Localization Amirkabir University of Technology Computer Engineering & Information Technology...
-
date post
21-Dec-2015 -
Category
Documents
-
view
237 -
download
7
Transcript of Localization Amirkabir University of Technology Computer Engineering & Information Technology...
![Page 1: Localization Amirkabir University of Technology Computer Engineering & Information Technology Department دکتر سعید شیری قیداری فصل 5 کتاب.](https://reader036.fdocuments.in/reader036/viewer/2022081420/56649d605503460f94a40c4b/html5/thumbnails/1.jpg)
Localization
Amirkabir University of TechnologyComputer Engineering & Information Technology Department
قیداری شیری سعید دکتر
کتاب 5فصل
![Page 2: Localization Amirkabir University of Technology Computer Engineering & Information Technology Department دکتر سعید شیری قیداری فصل 5 کتاب.](https://reader036.fdocuments.in/reader036/viewer/2022081420/56649d605503460f94a40c4b/html5/thumbnails/2.jpg)
یابی مکان روشهای سایر
![Page 3: Localization Amirkabir University of Technology Computer Engineering & Information Technology Department دکتر سعید شیری قیداری فصل 5 کتاب.](https://reader036.fdocuments.in/reader036/viewer/2022081420/56649d605503460f94a40c4b/html5/thumbnails/3.jpg)
Localization Based on Landmarks
Landmark در که میشود اطالق پسیوی اشیا به. میشوند داده قرار یا و دارند وجود محیط
باشد روبات دریافت محدوده در لندمارک که وقتیاز استفاده با یابی مکان و action updateعمل
perception update خطا تجمع از و شده انجام. میشود جلوگیری
فقط نباشد مشاهده قابل لندمارک که وقتیaction update لندمارک مشاهده تا و شده انجام
. یافت خواهد افزایش خطا بعدی
![Page 4: Localization Amirkabir University of Technology Computer Engineering & Information Technology Department دکتر سعید شیری قیداری فصل 5 کتاب.](https://reader036.fdocuments.in/reader036/viewer/2022081420/56649d605503460f94a40c4b/html5/thumbnails/4.jpg)
Localization Based on Artificial Landmarks
شکل به مارکهائی اند Zلند شده داده قرار محیط در
![Page 5: Localization Amirkabir University of Technology Computer Engineering & Information Technology Department دکتر سعید شیری قیداری فصل 5 کتاب.](https://reader036.fdocuments.in/reader036/viewer/2022081420/56649d605503460f94a40c4b/html5/thumbnails/5.jpg)
Localization Based on Artificial Landmarks
![Page 6: Localization Amirkabir University of Technology Computer Engineering & Information Technology Department دکتر سعید شیری قیداری فصل 5 کتاب.](https://reader036.fdocuments.in/reader036/viewer/2022081420/56649d605503460f94a40c4b/html5/thumbnails/6.jpg)
Localization Based on Artificial Landmarks
است کنترل قابل محیط اینکه خاطر به معموال. رسید یابی ازمکان باالئی دقت به میتوان
در دستکاری به نیازمندی روش این بزرگ عیب . است محیط
در باید نشانه زیادی تعداد باشد بزرگ محیط اگر. شود نصب محیط
![Page 7: Localization Amirkabir University of Technology Computer Engineering & Information Technology Department دکتر سعید شیری قیداری فصل 5 کتاب.](https://reader036.fdocuments.in/reader036/viewer/2022081420/56649d605503460f94a40c4b/html5/thumbnails/7.jpg)
Positioning Beacon Systems: Triangulation
سیستم از استفاده یابی مکان دیگر روش یکactive beacon . است
محل باید . beaconروبات بداند قبل از را ها و داشته زیادی مهندسی عملیات به احتیاج
. هستند بخصوص محیط یک مخصوص
![Page 8: Localization Amirkabir University of Technology Computer Engineering & Information Technology Department دکتر سعید شیری قیداری فصل 5 کتاب.](https://reader036.fdocuments.in/reader036/viewer/2022081420/56649d605503460f94a40c4b/html5/thumbnails/8.jpg)
Positioning Beacon Systems: Triangulation
![Page 9: Localization Amirkabir University of Technology Computer Engineering & Information Technology Department دکتر سعید شیری قیداری فصل 5 کتاب.](https://reader036.fdocuments.in/reader036/viewer/2022081420/56649d605503460f94a40c4b/html5/thumbnails/9.jpg)
Positioning Beacon Systems: Triangulation
. میکنند منعکس را روبات از ارسالی نور محیط در موجود نوری های نشانه
![Page 10: Localization Amirkabir University of Technology Computer Engineering & Information Technology Department دکتر سعید شیری قیداری فصل 5 کتاب.](https://reader036.fdocuments.in/reader036/viewer/2022081420/56649d605503460f94a40c4b/html5/thumbnails/10.jpg)
Positioning Beacon Systems: Triangulation
![Page 11: Localization Amirkabir University of Technology Computer Engineering & Information Technology Department دکتر سعید شیری قیداری فصل 5 کتاب.](https://reader036.fdocuments.in/reader036/viewer/2022081420/56649d605503460f94a40c4b/html5/thumbnails/11.jpg)
Route based localization
بصورت روبات حرکت مسیر سیستمها این در. میشود گذاری عالمت دقیق
روبات مسیر کردن مشخص برای خاص رنگهای از. میشود استفاده
میشود استفاده صنعتی کارخانجات در معموال را اشیا با برخورد از ممانعت قابلیت باید روبات
. باشد داشته
![Page 12: Localization Amirkabir University of Technology Computer Engineering & Information Technology Department دکتر سعید شیری قیداری فصل 5 کتاب.](https://reader036.fdocuments.in/reader036/viewer/2022081420/56649d605503460f94a40c4b/html5/thumbnails/12.jpg)
Autonomous Map Building
همکاری نوعی به شده گفته روشهای تمامی در . از بود الزم نقشه تهیه یا و محیط تغییر در انسان
برای الزم های سنسور به روبات آنجائیکهبتواند باید اینرو از است مجهز محیط شناسائی
. نماید تهیه را محیط نقشه نیز خود سنسورهایش از استفاده با بتواند باید روبات این
را صحنه نموده، دریافت محیط مورد در اطالعاتیو ساخته محیط از مناسبی نقشه کرده، توصیف
. کند پیدا محیط در را خودش موقعیت
![Page 13: Localization Amirkabir University of Technology Computer Engineering & Information Technology Department دکتر سعید شیری قیداری فصل 5 کتاب.](https://reader036.fdocuments.in/reader036/viewer/2022081420/56649d605503460f94a40c4b/html5/thumbnails/13.jpg)
The Simultaneous Localization and Mapping Problem
تهیه به قادر روبات سنسورها محدودیت بعلتباید روبات اینرو از بود نخواهد محیط تمامی نقشه
. بسازد را نقشه محیط در حرکت با نامیده همزمان مقشه تهیه و یابی مکان عمل این
میشود:
The Simultaneous Localization and Mapping Problem
SLAM
![Page 14: Localization Amirkabir University of Technology Computer Engineering & Information Technology Department دکتر سعید شیری قیداری فصل 5 کتاب.](https://reader036.fdocuments.in/reader036/viewer/2022081420/56649d605503460f94a40c4b/html5/thumbnails/14.jpg)
The Simultaneous Localization and Mapping Problem
SLAM است نقشه ساخت نوع ترین سخت از یکیبر را خودش موقعیت است ناگزیر روبات زیرا
. نتیجه در نماید مشخص نادقیق های ویژگی اساسوابستگی ویژگی موقعیت تخمین با حاصله موقعیت
. داشت خواهد موقعیت با نیز شده ساخته نقشه ترتیب همین به
خواهد وابستگی روبات برای شده زده تخمیناز. باید ویژگی یک کردن مشخص برای زیرا داشت
شده دیده آن در ویژگی که موقعیتی نادقیق اطالعات. نمود استفاده است
![Page 15: Localization Amirkabir University of Technology Computer Engineering & Information Technology Department دکتر سعید شیری قیداری فصل 5 کتاب.](https://reader036.fdocuments.in/reader036/viewer/2022081420/56649d605503460f94a40c4b/html5/thumbnails/15.jpg)
General Map Building Schematics
![Page 16: Localization Amirkabir University of Technology Computer Engineering & Information Technology Department دکتر سعید شیری قیداری فصل 5 کتاب.](https://reader036.fdocuments.in/reader036/viewer/2022081420/56649d605503460f94a40c4b/html5/thumbnails/16.jpg)
Map Representation
ازموقعیت ای مجموعه بصورت nنقشه که است ویژگی. میشوند داده نشان احتمال توزیع
نام با ضریبی و کوواریانس ماتریس توسط ویژگی هرcredibility factor. میشود مشخص
Ct یک وجود باوربه مقدار و داشته یک و صفر بین مقداری. میکند مشخص را محیط در ویژگی
aوb و بوده کردن فراموش و یادگیری به مربوط ضرائبnu وns و شده داده تشخیص های ویژگی تعداد به مربوط
. هستند نشده مشاهده
![Page 17: Localization Amirkabir University of Technology Computer Engineering & Information Technology Department دکتر سعید شیری قیداری فصل 5 کتاب.](https://reader036.fdocuments.in/reader036/viewer/2022081420/56649d605503460f94a40c4b/html5/thumbnails/17.jpg)
Dynamic Environments هستیم ناگزیر پویا های محیط در
همیشه را نقشه ساخت عمل که . دهیم انجام
های ویژگی تشخیص امکان اگرساختن میشد میسر باال سطح
. میشد سادتر پویا محیط در نقشه : بین اختالف تشخیص مثال برای
دیوار و آدم
![Page 18: Localization Amirkabir University of Technology Computer Engineering & Information Technology Department دکتر سعید شیری قیداری فصل 5 کتاب.](https://reader036.fdocuments.in/reader036/viewer/2022081420/56649d605503460f94a40c4b/html5/thumbnails/18.jpg)
Cyclic Environments
دارای که هائی محیط برای نقشه خودکار میشود loopساخت مشکلتر بسیار هستند