Lab010 C5 4A Capulian Capcha Lazo Lovatón Ramirez Vargas

8/18/2019 Lab010 C5 4A Capulian Capcha Lazo Lovatón Ramirez Vargas

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Instrumentación Digital

IV CicloLaboratorio N° 10

CONTROL DE TEMPERATRA!inton"a# Cur$a %e Reacción

IN&ORMEIntegrantes del Equipo#

CAPLIAN 'ERRERA( )e$inCAPC'A CALDERON( DianaLA*O ORI'ELA( +illiam

LO,ATON CA-RE.O( Ant/onRAMIRE* RAMIRE*( Aleis,AR2A! 2ON*ALE!( .os3

Profesor: AVARADO ANDRADE, Manuel Martin

Seccin: C!"#$#A%ec&a de reali'acin: !! a(ril%ec&a de entrega: !) de a(ril

401561

Introducción


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La sintonía de un controlador consiste en calcular los parámetros del controlador, los cuales son: la

ganancia, el tiempo integrativo y el tiempo derivativo. Luego es necesario probar si el controlador

esta bien sintonizado, para lo cual debemos generar una perturbación o un cambio en el set point

y debemos analizar el comportamiento de la variable controlada, esto se obtiene evaluando las

especificaciones técnicas que requiere el proceso. Estas especificaciones son: El oversoot, el

tiempo de establecimiento, el cuarto decaimiento, el error de estado estable y el periodo de

oscilación. !ara sintonizar un controlador utilizaremos tres métodos los cuales son: El método del

tanteo, el método de la curva de reacción y el método de la ganancia limite

En el diagrama de bloques presentado en la figura ", se muestra el las componentes de un sistema

de control automático, donde se analizará el comportamiento de la salida del controlador #$% en

función del error E.

&igura ". 'istema de control automático

El ob(etivo del controlador es mantener una variable del proceso !) igual al set point o valor de

referencia '!, para lo cual, el controlador varia su salida #$%, también llamada se*al de control,

seg+n la siguiente relación

])(

)(1

)([ ∫ ++=dt

t deT dt t e

T t e K OUT

d

i

c

onde

c K

: -anancia del controlador

iT

: %iempo integrativo

d T

: %iempo derivativo

)(t e

: Error

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O-.ETI,O!

• Sintoni'ar un controlador utili'ando el *-todo de cur.a a la'o a(ierto/

• Pro(ar los *odos de control sintoni'ados

&NDAMENTO TE7RICO

M8TODO DE LA CR,A DE REACCI7NEl *-todo se*i e*p0rico de *a1or popularidad, conocido co*o M23ODO DE4A C5RVA DE REACCI6N, desarrollado por Co&en 1 Coon 73rans/ ASME, 8",)8, 9!";*ediante la desconeccin del ele*ento final de control desde el controlador9es decir, la se?al de control >c> es *ane@ada por el dise?ador, es decir, usted,1 no por el controladora(ierto> corresponde al diagra*a siguiente:

Si el dise?ador introdu@ese unas se?al C consiste en un escalon de a*plitud

A9es decir, la funcin As en el ca*po 4aplace, tal co*o se *uestra en la l0neacortada, (a@o el rotulo, el actuador Bnal de control reci(ir+ un (rusco ca*(io deposicin/ Si se registra la *edicin de la salida V*, en el tie*po se o(tendr+ lacur.a de reaccin del proceso o siste*a

E9IPO! : MATERIALE!

• Si*ulador PC Control 4a(

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PROCEDIMIENTOCR,A DE REACCI7N

!/ Correr el Softare PC Control la(

Coloque el controlador en manual/VeriBcar que la salida del controlador sea el ;"

/ Espere que PV se esta(ilice/Ca*(ie la salida del controlador a ;< =Registre el ca*(io del PV/

;/ Aplique el *-todo de iegler#Nic&ols para o(tener los a@ustes de losdistintos *odos de control/

Out > 10 P, > ?1;@B ) P > P, Out >1@;B

> 11@< tD > 4@<

3a(la !Sinton0a del Controlador

MODO PROPORCIONAL INTE2RAL PI$/ Reinicie el softare/

"/ Pare la carta

F/ Ingrese en el controlador los .alores calculados !!/8

8/ A@uste el !P > ;0 =

)/ Registre el PV donde se *uestra la respuesta del proceso/

/ Indique los .alores de:

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Modo G C 3I 3D

P ;/H8

PI /88 )/"

PID ;/8 " !/"


5/8

Ts > 14@< F ;;@0 > G4@;O$ers/ot > 15@G0 F 4H@;0

PIG C /88

3I 9s< )/"Error 9< H/HtS 9*in< ;/$O.ers&oot 9< !H/)

39*in< !/!

3a(la

EJPLICACION#

PD: accin de control proporcional#deri.ati.a, se deBne *ediante:

ut > )et K )T% %et %t

Donde 3d es una constante de deno*inada tie*po deri.ati.o/ Esta accintiene car+cter de pre.isin, lo que &ace *as r+pida la accin de control,aunque tiene la des.enta@a i*portante que a*pliBca las se?ales de ruido 1puede pro.ocar saturacin en el actuador/ 4a accin de control deri.ati.anunca se utili'a por sJ sola, de(ido a que solo es eBca' durante perJodostransitorios/ 4a funcin transferencia de un controlador PD resulta:

CPDs > ) K s)T%

Cuando una accin de control deri.ati.a se agrega a un controladorproporcional, per*ite o(tener un controlador de alta sensi(ilidad, es decir que

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responde a la .elocidad del ca*(io del error 1 produce una correccinsigniBcati.a antes de que la *agnitud del error se .uel.a de*asiado grande/

MODO PROPORCIONAL INTE2RAL DERI,ATI,O PID

!H/Reinicie el softare/

!!/Pare la carta/

!/Ingrese en el controlador los .alores calculados

!;/A@uste el !P > ;0 =

!$/Registre el PV donde se *uestra la respuesta del proceso/

!"/Indique los .alores de:

3s K !8/H L 8/F

O.ers&ot F/)" L "/" K !H/;"

PIDG C ;/8

3I 9s< " 3d 9s< !/"

Error 9< HtS 9*in< !H/$

O.ers&oot 9< !H/;" 39*in< 8

3a(la ;

Eplicacin:

En el proceso PID El proporcional, el integral, 1 el deri.ati.o/ El .alorProporcional depende del error actual/ El Integral depende de los errores

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pasados 1 el Deri.ati.o es una prediccin de los errores futuros/ 4a su*a deestas tres acciones es usada para a@ustar al proceso por *edio de un ele*entode control co*o la posicin de una .+l.ula de control o la potenciasu*inistrada a un calentador/

O-!ER,ACIONE!• Se o(ser.a que cuando &a1 una pertur(acin el controlador

*antiene una .aria(le del proceso PV igual al set point o .alor dereferencia, para lo cual el controlador .ar0a su salida O53/

• Es e.idente que las caracter0sticas del proceso no per*anecenconstantes en todo *o*ento, por lo cual puede ocurrir que los.alores de las acciones deter*inados en unas condiciones decarga dadas se aparten de las (andas con.enientes para otras

condiciones de carga distintas/

CONCL!IONE!

• Cuando &a1 una pertur(acin el controlador *antiene una .aria(le delproceso PV igual al sep point o .alor de referencia, para lo cual elcontrolador .ar0a su salida O53/

• Se sintoni' el controlador en los *odos P,PI 1 PID utili'ando el*-todo de la cur.a de reaccin/

• Co*o estas pertur(aciones son pro.ocadas, se corre el riesgo dea(andonar las condiciones nor*ales de tra(a@o del la'o de control/

Alicaciones

• 4a sinton0a en controladores PID son suBcientes para resol.er elpro(le*a de control de *uc&as aplicaciones en la industria,particular*ente cuando la din+*ica del proceso lo per*ite 9en generalprocesos que pueden ser descritos por din+*icas de pri*er 1 segundoorden


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transporte, *+quinas#&erra*ientas, reaccin qu0*ica, fer*entacin,entre otros/

• El desarrollo de los siste*as de sinton0a en control PID est+ ta*(i-n

inuenciado por el desarrollo en el ca*po de la co*unicacin de datosde ca*pos, lo que &a per*itido su insercin co*o *dulos i*portantesen los esque*as de control distri(uido/ En este sentido, la capacidad deco*unicacin de estos dispositi.os con otros dispositi.os de ca*poco*o P4Cs 1 otros siste*as de control de ni.eles superiores, es unafuncin necesaria en los *odernos controladores PID/

RECOMENDACIONE!

• Se reco*ienda que para la sintoni'acin de proceso &acer *u1 (ien losc+lculos de los par+*etros, 1a que un *al c+lculo podr0a causar *uc&os

pro(le*as en el control del proceso• Se reco*ienda que para el c+lculo de par+*etros se necesita esperarpaciente*ente que el PV se esta(ilice, 1a que el c+lculo del $todecai*iento es i*portante 1 se de(e calcular con un PV esta(ili'ado

-ILIO2RA&A

•

& t t p : e( /ud l/es u su a ri s ; " ! ! 8 ) C o n tr o ldep r o ce s o s 5 n id a d e s Ble s Cap H ! H #

!! /pd f

• & t t p : (o o s/ go o g le/c o * / p e (o o s Q id S in t o n C o n t r o la d o r H p o r do Cur. a H d e H R

eac c i C ; ; n fKfalse

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Lab010 C5 4A Capulian Capcha Lazo Lovatón Ramirez Vargas

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