Manual de Referencia de RAPID

7/16/2019 Manual de Referencia de RAPID

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Manual de referencia de RAPID

Descripcin general de RAPID

Software de controlador para IRC5

RobotWare 5.0


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ndice

Introduccin

Resumen sobre RAPID

Caractersticas bsicas

Principios de movimiento y E/S

Programacin fuera de lnea

Datos y programas predefinidos

Glosario

ndice alfabtico

Manual de referencia de RAPID3HAC 16580-5Revisin A

Software de controlador para IRC5Descripcin general de RAPIDRobotWare 5.0


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ndice

Descripcin general de RAPID I

1 Introduccin............................................................................................................................... 1

1.1 Otros manuales ................................................................................................................. 1

1.2 Cmo leer este manual ..................................................................................................... 1

Convenciones tipogrficas ............................................................................................... 2Reglas de sintaxis.............................................................................................................2

Sintaxis formal ................................................................................................................. 3

2 La estructura del lenguaje........................................................................................................ 5

3 Control del flujo del programa ................................................................................................ 7

3.1 Principios de programacin .............................................................................................. 7

3.2 Llamada a otra rutina........................................................................................................ 7

3.3 Control del programa dentro de la rutina.......................................................................... 7

3.4 Detencin de la ejecucin del programa........................................................................... 8

3.5 Detencin del ciclo actual.................................................................................................8

4 Otras instrucciones.................................................................................................................... 9

4.1 Asignacin de un valor a un dato ..................................................................................... 9

4.2 Espera ............................................................................................................................... 9

4.3 Comentarios...................................................................................................................... 9

4.4 Carga de mdulos de programa ...................................................................................... 10

4.5 Otras funciones ...............................................................................................................10

4.6 Datos bsicos ..................................................................................................................10

4.7 Funciones de conversin ................................................................................................ 115 Parmetros de movimiento..................................................................................................... 13

5.1 Principios de programacin ............................................................................................ 13

5.2 Velocidad mxima de TCP ............................................................................................. 13

5.3 Definicin de la velocidad.............................................................................................. 14

5.4 Definicin de la aceleracin ........................................................................................... 14

5.5 Definicin del control de configuracin ......................................................................... 14

5.6 Definicin de la carga til .............................................................................................. 14

5.7 Definicin del comportamiento cerca de puntos singulares ...........................................155.8 Desplazamiento de programa ......................................................................................... 15

5.9 Servo suave..................................................................................................................... 15

5.10 Modificacin de los valores de ajuste del robot ........................................................... 16

5.11 Zonas mundo ................................................................................................................17

5.12 Datos para parmetros de movimiento ......................................................................... 17

6 Movimiento .............................................................................................................................. 19


6.2 Instrucciones de posicionamiento................................................................................... 206.3 Bsqueda ........................................................................................................................ 20


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ndice

II Descripcin general de RAPID

6.4 Activacin de salidas o interrupciones en posiciones concretas .................................... 21

6.5 Control de una seal analgica de salida de forma proporcional al TCP real................ 21

6.6 Control del movimiento si se produce un error o una interrupcin................................ 22

6.7 Obtencin de la informacin de robot en un sistema MultiMove.................................. 226.8 Control de ejes externos ................................................................................................. 22

6.9 Ejes independientes ........................................................................................................ 23

6.10 Correccin de trayectoria ............................................................................................. 24

6.11 Grabadora de trayectorias ............................................................................................. 24

6.12 Conveyor tracking (Control de transportadores) .......................................................... 25

6.13 Sincronizacin de sensores........................................................................................... 25

6.14 Identificacin de carga y deteccin de colisiones ........................................................ 25

6.15 Funciones de posicin .................................................................................................. 26

6.16 Comprobacin de la interrupcin de una trayectoria despus de una cada de aliment-acin............................................................................................................................... 26

6.17 Funciones de estado...................................................................................................... 26

6.18 Datos de movimiento.................................................................................................... 27

6.19 Datos bsicos de los movimientos................................................................................ 27

7 Seales de entrada y salida..................................................................................................... 29


7.2 Modificacin del valor de una seal............................................................................... 29

7.3 Lectura del valor de una seal de entrada ...................................................................... 297.4 Gestin de errores........................................................................................................... 30

7.5 Lectura del valor de una seal de salida......................................................................... 30

7.6 Comprobacin de la entrada en las seales de salida ..................................................... 30

7.7 Desactivacin y activacin de mdulos de E/S.............................................................. 30

7.8 Definicin de seales de entrada y salida....................................................................... 31

7.9 Obtencin del estado de la unidad de E/S ...................................................................... 31

8 Comunicacin.......................................................................................................................... 33


8.2 Comunicacin a travs del FlexPendant ........................................................................ 33

8.3 Lectura o escritura a travs de un canal serie o un archivo alfanumrico...................... 34

8.4 Comunicacin a travs de canales serie o archivos o buses de campo binarios............. 34

8.5 Conversin...................................................................................................................... 35

8.6 Datos para canales serie ................................................................................................. 35

9 Interrupciones ......................................................................................................................... 37


9.2 Conexin de interrupciones a rutinas TRAP.................................................................. 37

9.3 Peticin de interrupciones .............................................................................................. 38


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ndice

Descripcin general de RAPID III

9.4 Cancelacin de interrupciones ........................................................................................38

9.5 Activacin y desactivacin de interrupciones ................................................................ 38

9.6 Datos de interrupcin...................................................................................................... 38

9.7 Tipos de datos de las interrupciones ............................................................................... 3910 Recuperacin en caso de error............................................................................................. 41

10.1 Principios de programacin .......................................................................................... 41

10.2 Creacin de una situacin de error desde el propio programa ..................................... 41

10.3 Registro de un nmero de error ....................................................................................41

10.4 Reinicio y retorno desde el gestor de errores ...............................................................42

10.5 Errores y avisos definidos por el usuario...................................................................... 42

10.6 Generacin de errores de proceso................................................................................. 42

10.7 Datos para la gestin de errores.................................................................................... 42

10.8 Configuracin para la gestin de errores ...................................................................... 43

11 Sistema y tiempo.................................................................................................................... 45


11.2 Utilizacin de un reloj para temporizar un evento........................................................ 45

11.3 Lectura de la hora y la fecha actuales ........................................................................... 45

11.4 Obtencin de informacin de hora de un archivo......................................................... 46

11.5 Obtener el tamao de memoria libre del programa ...................................................... 46

12 Operaciones matemticas..................................................................................................... 47

12.1 Principios de programacin .......................................................................................... 4712.2 Clculos sencillos con datos numricos ....................................................................... 47

12.3 Clculos ms avanzados ............................................................................................... 47

12.4 Funciones aritmticas ................................................................................................... 48

12.5 Funciones de bits .......................................................................................................... 49

13 Comunicacin con un ordenador externo........................................................................... 51


13.2 Envo de un mensaje controlado por el programa del robot a un ordenador................ 51

14 Funciones para operaciones con archivos........................................................................... 5315 Instrucciones de soporte de RAPID..................................................................................... 55

15.1 Obtencin de datos del sistema .................................................................................... 55

15.2 Obtencin de informacin acerca del sistema .............................................................. 55

15.3 Obtencin de informacin acerca de la memoria .........................................................56

15.4 Lectura de datos de configuracin .............................................................................. 56

15.5 Escritura de datos de configuracin............................................................................ 56

15.6 Reinicio del controlador ............................................................................................... 56

15.7 Funciones de disparo .................................................................................................... 5615.8 Instrucciones para tablas de texto ................................................................................. 57


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ndice

IV Descripcin general de RAPID

15.9 Obtencin de nombres de objetos ................................................................................ 57

15.10 Obtencin de nombres de tareas................................................................................. 57

15.11 Bsqueda de smbolos ................................................................................................ 58

16 Instrucciones de servicio tcnico y calibracin .................................................................. 5916.1 Calibracin de la herramienta....................................................................................... 59

16.2 Distintos mtodos de calibracin ................................................................................. 59

16.3 Envo de un valor a la seal de test del robot ............................................................... 59

16.4 Registro de una ejecucin............................................................................................. 60

17 Funciones para cadenas de caracteres ................................................................................ 61

17.1 Operaciones bsicas ..................................................................................................... 61

17.2 Comparacin y bsqueda ............................................................................................. 61

17.3 Conversin.................................................................................................................... 62

18 Multitarea .............................................................................................................................. 63

18.1 Conceptos bsicos ........................................................................................................ 63

18.2 Instrucciones y funciones generales ............................................................................. 63

18.3 Sistema MultiMove con robots coordinados ................................................................ 64

19 Resumen de la sintaxis.......................................................................................................... 65

19.1 Instrucciones................................................................................................................. 65

19.2 Functions ...................................................................................................................... 78

20 Elementos bsicos.................................................................................................................. 85

20.1 Identificadores .............................................................................................................. 8520.2 Espacios y caracteres de salto de lnea......................................................................... 86

20.3 Valores numricos ........................................................................................................ 86

20.4 Valores lgicos ............................................................................................................. 86

20.5 Valores de cadena de caracteres ................................................................................... 86

20.6 Comentarios.................................................................................................................. 87

20.7 Marcadores de sustitucin ............................................................................................ 87

20.8 Encabezado del archivo................................................................................................ 88

20.9 Sintaxis ......................................................................................................................... 8821 Mdulos.................................................................................................................................. 91

21.1 Mdulos de programa................................................................................................... 91

21.2 Mdulos de sistema ...................................................................................................... 92

21.3 Declaracin de mdulos ............................................................................................... 92

21.4 Sintaxis ......................................................................................................................... 93

22 Rutinas ................................................................................................................................... 95

22.1 mbito de una rutina .................................................................................................... 95

22.2 Parmetros .................................................................................................................... 9622.3 Finalizacin de una rutina ............................................................................................ 97


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ndice

Descripcin general de RAPID V

22.4 Declaraciones de rutinas ............................................................................................... 97

22.5 Llamada a procedimiento ............................................................................................. 98

22.6 Sintaxis ......................................................................................................................... 99

23 Tipos de datos ...................................................................................................................... 10323.1 Tipos de datos sin valores...........................................................................................103

23.2 Tipos de datos de igualdad (alias) .............................................................................. 104

23.3 Sintaxis ....................................................................................................................... 104

24 Datos ..................................................................................................................................... 105

24.1 mbito de un dato ...................................................................................................... 105

24.2 Declaracin de variables............................................................................................. 106

24.3 Declaracin de variables persistentes ......................................................................... 107

24.4 Declaracin de constantes .......................................................................................... 107

24.5 Inicializacin de datos ................................................................................................ 108

24.6 Clase de almacenamiento ........................................................................................... 109

24.7 Sintaxis ....................................................................................................................... 110

25 Instrucciones .........................................................................................................................111

25.1 Sintaxis ....................................................................................................................... 111

26 Expresiones .......................................................................................................................... 113

26.1 Expresiones aritmticas .............................................................................................. 113

26.2 Expresiones lgicas .................................................................................................... 114

26.3 Expresiones de cadena de caracteres .......................................................................... 11526.4 Utilizacin de datos en expresiones............................................................................ 115

Matrices........................................................................................................................ 115

Registros....................................................................................................................... 115

26.5 Utilizacin de agregados en expresiones.................................................................... 116

26.6 Utilizacin de llamadas a funciones en las expresiones ............................................. 116

26.7 Prioridad entre operadores.......................................................................................... 117

Ejemplo ........................................................................................................................ 118

26.8 Sintaxis ....................................................................................................................... 118Expresiones ..................................................................................................................118

Operadores ................................................................................................................... 118

Valores constantes ........................................................................................................ 118

Datos ............................................................................................................................ 119

Agregados .................................................................................................................... 119

Llamadas a funciones ................................................................................................... 119

Expresiones especiales.................................................................................................120

Parmetros....................................................................................................................12027 Recuperacin en caso de error........................................................................................... 121


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ndice

VI Descripcin general de RAPID

27.1 Gestores de errores ..................................................................................................... 121

Gestor de errores del sistema ....................................................................................... 122

Errores elevados por el programa ................................................................................ 122

El registro de eventos ................................................................................................... 12228 Interrupciones ..................................................................................................................... 123

28.1 Manipulacin de interrupciones ................................................................................. 123

28.2 Rutinas TRAP............................................................................................................. 124

29 UNDO................................................................................................................................... 125

29.1 Definiciones/terminologa .......................................................................................... 125

29.2 Cundo utilizar UNDO............................................................................................... 125

29.3 Comportamiento detallado de UNDO........................................................................ 125

29.4 Limitaciones ............................................................................................................... 126

29.5 Ejemplo ...................................................................................................................... 127

30 Ejecucin hacia atrs .......................................................................................................... 129

30.1 Gestores de ejecucin hacia atrs ............................................................................... 129

30.2 Limitacin de las instrucciones de movimiento del gestor de ejecucin hacia atrs . 130

30.3 Comportamiento de la ejecucin hacia atrs .............................................................. 131

Rutinas MoveC y nostepin........................................................................................... 131

Objetivo, tipo de movimiento y velocidad................................................................... 131

Ejemplo ........................................................................................................................ 132

31 Multitarea ............................................................................................................................ 13531.1 Sincronizacin de tareas ............................................................................................. 136

Sincronizacin mediante consulta................................................................................ 136

Sincronizacin mediante una interrupcin................................................................... 137

31.2 Comunicacin entre tareas ......................................................................................... 137

31.3 Tipo de tarea ............................................................................................................... 138

31.4 Prioridades .................................................................................................................. 139

31.5 Nivel de confianza ...................................................................................................... 140

31.6 Una consideracin a tener en cuenta .......................................................................... 14131.7 Esquema de programacin ......................................................................................... 141

Primera vez .................................................................................................................. 141

Fase de iteracin .......................................................................................................... 141

Fase de finalizacin...................................................................................................... 142

32 Sistemas de coordenadas .................................................................................................... 143

32.1 El punto central de la herramienta del robot (TCP) ................................................... 143

32.2 Sistemas de coordenadas utilizados para determinar la posicin del TCP................. 143

Sistema de coordenadas de la base .............................................................................. 143Sistema de coordenadas mundo ................................................................................... 144


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ndice

Descripcin general de RAPID VII

Sistema de coordenadas del usuario.............................................................................145

Sistema de coordenadas de objeto ...............................................................................145

Sistema de coordenadas de desplazamiento.................................................................146

Ejes externos coordinados............................................................................................14732.3 Sistemas de coordenadas utilizados para determinar la direccin de la herramienta. 148

Sistema de coordenadas de la mueca ......................................................................... 149

Sistema de coordenadas de la herramienta .................................................................. 149

TCPs estacionarios .......................................................................................................150

32.4 Informacin relacionada ............................................................................................. 152

33 Posicionamiento durante la ejecucin del programa....................................................... 153

33.1 Consideraciones generales..........................................................................................153

33.2 Interpolacin de la posicin y la orientacin de la herramienta ................................. 153

Interpolacin de ejes ....................................................................................................153

Interpolacin lineal ......................................................................................................154

Interpolacin circular ...................................................................................................155

SingArea\Wrist.............................................................................................................156

33.3 Interpolacin de trayectorias de esquina .................................................................... 157

Interpolacin de ejes en trayectorias de esquina..........................................................158

Interpolacin lineal de una posicin en trayectorias de esquina..................................158

Interpolacin lineal de la orientacin en trayectorias de esquina ................................159

Interpolacin de ejes externos en trayectorias de esquina ...........................................160Trayectorias de esquina al cambiar de mtodo de interpolacin .................................160

Interpolacin al cambiar de sistema de coordenadas...................................................160

Trayectorias de esquina con zonas superpuestas..........................................................161

Planificacin de tiempo para los puntos de paso .........................................................162

33.4 Ejes independientes .................................................................................................... 162

Ejecucin de programas...............................................................................................162

Ejecucin paso a paso .................................................................................................. 163

Movimiento..................................................................................................................163rea de trabajo.............................................................................................................163

Velocidad y aceleracin ...............................................................................................164

Ejes del robot ...............................................................................................................164

33.5 Servo suave................................................................................................................. 165

33.6 Paro y reanudacin ..................................................................................................... 165


34 Sincronizacin con instrucciones lgicas .......................................................................... 167

34.1 Ejecucin secuencial del programa en puntos de paro............................................... 16734.2 Ejecucin secuencial de programas en puntos de paso ..............................................167


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ndice

VIII Descripcin general de RAPID

34.3 Ejecucin simultnea de programas ........................................................................... 168

34.4 Sincronizacin de trayectorias.................................................................................... 171


35 Configuracin del robot...................................................................................................... 17335.1 Distintos tipos de configuraciones de robot ............................................................... 173

35.2 Especificacin de la configuracin del robot ............................................................. 175

35.3 Comprobacin de la configuracin ............................................................................ 175


36 Modelos cinemticos del robot........................................................................................... 177

36.1 Cinemtica del robot .................................................................................................. 177

Robot principal............................................................................................................. 177

Robot externo...............................................................................................................178

36.2 Cinemtica general ..................................................................................................... 179


37 Supervisin del movimiento y deteccin de colisiones..................................................... 183

37.1 Introduccin................................................................................................................ 183

37.2 Ajuste de los niveles de deteccin de colisiones ........................................................ 183

37.3 Ventana de dilogo Supervisin del Movimiento....................................................... 185

37.4 Salidas digitales .......................................................................................................... 185

37.5 Limitaciones ............................................................................................................... 185

37.6 Informacin relacionada ............................................................................................. 18638 Singularidades ..................................................................................................................... 187

Puntos de singularidad del robot IRB140 ....................................................................188

38.1 Ejecucin del programa a travs de singularidades.................................................... 188

38.2 Movimiento a travs de singularidades ...................................................................... 188


39 Limitacin optimizada de la aceleracin .......................................................................... 191

40 Zonas mundo ....................................................................................................................... 193

40.1 Utilizacin de zonas globales ..................................................................................... 19340.2 Utilizacin de zonas mundo ....................................................................................... 193

40.3 Definicin de zonas mundo en el sistema de coordenadas mundo ............................ 193

40.4 Supervisin del TCP del robot ................................................................................... 194

TCPs estacionarios....................................................................................................... 194

40.5 Acciones ..................................................................................................................... 195

Activar una salida digital cuando el TCP se encuentra dentro de una zona mundo. ... 195

Activar una salida digital antes de que el TCP alcance una zona mundo.................... 195

Detener el robot antes de que el TCP alcance una zona mundo. ................................. 19540.6 Tamao mnimo de las zonas mundo ......................................................................... 196


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ndice

Descripcin general de RAPID IX

40.7 Nmero mximo de zonas mundo .............................................................................. 196

40.8 Cadas de alimentacin, reinicio y reanudacin ......................................................... 196


41 Principios de E/S ................................................................................................................. 19941.1 Caractersticas de las seales ......................................................................................199

41.2 Seales conectadas a interrupciones ........................................................................... 200

41.3 Seales del sistema ..................................................................................................... 201

41.4 Conexiones cruzadas .................................................................................................. 201

41.5 Limitaciones ............................................................................................................... 202


42 Programacin fuera de lnea .............................................................................................. 203

42.1 Formato de archivo..................................................................................................... 203

42.2 Edicin........................................................................................................................ 203

42.3 Comprobacin de la sintaxis....................................................................................... 203

42.4 Ejemplos ..................................................................................................................... 204

42.5 Creacin de instrucciones propias .............................................................................. 205

43 Mdulo de sistema User......................................................................................................207

43.1 Contenido.................................................................................................................... 207

43.2 Creacin de nuevos datos en este mdulo .................................................................. 207

43.3 Eliminacin de esta informacin ................................................................................ 208

44 Glosario ................................................................................................................................ 209


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ndice

X Descripcin general de RAPID


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Introduccin

Descripcin general de RAPID 1

1 Introduccin

ste es un manual de referencia que contiene una explicacin detallada del lenguaje de

programacin, as como de todos los tipos de datos, las instrucciones y lasfunciones.Si prev realizar la programacin fuera de lnea, este manual le resultar especialmentetil a la hora de hacerlo.

Cuando empiece a programar el robot normalmente es mejor empezar con el Manualdel operador - IRC5 con FlexPendant hasta que est familiarizado con el sistema.

1.1 Otros manuales

Antesde usar el robot por primera vez, debe leer Uso bsico. En este captulo

encontrar los conceptos bsicos acerca del uso del robot.

El Manual del operador - IRC5 con FlexPendantcontiene instrucciones detalladasacerca de cmo realizar distintas tareas, por ejemplo, cmo mover manualmente elrobot, cmo realizar la programacin o cmo iniciar un programa en la produccinreal.

El Manual del producto describe cmo instalar el robot, as como los procedimientosde mantenimiento y la bsqueda de averas. Este manual tambin contiene unaEspecificacin del producto, en la que encontrar un resumen de las caractersticas ydel rendimiento del robot.

1.2 Cmo leer este manual

Para obtener respuestas a preguntas como qu instruccin debo usar? o qusignifica esta instruccin?, consulte el Captulo 3: Resumen sobre RAPID de la

Descripcin general de RAPID. Este captulo describe brevemente todas lasinstrucciones, funciones y tipos de datos, agrupados por las listas de seleccin deinstrucciones que se usan durante la programacin. Tambin incluye un resumen de lasintaxis, lo que resulta especialmente til a la hora de programar fuera de lnea.

El Captulo 4: Caractersticasbsicas de la Descripcin general deRAPID explica losdetalles internos del lenguaje. Normalmente, no leer este captulo si no es unprogramador experto.

El Captulo 5: Principios de movimiento y E/Sde la Descripcin general de RAPIDdescribe los distintos sistemas de coordenadas del robot, su velocidad y otrascaractersticas de movimiento durante los distintos tipos de ejecucin.

ElManual de referencia de RAPID - Parte 1 y 2, la Parte 1 describe todas lasinstrucciones y la Parte 2 lasfunciones y tipos de datos. Se describen en ordenalfabtico para mayor comodidad.


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Introduccin

2 Descripcin general de RAPID

Este manual describe todos los datos y programas que se incluyen con el robot en elmomento de la entrega. Adems de stos, existe un conjunto de datos y programaspredefinidos que se entregan junto con el robot, ya sea en disquete o, como en algunasocasiones, ya cargados.El Captulo 7: Datos y programas predefinidos de laDescripcin general de RAPIDdescribe qu ocurre al cargar estos elementos en el robot.

Si programa fuera de lnea, encontrar algunas sugerencias en el Captulo 6:Programacin fuera de lnea de la Descripcin general de RAPID..

Para facilitarle la bsqueda y la comprensin de la informacin, el Captulo 8 de laDescripcin general de RAPID contiene un ndice y un glosario. Por otro lado, elManual de referencia deRAPID - Parte 1 y 2 contiene un ndice al final.

Convenciones tipogrficas

Los comandos situados en cualquiera de las cinco teclas de men de la parte superiorde cada pantalla del FlexPendant aparecen con el formato Men: Comando. Porejemplo, para activar el comando Imprimir del men Archivo, debe seleccionarArchivo: Imprimir..

Los nombres de las teclas de funcin y de los campos de introduccin se especifican encursiva y negrita, por ejemploModpos.

Las palabras que pertenecen al propio lenguaje de programacin, por ejemplo, losnombres de las instrucciones, aparecen en cursiva, como enMoveL.

Los programas de ejemplo se muestran siempre con el mismo formato en que sealmacenan en un disquete o se imprimen. Esto difiere de lo que aparece en elFlexPendant en lo siguiente:

- Determinadas palabras de control que aparecen con una mscara en la pantalladel FlexPendant se imprimen, por ejemplo, las palabras que indican el principioy el final de una rutina.

- Las declaraciones de datos y rutinas se imprimen con el formato formal, porejemplo, VAR num reg1;.

Reglas de sintaxisLas instrucciones y funciones se describen utilizando tanto una sintaxis simplificadacomo una sintaxis formal. Si utiliza el FlexPendant para programar, normalmente slonecesita conocer la sintaxis simplificada, dado que el robot se asegura automticamentede que se utilice la sintaxis correcta.


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Introduccin


Sintaxis simplificada

Ejemplo:

- Los argumentos opcionales aparecen entre corchetes [ ]. Puede omitir estosargumentos.

- Los argumentos excluyentes entre s, es decir, que no pueden existir a la vez enuna misma instruccin, aparecen separados por una barra vertical |.

- Los argumentos que pueden repetirse un nmero arbitrario de veces aparecenentre llaves { }.

Sintaxis formal

Ejemplo: TPWrite[String:=] [\Num:= ] |[\Bool:= ] |[\Pos:= ] |[\Orient:= ];

- Puede omitir el texto que aparece entre corchetes [ ].

- Los argumentos excluyentes entre s, es decir, que no pueden existir a la vez enuna misma instruccin, aparecen separados por una barra vertical |.

- Los argumentos que pueden repetirse un nmero arbitrario de veces aparecenentre llaves { }.

- Los smbolos que se escriben para conseguir la sintaxis correcta aparecen entrecomillas sencillas (apstrofos) .

- El tipo de datos del argumento (en cursiva) y otras caractersticas aparecenentre smbolos de mayor y menor que < >. Consulte la descripcin de los

parmetros de una rutina para obtener informacin ms detallada.Los elementos bsicos del lenguaje y determinadas instrucciones se escriben medianteuna sintaxis especial, EBNF. Esta sintaxis se basa en las mismas reglas, pero conalgunos elementos adicionales.

Ejemplo: GOTO ; ::=

| ::= { | | _}

- El smbolo ::= significa se define como.

- El texto encerrado entre smbolos de mayor y menor que < > se definen en unalnea separada.

TPWrite String [\Num] | [\Bool] | [\Pos] | [\Orient]

Instruccin Argumentoobligatorio

Argumentoopcional

Argumentosexcluyentesentre s


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Introduccin



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La estructura del lenguaje


2 La estructura del lenguaje

El programa est compuesto por un conjunto de instrucciones que describen la actividad

del robot. Por tanto, existen instrucciones especficas para los distintos comandos, porejemplo una para mover el robot, otra para seleccionar una salida, etc.

Por lo general, las instrucciones llevan asociado un conjunto de argumentos quedefinen qu debe ocurrir con una instruccin concreta. Por ejemplo, la instruccinutilizada para restablecer una salida contiene un argumento que define qu salida deberestablecerse, por ejemploReset do5. Estos argumentos pueden especificarse medianteuno de los mtodos siguientes:

- Como un valor numrico, por ejemplo 5 4.6- Como una referencia a un dato, por ejemplo reg1

- Como una expresin, por ejemplo 5+reg1*2- Como una llamada a una funcin, por ejemploAbs(reg1)- Como un valor de cadena de caracteres, por ejemplo "Produccin de la pieza A"

Existen tres tipos de rutinas:procedimientos,funciones y rutinas TRAP.

- Los procedimientos se utilizan como subprogramas.

- Las funciones devuelven un valor de un tipo concreto y se utilizan comoargumento de una instruccin.

- Las rutinas TRAP proporcionan una forma de responder a las interrupciones.

Las rutinas TRAP pueden asociarse con una interrupcin determinada. Porejemplo, al establecer una entrada, se ejecuta automticamente si se producedicha interrupcin en concreto.

La informacin tambin puede almacenarse en datos, por ejemplo los datos de lasherramientas (que contienen informacin sobre las herramientas, como su TCP y supeso) y datos numricos (que pueden usarse por ejemplo para contar el nmero depiezas que deben procesarse). Los datos se agrupan en distintos tipos de datos quedescriben los distintos tipos de informacin, como herramientas, posiciones y cargas.Dado que es posible crear estos datos y asignarles nombres arbitrarios, no existeningn lmite en el nmero de datos (excepto el lmite impuesto por la memoriadisponible). Estos datos pueden existir de forma global en el programa o slo

localmente dentro de una rutina.

Existen tres tipos de datos: constantes, variables ypersistentes.

- Las constantes representan valores fijos y la nica forma de asignarles un nuevovalor es manualmente.

- Las asignacin de nuevos valores a las variables puede realizarse durante laejecucin del programa.

- Un valor persistente puede describirse como una variable persistente.Cuando se guarda un programa, el valor de inicializacin corresponde al valoractual del valor persistente.


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La estructura del lenguaje


Otras caractersticas del lenguaje son:

- Parmetros de rutinas

- Expresiones aritmticas y lgicas

- Gestin automtica de errores- Programas modulares- Multitarea


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Control del flujo del programa


3 Control del flujo del programaEl programa se ejecuta secuencialmente como una regla, es decir, una instruccin tras

otra. En ocasiones, se requieren instrucciones que interrumpen esta ejecucinsecuencial y que llaman a otra instruccin, para enfrentarse a las distintas situacionesque pueden darse durante la ejecucin.

3.1 Principios de programacin

El flujo del programa puede controlarse acorde con cinco principios diferentes:

- Llamar a otra rutina (procedimiento) y, una vez ejecutada dicha rutina,continuar la ejecucin con la instruccin que sigue a la llamada a la rutina.

- Ejecutar instrucciones diferentes en funcin de si se cumple o no una condicindeterminada.

- Repetir una secuencia de instrucciones un nmero determinado de veces o hastaque se cumple una condicin determinada.

- Ir a una etiqueta dentro de la misma rutina.

- Detener la ejecucin del programa.

3.2 Llamada a otra rutina

Instruccin Finalidad:

ProcCall Llamar (saltar a) otra rutina

CallByVar Llamar a procedimientos que tienen nombres concretos

RETURN Volver a la rutina original

3.3 Control del programa dentro de la rutina


Compact IF (IF compacto)Ejecutar una instruccin slo si se cumple una condicin

IF Ejecutar una secuencia de instrucciones diferentes en funcinde si se cumple una condicin

FOR Repetir una seccin del programa un nmero de veces

WHILE Repetir una secuencia de instrucciones diferentes mientras sigacumplindose una condicin

TEST Ejecutar instrucciones diferentes en funcin del valor de unaexpresin

GOTO Saltar a una etiqueta

etiqueta Especificar una etiqueta (un nombre de lnea)


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Control del flujo del programa


3.4 Detencin de la ejecucin del programa


Stop Detener la ejecucin del programaEXIT Detener la ejecucin del programa de forma que no se permita

reiniciarlo

Break Detener temporalmente la ejecucin del programa con fines dedepuracin

3.5 Detencin del ciclo actual


ExitCycle Detener el ciclo actual y trasladar el puntero del programa a laprimera instruccin de la rutina principal. Cuando seselecciona el modo de ejecucin CONT, la ejecucin continaen el siguiente ciclo de programa.


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Otras instrucciones


4 Otras instrucciones

Existe un conjunto de instrucciones adicionales que se utilizan para:

- Asignar valores a los datos

- Esperar una determinada cantidad de tiempo o esperar hasta que se cumpla unacondicin

- Insertar un comentario en el programa

- Cargar mdulos de programa

4.1 Asignacin de un valor a un dato

Es posible asignar cualquier valor a un dato determinado. Por ejemplo, el valor puedeser inicializado con un valor constante, por ejemplo 5, o actualizado mediante unaexpresin aritmtica, por ejemplo reg1+5*reg3.


:= Asignacin de un valor a un dato

4.2 Espera

Es posible programar el robot de forma que espere un tiempo determinado o que esperehasta que se cumpla la condicin que desee, por ejemplo, esperar hasta que se activeuna entrada.


WaitTime Esperar una cantidad determinada de tiempo o esperar hastaque el robot deje de moverse

WaitUntil Esperar hasta que se cumpla una condicin

WaitDI Esperar hasta que se active una entrada digital

WaitDO Esperar hasta que se active una salida digital

4.3 Comentarios

La nica finalidad de insertar comentarios en el programa es facilitar su lectura. Loscomentarios no afectan a la ejecucin del programa.


comentario Comentario sobre el programa


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Otras instrucciones


4.4 Carga de mdulos de programa

Los programas de mdulo pueden cargarse desde la memoria de almacenamiento oeliminarse de la memoria de programas. Esto permite manejar programas grandes con

slo una memoria pequea.Instruccin Finalidad:

Load Cargar un mdulo de programa en la memoria de programas

UnLoad Descargar un mdulo de programa de la memoria de programas

StartLoad Cargar un mdulo de programa en la memoria de programasdurante la ejecucin

WaitLoad Conectar el mdulo, si se ha cargado con StartLoad, a la tareade programa

CancelLoad Cancelar la carga de un mdulo que se est cargando o que seha cargado con la instruccin StartLoad

Save Guardar un mdulo de programa

EraseModule Borrar un mdulo de la memoria del programa.

Tipo de datos Finalidad:

loadsession Programar una sesin de carga

4.5 Otras funciones

Funcin Finalidad:OpMode Leer el modo actual de funcionamiento del robot

RunMode Leer el modo actual de ejecucin de programas del robot

NonMotionMode Leer el modo sin ejecucin de movimientos actual de la tareadel programa

Dim Obtener las dimensiones de una matriz

Present Determinar si est presente un parmetro opcional cuando sehace una llamada a una rutina

IsPers Comprobar si un parmetro es de tipo persistente

IsVar Comprobar si un parmetro es una variable

4.6 Datos bsicos

Tipo de dato Para definir:

bool Datos lgicos (con los valores verdadero o falso)

num Valores numricos (decimales o enteros)

symnum Datos numricos con valor simblico

string Cadenas de caracteresswitch Parmetros de rutina sin valor


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Otras instrucciones


4.7 Funciones de conversin

Funcin Finalidad:

StrToByte Convertir un byte en un dato de cadena de caracteres con unformato definido de datos de byte.

ByteToStr Convertir una cadena de caracteres con un formato definido dedatos de byte a un dato de byte.


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Otras instrucciones



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Parmetros de movimiento


5 Parmetros de movimiento

Algunas de las caractersticas de movimiento del robot se determinan mediante

instrucciones lgicas que se aplican a todos los movimientos:- Velocidad mxima de TCP

- Velocidad mxima y ajuste de velocidad

- Aceleracin

- Gestin de distintas configuraciones de robot

- Carga til

- Comportamiento cerca de puntos singulares

- Desplazamiento del programa

- Servo suave

- Valores de ajuste


Las caractersticas bsicas del movimiento del robot dependen de los datosespecificados con cada instruccin de posicionamiento. Sin embargo, algunos datos seespecifican en instrucciones separadas que se aplican a todos los movimientos hastaque cambia dicha informacin.

Los parmetros generales de movimiento se especifican utilizando variasinstrucciones, pero tambin pueden leerse a travs de la variable de sistemaC_MOTSETo C_PROGDISP.

Los valores predeterminados se establecen automticamente (mediante la ejecucin dela rutina SYS_RESETdel mdulo BASE del sistema) en los casos siguientes:

- En los arranques en fro

- Cuando se carga un nuevo programa

- Cuando se inicia el programa desde el principio

5.2 Velocidad mxima de TCP

Funcin Finalidad:

MaxRobSpeed Obtener la velocidad de TCP mxima del tipo de robotutilizado


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5.3 Definicin de la velocidad

La velocidad absoluta se programa como un argumento de la instruccin deposicionamiento. Adems, es posible definir la velocidad mxima y el ajuste develocidad (un porcentaje de la velocidad programada).

Instruccin Para definir:

VelSet La velocidad mxima y el ajuste de velocidad

5.4 Definicin de la aceleracin

En algunos casos, por ejemplo cuando se manejan piezas frgiles, es posible reducir laaceleracin en una parte del programa.


AccSet Definir la aceleracin mxima

WorldAccLim Limitar la aceleracin/deceleracin de la herramienta (y lacarga de la pinza) dentro del sistema de coordenadas mundo.

PathAccLim Establecer o restablecer limitaciones de aceleracin y/odeceleracin de TCP a lo largo de la trayectoria de movimiento.

5.5 Definicin del control de configuracinNormalmente, la configuracin del robot se comprueba durante los movimientos. Si seutiliza el movimiento de ejes (eje por eje), se conseguir la configuracin correcta. Sise utiliza un movimiento lineal o circular, el robot siempre se desplaza hacia laconfiguracin ms cercana, pero se realiza una comprobacin si es la misma que laprogramada. Sin embargo, es posible cambiar este comportamiento.


ConfJ Control de configuracin activado/desactivado durante elmovimiento de ejes

ConfL Control de configuracin activado/desactivado durante elmovimiento lineal

5.6 Definicin de la carga til

Para alcanzar el rendimiento ptimo del robot, es necesario definir la carga tilcorrecta.


GripLoad La carga til de la pinza


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5.7 Definicin del comportamiento cerca de puntos singulares

Es posible programar el robot para evitar puntos singulares, mediante la modificacinautomtica de la orientacin de la herramienta.


SingArea El mtodo de interpolacin utilizado al pasar por puntossingulares

5.8 Desplazamiento de programa

Cuando es necesario desplazar una parte del programa, por ejemplo a continuacin deuna bsqueda, es posible aadir un desplazamiento de programa.

Instruccin Finalidad:PDispOn Activar el desplazamiento de programa

PDispSet Activar el desplazamiento de programa mediante laespecificacin de un valor

PDispOff Desactivar el desplazamiento de programa

EOffsOn Activar un offset del eje externo

EOffsSet Activar un offset de eje externo mediante la especificacin deun valor

EOffsOff Desactivar un offset de eje externo

Funcin Finalidad:

DefDFrame Calcular un desplazamiento de programa desde tres posiciones

DefFrame Calcular un desplazamiento de programa desde seis posiciones

ORobT Eliminar el desplazamiento de programa desde una posicin

DefAccFrame Definir una base de coordenadas desde las posicionesoriginales y las desplazadas

5.9 Servo suaveUno o varios de los ejes del robot pueden funcionar en el modo suave. Con estafuncin, el robot puede adaptarse a nuevas situaciones y puede sustituir, por ejemplo,a una herramienta con resorte.


SoftAct Activar el servo suave para uno o varios ejes

SoftDeact Desactivar el servo suave

DitherAct1 Permite aplicar una funcin de oscilacin al servo suave

DitherDeact1

Desactiva la funcin de oscilacin del servo suave

1. Slo en el sistema IRB 7600


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5.10 Modificacin de los valores de ajuste del robot

En general, el funcionamiento del robot incorpora una optimizacin automtica. Sinembargo, en casos extremos pueden producirse situaciones como rebasamientos. Puedemodificar los valores de ajuste del robot para conseguir el funcionamiento requerido.


TuneServo Modificar los valores de ajuste del robot

TuneReset Restablecer el ajuste al modo normal

PathResol Ajustar la resolucin de trayectorias geomtricas

CirPathMode Seleccionar la forma en que la herramienta cambia deorientacin durante una interpolacin circular

Tipo de dato Finalidad:tunetype Representar el tipo de ajuste como una constante simblica


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5.11 Zonas mundo

Es posible definir hasta 10 volmenes diferentes dentro del rea de trabajo del robot.Puede usarlos para:

- Indicar que el TCP del robot es una parte definida del rea de trabajo.

- Delimitar el rea de trabajo del robot e impedir colisiones con la herramienta.

- Crear un rea de trabajo comn para dos robots. En este caso, el rea de trabajoest disponible slo para un robot cada vez.


WZBoxDef1 Definir una zona global cuadrada

WZCylDef1 Definir una zona global cilndrica

WZSphDef Definir una zona global esfricaWZHomeJointDef Definir una zona global en coordenadas de ejes

WZLimJointDef Definir una zona global en coordenadas de ejes para ladelimitacin del rea de trabajo

WZLimSup1 Activar la supervisin de lmites de una zona global

WZDOSet1 Activar la zona global para el establecimiento de salidasdigitales

WZDisable1 Desactivar la supervisin de una zona global temporal

WZEnable1 Activar la supervisin de una zona global temporal

WZFree1 Borrar la supervisin de una zona global temporal

Tipo de dato Finalidad:

wztemporary Identificar una zona global temporal

wzstationary1 Identificar una zona global estacionaria

shapedata1 Describir la geometra de una zona global

5.12 Datos para parmetros de movimiento


motsetdata Parmetros de movimiento, excepto desplazamiento deprograma

progdisp Desplazamiento de programa

1. Slo si el robot est equipado con la opcin World zones


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Movimiento


6 Movimiento

Los movimientos del robot se programan como movimientos de posicin a posicin,

es decir, moverse de la posicin actual a una nueva posicin. La trayectoria entreestas dos posiciones es calculada automticamente por el robot.


Las caractersticas bsicas del movimiento, como el tipo de trayectoria, se especificanmediante la seleccin de la instruccin de posicionamiento adecuada.

Las dems caractersticas de movimiento se especifican mediante la definicin dedatos que se usan como argumentos de la instruccin:

- Datos de posicin (posicin final del robot y los ejes externos)

- Datos de velocidad (velocidad deseada)

- Datos de zona (exactitud de la posicin)

- Datos de la herramienta (por ejemplo, la posicin del TCP)

- Datos de objeto tratado (por ejemplo, el sistema de coordenadas actual)

Algunas de las caractersticas de movimiento del robot se determinan medianteinstrucciones lgicas que se aplican a todos los movimientos (consulte Parmetros demovimiento en la pgina 13):

- Velocidad mxima y ajuste de velocidad

- Aceleracin

- Gestin de distintas configuraciones de robot

- Carga til

- Comportamiento cerca de puntos singulares

- Desplazamiento del programa

- Servo suave

- Valores de ajuste

Para el posicionamiento tanto del robot como de los ejes externos se usan las mismasinstrucciones. Los ejes externos se mueven a una velocidad constante y alcanzan laposicin final al mismo tiempo que el robot.


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Movimiento


6.2 Instrucciones de posicionamiento

Instruccin Tipo de movimiento:

MoveC Mover el TCP a lo largo de una trayectoria circularMoveJ Movimiento de ejes

MoveL Mover el TCP a lo largo de una trayectoria lineal

MoveAbsJ Movimiento absoluto de ejes

MoveExtJ Mover un eje externo lineal o giratorio sin TCP

MoveCDO Mover el robot en una trayectoria circular y establecer unasalida digital a medio camino de la trayectoria de esquina.

MoveJDO Mover el robot con un movimiento de ejes y establecer unasalida digital a medio camino de la trayectoria de esquina.

MoveLDO Mover el robot en una trayectoria lineal y establecer una salidadigital a medio camino de la trayectoria de esquina.

MoveCSync1 Mover el robot en una trayectoria circular y ejecutar unprocedimiento de RAPID.

MoveJSync1 Mover el robot con un movimiento de ejes y ejecutar unprocedimiento de RAPID

MoveLSync1 Mover el robot de forma lineal y ejecutar un procedimiento deRAPID

6.3 Bsqueda

Durante el movimiento, el robot puede buscar la posicin del objeto de trabajo, porejemplo. La posicin buscada (indicada por una seal de sensor) se almacena y puedeusarse ms tarde para posicionar el robot o para calcular un desplazamiento deprograma.

Instruccin Tipo de movimiento:

SearchC TCP a lo largo de una trayectoria circular

SearchL TCP a lo largo de una trayectoria lineal

1. Slo si el robot est equipado con la opcin Fixed position events.


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Movimiento


6.4 Activacin de salidas o interrupciones en posiciones concretas

Normalmente, las instrucciones lgicas se ejecutan en la transicin de una instruccinde posicionamiento a otra. Sin embargo, si se utilizan instrucciones especiales demovimiento, podran ejecutarse stas en su lugar cuando el robot se encuentra en unaposicin determinada.


TriggIO1 Definir una condicin de disparo para establecer una salida enuna posicin determinada

TriggInt1 Definir una condicin de disparo para ejecutar una rutinaTRAP en una posicin determinada

TriggCheckIO1 Definir una comprobacin de E/S en una posicin determinada

TriggEquip1

Definir una condicin de disparo para establecer una salida enuna posicin determinada, con la posibilidad de incluir unacompensacin de tiempo por el retardo de los equipos externos

TriggC1 Mover el robot (el TCP) en crculo con una condicin dedisparo activada

TriggJ1 Mover el robot eje por eje con una condicin de disparoactivada

TriggL1 Mover el robot (el TCP) linealmente con una condicin dedisparo activada

StepBwdPath2 Retroceder en su trayectoria en una rutina de evento

RESTARTTriggStopProc2 Crear un proceso interno de supervisin en el sistema para la

puesta a cero de las seales de proceso especificadas y lageneracin de datos de reinicio en una variable persistenteespecificada, cada vez que se detiene el programa (STOP) o seproduce un paro de emergencia (QSTOP) en el sistema.


triggdata1 Condiciones de disparo

aiotrigg3 Condiciones de disparo con E/S analgica

restartdata2 Datos para TriggStopProc

6.5 Control de una seal analgica de salida de forma proporcional al TCP real

TriggSpeed2 Definir condiciones y acciones para el control de una sealanalgica de salida cuyo valor de salida es proporcional a lavelocidad real del TCP.

1. Slo si el robot est equipado con la opcin Fixed position events.2. Slo si el robot est equipado con la opcin Advanced RAPID.3. Slo si el robot est equipado con la opcin Analog signal interrupt.


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Movimiento


6.6 Control del movimiento si se produce un error o una interrupcin

Para poder corregir un error o una interrupcin, es posible detener temporalmente elmovimiento y reiniciarlo posteriormente.


StopMove Detener los movimientos del robot

StartMove Reiniciar los movimientos del robot

StartMoveRetry Reiniciar los movimientos del robot y hacer un reintento en unasecuencia indivisible

StopMoveReset Restablecer el estado de detencin de movimiento, pero sininiciar los movimientos del robot

StorePath1 Almacenar la ltima trayectoria generada

RestoPath1

Restaurar una trayectoria almacenada anteriormenteClearPath Eliminar toda la trayectoria de movimiento del nivel actual detrayectorias de movimiento.

6.7 Obtencin de la informacin de robot en un sistema MultiMove

Se utiliza para obtener un nombre o una referencia al robot en la tarea de programaactual.

Funcin Finalidad:

RobNameObtener el nombre del robot controlado en la tarea de programaactual, si lo hay.

Dato Finalidad:

ROB_ID Obtener datos que contienen una referencia al robot controladoen la tarea de programa actual, si lo hay.

6.8 Control de ejes externos

Para el posicionamiento del robot y de los ejes externos se usan las mismasinstrucciones. Sin embargo, algunas instrucciones slo afectan a los movimientos de

los ejes externos.Instruccin Finalidad:

DeactUnit Desactivar una unidad mecnica externa

ActUnit Activar una unidad mecnica externa

MechUnitLoad Definir una carga til para una unidad mecnica

Funcin Finalidad:

GetNextMechUnit Obtener el nombre de las unidades mecnicas del sistema delrobot

IsMechUnitActive Comprobar si una unidad mecnica est activada o no

1. Slo si el robot est equipado con la opcin Path recovery.


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Movimiento


6.9 Ejes independientes

El eje 6 del robot (o el 4 en el caso del sistema IRB 2400 /4400) o un eje externopueden moverse independientemente del resto de movimientos. Tambin es posiblerestablecer el rea de trabajo de un eje, con lo que se reducen los tiempos de ciclo.

Funcin Finalidad:

IndAMove1 Poner un eje en el modo independiente y mover el eje hasta unaposicin absoluta

IndCMove1 Poner un eje en el modo independiente e iniciar un movimientocontinuo del eje

IndDMove1 Poner un eje en el modo independiente y mover el eje unadistancia delta

IndRMove1

Poner un eje en el modo independiente y mover el eje hasta unaposicin relativa (dentro de la revolucin del eje)

IndReset1 Poner un eje en el modo dependiente o/y restablecer el rea detrabajo

IndInpos1 Comprobar si un eje independiente est en posicin

IndSpeed1 Comprobar si un eje independiente ha alcanzado la velocidadprogramada


HollowWristReset2 Restablecer la posicin de los ejes de mueca en los

manipuladores de mueca huecos, por ejemplo, en los sistemasIRB 5402 y IRB 5403.

1. Slo si el robot est equipado con la opcin Independent movement.2. Slo si el robot est equipado con la opcin Independent movement. La instruccin HollowWristResetslo puede usarse en los robots IRB 5402 y IRB 5403.


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Movimiento


6.10 Correccin de trayectoria


CorrCon1

Conectarse con un generador de correccinCorrWrite1 Escribir offsets del sistema de coordenadas de trayectoria en un

generador de correccin

CorrDiscon1 Desconectarse de un generador de conexin con el que se haconectado anteriormente

CorrClear1 Eliminar todos los generadores de correccin conectados

Funcin Finalidad:

CorrRead1 Leer todas las correcciones entregadas por todos losgeneradores de correccin conectados


corrdescr1 Aadir offsets geomtricos al sistema de coordenadas detrayectoria

6.11 Grabadora de trayectorias


PathRecStart2 Iniciar la grabacin de la trayectoria del robot

PathRecStop2 Detener la grabacin de la trayectoria del robot

PathRecMoveBwd2 Mover el robot hacia atrs por una trayectoria grabada

PathRecMoveFwd2 Mover el robot de nuevo a la posicin en la que se ejecutPathRecMoveBwd

Funcin Finalidad:

PathRecValidBwd2 Comprobar si la grabadora de trayectorias est activa y si estdisponible una trayectoria hacia atrs grabada

PathRecValidFwd2 Comprobar si la grabadora de trayectorias puede utilizarse para

moverse hacia adelante


pathrecid Identificar un punto de ruptura para la grabadora detrayectorias

1. Slo si el robot est equipado con la opcin Path offset or RobotWare-Arc sensor.2. Slo si el robot est equipado con la opcin Path recovery.


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Movimiento


6.12 Conveyor tracking (Control de transportadores)


WaitWObj1

Esperar a que exista un objeto de trabajo en el transportadorDropWObj1 Soltar el objeto de trabajo sobre el transportador

6.13 Sincronizacin de sensores

La sincronizacin de sensores es la funcin por la cual la velocidad del robot dependede un sensor que puede montarse sobre un transportador mvil o el eje de un motor deempuje.


WaitSensor2 Conectarse con un objeto de la ventana inicial de una unidadmecnica con sensor.

SyncToSensor2 Iniciar o detener la sincronizacin de los movimientos delrobot con el movimiento de los sensores

DropSensor2 Desconectarse del objeto actual

6.14 Identificacin de carga y deteccin de colisiones

Instruccin Finalidad:MotionSup3 Desactiva/activa la supervisin del movimiento

ParIdPosValid Posicin de robot vlida para la identificacin de parmetros

ParIdRobValid Tipo de robot vlido para la identificacin de parmetros

LoadId Identificacin de carga de la herramienta o la carga til

ManLoadId Identificacin de carga del manipulador externo


loadidnum Representar un entero con una constante simblica

paridnum Representar un entero con una constante simblica

paridvalidnum Representar un entero con una constante simblica

1. Slo si el robot est equipado con la opcin Conveyor tracking.2. Slo si el robot est equipado con la opcin Sensor synchronization.3. Slo si el robot est equipado con la opcin Collision detection.


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Movimiento


6.15 Funciones de posicin

Funcin Finalidad:

Offs Aadir un offset a una posicin del robot, expresada en relacincon el objeto de trabajo

RelTool Aadir un offset, expresado en el sistema de coordenadas de laherramienta

CalcRobT Calcular el valor de robtargeta partir del valor dejointtarget

CPos Leer la posicin actual (slo los valoresx,y,z del robot)

CRobT Leer la posicin actual (robtargetcompleto)

CJointT Leer los ngulos actuales de las articulaciones

ReadMotor Leer los ngulos actuales de los motores

CTool Leer el valor actual de tooldata

CWObj Leer el valor actual de wobjdata

ORobT Eliminar un desplazamiento de programa de una posicindeterminada

MirPos Obtener la posicin espejo de otra posicin

CalcJointT Calcular los ngulos de las articulaciones a partir del valor derobtarget

Distance La distancia entre dos posiciones

6.16 Comprobacin de la interrupcin de una trayectoria despus de una cadade alimentacin

Funcin Finalidad:

PFRestart1 Comprobar si la trayectoria fue interrumpida comoconsecuencia de la cada de alimentacin

6.17 Funciones de estadoFuncin Finalidad:

CSpeedOverride Leer el ajuste de velocidad establecido por el usuario en lasventanas de programa o produccin.

1. Slo si el robot est equipado con la opcin Advanced RAPID.


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Movimiento


6.18 Datos de movimiento

Los datos de movimiento se utilizan como argumentos de las instrucciones deposicionamiento.


robtarget La posicin final

jointtarget La posicin final de una instruccinMoveAbsJoMoveExtJ

speeddata La velocidad

zonedata La exactitud de la posicin (punto de paro o punto de paso)

tooldata El sistema de coordenadas de la herramienta y la carga de laherramienta

wobjdata El sistema de coordenadas del objeto de trabajostoppointdata La finalizacin de la posicin

identno Un nmero utilizado para controlar la sincronizacin de dos oms movimientos sincronizados y coordinados entre s

6.19 Datos bsicos de los movimientos


pos Una posicin (x, y, z)

orient Una orientacin

pose Un sistema de coordenadas (posicin y orientacin)

confdata La configuracin de los ejes del robot

extjoint La posicin de los ejes externos

robjoint La posicin de los ejes del robot

o_robtarget Posicin original del robot cuando se utilizaLimit ModPos

o_jointtarget Posicin original del robot cuando se usa Limit ModPos paraMoveAbsJ

loaddata Una carga

mecunit Una unidad mecnica externa


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Movimiento



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Seales de entrada y salida


7 Seales de entrada y salida

El robot puede contar con varias seales de usuario digitales y analgicas que pueden

leerse y modificarse desde el propio programa.


Los nombres de las seales se definen en los parmetros del sistema. Estos nombresestn siempre disponibles en el programa para la lectura o el establecimiento deoperaciones de E/S.

El valor de una seal analgica o de un grupo de seales digitales se especifica comoun valor numrico.

7.2 Modificacin del valor de una seal


InvertDO Invertir el valor de una seal digital de salida

PulseDO Generar un pulso en una seal digital de salida

Reset Restablecer una seal digital de salida (ponerla a 0)

Set Activar una seal digital de salida (cambiarla a 1)

SetAO Cambiar el valor de una seal analgica de salida

SetDO Cambiar el valor de una seal digital de salida (su valorsimblico, por ejemplo alta/baja)

SetGO Cambiar el valor de un grupo de seales digitales de salida

7.3 Lectura del valor de una seal de entrada

El valor de una seal de entrada puede leerse directamente desde el programa, como

en los ejemplos siguientes:! Entrada digitalIF di1 = 1 THEN ...

! Entrada de grupo digitalIF gi1 = 5 THEN ...

! Entrada analgicaIF ai1 > 5.2 THEN ...


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7.4 Gestin de errores

Pueden generarse los errores recuperables siguientes. El error puede ser gestionado enun gestor de errores. La variable de sistema ERRNO cambia a:

ERR_NORUNUNIT si ha perdido el contacto con la unidad.

7.5 Lectura del valor de una seal de salida

Funcin Finalidad:

AOutput Leer el valor actual de una seal analgica de salida

DOutput Leer el valor actual de una seal digital de salida

GOutput Leer el valor actual de un grupo de seales digitales de salida

7.6 Comprobacin de la entrada en las seales de salida


WaitDI Esperar hasta que se activa o se pone a cero una entrada digital

WaitDO Esperar hasta que se activa o se pone a cero una salida digital

Funcin Finalidad:

TestDI Comprobar si una entrada digital est activada

7.7 Desactivacin y activacin de mdulos de E/S

Los mdulos de E/S estn activados automticamente en el momento de la puesta enmarcha del sistema, pero pueden desactivarse durante la ejecucin del programa yreactivarse ms tarde.


IODisable Desactivar un mdulo de E/SIOEnable Activar un mdulo de E/S


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7.8 Definicin de seales de entrada y salida


dionum El valor simblico de una seal digitalsignalai El nombre de una seal analgica de entrada*

signalao El nombre de una seal analgica de salida*

signaldi El nombre de una seal digital de entrada*

signaldo El nombre de una seal digital de salida*

signalgi El nombre de un grupo de seales digitales de entrada*

signalgo El nombre de un grupo de seales digitales de salida*


AliasIO1 Definir una seal con un nombre de alias

* Slo para su definicin mediante parmetros de sistema.

7.9 Obtencin del estado de la unidad de E/S


iounit_state El estado de la unidad de E/S

Funcin Finalidad:IOUnitStatus Devuelve el estado actual de la unidad de E/S

1. Slo si el robot est equipado con la opcin Advanced RAPID-Alias I/O signals.


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Comunicacin


8 ComunicacinExisten cuatro formas posibles de comunicarse a travs de canales serie:

- Es posible enviar mensajes a la pantalla del FlexPendant y el usuario puederesponder a las preguntas, por ejemplo, sobre el nmero de piezas a procesar.

- Es posible almacenar informacin alfanumrica en archivos de texto de lamemoria de almacenamiento o leerse de stos. Por ejemplo, es posiblealmacenar de esta forma las estadsticas de produccin y procesarlas msadelante en un PC. Tambin es posible enviar directamente la informacin auna impresora conectada al robot.

- Es posible transferir informacin binaria entre el robot y un sensor, porejemplo.

- Tambin es posible transferir informacin binaria entre el robot y otro

ordenador, por ejemplo, a travs de un protocolo de comunicaciones.


La decisin de utilizar informacin alfanumrica o binaria depende de cmo manejanesta informacin los equipos con los que se comunica el robot. Por ejemplo, un archivopuede contener datos almacenados en format

Manual de Referencia de RAPID

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