in servizio, esistono due possibilità.

Riprogettare Offline 1. Riprogettare l’applicazione offline

• Menu Commands – Connect…

• Selezionare l’opzione Open a file to work on Offline ed aprire un file applicazione precedentemente salvato.

• Aggiornare e salvare le impostazioni, quindi procedere con il punto 2.

Riconfigurare Online 2. Riconfigurare l’azionamento online


• Selezionare l’opzione Configure a new Application on Servodrive se avete il file applicazione pronto per l’uso.

• Aprire il file. Il Browser sospende il servizio ed aggiorna il convertitore con le impostazioni contenute nel file dati.

• Salvare la nuova configurazione nella memoria non-volatile del convertitore dal menu Commands – Freeze Configuration.

Infine, abilitare l’azionamento e disconnettersi (menu Commands – Disconnect… ).

Nota. Se avete già familiarizzato con le funzioni del Browser, potete anche evitare le operazioni precedenti ed aggiornare le impostazioni del convertitore direttamente online, ossia


• Selezionare l’opzione Connect to an external Servodrive.

• Modificare i parametri.

• Freeze Configuration per salvare le modifiche.

• File – Save…, oppure File – Save As… per salvare le modifiche sotto un nuovo progetto.

• Disconnect…


Capitolo 6 - Parametri

Introduzione Questo capitolo contiene una breve descrizione delle finestre di parametri che è possibile esaminare ed aggiornare dal Browser.

Parametri del Browser

Esiste la finestra parametri, Expert Parameters, che visualizza un elenco dei principali parametri dell’azionamento, vale a dire i dati motore, i dati convertitore, i parametri dell’anello di corrente e le impostazioni caratteristiche dell’applicazione. Questi sono i parametri di configurazione base e sono attivi sia in controllo locale sia in controllo remoto.

La finestra Table Settings consente di configurare fino a 32 tabelle di moto programmabili. Ciascuna tabella dispone di un set di parametri predefinito che vengono aggiornati al volo commutando da una tabella all’altra.

Quando si salva un file applicazione, viene creato un unico elenco parametri in formato di testo comprensivo degli Expert Parameters e Table Settings.

Come visualizzare …

Expert Parameters Selezionare dal menu Parameters – Expert Parameters

Oppure premere il pulsante Expert Parameters sulla barra degli strumenti (Ctrl + E).

Questo comando apre una nuova finestra con la lista complessiva dei parametri dell’azionamento ordinati in righe e colonne come in una tabella di Excel.

Nota. Le liste di parametri Expert Parameters e Table Settings sono organizzate secondo un indice numerico coerente con il bus di campo adoperato. Pertanto i parametri presentano una numerazione e un ordine differente nel Browser Versione CANopen e nel Browser Versione Profibus.



Versione CANopen Per ogni parametro ci sono cinque colonne di diverso colore che forniscono le seguenti informazioni:

1. La prima colonna a sinistra mostra l’indice ed il sottoindice numerico del parametro riferito al bus di campo adoperato (consultare il Manuale CANopen).

2. La seconda colonna mostra il nome del parametro.

3. La terza colonna mostra l’unità di misura del parametro.

4. La Quarta colonna mostra il valore del parametro all’interno di una cella bianca attiva. Fare click sulla cella bianca e inserire il nuovo valore. Le celle azzurre non possono essere modificate, poiché questi parametri sono relativi alla configurazione hardware del convertitore e non devono mai essere alterati.

5. La quinta colonna mostra se la modifica di tale parametro online ha effetto immediato o dopo reinizializzazione con Software re-Boot (Ctrl + B).

1. 2. 3. 4. 5.



Versione Profibus Viene di seguito presentata la finestra Expert Parameters del Browser versione Profibus.



Table Settings Selezionare dal menu Parameters – Table Settings o premere il pulsante Table Settings sulla barra degli strumenti (Ctrl + T).

Questo comando apre una nuova finestra per mettere a punto i parametri delle tabelle di moto. Questa finestra è organizzata in righe e colonne come una tabella di Excel.

• Primo passo, azionare una casella di controllo sul lato destro della finestra per esaminare una tabella.

• Quindi, parametrizzare la colonna relativa ad una tabella.

Premendo il tasto destro del mouse è possibile effettuare alcune operazioni tra tabelle.

Spuntare una casella


Appendice A - Fault e Messaggi

La seguente tabella fornisce:

1. un’introduzione ai fault, agli allarmi e messaggi vari visualizzati tramite gli indicatori a led nella pagina Startup Assistant (vedi anche Capitolo 4 - Interfaccia Utente),

2. individuazione delle cause di errore ed azioni correttive da intraprendere.

Si noti che

• Il DGV300 visualizza i codici di errore tramite il LED di stato (leggenda dei codici LED: V sta per verde, R sta per rosso, G sta per giallo).

• Il DGV700 visualizza i codici di errore tramite il display (la prima cifra dei codici di errore è F, la prima cifra dei codici di allarme è A).

Ricordiamo che è possibile ripristinare fault occasionali dall’ingresso di reset sul panello frontale del convertitore.

Quando il fault permane, consultare il Manuale di Installazione e controllare l’installazione in loco dell’azionamento.

Indicatore Led del Browser

Display DGV700

LED DGV300

Causa Eliminazione dell’errore

IxT Protection A01 VVVVG Allarme modello termico convertitore. Limitazione di corrente attivata internamente (led giallo acceso), l’azionamento rimane in servizio.

• Verificare i parametri di configurazione.

• Verificare che la taglia del servomotore sia adeguata alla taglia del convertitore.

I2 T Protection A02 VVVGV Allarme del modello termico motore. Limitazione di corrente attivata internamente (led giallo acceso), l’azionamento rimane in servizio.



Software limit - A03 VVVGG L’asse ha superato il fine corsa software negativo.

• Spostare l’asse fuori dal fine corsa tramite jogging.

Software limit + A04 VVGVV L’asse ha superato il fine corsa software positivo.

• Spostare l’asse fuori dal fine corsa tramite jogging.

Manuale Firmware - MANIU20.0410 I A-1


Undefined Reference

A05 VVGVG Zero asse (homing) non definito

• Eseguire l’azzeramento asse prima di avviare il servizio.

Absolute Position Modulo error

A06 VVGGV Errore posizionamento assoluto. Il target di posizione è negativo, maggiore o uguale al valore del Position Modulo.

• Verificare il target di posizione, che deve essere positivo e inferiore del Position Modulo.

Invalid table selection

A07 VVGGG Tabella selezionata non valida (non abilitata)

• Selezionare una tabella valida (abilitata)

Jog Error A08 VGVVV Jog1 e Jog 2 attivati contemporanea-mente

• Disattivare uno dei Jog

Overcurrent F01 VVRVV Il modulo IGBT ha rilevato una sovracorrente.

• Verificare i parametri di configurazione. Ripristino con riavvio

(Software re-Boot).

Overvoltage F02 VVVVR È stata rilevata una sovratensione sul circuito CC intermedio associato.

• Verificare i parametri di configurazione. Stabilizzare la tensione di alimentazione al livello nominale, se necessario. Ripristino con riavvio

(Software re-Boot).

Mains Voltage fault

F03 VRRVV Caduta di tensione sull’alimentazione trifase.

• Verificare i collegamenti dell’alimentazione principale del convertitore. Frenatura dinamica attiva se il livello di tensione del circuito CC lo consente. Ripristino da ingresso

di reset.

Undervoltage F04 VVVRV Caduta di tensione sul circuito CC intermedio associato.

• Stabilizzare la tensione di alimentazione al livello nominale, se necessario. Verificare i parametri di configurazione. Frenatura dinamica attiva se il livello di tensione del circuito CC lo consente. Ripristino da ingresso

di reset.

- F05

- F06

A-2 Manuale Firmware - MANIU20.0410 I


Power Overtemperature

F07 VRVVV La temperatura interna del convertitore supera i limiti di esercizio.

• Verificare che le condizioni ambientali e le condizioni di esercizio del convertitore siano compatibili.



• Frenatura dinamica attiva. Ripristino con riavvio

(Software re-Boot).

Motor Overtemperature

F08 VVRRR La temperatura degli avvolgimenti motore supera i limiti di esercizio oppure errore sui segnali del sensore di temperatura.

• Verificare la messa a punto delle correnti dell’azionamento.

• Verificare le connessioni del sensore di temperatura.

• Frenatura dinamica attiva. Ripristino con riavvio

(Software re-Boot)

- F09

Resolver fault F10 VVRVR Mancanza dei segnali del trasduttore di posizione Resolver, oppure trasduttore fuori servizio.

• Verificare le connessioni resolver dal convertitore al motore. Frenatura dinamica attiva. Ripristino con riavvio

(Software re-Boot)

SinCos signals fault

F11 VRRVR Errore segnali Encoder Sincos.

• I Servomotori ABB SERIE 8C standard incorporano solo trasduttori resolver. Ripristino con riavvio

(Software re-Boot)

SinCos interp. Fault

F12 VRRRV Errore segnali Encoder Sincos.

• I Servomotori ABB SERIE 8C standard incorporano solo trasduttori resolver. Ripristino con riavvio

(Software re-Boot)

- F13

- F14

Overspeed F15 VVRRV La velocità del servomotore o il commando di velocità superano il limite di velocità massima.


Ripristino da ingresso di reset.

- F16

- F17

- F18



Following Error F19 VRVRV Errore di inseguimento: la posizione del motore è fuori intervallo.

• Verificare i parametri di configurazione. Frenatura dinamica attiva. Ripristino da ingresso

di reset.

Hardware switch -

F20 VRRRR L’asse ha superato il fine corsa hardware negativo.

• Spostare l’asse fuori dal fine corsa. Ripristino da ingresso

di reset.

Hardware switch +

F21 RVVVV L’asse ha superato il fine corsa hardware positivo.

• Spostare l’asse fuori dal fine corsa. Ripristino da ingresso

di reset.

- F22

- F23

Clamp Overload F24 RVVVR Sovraccarico del resistore di frenatura durante l’esercizio.

• Rivedere il ciclo di lavoro dell’azionamento. Ripristino da ingresso

di reset.

Field Bus Fault F25 VVVRR Errore sul bus di campo

• Verificare i cablaggi ed il funzionamento della rete. Ripristino da ingresso

di reset.

Max Travel For Switch

F26 RVVRR L’azionamento ha superato la distanza massima di percorrenza per la ricerca dello switch.

• Verificare la parametrizzazione dell’azionamento. Ripristino da ingresso

di reset.

Max Travel For Zero

F27 RVRVV L’azionamento ha superato la distanza massima di percorrenza per la ricerca dello zero.

• Verificare la parametrizzazione dell’azionamento. Ripristino da ingresso

di reset.

Internal Error F28 VRVVR Errore interno. • Spegnere il convertitore, attendere alcuni secondi per scaricare lo stadio di potenza, e riavviare. Ripristino con riavvio

(Software re-Boot).

Clamp Overtime F29 RVVRV Tempo di inserzione massimo del resistore di frenatura.

• Rivedere il ciclo di lavoro dell’azionamento. Ripristino con riavvio

(Software re-Boot).

Computation Overflow

F30 VRVRR Sono state attivate troppe funzioni di controllo.

• Rivedere il ciclo di lavoro dell’azionamento. Ripristino con riavvio

(Software re-Boot).

24 V Brake F31 RRRRV Mancanza alimentazione del freno di stazionamento (solo per DGV300 con schedino opzionale freno)

• Verificare i cablaggi dell’alimentazione freno di stazionamento. Ripristino da ingresso

di reset.



Next Table Disabled

F32 RRVVV Salto ad una tabella non abilitata

• Rivedere il ciclo di lavoro dell’azionamento. Ripristino da ingresso

di reset.


Appendice B - Troubleshooting

La presente tabella mostra i più comuni messaggi che il Browser può visualizzare. Notare che ne esistono di vari tipi (messaggi di errore, messaggi informativi, messaggi di consenso, etc.).

Se il Browser visualizza il

seguente messaggio: Causa Cosa fare ...

Il Browser ha perso la connessione con l’azionamento o il convertitore è stato spento mentre si era connessi in linea.

• Premere OK, verificare le connessioni del cavo seriale dal vostro PC all’azionamento

I dati dell’applicazione non sono stati salvati sul vostro PC.

• Premere Yes per aggiornare il file applicazione con le ultime modifiche apportate.

• Premere No per non salvare nel file applicazione le ultime modifiche apportate.

• Premere Cancel per tornare alla finestra del Browser.

Si sta congelando l’azionamento disabilitato, vale a dire che Software Enable è posto a Off.

• Premere Yes per congelare l’azionamento disabilitato.

• Premere No per tornare alla finestra del Browser e porre Software Enable On.

Si sta cercando di accedere a funzioni del Browser riservate al servizio di assistenza tecnica.

• Inserire la password e premere OK altrimenti premere Cancel.

Manuale Firmware - MANIU20.0410 I B-1

Appendice B - Troubleshooting

È stato premuto il comando di riavvio software (Software re-Boot). Questa operazione riavvierà il vostro azionamento. Ricordare di congelare i parametri (Freeze) prima di procedere al riavvio.

• Premere Yes per procedere al riavvio.

• Premere No per interrompere.

È stato premuto il comando di ripristino di tutti i parametri ai valori di default (Reset Parameters).

• Premere Yes per completare il ripristino.

• Premere No per interrompere.

Raggiunta la velocità massima di comunicazione del bus di campo.

• Premere OK ed inserire un valore appropriato.

B-2 Manuale Firmware - MANIU20.0410 I

DG

V

MA

NIU

20.0

410

I

ABB Sace S.p.a. Linea S (Servomotors & Servodrives) Direzione, Uffici e Stabilimento Frazione Stazione Portacomaro, 97/C I - 14100 Asti ITALIA Telefono: +39 0141 276 111 Fax: +39 0141 276 294 E-mail: [email protected] Internet: www.abb.com Servomotors

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