UNIVERSIDAD DE LAS FUERZAS ARMADAS-ESPEROBTICA INDUSTRIALROBOTICS TOOLBOXCALDERN GUIDOOBANDO CARLOSRUBIO JESSICASNCHEZ ALEXISVITERI MARIOINTRODUCCIONRoboticToo!Bo"o#$%c%&'c()#'*cio*%+'%o*,ti!%%*!) $ob-tic). i*c!'/%*0o co) t)!% co&o !) ci*%&1tic). !) 0i*1&ic) / 2%*%$)ci-* 0% t$)/%cto$i)3 E ,ti! 4)$) !) i&'!)ci-*. )5 co&o )*)!i6)$ !o $%'!t)0o 0% !o %"4%$i&%*to co* $obot $%)!%3 TEMA:M)*%7o 0% !) (%$$)&i%*t) Robotic Too!Bo" 0% &)t!)b3OBJETIVOS:General:M)*%7)$ co$$%ct)&%*t% !) (%$$)&i%*t) Robotic Too!Bo" 0% &)t!)b &%0i)*t% ' co&)*0o b1ico 4)$) $%)!i6)$ i&'!)cio*% 0% &o8i&i%*to %* $obot3Especfcos:I0%*ti9c)$ !o co&)*0o b1ico 0% Robotic Too!Bo" 4)$) i&'!)cio*% 0% $obot3M)*i4'!)$ '* $obot $%)! co* !) )/'0) 0% Robotic Too!Bo" 3R%)!i6)$ %7%&4!o 4$1ctico 0%! 'o 0% !) (%$$)&i%*t) 4)$) 4$%%*t)$!o ) !o co&4):%$o %* c!)%3INSTALACINCo4i)$ %! 0i$%cto$io ;$obot 0%! )$c(i8o 36i4 )! 0%! 0i$%cto$io ;M)tL)b;too!bo" E* %! M)t!)b %!%ccio*)$ Fi!% -< P$%#%$%*c% -< G%*%$)!3 C!ic= U40)t% Too!bo" P)t( C)c(% / c!ic= O>3 S%!%ccio*)$ Fi!% -< S%t P)t( -< A00 F-!0%$ S%!%ccio*)$ !) c)$4%t) ;M)tL)b;too!bo";$obot c!ic= O>3 C!ic= S)8% To0) !) 0oc'&%*t)ci-* 0%! too!bo" % %*c'%*t$) %* $obot340# 0%*t$o 0% !) c)$4%t) 0%! too!bo"COMANDOS PRINCIPALESTRASLACIN ? ORIENTACINMATRIZ DE TRANSFORMACINp = vector de posicinR = matriz de rotacin (3x3)t$)*!@"./.6AD%8'%!8% !) &)t$i6 0%t$)*#o$&)ci-* !'%2o 0%$%)!i6)$ '*) t$)!)ci-* )! 4'*to @"./.6At$)*!$ot". $ot/. $ot6D%8'%!8% !) &)t$i6 0% $ot)ci-* 4)$) '* 1*2'!o 0)0ot$ot".t$ot/.t$ot6Co&bi*)ci-* 0% &)t$ic% 0% t$)*#o$&)ci-*B)t) co* &'!ti4!ic)$ !) &)t$ic% 0% t$)*#o$&)ci-*t$B%'!t$B$4/R%4$%%*t)ci-* %* 1*2'!o 0% E'!%$ / 0% Ro!!. Pitc(. ?)CC')t%$*io*Si$8% 4)$) $%4$%%*t)$ !) ROTACIN %* DDM%*o$ cot% co&4't)cio*)!Fo$&)0o 4o$ '* %c)!)$ / '* 8%cto$. + EF8". 8/. 86