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II SeminarioII Seminario--Taller de MicroTaller de Micro--Robots de CompeticiRobots de Competicióónn
Departamento de Departamento de IngenierIngenieríía de Software y Sistemas Informa de Software y Sistemas Informááticosticos
Montaje MicroMontaje Micro--Robot Sumobot MiniRobot Sumobot Mini--Sumo de ParallaxSumo de Parallax
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Índice• Kit Sumobot de Parallax.
• Material necesario para el montaje.
• Montaje de Micro – Robot.
• Comprobación y ajustes iniciales.
• Programando en Pbasic.Primera Experiencia.
Segunda Experiencia.
• Bibliografía.
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Kit Sumobot Competición• Componentes:
– Placa Microcontrolador.– CD Software.– Cable RS-232 a PC.– Porta-baterías.– Tornillos y Tuercas.– Separadores metálicos.– Separadores de Nylon.– Bastidor.– Sensores.– Servomotores rotación continua.– Cables interconexión.– Resistencias y Diodos Led.– Fotodiodos IR.– Altavoz Piezoeléctrico. – Micro Pulsador.
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Material necesario para el montaje
• Destornillador -
• Destornillador +
• Pilas AA (4 Uds.)
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Montaje de Micro-RobotPaso 1:
• Atornillamos el porta-baterías a la parte baja del chasis. (Respetar posición y orientación del porta-baterías).
Material:
• Porta-Baterías
• Chasis
• 2 Tronillos cabeza cónica
• 2 Tuercas
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Montaje de Micro-RobotPaso 2:• Atornillamos los servomotores a los laterales de chasis.
(Respetar posición y orientación de los servos con respecto al chasis).
Material:
• 2 Servomotores
• 8 Tronillos cabeza plana
• 8 Tuercas
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Montaje de Micro-RobotPaso 3:• Atornillamos los servomotores a los laterales de chasis.
(Respetar posición y orientación del chasis con respecto a los servos ).
Material:
• 2 Separadores metálicos
• 2 Tornillos cortos
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Montaje de Micro-RobotPaso 4:• Atornillamos separadores metálicos cortos, con tornillos
largos a la placa del Microcontrolador . (Respetar posición y orientación de la placa del Microcontrolador ).
Material:
• Placa del Microcontrolador
• 2 Separadores metálicos
• 2 Tornillos largos
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Montaje de Micro-RobotPaso 5:• Ensamblamos y atornillamos la
placa del Microcontrolador, con el bastidor. (Respetar posición y orientación de la placa del Microcontrolador con respecto al bastidor ).
Material:
• 2 Tornillos cortos
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Material:
• 2 Juntas Nylon
• 2 Separadores Largos
Montaje de Micro-RobotPaso 6:• Atornillamos separadores metálicos largos, a parte sobrante
de los tornillos colocados en placa del Microcontrolador, intercalando una junta de nylon.(Respetar posición y orientación del conjunto ).
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Material:
• 2 Ruedas
• 2 Gomas antideslizantes
• 2 Tornillos servos
Montaje de Micro-RobotPaso 7:• Colocamos gomas antideslizantes en ruedas y atornillamos
las mismas al servo . (En los facilitados están montadas las gomas).
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Material:
• Pletina parachoques
• 2 Tornillos cortos
• 2 Tuercas
Montaje de Micro-RobotPaso 8:• Atornillamos pletina al chasis por la parte exterior mediante
tornillos cortos con tuerca.
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Material:
• 2 Cables interconexión
Montaje de Micro-RobotPaso 9:• Colocamos los cables de conexión a sensores de línea
(QTI), pasándolos por el hueco del chasis que se indica.
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Material:
• 2 Tornillos cortos
• 2 Sensores QTI
Montaje de Micro-RobotPaso 10:• Colocamos los sensores, (orientados hacia el suelo),
atornillándolos a los separadores largos y conectándolos a los cables. ( Ojo con la posición de los cables, colocar según el color, asociándolos a la serigrafía indicada en el sensor ).
Negro, (B)Rojo, (R)Blanco, (W)
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Conexionado:
• Servo IZQ a puerto X7
• Servo DCH a puerto X6
• Sensor IQZ QTI a X5
• Sensor DCH QTI a X4
Montaje de Micro-RobotPaso 11:• Conectaremos los cables de los servomotores y sensores de
línea QTI a la placa del microcontrolador . ( Ojo con la posición de los cables, colocar según el color, asociándolos a la serigrafía indicada en el la placa del microcontrolador ).
X7
X6
X5
X4
X3
Posición del interruptor en 0
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Conexionado:
• Positivo porta baterías a
• Negativo porta baterías a
Montaje de Micro-RobotPaso 12:• Conectaremos, prestando muchísima atención a la
polaridad, el cable de alimentación que viene del porta-baterías a la placa del microcontrolador, conector X1. (El positivo viene marcado con una franja blanca discontinua sobre fondo negro ).
Positivo
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Material:
• 2 Diodos emisores IR
• 2 Fotodiodos receptores IR
Montaje de Micro-RobotPaso 13:• Colocamos los diodos emisores en sus protectores, y
fotodiodos, en los conectores X8 y X9 según queda indicado en las imágenes. (Respetáremos la polaridad) .
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Montaje de Micro-RobotPaso 14:• Mantendremos el interruptor de la placa del
microcontrolador, en la posición 0. (Tanto la placa del microcontrolador, como los servos están sin alimentación).
Modos funcionamiento:
• Posición 0 = Apagado.
• Posición 1 = Placa C Alimentada.
• Posición 2 = Placa y Servos Alimentados.
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Montaje de Micro-RobotPaso 15:• Insertaremos las baterías en el porta-baterías, prestando
muchísima atención a la polaridad de las mismas.
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Montaje de Micro-RobotPaso 14:• Previo al la finalización de montaje, repasaremos y comprobaremos
todas las conexiones y sus polaridades, así como, la de los distintos sensores y servos, incluida la alimentación a la placa del microcontrolador.
Rueda Derecha
Rueda Izquierda
Sensor Línea Derecho
Sensor IR Derecho
Sensor IR Izquierdo
Sensor Línea Derecho
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Montaje de Micro-RobotPaso 15:• Para terminar, y como verificación del montaje, pasa el interruptor de
la posición 0 a la 1, debiéndose encender un led de luz verde, próximo al interruptor. (Si esto no ocurre, ponte en contacto con el profesor del seminario y coloca el interruptor a la posición 0, rápidamente).
Modos funcionamiento:
• Posición 0 = Apagado.
• Posición 1 = Placa control Alimentada.
• Posición 2 = Placa y Servos Alimentados.
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Comprobación y ajustes inicialesCalibrado de los servos I:• Ejecutar el entono de programación Basic Stamp.• Carga el programa Test_Calibrado_Servo_Izquierdo.bs2• Conecta el cable RS-232 del PC al Micro-Robot. • Posiciona el interruptor de la placa de control en posición 1.• Ejecuta el programa. (Carga programa en BS2 y lo ejecuta).
Observa, si el servo izquierdo, vibra óemite algún ruido, si esto ocurre, con el destornillador de estrella, introdúcelo en el orificio de dicho servo, y muy suavemente gíralo a derechas ó a izquierdas hasta conseguir eliminar cualquier ruido o vibración.
Orificio de ajuste del servo izquierdo
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Comprobación y ajustes inicialesCalibrado de los servos II:• Carga el programa Test_Calibrado_Servo_Derecho.bs2• Conecta el cable RS-232 del PC al Micro-Robot. • Posiciona el interruptor de la placa de control en posición 1.• Ejecuta el programa. (Carga programa en BS2 y lo ejecuta).
Observa, si el servo derecho, vibra óemite algún ruido, si esto ocurre, con el destornillador de estrella, introdúcelo en el orificio de dicho servo, y muy suavemente gíralo a derechas ó a izquierdas hasta conseguir eliminar cualquier ruido o vibración.
Orificio de ajuste del servo derecho
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Comprobación y ajustes inicialesVerificando lectura de sensores de línea:• Carga en el editor el programa Test_Sensores_Linea_QTI.bs2• Conecta el cable RS-232 del PC al Micro-Robot. • Posiciona el interruptor de la placa de control en posición 1.• Ejecuta el programa. (Carga programa en BS2 y lo ejecuta).
Comprueba mediante la ventana Terminal del entorno de programación Basic Stamp que todos los sensores detectan el color negro, (toma valor 1), y el color banco, (toma el valor 0), y estos valores corresponden con lo deseado.
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Comprobación y ajustes inicialesVerificando lectura sensores IR Obstáculos:
• Carga en el editor el programa Test_Sensores_IR_Sumo.bs2• Conecta el cable RS-232 del PC al Micro-Robot. • Posiciona el interruptor de la placa de control en posición 1.• Ejecuta el programa. (Carga programa en BS2 y lo ejecuta).
Comprueba y ajusta, mediante la ventana Terminal del entorno de programación Basic Stamp que todos los sensores detectan el obstáculo, (toma valor 1), no detecta ningún obstáculo, (toma el valor 0), y estos valores corresponden con lo deseado.
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Programando en Pbasic
• Ejecutaremos el entorno de programación Basic Stamp.
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Primera Experiencia
• Carga en el editor el programa SumobotIR_Scan.bs2• Conecta el cable RS-232 del PC al Micro-Robot. • Posiciona el interruptor de la placa de control en posición 1.• Ejecuta el programa. (Carga programa en BS2 y lo ejecuta).
En el tablero de combate, intenta que se oriente y siga algún objeto en movimiento, (cajetilla de tabaco, lata de Coca-cola vacía, etc). Ajusta los sensores, orientándolos hacia el objeto de prueba y experimenta con ello, hasta tu primer combate.
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Segunda Experiencia
• Carga en el editor el programa Sumobot_Competicion.bs2• Conecta el cable RS-232 del PC al Micro-Robot. • Posiciona el interruptor de la placa de control en posición 1.• Ejecuta el programa. (Carga programa en BS2 y lo ejecuta).
Pon algún obstáculo en el tablero de combate, (cajetilla de tabaco, lata de Coca-cola vacía, etc). Ajusta los sensores, orientándolos hacia el objeto de prueba y experimenta con ello, hasta tu primer combate.
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Montaje adicional para Sumobot.Se montará, en la placa prototipos del Sumobot, el siguiente circuito, necesario para el combate. (Circuito montado en los kits facilitados)
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Bibliografía.
• Ver documento anexo en formato WORD.
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Fin.