Introduction à la robotique mobile GLO-7021
description
Transcript of Introduction à la robotique mobile GLO-7021
The Realization of Robot Theater: Humanoid Robots and Theatric
Performance
Présentateur: Marc Philippe ParentAuteurs: Chyi-Yeu Lin, Chang-Kuo Tseng, Wei-Chung Teng, Wei-Chen
Lee, Chung-Hsien Kuo, Hung-Yan Gu,Kuo-Liang Chung, Chin-Shyurng Fahn
Département d’informatique et de génie logiciel
Introduction à la robotique mobile
GLO-7021
2
Problématique
• "While modern technology is bringing huge stress to human life, it is worthy to build entertaining robots for providing laughter to human"
Département d’informatique et de génie logiciel – Marc Philippe Parent
3
Plan
• Présentation• Protagonistes• Reconnaissance de la notation musicale simplifiée
• Synthèse de la voix de chant• Système de génération de portrait humain• Réalisation du théâtre robot• Problèmes• Conclusion• Questions
Département d’informatique et de génie logiciel – Marc Philippe Parent
4
Présentation
• Robotique Remplacement humain• Types
• Sauvetage• Nettoyage• Santé• Surveillance• Éducation• Militaire• Divertissement • Etc.
Département d’informatique et de génie logiciel – Marc Philippe Parent
5
Présentation
• But• Regarder et s'attacher aux robots intelligents• Robots créatifs et divertissants
• "Robot fantasia"• 4 robots
•2 androïdes bipèdes (23+38 DOF)•2 robots à roues jumelles (20 + roues DOF)
• 27 décembre 2008• Chant, Dessin, marionnette• Événement historique.
Département d’informatique et de génie logiciel – Marc Philippe Parent
6
Protagonistes - Androïdes
• Janet et Thomas
Département d’informatique et de génie logiciel – Marc Philippe Parent
7
Protagonistes - Androïdes
Département d’informatique et de génie logiciel – Marc Philippe Parent
8
Protagonistes – Roues jumelles
• Pica et Ringo• Segway• Pica
• Dessin• Ringo
• Batterie• Chant
Département d’informatique et de génie logiciel – Marc Philippe Parent
9
Reconnaissance de la notation musicale simplifiée
Département d’informatique et de génie logiciel – Marc Philippe Parent
10
Synthèse de la voix de chant
• HNM• Harmonic plus noise model• Divise spectre
•Basses fréquences: Harmonic•Hautes fréquences: bruit
• Mandarin•Plus clair•Plus naturel•Syllabique.
Département d’informatique et de génie logiciel – Marc Philippe Parent
11
Système de génération de portrait humain
Département d’informatique et de génie logiciel – Marc Philippe Parent
12
Système de génération de portrait humain
Département d’informatique et de génie logiciel – Marc Philippe Parent
13
Réalisation du théâtre robot
• 27 décembre 2008 National Taiwan University of Science and Technologie, Taipei, Taiwan
• Actes• 1
Département d’informatique et de génie logiciel – Marc Philippe Parent
14
Réalisation du théâtre robot
• 2
Département d’informatique et de génie logiciel – Marc Philippe Parent
15
Réalisation du théâtre robot
• 3
Département d’informatique et de génie logiciel – Marc Philippe Parent
16
Réalisation du théâtre robot
• 4
Département d’informatique et de génie logiciel – Marc Philippe Parent
17
Réalisation du théâtre robot
• 5
Département d’informatique et de génie logiciel – Marc Philippe Parent
18
Réalisation du théâtre robot
Département d’informatique et de génie logiciel – Marc Philippe Parent
19
Problèmes
• Communications• Batteries
• Remplacements• Redémarrage
• Chaleur
Département d’informatique et de génie logiciel – Marc Philippe Parent
20
Conclusion
• 2 androïdes• Expression facial• Bouche Anglais et mandarin
• 2 robots à 2 roues• Équilibre• Dessin• Drum
• Confiants
Département d’informatique et de génie logiciel – Marc Philippe Parent
21
Questions?
Département d’informatique et de génie logiciel – Marc Philippe Parent