Detailed and Reduced Dynamic Models of Passive and Active

20

Transcript of Detailed and Reduced Dynamic Models of Passive and Active

����� ������� � � ��������������������� ����������� � � ����� �!#"������$� � ���&%�"('� ���')+*-, .0/-/�1&2#*�.3/-/�1&4-5�, 6�7�/-/-8�1:9;�7�/

<>=@?�ACB�D�=�EFACGHEJIK=�EHLHM=�EN<KOPGPACQRB�MTSVUWEP=�D�XYU[Z\]ACX#X#B-^_=`ACGHEba>M$?cB-^_=edfB�QRB-?�=�Ehg:X#D�B�iNjkA�lK<TB-mn=olc=�G_?cB�ACD�X

pWq r&r&s+t�u�vxwyvzt�{�|&} } q~��cpWvz�$|&t���v��s+��sz{�q~���|&t���s+�cv���s+��u�vz�cq�� �[�������W�(���h������3�����

�����(�(� �3 ���¡�¢���£-¤(� �3 �¥ � ¦W� ¤( �¢h�(¥ � §W¢�� ¨z �©( �¡3¤(� ��¥ �o��©( «ª��( �¢P� ¡P¬�� ­0¬P§+ �©�® ¯0©(¦P��¡�£� �£���©(�¤(¯°¯0§�¤(� ¦W� ±� o¤(¬� «¤(¯0©(²&ª� ¢�� ��¤(©(� ³�ª�¤(� ¯0¡f¯0¡n¤(¬� W¢�©(� ��� ¡�­H´�¬� � �¥ �C® ¯0©�¤(©���£-¤(� ¯0¡µ¦P��¶�� ¦W� ±���¤(� ¯0¡¸·z¢�©(� ��� ¡�­�£�¯0¦h® ¯0©�¤�·¸��¤���³�� ¥ � ¤¹f��¡�¢x��£-¤(� �3 ����®  -¤¹º¯�®�¤(¬� [�3 �¬�� £�¥  0»+¼¡º¤(¬� _§:��§+ �©�·+¢� -¤���� ¥  �¢n��¡�¢º©( �¢�ª�£� �¢n¢�¹�¡:��¦W� £C¦W¯&¢� �¥ �o® ¯0©�¤(¬� _�(� ¦°ª�¥ ��¤(� ¯0¡H¯�®�® ¯0ª�©½ � ¡�¢���¯�®c¢�� ¨z �©( �¡3¤(� ��¥���©( C§�©( ��( �¡3¤( �¢¸»¾o¬� º¦W¯&¢� �¥ �W©( -®  �©°¤(¯f¤(¬� �¥ � ¦W� ¤( �¢��(¥ � §���¤( � �©(� ¡�­µ¢�� ¨z �©( �¡3¤(� ��¥�´�� ¤(¬�¤´@¯µ£�¥ ª�¤(£�¬� ���»@¾o¬� º¦W¯&¢� �¥�¯�®�¤(¬� 

£�¯0¡3�3 �¡3¤(� ¯0¡:��¥[¢�� ¨z �©( �¡3¤(� ��¥ ·@¯�®C¤(¬� n¦W �£�¬:��¡�� £���¥�¥ � ¦W� ¤( �¢��(¥ � §�¢�� ¨z �©( �¡3¤(� ��¥C��¡�¢¿¯�®[¤(¬� n£�¯0¡3¤(©(¯0¥ ¥  �¢¿¥ � ¦W� ¤( �¢�(¥ � §�¢�� ¨z �©( �¡3¤(� ��¥�£���¡f³+ °¯0³�¤���� ¡� �¢f³3¹��(� ¦W§�¥ � À:£���¤(� ¯0¡¸»z¾o¬� °¢� -¤���� ¥  �¢f¦W¯&¢� �¥���¥ ¥ ¯�´��«¤(¬� h�(� ¦°ª�¥ ��¤(� ¯0¡º¯�®¤(¬� � ¡3¤( �©(¡:��¥z§�¬� �¡�¯0¦W �¡:�[¤(¬:��¤o� ¡�Á:ª� �¡�£� «¤(¬� �¢�� ¨z �©( �¡3¤(� ��¥z¢�¹�¡:��¦W� £���»3¾o¬� �©( �¢�ª�£� �¢H¦W¯&¢� �¥:® ¯&£�ª��( ��@¯0¡�¥ ¹W¯0¡W¤(¬� ¦P��� ¡º¢�¹�¡:��¦W� £[³+ �¬:����� ¯0©�¯�®$¤(¬� °¢�� ¨z �©( �¡3¤(� ��¥ »¸Â&¯0¦W _�(� ¦°ª�¥ ��¤(� ¯0¡����(¬�¯�´Ã¤(¬� °ª��( _¯�®$¤(¬� _©( �¢�ª�£� �¢n¦W¯&¢� �¥#¤(¯£�¯0¦W§:��©( «¤(¬� [ -¨z �£-¤(�«¯�®�¤(¬� C® ¯0ª�©o¢�� ¨z �©( �¡3¤(� ��¥ ��¯0¡H¤(¬� ��3 �¬�� £�¥  [¢�¹�¡:��¦W� £���»���3�3�WÄnÅ0Æ Ç����hÅ0Æ È ��É�Ê+Ë:� Ì�����Æ�ÍcÎ Å0É�É�È Ï$��Å0Æ È Ð0Ñ:ÒzÓ3Ô�Õ�Ö0× ·+Ø�Ù�Ú Ô�Û ·+Ø Ó�Ü�Ó0Ö »Ý ��Þ0ß$Ð0��à0É�ázâ � ¦W� ¤( �¢�ã�(¥ � §P¢�� ¨z �©( �¡3¤(� ��¥ ·�¢�¹�¡:��¦W� £�¦W¯&¢� �¥ ��·��(� ¦°ª�¥ ��¤(� ¯0¡¸·&�0��©(� ��³�¥  �¢�¹�¡:��¦W� £C¢�� ¦W �¡��(� ¯0¡��¹���¤( �¦W��·&�3 �¬�� £�¥  [¬:��¡�¢�¥ � ¡�­�»

äæå3çè&é:êoë«ì«í+è�î�ê$ç

ïnð@ñYòoó ô�ñ:õ3ñ+ö�÷3óùø�ú�û�ü0ñ:ñþýhóÿ������yóùüyø��yñ�&ðoø�öoóùü� ÷3ðoø#÷Ãø�úùú��� füy÷3ð@ñ ò@õ&ó��óùö@ÿ� fð@ñ:ñ+úùü÷��Kõ��÷3ø#÷0ñ ø#÷yòoó ô�ñ:õ3ñ+ö�÷]ü���ñ:ñ+òoü¿ø�ü¿÷3ð@ñ������cúùú��� òoó ô�ñ:õ3ñ+ö�÷���ø#÷3ðoü]ø#õ���oöoò`ø�����õ&ö@ñ:õ�ø�öoò���ñ:÷�� ��÷3ð ÷0õ&ø�öoü� ó÷f÷���õ"!#�@ñ¿÷��k÷3ð@ñ¿ÿ�õ���oöoò$�«ïnð@ñ�� ø#õ3ñ%�&���oö�÷0ñ+ò��cö ñ+ø'�&ð(�:ø#õ�ïnð@ñÃõ�cúñ)�'��÷3ð@ñ òoó ô�ñ:õ3ñ+ö�÷3óùø�úHðoø�ü*�����yñ+�oöoò@ñ:õ*�*�,�&ð`ü��õ"�@÷3óùö-�>ò,�@ñÃ÷��Kó÷3ü¿ü0÷0õ�cö@ÿóùö/.0�@ñ+ö,��ñ��cö1��ñ+ðoó2�:úñ�ü0÷3ø3��óùúùó÷4�'�,���cö�÷0õ�cú_ø�öoò ÷0õ&ø'��÷3ó��cö$��ü0ñ:ñ6587:9;�ïnð@ñºó2�&� ��õ3÷3ø�ö,��ñ��'�o÷3ð@ñ�òoó ô�ñ:õ3ñ+ö�÷3óùø�ú-�:ø�ö%��ñ<�oöoò@ñ:õ&ü0÷��#�ò=�#��ü0÷�oò��óùö@ÿf÷3ð@ñ�÷4�#��ó2�:ø�ú

��ñ+ðoø�ó����@õ&�'�x÷3ð@ñ ÷3óõ3ñ+ü��Pýhóÿ��>7Yü3ð��� füy÷3ð@ñ?��ø�ü3ó2�6�oõ&óùö,�:ó���úñ+ü��hü0ñ:ñ@5 ��9>����õA�B�@õ3÷3ð@ñ:õò@ñ:÷3ø�óùúùü��oïnð@ñ�ò��öoø'� ó2�:üC�'�hø& fð@ñ:ñ+úCóùü�ÿcó���ñ+ö1�#�0D

E�FHGIKJHL F�M�NPO'Q�R

S$T » ¼�» ¼�»�U�¡�� �3 �©(�(� ¤¹H¯�® Õ ¯&¢� �¡:�W��¡�¢CVo �­0­0� ¯XW$¦W� ¥ � ��·Y�� �PY�� ­0¡�¯0¥  ��( CØ Ö0×Z ³¸· Û Ù0Ù Ö0Ö · Õ ¯&¢� �¡:��·+¼ ¤���¥ ¹3»[ W$¥   ½ ¤(©(� £��\W$¥   ½ ¤(©(¯0¡�� £��\W$¡�­0� ¡� � �©(� ¡�­�· ÕºÜ0] ^�Ü Â&¾,W-_$V�`+��¬�©(±� �ª�­�¤( �£�¬�¡�� ½ Ü0] acb ¯�d ] · â �  �³+ �¡:��ª� �©e«��ª�§�¤(��¤(©����(�(  Ó Ù Ô · Ü ã2f Ö�Û Ù ] ©���±0· Ü ª���¤(©(� ��»

� ��� ÄnÐ0�-É-��Î Î È � ����� Å0Ñ+Å0É�È ��� � ÊzÅ0Ñ+à3Ð0Ñ:È

fð@ñ:õ3ñ I óùü�÷3ð@ñ) fð@ñ:ñ+úHø�ö@ÿ��oúùø#õ���ñ+ú��/�:ó÷4�'� E�F ø�öoò Q�R ø#õ3ñÃ÷3ð@ñ) fð@ñ:ñ+úHóùö@ñ:õ3÷3óùøYø�öoòõ�cúùúùóùö@ÿ¿õ&ø�òoó2�oü�� L F óùüº÷3ð@ñ�ò@õ&ó��óùö@ÿ�÷���õ"!#�@ñ�ø�öoò NPO óùü�÷3ð@ñ�ú��cö@ÿcó÷�oòoóùöoø�ú ����õ"��ñ�ÿ�ñ+ö@ñ:õ�ø#÷0ñ+ò+�#� ÷3ð@ñµ÷3óõ3ñ����cö�÷3ø'��÷ ��ø#÷�&ð$���ö ø¿ü0÷0ñ+ø�ò��kü0÷3ø#÷0ñ ���cöoòoó÷3ó��cöÃ÷3ð@ñµ÷0õ&ø'��÷3ó��cö ÷���õ"!#�@ñL F �cö ø fð@ñ:ñ+ú�����õ3õ3ñ+ü�� �cöoòoü°÷���÷3ð@ñ�÷3óõ3ñnú��cö@ÿcó÷�oòoóùöoø�ú�����õ"��ñ L F � NPO�Q�R û�ö@ñ:ÿcúñ��÷3óùö@ÿ÷3ð@ñ�õ�cúùúùóùö@ÿ¿õ3ñ+ü3óùü0÷3ø�ö,��ñ �ºø�öoò ÷3ð@ñ�÷3óõ3ñ+ü�ñ��@ðoó���ó÷ºø ü� ø�úùúCü3úùó����Yò@ñ��«ö@ñ+ò ø�ü�D

� JQ�R I M��3O

�3O

fð@ñ:õ3ñ �3O óùük÷3ð@ñ>ú��cö@ÿcó÷�oòoóùöoø�ú fð@ñ:ñ+úxü���ñ:ñ+ò$���Rð@ñ+öR÷3ð@ñþ÷���õ"!#�@ñ��cöR÷3ð@ñ� fð@ñ:ñ+úùüñ�����ñ:ñ+òoüf÷3ð@ñ=����õ3õ3ñ+ü�� �cöoòoóùö@ÿ&� ø��@ó2�*�,� ú��cö@ÿcó÷�oòoóùöoø�ú ����õ"��ñ NPO�� ÷3ðoø#÷f÷3ð@ñ�÷3óõ3ñ��:ø�ö÷0õ&ø�öoü� ó÷�÷��þ÷3ð@ñkÿ�õ���oöoòRû�ó � ñ'� L F�� NPO��>Q�R �"�°÷3ð@ñk÷3óõ3ñ ü0÷3ø#õ3÷3ü]ü���óùöoöoóùö@ÿ���÷3ð@ñ ü3úùó����÷0ñ+öoòoü¿÷��>óùö,��õ3ñ+ø�ü0ñ'�Wø�öoò@� ��÷3ðe÷3ð@ñ ú��cö@ÿcó÷�oòoóùöoø�ú NPO ø�öoò`÷3ð@ñ úùø#÷0ñ:õ&ø�ú N�� ����õ"��ñ+ü÷0õ&ø�öoü� ó÷0÷0ñ+òK÷�� ÷3ð@ñ]ÿ�õ���oöoò>ü3ðoø#õ��ú��Yò@ñ��õ3ñ+ø�ü0ñ'�_ü0ñ:ñyýhóÿ��\73���Rðoóùúñ%����õ&ö@ñ:õ&óùö@ÿ���÷3ð@ñò@ñ��õ3ñ+ø�ü0ñ��'�@÷3ð@ñHúùø#÷0ñ:õ&ø�ú�����õ"��ñ N�� ò,�@ñP÷��f÷3ð@ñ\ fð@ñ:ñ+úcü���óùöoöoóùö@ÿC�:ø�ö���ñ\��ñ:õ��òoø�ö@ÿ�ñ:õ���oü����õ]÷3ð@ñ ü0÷3ø3��óùúùó÷4���'�n÷3ð@ñ6��ñ+ðoó2�:úñ)��ñ�:ø'�oü0ñ ø��B�@õ3÷3ð@ñ:õ]ü3úùóÿcð�÷�óùö,��õ3ñ�yñ+ö�÷*�'�n÷3ð@ñ+�:ø#õü���ñ:ñ+ò]úñ+ø�òoüh÷���øxü0÷0õ�cö@ÿ���ñ+ðoó2�:úñC����ñ:õ&ü0÷0ñ:ñ:õxû(õ3ñ+ø#õ fð@ñ:ñ+ú@ò@õ&ó���ñ �$��õ\�oöoò@ñ:õ&ü0÷0ñ:ñ:õnû��(õ�cö�÷ fð@ñ:ñ+ú�ò@õ&ó���ñ �"������õ3ñ�����ñ:õ�o÷3ð@ñ�ò@ñ��õ3ñ+ø�ü0ñ��'�°ø¿÷3óõ3ñxú��cö@ÿcó÷�oòoóùöoø�ú,����õ"��ñ NPO ò,�@ñf÷��y÷3ð@ñü���óùöoöoóùö@ÿ�õ3ñ+ò,�,��ñ+ü�÷3ð@ñ��:ø#õµø'����ñ+úñ:õ&ø#÷3ó��cö$�

Fx

Fy

l

lNz

vx

wRe

wtwJ

Fx

FyFx

Fxm2

Fxm1 Nz2

Nz1<Nz2

Nz2

Nz1

Fx

Fy

l

lNz

vx

wRe

wtwJ

Fx

FyFx

Fxm2

Fxm1 Nz2

Nz1<Nz2

Nz2

Nz1

`c� ­0ª�©( hÙ0»@Ú@���(� £«¤(� ©( C³+ �¬:����� ¯0ª�© Ò �(¥ � §H��¡�¢��3 �©�¤(� £���¥#¥ ¯3��¢� -¨z �£-¤(�«¯0¡�¥ ¯0¡�­0� ¤(ª�¢�� ¡:��¥���¡�¢�¥ ��¤( �©���¥¸® ¯0©(£� ���»

ïP�]ø�'�cóùòk÷3ð@ñ fð@ñ:ñ+ú«ü���óùöoöoóùö@ÿ�ò,�@õ&óùö@ÿ�����õ&ö@ñ:õ&óùö@ÿ���÷3ð@ñ �Wñ+ðoó2�:úñ ! �öoø'� ó2�#"<�cö�÷0õ�cúû$�#!%" �xø�öoòK÷3ð@ñ'&Húñ��÷0õ�cöoó2�'($÷3ø3��óùúùó÷4�*)Põ��ÿ�õ&ø'� û+&,(�)C�fü��ü0÷0ñ� ü��[ü0ñ:ñ�5 -�9�ø�öoò 5 .39;��'��ñ:õ&ø#÷0ñ �cök÷3ð@ñ> fð@ñ:ñ+ú �oõ&ø0/�ñ �oõ3ñ+ü3ü�@õ3ñ+üHø�öoòA�cök÷3ð@ñfñ+ö@ÿcóùö@ñµóùöA��õ&ò@ñ:õ�÷��]õ3ñ+ò,�,��ñf÷3ð@ñÿ�ñ+ö@ñ:õ&ø#÷0ñ+ò]÷���õ"!#�@ñ'�#ïnðoóùü[ü��cú2�@÷3ó��cö�óùü_ÿ'�#�ò�����õWü3ø3�(ñ:÷4�'�3� �@÷°ó÷°óùü°ö���÷P�'�o÷3ó2� ø�ú$óùö�÷0ñ:õ"� ü�'����ñ:õ����õ"� ø�ö,��ñ+ü�D��oõ&ø0/�ñ+ü°òoóùü3ü3ó���ø#÷0ñWñ+ö@ñ:õ3ÿ'��ø�öoò�÷3ð@ñHõ3ñ+ò,�,��÷3ó��cö �'�÷3ð@ñHñ+ö@ÿcóùö@ñP÷���õ"!#�@ñúùó2� ó÷3ü�÷3ð@ñ�ú��cö@ÿcó÷�oòoóùöoø�ú«ø'����ñ+úñ:õ&ø#÷3ó��cö$�1)Põ�'��ñ:õnòoó ô�ñ:õ3ñ+ö�÷3óùø�úùü�ø#õ3ñ��oü0ñ+ò ÷��)����ñ:õ"�����yñ÷3ð@ñ+ü0ñ�ò@õ&ø ��ø'�2/ü��

�[��ÆÅ0È Î ��àHÅ0Ñ+à � ��à0Ë�����àH�CÞ0Ñ+Å0�°È �[ÄnÐ�à3��Î É_Ð����cÈ �°È Æ��à��ùÉ�Î È ��Í�Å0�C�CÈ ��������Ñ:Æ È Å0Î É Ó

ïnð@ñ � ø��@ó2�*�,�Nú��cö@ÿcó÷�oòoóùöoø�ú-����õ"��ñ NPO�� ÷3ðoø#÷Høx÷3óõ3ñ �:ø�öy÷0õ&ø�öoü� ó÷h÷���÷3ð@ñ�ÿ�õ���oöoòóùü[úùó2� ó÷0ñ+ò$� !��@õ&óùö@ÿ ����õ&ö@ñ:õ&óùö@ÿ��+÷3ð@ñHúùø#÷0ñ:õ&ø�ú�ø'����ñ+úñ:õ&ø#÷3ó��cö%�:ø'�oü0ñ+ü°ønú��cø�ò�÷0õ&ø�öoü��(ñ:õP�(õ���÷3ð@ñnóùöoö@ñ:õ fð@ñ:ñ+ú÷���÷3ð@ñ ���@÷0ñ:õ\ fð@ñ:ñ+ú � (óùö,��ñº÷3ð@ñ � ø��@ó2�*�,�Nú��cö@ÿcó÷�oòoóùöoø�ú-����õ"��ñ NPO���'��øx÷3óõ3ñ�óùö,��õ3ñ+ø�ü0ñ+üWø�üW÷3ð@ñC��ñ:õ3÷3ó2�:ø�úoú��cø�ò��ºóùö,��õ3ñ+ø�ü0ñ+ünû�ü0ñ:ñfýhóÿ��,7��"��÷3ð@ñ ���@÷0ñ:õ\ fð@ñ:ñ+ú�:ø�ök÷0õ&ø�öoü� ó÷<�&��õ3ñµ÷���õ"!#�@ñx÷��¿÷3ð@ñµÿ�õ���oöoò) fó÷3ðÃõ3ñ+ü���ñ��÷�÷��]÷3ð@ñxóùöoö@ñ:õ��cö@ñ'�@ïnðoóùüHóùü÷3ð@ñ ��ø�ü3ó2� �oõ&óùö,�:ó���úñn÷��A�oöoò@ñ:õ&ü0÷3ø�öoòk÷3ð@ñ�òoó ô�ñ:õ3ñ+ö�÷3óùø�ú ���cö�÷0õ�cú[ü0÷0õ&ø#÷0ñ:ÿcóñ+ü�� �>��÷0ñ�÷3ðoø#÷òoó ô�ñ:õ3ñ+ö�÷n÷���õ"!#�@ñ+ü �cö ÷3ð@ñ¿ò@õ&ó��óùö@ÿ% fð@ñ:ñ+úùüfóùö�÷0õ�ò,�,��ñ�økü0÷0ñ:ñ:õ&óùö@ÿ ñ�ô�ñ��÷��cö ÷3ð@ñ*�:ø#õ�÷3ð@ñ:õ3ñ�����õ3ñ�÷3ð@ñ=���cö�÷0õ�cúùúñ+òYòoó ô�ñ:õ3ñ+ö�÷3óùø�úùü �:ø�ö?��ñ�ü0ñ:ñ+ö ø�ü �cø ���cö�÷0õ�cú_ü��ü0÷0ñ� ü��ïnð@ñ>���cö-��ñ+ö�÷3ó��cöoø�ú,�'��ñ+öÃòoó ô�ñ:õ3ñ+ö�÷3óùø�ú@ò@ñ+úùó���ñ:õ&üWñ!#�oø�ú@÷���õ"!#�@ñf÷���ñ+ø'�&ð) fð@ñ:ñ+ú ��óùöoò@ñ��

��ñ+öoò@ñ+ö�÷3ú��A�'�_÷3ð@ñ�õ3ñ+úùø#÷3ó���ñ�ü���ñ:ñ+ò6�'�°÷3ð@ñx÷4 <�A fð@ñ:ñ+úùü�� !��@õ&óùö@ÿ%����õ&ö@ñ:õ&óùö@ÿ��@ü3óùö,��ñx÷3ð@ñóùöoö@ñ:õ fð@ñ:ñ+úoðoø�üHø�ú��� �ñ:õ���ñ:õ3÷3ó2�:ø�ú�ú��cø�ò$��ó÷Pü0÷3ø#õ3÷3üHü���óùöoöoóùö@ÿ ��ñ�����õ3ñ�÷3ð@ñ ���@÷0ñ:õ� fð@ñ:ñ+ú ��Rð@ñ+öYó÷nðoø3�,��ñ+öoü��÷3ð@ñ=�:ø#õµü0÷3ø#õ3÷3ü �oöoò@ñ:õ&ü0÷0ñ:ñ:õ&óùö@ÿ��÷3ð@ñ�ñ+ö@ÿcóùö@ñx÷���õ"!#�@ñ��*�oü0÷ ��ñ�õ3ñ��ò,�,��ñ+òþ÷��Yü0÷��'�>÷3ð@ñ% fð@ñ:ñ+úhü���óùöoöoóùö@ÿÃø�öoòK÷3ð@ñ:õ3ñ�����õ3ñ]÷3ð@ñyú��cö@ÿcó÷�oòoóùöoø�ú_ø'����ñ+úñ:õ&ø#÷3ó��cöóùü�úùó2� ó÷0ñ+ò$�ïnð@ñ>�yñ�&ðoø�öoó2�:ø�ú�úùó2� ó÷0ñ+ò���ü3úùó��]òoó ô�ñ:õ3ñ+ö�÷3óùø�ú,�oü0ñ+ü\�cö@ñ ��õH÷4 <�%�:ú2�@÷�&ð@ñ+üP÷���ñ+ü0÷3ø3��úùóùü3ð

ø�"<���oú������@�(õ&ó2��÷3ó��cö���ñ:÷4 �ñ:ñ+ö�÷3ð@ñk÷4 <�Tòoó ô�ñ:õ3ñ+ö�÷3óùø�ú����@÷�� �@÷¿ü3ðoø3�(÷3ü û(÷3ð@ñ ÷4 <�Tðoø�ú��ü3ðoø3�(÷3ü:�"�$ïnðoóùü �(õ&ó2��÷3ó��cö óùü �oõ�'� ��õ3÷3ó��cöoø�ú@÷���÷3ð@ñf÷���÷3ø�ú�÷���õ"!#�@ñµò@ñ+úùó���ñ:õ3ñ+òy÷���÷3ð@ñµòoó ô�ñ:õ�ñ+ö�÷3óùø�ú,�:ø�ü0ñµø�öoò ó÷Hò@ñ���ñ+öoòoüX�cöy÷3ð@ñfü3óÿcö&�'��÷3ð@ñ fð@ñ:ñ+úùüWõ3ñ+úùø#÷3ó���ñfü���ñ:ñ+ò��có÷Pü���o÷0õ&ø'��÷3ü÷���õ"!#�@ñ �(õ��� ÷3ð@ñ ��ø�ü0÷0ñ+ü0÷ fð@ñ:ñ+úCø�öoò ø�òoòoüº÷3ð@ñ�ü3ø'�yñ�÷���õ"!#�@ñ�÷��y÷3ð@ñ�ü3ú��� �ñ+ü0÷ fð@ñ:ñ+ú ��öeö���õ"� ø�ú\���cöoòoó÷3ó��cöoü�÷3ð@ñkóùöoö@ñ:õ fð@ñ:ñ+úHóùü�ü3ú��� �ñ:õ¿÷3ðoø#÷�÷3ð@ñ)���@÷0ñ:õ��cö@ñ'�_÷3ð@ñ:õ3ñ�����õ3ñø�ö-� ø'����ñ+úñ:õ&ø#÷3ó��cö1�oõ�ò,�,��ñ+ü�ø�ö1�oö���úñ+ø�ü3ø�ö�÷ �oöoò@ñ:õ&ü0÷0ñ:ñ:õºñ�ô�ñ��÷¿û�ó � ñ'�,�&��õ3ñ�÷���õ"!#�@ñ�óùüò@ñ+úùó���ñ:õ3ñ+ò ÷�� ÷3ð@ñ]óùöoö@ñ:õ fð@ñ:ñ+ú�� fó÷3ð õ3ñ+ü���ñ��÷x÷�� ÷3ð@ñ&�:ø#õ�ñ!#�oó��,��ñ+ò? fó÷3ð ÷3ð@ñ&���cö����ñ+ö�÷3ó��cöoø�ú�òoó ô�ñ:õ3ñ+ö�÷3óùø�ú �$ïnð@ñ>��ñ+ö@ñ���÷3ü��'�_ø*�yñ�&ðoø�öoó2�:ø�ú�úùó2� ó÷0ñ+ò���ü3úùó�� òoó ô�ñ:õ3ñ+ö�÷3óùø�ú�ø#õ3ñ�:úñ+ø#õC fð@ñ+ö ÷3ð@ñxóùöoö@ñ:õ� fð@ñ:ñ+ú«ü0÷3ø#õ3÷3üºü���óùöoöoóùö@ÿ�Dcó÷3ü�ü���ñ:ñ+òkóùüPÿ�õ3ñ+ø#÷0ñ:õ�÷3ðoø�ök÷3ð@ñxü���ñ:ñ+ò�'��÷3ð@ñA���@÷0ñ:õ* fð@ñ:ñ+úHø�öoòT÷3ð@ñ:õ3ñ�����õ3ñÃ÷���õ"!#�@ñkóùü�÷0õ&ø�öoü��(ñ:õ3õ3ñ+ò��(õ��� ÷3ð@ñkóùöoö@ñ:õ�÷��þ÷3ð@ñ���@÷0ñ:õ fð@ñ:ñ+ú �@ïnðoóùüºø'�@÷���� ø#÷3ó2�:ø�úùú��Ãõ3ñ+ò,�,��ñ+üº÷3ð@ñ fð@ñ:ñ+úCü���óùöoöoóùö@ÿ��$ø�öoò1�&��õ3ñ�÷���õ"!#�@ñóùü�÷0õ&ø�öoü� ó÷0÷0ñ+ò`÷��K÷3ð@ñ6 fð@ñ:ñ+úH÷3ðoø#÷yðoø�ü¿÷3ð@ñ ðoóÿcð@ñ:õ*��ñ:õ3÷3ó2�:ø�úºú��cø�ò�ó2�&�oõ���óùö@ÿ ÷3ð@ñø'����ñ+úñ:õ&ø#÷3ó��cö?��ñ:õ����õ"� ø�ö,��ñ+ü �'�°÷3ð@ñ��:ø#õ�ý���õ ÷3ð@ñ��yñ�&ðoø�öoó2�:ø�úxúùó2� ó÷0ñ+ò���ü3úùó�� òoó ô�ñ:õ3ñ+ö�÷3óùø�ú �H÷3ð@ñKø'�&��úùó÷�oò@ñ?�'��÷3ð@ñ��(õ&ó2��÷3ó��cö

ò@ñ���ñ+öoòoü<�cö ÷3ð@ñ�óùö�� �@÷�÷���õ"!#�@ñ �(õ���V÷3ð@ñ �oõ�'��ñ+úùúñ:õ�ü3ðoø3�(÷��oïnð@ñ�ñ+úñ��÷0õ�cöoó2�:ø�úùú��6���cö��÷0õ�cúùúñ+òYúùó2� ó÷0ñ+ò���ü3úùó�� òoó ô�ñ:õ3ñ+ö�÷3óùø�úPû��oõ&óñ�. �kñ+úñ��÷0õ�cöoó2��òoó ô�ñ:õ3ñ+ö�÷3óùø�ú���óùüfü3ó2� óùúùø#õº÷��k÷3ð@ñ�yñ�&ðoø�öoó2�:ø�ú��cö@ñ'�P� �@÷��oü0ñ+ü�ø�öeñ+úñ��÷0õ�0��ø'��÷�oø#÷0ñ+òK �ñ:÷%�:ú2�@÷�&ðeø�öoòT÷3ð@ñ:õ3ñ�����õ3ñ+�&��õ3ñ���cö�÷0õ�cúc.�ñ��@ó���óùúùó÷4�kóùü�ÿcø�óùö@ñ+ò$�1&Hü3ü0ñ+ö�÷3óùø�úùú��'�o÷3ð@ñ�ñ+úñ��÷0õ�cöoó2��òoó ô�ñ:õ3ñ+ö�÷3óùø�ú[óùüfø'��÷3ó��#ø#÷0ñ+òû�ó � ñ'�0�(õ&ó2��÷3ó��cöþóùüµø�òoò@ñ+ò0� �cöoú��1 fð@ñ+ö ÷3ð@ñ]óùöoö@ñ:õ> fð@ñ:ñ+ú_÷0ñ+öoòoüµ÷�� ü���óùö$���<�Y÷3ðoóùü> ºø�'�÷3ð@ñ���ñ+ö@ñ���÷3ü��'�_÷3ð@ñ��yñ�&ðoø�öoó2�:ø�úCúùó2� ó÷0ñ+ò���ü3úùó�� òoó ô�ñ:õ3ñ+ö�÷3óùø�ú«ø#÷�ðoóÿcðkúùø#÷0ñ:õ&ø�ú�ø'����ñ+úñ:õ&ø��÷3ó��cö ø#õ3ñ#/�ñ��o÷��@ø#÷º÷3ð@ñ�ü3ø'�yñx÷3ó2�yñµ÷3ð@ñ �oö���úñ+ø�ü3ø�ö�÷<�oöoò@ñ:õ&ü0÷0ñ:ñ:õºñ�ô�ñ��÷nø#÷�ú��� úùø#÷0ñ:õ&ø�úø'����ñ+úñ:õ&ø#÷3ó��cö òoóùü3ø3�,��ñ+ø#õ&ü��� �B�@õ3÷3ð@ñ:õ ñ��'�cú2�@÷3ó��cö óùü ÷3ð@ñKñ+úñ��÷0õ�cöoó2�:ø�úùú�� ���cö�÷0õ�cúùúñ+ò��0ü0÷0ñ:ñ:õ&óùö@ÿ�� òoó ô�ñ:õ3ñ+ö�÷3óùø�ú

ü/�ñ:÷�&ð@ñ+ò`óùö>ýhóÿ�� �#�_ïnðoóùü �yñ�&ðoø�öoó2�:ø�úHü��cú2�@÷3ó��cö�����ñ:õ"�����yñk÷3ð@ñ)�����A�&�cö(�oõ�'��úñ��'�n÷3ð@ñ6��÷3ð@ñ:õyòoó ô�ñ:õ3ñ+ö�÷3óùø�úùü�D°ó÷*�:ø�ö�÷0õ&ø�öoü��(ñ:õ¿÷���õ"!#�@ñ6�(õ��� ÷3ð@ñ óùöoö@ñ:õ�÷��þ÷3ð@ñ+���@÷0ñ:õ fð@ñ:ñ+úCñ���ñ+öþó��°÷3ð@ñ=���@÷0ñ:õ> fð@ñ:ñ+ú[óùü ��ø�ü0÷0ñ:õf÷3ðoø�öY÷3ð@ñ�óùöoö@ñ:õ�oïnð@ñ�ñ+úñ��÷0õ�cöoó2��ü0÷0ñ:ñ:õ&óùö@ÿòoó ô�ñ:õ3ñ+ö�÷3óùø�ú$ðoø�ühó2�&� ��õ3÷3ø�ö�÷°ñ�ô�ñ��÷3üX�cö]÷3ð@ñ<��ñ+ðoó2�:úñºü0÷3ø3��óùúùó÷4��÷3ðoø�ö /ü°÷���ó÷3ühø3��óùúùó÷4��÷��

Û ��� ÄnÐ0�-É-��Î Î È � ����� Å0Ñ+Å0É�È ��� � ÊzÅ0Ñ+à3Ð0Ñ:È

r

Js

Jd

J6

rsrd

r5

r6r7

g6,h6

g3 ,h3

g4 ,h4

r7w6

C2 ,w2

w4C1 ,w1

gs,hs

Cs ,ws

X X

Y

Y

Cd ,wdw3

rr

J1 J2

J3

Jry

Jrx

K3 K4

J4

clu

tch

clu

tch

r3

wr

lefthalfshaft

righthalfshaft

differential case

return shaft

propellershaft

sunpinion

sunpinion

planetary pinion

r

Js

Jd

J6

rsrd

r5

r6r7

g6,h6

g3 ,h3

g4 ,h4

r7w6

C2 ,w2

w4C1 ,w1

gs,hs

Cs ,ws

X X

Y

Y

Cd ,wdw3

rr

J1 J2

J3

Jry

Jrx

K3 K4

J4

clu

tch

clu

tch

r3

wr

lefthalfshaft

righthalfshaft

differential case

return shaft

propellershaft

sunpinion

sunpinion

planetary pinion

`c� ­0ª�©(  � » Õ  �£�¬:��¡�� £���¥#�(£�¬� �¦W C¯�®�¤(¬� [��¤( � �©(� ¡�­h¢�� ¨z �©( �¡3¤(� ��¥ »

ü0÷0ñ:ñ:õf÷3ð@ñ��:ø#õ �#�1���cö�÷0õ�cúùúùóùö@ÿ]÷3ð@ñ�÷���õ"!#�@ñ�òoó ô�ñ:õ3ñ+ö,��ñ ��ñ:÷4 �ñ:ñ+öY÷3ð@ñ�÷4 <�Ãðoø�ú��hü3ðoø3�(÷3ü��ïnð@ñ úùó2� ó÷0ñ+ò���ü3úùó��þòoó ô�ñ:õ3ñ+ö�÷3óùø�úùü�ðoø��ñÃü0÷0õ�cö@ÿYñ�ô�ñ��÷3ü��cö(��ñ+ðoó2�:úñ ü3ø3�(ñ:÷4�'�°ü0÷3ø3��óùúùó÷4�

ø�öoò���ñ:õ����õ"� ø�ö,��ñ+ü���ïnð@ñ¿ò@ñ���ñ+ú��'� �yñ+ö�÷ �'� �oõ�'��ñ:õ ���cö�÷0õ�cú°ü0÷0õ&ø#÷0ñ:ÿcóñ+üµõ3ñ!#�oóõ3ñ+üfòoó�� ��(ñ:õ3ñ+ö�÷3óùø�úºø�öoò@��ñ+ðoó2�:úñ1�&�ò@ñ+úùü�����õ]÷3ð@ñ ü3ó2�*�oúùø#÷3ó��cö��'�f÷3ð@ñ+��ñ+ðoó2�:úñ ò��öoø'� ó2�:ü]ø�öoò����õÃ÷3ð@ñ����cö�÷0õ�cúµø�úÿ'��õ&ó÷3ð,� üy÷0ñ+ü0÷3óùö@ÿ�� ����õ3ñ�����ñ:õ�º÷3ð@ñ�&,(�) ���cö�÷0õ�cúµü��ü0÷0ñ� �*�oü0÷óùö�÷0ñ:õ&ø'��÷� fó÷3ð]÷3ð@ñnñ+úñ��÷0õ�cöoó2�nòoó ô�ñ:õ3ñ+ö�÷3óùø�úùüh÷��¿ø'�&ðoóñ���ñf÷3ð@ñ ��ñ+ü0÷ ��ñ:õ����õ"� ø�ö,��ñ+ü��cïnð@ñò@ñ���ñ+ú��'� �yñ+ö�÷X�'��ø�ö]óùö�÷0ñ:ÿ�õ&ø#÷0ñ+ò&���cö�÷0õ�cú@ü0÷0õ&ø#÷0ñ:ÿ'�]óùü �oöoò@ñ:õhóùö-��ñ+ü0÷3óÿcø#÷3ó��cö]ø�öoò]òoó ô�ñ:õ�ñ+ö�÷3óùø�ú � ø#÷3ð@ñ� ø#÷3ó2�:ø�úX�&�ò@ñ+úùü ����õxü3ó2�*�oúùø#÷3ó��cö ø#õ3ñ�ñ+ü3ü0ñ+ö�÷3óùø�ú ��ïnðoóùü ��ø3��ñ:õ �oõ�'� �cü0ñ+ü÷3ð@õ3ñ:ñ6�&�ò@ñ+úùü=�'�n÷3ð@ñÃñ+úñ��÷0õ�cöoó2�:ø�úùú��(���cö�÷0õ�cúùúñ+ò������������ ����� ����������������c fó÷3ðeòoó ô�ñ:õ�ñ+ö�÷fúñ���ñ+úùü �'�Wò@ñ:÷3ø�óùú ����õf÷3ð@ñ�ü3ó2�*�oúùø#÷3ó��cö+�'�°÷3ð@ñ�òoó ô�ñ:õ3ñ+ö�÷3óùø�ú ��ñ+ðoø�ó����@õnø�öoò1����õn÷3ð@ñü3ó2�*�oúùø#÷3ó��cö+�'�X��ñ+ðoó2�:úñ�ò��öoø'� ó2�:ü�� ����õ3ñ�����ñ:õ�«÷3ð@ñ+ü0ñ*�&�ò@ñ+úùü �:ø�ö���ñ�ñ+ø�ü3óùú��+�oü0ñ+ò ÷��ü3ó2�*�oúùø#÷0ñ�÷3ð@ñ�ò��öoø'� ó2� ��ñ+ðoø�ó����@õ �'�Wø�úùú�÷3ð@ñ=��÷3ð@ñ:õ /óùöoòoüC�'�hòoó ô�ñ:õ3ñ+ö�÷3óùø�úùü��ïnð@ñA��ø3��ñ:õ�óùü=��õ3ÿcø�öoó��:ñ+òeø�ü����cúùú��� fü�DC÷3ð@ñ6�yñ�&ðoø�öoó2�:ø�úHò@ñ+ü��õ&ó��o÷3ó��cö>ø�öoòT÷3ð@ñkò@ñ��

÷3ø�óùúñ+òA� ø#÷3ð@ñ� ø#÷3ó2�:ø�ú0�&�ò@ñ+ú��'��÷3ð@ñfü0÷0ñ:ñ:õ&óùö@ÿ�òoó ô�ñ:õ3ñ+ö�÷3óùø�úoø#õ3ñfóùö�÷0õ�ò,�,��ñ+ò óùö ($ñ�3�#�#�ïnð@ñ&�����&��úñ��>ò@ñ:÷3ø�óùúñ+ò(� ø#÷3ð@ñ� ø#÷3ó2�:ø�ú\�&�ò@ñ+úWóùüµ÷3ð@ñ+ö>õ3ñ+ò,�,��ñ+ò>ø�öoò>ü3ó2�&��úùó ��ñ+ò óùö($ñ�3��-#�«ïnð@ñ�õ3ñ+ò,�,��ñ+ò��&�ò@ñ+ú[óùü �oü0ñ+ò óùö*($ñ�3� .Ã÷��6�����&��ø#õ3ñ¿óùöYü3ó2�*�oúùø#÷3ó��cö ÷3ð@ñ=��ñ��

�[��ÆÅ0È Î ��àHÅ0Ñ+à � ��à0Ë�����àH�CÞ0Ñ+Å0�°È �[ÄnÐ�à3��Î É_Ð����cÈ �°È Æ��à��ùÉ�Î È ��Í�Å0�C�CÈ ��������Ñ:Æ È Å0Î É ×

ðoø�ó����@õ&ü\�'�C÷3ð@ñ>�����@õ /óùöoòoü �'�[òoó ô�ñ:õ3ñ+ö�÷3óùø�úùü���ýhóùöoø�úùú��]ü����yñ ���cö,�:ú2�oü3ó��cöoüPø#õ3ñµò@õ&ø fö$�

���@è����¸é:î�ç���¿î���¸é �#çè�î�������îùè����fê$çè&é:ê�������ì�è�í������� ü3ó2�&��úùó ��ñ+ò(�yñ�&ðoø�öoó2�:ø�ú�ü�&ð@ñ�yñ6�'�nøþü0÷0ñ:ñ:õ&óùö@ÿ òoó ô�ñ:õ3ñ+ö�÷3óùø�úHóùü�ü3ð��� fö`óùöeýhóÿ��X�#�ïnð@ñ��oõ�'��ñ+úùúñ:õnü3ðoø3�(÷ E�� ÷0õ&ø�öoü� ó÷3ün÷3ð@ñ�÷���õ"!#�@ñ�� � �(õ��� ÷3ð@ñ�ñ+ö@ÿcóùö@ñ û(÷3ð@õ���@ÿcð ÷3ð@ñÿ�ñ+ø#õ� � � �x÷�� ÷3ð@ñÃòoó ô�ñ:õ3ñ+ö�÷3óùø�ú �:ø�ü0ñ E�� �_ïnð@ñ òoó ô�ñ:õ3ñ+ö�÷3óùø�ú\�:ø�ü0ñ õ��÷3ø#÷0ñ+ü]ø#õ���oöoò>÷3ð@ñ M! ø��@óùü¿ø�öoò`ò@õ&ø#ÿcü�÷3ð@ñ#" ���� � �$" �� �&%� � E�' û�����õyü3ó2�&��úùó2�:ó÷4���cöoú��(�cö@ñ)��úùø�ö@ñ:÷��óùöoó��cöþóùüxü3ð��� fö>óùöKýhóÿ��c���"�_ïnð@ñ*��úùø�ö@ñ:÷���óùöoó��cöoüµø#õ3ñ&���cöoö@ñ��÷0ñ+òT÷�� ÷3ð@ñ]÷4 <� ðoø�ú��ü3ðoø3�(÷3ü E Ù ø�öoò E � �#���yñ+ø�öoü��'�H÷3ð@ñ¿÷4 <� ��( " �� �&%� �:�*)[ñ:÷ + ü�ò@ñ��«ö@ñ¿÷3ð@ñ%���cúùú��� fóùö@ÿÿ�ñ+ø#õfõ&ø#÷3ó��cü�D

,#- J/. �. �10 ,2' J/. '. 0 ,23 J/. Ô. Ó 0 ,#4 J/.65. ×�Rð@ñ+ö óùò@ñ+ø�úCÿ�ñ+ø#õ&üxø#õ3ñ����cöoü3óùò@ñ:õ3ñ+ò`û�ö��Ãúùø�ü3ð ø�öoò óùö��«öoó÷0ñ�ü0÷3ó ôCö@ñ+ü3ü:�"�o÷3ð@ñ=���cúùú��� fóùö@ÿõ&ø#÷3ó��cü ��ñ:÷4 �ñ:ñ+ö ø�ö@ÿ��oúùø#õ ��ñ+ú��/�:ó÷3óñ+ünð��cúùò$D

,#- J I �I � ,2' J I Ù M I �

I ' 0 ,23 J I ÓI 5 J

I ÛI 5 0 ,#4 J I �

I 5�ö�ø>ü0÷0ñ+ø�ò�� ��ü0÷3ø#÷0ñ����cöoòoó÷3ó��cö@ fó÷3ð�óùò@ñ+ø�ú�ÿ�ñ+ø#õ&üyø�öoò ö����(õ&ó2��÷3ó��cö`ú��cü3ü0ñ+ü��h÷3ð@ñ?�:ø�ü0ñø�ö@ÿ��oúùø#õ>��ñ+ú��/�:ó÷4� I � óùün÷3ð@ñ¿ø��ñ:õ&ø#ÿ�ñ%�'�W÷3ð@ñ�÷4 <� ðoø�ú��Wü3ðoø3�(÷3ü ��ñ+ú��/�:ó÷3óñ+ü I Ù ø�öoò I � �ø�öoò ÷3ð@ñ�÷���õ"!#�@ñ2� � J � �7,#- �cö ÷3ð@ñ=�:ø�ü0ñ¿óùü�ü3ðoø#õ3ñ+ò1��ñ:÷4 �ñ:ñ+öY÷3ð@ñ�÷4 <�Ãü3ðoø3�(÷3ü�D

I � J I Ù98 I �� � Ù J � � J � �

� J� �:,#-� û 7��

ïnð@ñyü0÷0õ"�,��÷�@õ3ñ ò@ñ+ü��õ&ó���ñ+òþ÷3óùúùúhö��� óùüx÷3ð@ñ ü3ø'�yñ ø�ü�÷3ð@ñA���cö-��ñ+ö�÷3ó��cöoø�ú\�'��ñ+ö>òoó�� ��(ñ:õ3ñ+ö�÷3óùø�ú ��ïnð@ñnñ+úñ��÷0õ�cöoó2�:ø�úùú��&���cö�÷0õ�cúùúñ+òÃü0÷0ñ:ñ:õ&óùö@ÿ�òoó ô�ñ:õ3ñ+ö�÷3óùø�úoø�òoòoüP÷3ð@ñµð���õ&ó����cö�÷3ø�ú��� �;( � �=< �?>�� E 5 �P÷3ð@ñ ÷4 <� ��� �;( �A@B< ����� � E Ó ø�öoò E Û �Hø�öoò�÷3ð@ñY÷4 <�@�:ú2�@÷�&ð@ñ+ü�C Óû���ñ:÷4 �ñ:ñ+ö E Ó ø�öoò E Ù ��ø�öoòC Û û���ñ:÷4 �ñ:ñ+ö E Û ø�öoò E � �"� !��@ñx÷��y÷3ð@ñ�ÿ�ñ+ø#õnõ&ø#÷3ó��cü��@÷3ð@ñ���cúùú��� fóùö@ÿ]õ3ñ+úùø#÷3ó��cöoü�ð��cúùò$D

I Ó J I Û J,23,#4 I � ,23,#4 � 7

)[ñ:÷ I � õ3ñ��oõ3ñ+ü0ñ+ö�÷3üy÷3ð@ñYóùöoö@ñ:õ& fð@ñ:ñ+úC��ñ+ú��/�:ó÷4�'��óùö ö���õ"� ø�ú ���cöoòoó÷3ó��cöoü]ó÷ óùü I Ù JI � 8ED I � I � J I �CM D I fó÷3ð D I �GF � � D I ü3ø#÷3óùü ��ñ+ü�D

D I!H I �JI ,23,#4 M 7 K L I Ó � I Ù

5 ��� ÄnÐ0�-É-��Î Î È � ����� Å0Ñ+Å0É�È ��� � ÊzÅ0Ñ+à3Ð0Ñ:È

�Rð@ñ+ö�÷3ð@ñ��:ú2�@÷�&ð C Ó óùü[ü3úùó��,��óùö@ÿºø�öoò I Ó � I Ù �z÷3ð@ñ\�(õ&ó2��÷3ó��cöx÷���õ"!#�@ñ$C Ó ü0ÿcö[û I Ó M I Ù �ò@ñ+úùó���ñ:õ&ü�÷���õ"!#�@ñk÷��þ÷3ð@ñkñ��÷0ñ:õ&öoø�ú� fð@ñ:ñ+úPñ���ñ+ö ó���ó÷¿óùü=��ø�ü0÷0ñ:õ]÷3ðoø�öe÷3ð@ñ óùöoö@ñ:õ=�cö@ñ'�÷3ð@ñ:õ3ñ�����õ3ñ�÷3ð@ñ�ü0÷0ñ:ñ:õ&óùö@ÿ òoó ô�ñ:õ3ñ+ö�÷3óùø�ú�ðoø�ünø& fóùò@ñ:õC�'��ñ:õ&ø#÷3óùö@ÿyõ3ñ:ÿcó��cö ÷3ðoø�ö ÷3ð@ñ=��÷3ð@ñ:õ÷4�#��ñ=�'�hòoó ô�ñ:õ3ñ+ö�÷3óùø�úùü��ïP�Yóùö�÷0õ�ò,�,��ñ¿÷3ð@ñyò��öoø'� ó2��ñ!#�oø#÷3ó��cöoü��'��ø ü0÷0ñ:ñ:õ&óùö@ÿ òoó ô�ñ:õ3ñ+ö�÷3óùø�ú ��úñ:÷ �oü�ò@ñ��«ö@ñ

÷3ð@ñ=�B�oö,��÷3ó��cö � û�� 0�� 0�� �nø�ü ���cúùú��� fü�D

� û�� 0�� 0�� � J� �F ó�� � � ��� �� û�� M � � ó�� � � �� û�� 8 � � ó�� � H M �

��M �

�F �

ïnð@ñA�B�oö,��÷3ó��cö � û�� 0�� 0�� ��óùü��oü0ñ+ò>÷��þò@ñ+ü��õ&ó���ñ%� ��÷3ðT÷3ð@ñ ÷���õ&ü3ó��cöoø�úPü0÷3ó ôCö@ñ+ü3ü�ø�öoò÷3ð@ñYúùø�ü3ðK�'�xø(�yñ�&ðoø�öoó2�:ø�ú�ÿ�ñ+ø#õ&óùö@ÿ��Pïnð@ñ+��ø#õ&ø'�yñ:÷0ñ:õ � õ3ñ��oõ3ñ+ü0ñ+ö�÷3üy÷3ð@ñ ÷���õ&ü3ó��cöoø�úü0÷3ó ôCö@ñ+ü3ü ø�öoò�÷3ð@ñ?��ø#õ&ø'�yñ:÷0ñ:õ � ò@ñ+ü��õ&ó���ñ+ü]÷3ð@ñYü0ñ� ó ��ø'�&��úùó÷�oò@ñ6�'�x÷3ð@ñ úùø�ü3ð$� � öóùò@ñ+ø�ú�ÿ�ñ+ø#õ&óùö@ÿA fó÷3ð1���cöoü0÷3ø�ö�÷nõ&ø#÷3ó��Ãðoø�ü � J F ø�öoò ����� �)[ñ:÷�����û�����õ�� J 7 0 � 0 - 0 . 0�� �"��� � ��� ' ø�öoò�� � ò@ñ+ö���÷0ñ�÷3ð@ñ�ø�ö@ÿ��oúùø#õ � �cü3ó÷3ó��cöoü<�'�°÷3ð@ñ�yñ�&ðoø�öoó2�:ø�úcñ+úñ�yñ+ö�÷3ü_ü3ð��� fö�óùö�ýhóÿ�� �#�zïnð@ñ �oõ�'� �cü0ñ+ò �&�ò@ñ+ú'�'�÷3ð@ñ\�:ø#õhòoó ô�ñ:õ3ñ+ö�÷3óùø�úü3ð��� föYóùö ýhóÿ��0�]óùünò@ñ+ü��õ&ó���ñ+ò6�#�k÷3ð@ñ=���cúùú��� fóùö@ÿyò��öoø'� ó2�µñ!#�oø#÷3ó��cöoü�D

� �

G��� J I � û�����õ�� J 7 0 � 0 - 0 . 0�� �G� � J I � 0 G� ' J I ' 0 G� � J I �

E��*GI � J � � M���� I � M � û � �'M ,#- � � 0!� � 0"� � �E Ù GI Ù J � Ù M#� Ù I Ù98 C Ó ü0ÿcö[û I Ó M I Ù � 8 � û � � 8 ,2' � '-M � Ù 0!� Ù 0$� Ù �E � GI � J � � M#� � I � 8 C Û ü0ÿcö[û I Û M I � � 8 � û � ��M ,2' � '-M � � 0!� � 0$� � �E�� O GI � J û E�� 8 E�' O � GI � J M%��� I � 88 ,#- � û � �'M ,#- � � 0&� � 0$� � � M � û � �/M ,#4 � 5 0&� 5 0"� 5 � 8M � û � � 8 ,2' � '#M � Ù 0!� Ù 0$� Ù � M � û � ��M ,2' � '-M � � 0&� � 0"� � �E�' �+GI ' J ,2' û � û � ��M ,2' � '#M � � 0&� � 0"� � � M � û � � 8 ,2' � '#M � Ù 0&� Ù 0"� Ù ��� M'�=' I 'E Ó GI Ó J 8 � û ,23 � 5 M � Ó 0!� Ó 0$� Ó � M#� Ó I Ó M C Ó ü0ÿcö_û I Ó M I Ù �E Û GI Û J 8 � û ,23 � 5 M � Û 0!� Û 0$� Û � M#� Û I Û M C Û ü0ÿcö_û I Û M I � �E 5 GI 5 J ,#4 � û � �/M ,#4 � 5 0&� 5 0"� 5 � M#� 5 I 5 8M�,23 û � û ,23 � 5 M � Ó 0&� Ó 0$� Ó � 8 � û ,23 � 5 M � Û 0&� Û 0"� Û ���

û ���

ïnð@ñfúùóùö@ñ+ø#õ �(õ&ó2��÷3ó��cö � � I �$�:ø�ö)��ñ�ñ+ø�ü3óùú��]ü����ü0÷3ó÷�@÷0ñ+ò&�#�yø�ÿ�ñ+ö@ñ:õ&ó2�nö��cöoúùóùö@ñ+ø#õ �(õ&ó2� �÷3ó��cö � �oû I �;�"�°ïnð@ñkò��öoø'� ó2�yü��ü0÷0ñ� ò@ñ��«ö@ñ+ò��#�Kñ!#�oø#÷3ó��cöoü û ���=�:ø�ö���ñÃü3ó2�*�oúùø#÷0ñ+ò

�[��ÆÅ0È Î ��àHÅ0Ñ+à � ��à0Ë�����àH�CÞ0Ñ+Å0�°È �[ÄnÐ�à3��Î É_Ð����cÈ �°È Æ��à��ùÉ�Î È ��Í�Å0�C�CÈ ��������Ñ:Æ È Å0Î É Ô

�#���oü3óùö@ÿ ÷3ð@ñ&��ú��/�2/Kü�&ð@ñ�yñ ü3ð��� föTóùö>ýhóÿ���-#�_ïnð@ñ%��ø�ü3ó2�yóùò@ñ+ø+�'��÷3ðoóùü�ü�&ð@ñ�yñÃóùü÷��+�oü0ñ�÷3ð@ñ�� �� �ñ:õxóùö�÷0ñ:õ&ø'��÷3ó��cö���ñ:÷4 �ñ:ñ+öþü����ü��ü0÷0ñ� üfø�ü>��ø�ü3ó2�=���cö,��ñ��o÷ ����õ��&�ò@ñ+ú �óùö@ÿ��[ü0ñ:ñ�5 ��9ºø�öoò 5 � 9;�°ïnð@ñ òoø�ü3ð@ñ+òTúùóùö@ñ+üxõ3ñ��oõ3ñ+ü0ñ+ö�÷�÷3ð@ñA� �� �ñ:õ�� ��õ3÷3ü���ñ:÷4 �ñ:ñ+öe÷3ð@ñü����ü��ü0÷0ñ� ü¿ø�öoòe÷3ð@ñkóùöoö@ñ:õ��oõ�ò,�,��÷��'��÷3ð@ñk÷4 <����ñ��÷���õ&óùø�ú<�#ø#õ&óùø3��úñ+ü¿óùö-�'�cú���ñ+ò`óùöñ+ø'�&ð>òoø�ü3ð@ñ+òKúùóùö@ñ=�'�P÷3ð@ñ]ÿ�õ&ø3��ðþðoø�üµ÷3ð@ñ%��ð-�ü3ó2�:ø�úP�yñ+ø�öoóùö@ÿ6�'�P÷3ð@ñ*� �� �ñ:õ�. �� fóùö@ÿ÷3ð@õ���@ÿcðK÷3ð@ñÃü0ñ��÷3ó��cö$�[ïnð@ñ&��úùø'�2/Kò���÷=�yñ+ø�öoü�ø1�&ðoø�ö@ÿ�ñ)�'�ºü3óÿcö$�Cïnð@ñ&�oõ3ñ+ü0ñ+ö,��ñ&�'�÷3ð@ñ]óùö�÷0ñ:ÿ�õ&ø#÷���õ&ü û�óùö�÷0ñ:ÿ�õ&ø�ú �:ø'�oü3ø�úùó÷4�,�nø�öoòþ÷3ð@ñ]ø3��ü0ñ+ö,��ñ*�'�Hò@ñ:õ&ó��#ø#÷���õ&ü]û�òoó ô�ñ:õ3ñ+ö�÷3óùø�ú�:ø'�oü3ø�úùó÷4�,�"��ü0ñ:ñ=5 �9;�cø�úùú��� �÷3ð@ñºõ3ñ+úùóùø3��úñHü3ó2�*�oúùø#÷3ó��cö��'��÷3ðoóùü°ü�&ð@ñ�yñ �oü3óùö@ÿfñ���ñ:õ�*����� �� �@÷0ñ:õfü3ó2�*�oúùø#÷3ó��cö$�ïnð@ñ=� ø#÷0õ&ó2��ñ+üfóùö ÷3ð@ñ�ü�&ð@ñ�yñ=�'�Wýhóÿ�� -yø#õ3ñ�ò@ñ��«ö@ñ+ò ø�ü ���cúùú��� fü�D

� Ù J òoóùø#ÿ�� E�� 0 E Ù 0 E ��� 0 � � J òoóùø#ÿ�� E�� O 0 E�' � 0 E Ó 0 E Û � 0� Ù J òoóùø#ÿ�� ��� 0 � Ù 0 � ��� 0 � � J òoóùø#ÿ�� ��� 0 �=' 0 � Ó 0 � Û � 0

Ù J� 7 F F F FF&M 7 F M 7 FF F M 7 F M 7

� 0 � J

��� 7 F FF F FF%M 7 FF F M 7

���� 0

� -&' J��� ,#- M 7 M 7 F FF M�,2' ,2' F FF F F M 7 FF F F F M 7

���� 0 � 4 3 J�� ,#4�M�,23 M�,23�� 0

� � J òoóùø#ÿ�� F 0 F 0 F 0 C Ó ü0ÿcö_û�� � 0 C Û ü0ÿcö_û�� � � 0� Ù J òoóùø#ÿ�� � û�� 0�� � 0�� � � 0 � û�� 0�� Ù 0�� Ù � 0 � û�� 0�� � 0�� � � 0 F 0 F � 0� � J òoóùø#ÿ�� � û�� 0�� 5 0�� 5 � 0 � û�� 0�� Ó 0�� Ó � 0 � û�� 0�� Û 0�� Û � ������ êoë������ �#ë«ì«í+è�î�ê$çïnð@ñ+�&�ò@ñ+ú��'�µýhóÿ�� -�����õ3õ3ñ+ü�� �cöoòoóùö@ÿ ÷��K÷3ð@ñ ü��ü0÷0ñ� û ����õ3ñ!#�oóõ3ñ+ü¿øKò@ñ� ø�öoòoóùö@ÿ�����&� �@÷3ø#÷3ó��cöoø�ú¿ñ�ô ��õ3÷þ÷��H��ñ�ü3ó2�*�oúùø#÷0ñ+ò ����õK÷4 <� õ3ñ+ø�ü��cöoü��xýhóõ&ü0÷ ÷3ð@ñ�ÿ�ñ+ø#õ&üKø#õ3ñ�oü�oø�úùú��Tø�ú2�&�cü0÷ óùò@ñ+ø�ú�÷3ð@ñ:õ3ñ�����õ3ñ ÷3ð@ñYü0÷3ó ôCö@ñ+ü3ü%�#ø�ú2�@ñ+ü � � � � Ù � � � � � Ó � � Û ø�öoò � 5ø#õ3ñ+��ñ:õ�`ðoóÿcð$�! µóÿcð�ü0÷3ó ôCö@ñ+ü3ü*�#ø�ú2�@ñ+ü]óùö-�'�cú���ñ+ fóùò@ñÃ÷���õ"!#�@ñ+�#ø#õ&óùø#÷3ó��cöoü*����õyü� ø�úùú÷���õ&ü3ó��cö�ø�ö@ÿcúñ+ü��h÷3ðoóùü]ü3ú��� fü]ò��� fö`÷3ð@ñ ü3ó2�*�oúùø#÷3ó��cöoü=��ñ�:ø'�oü0ñ ÷3ð@ñ ü3ó2�*�oúùø#÷3ó��cö`ü0÷0ñ��

f ��� ÄnÐ0�-É-��Î Î È � ����� Å0Ñ+Å0É�È ��� � ÊzÅ0Ñ+à3Ð0Ñ:È

B1

G1

Dcr

Dcr

T

w6

Cs

C1

C2

ws

w1

w2

J1

-1

1

S

W1

T

W1

1

SKs

B2

G2

Dkt

Dkt

T

J2

-1

1

S

W2

T

W2

1

S

b6

J6

-1

1

S

Dcr

Dcr

T

B1

G1

Dcr

Dcr

T

Dcr

T

w6

Cs

C1

C2

Cs

C1

C2

ws

w1

w2

ws

w1

w2

J1

-1

1

S

1

S

W1

T

W1

T

W1

1

S

1

SKs

B2

G2

Dkt

Dkt

T

Dkt

T

J2

-1

1

S

1

S

W2

T

W2

T

W2

1

S

1

S

b6

J6

-1

1

S

1

S

Dcr

Dcr

T

`c� ­0ª�©(  Ó »oÂ&£�¬� �¦W �® ¯0©@¤(¬� [�(� ¦°ª�¥ ��¤(� ¯0¡P¯�®�¤(¬� [��¤( � �©(� ¡�­h¢�� ¨z �©( �¡3¤(� ��¥#£�¯0©(©( ��(§+¯0¡�¢�� ¡�­°¤(¯W �²&ª:��¤(� ¯0¡���� ��� »

ü3ó��:ñ=�*�oü0÷ ��ñxõ3ñ+ò,�,��ñ+ò ÷��Ãø'�&ðoóñ���ñ�õ3ñ+úùóùø3��úñµõ3ñ+ü�oú÷3ü��

ïnð@ñ ü0ñ���cöoò õ3ñ+ø�ü��cö óùü]÷3ð@ñ1�oõ3ñ+ü0ñ+ö,��ñ+�'�µ÷3ð@ñ ÷4 <�T÷0ñ:õ"� ü�C Ó ü0ÿcö_û I Ó M I Ù �¿ø�öoòC Û ü0ÿcö_û I Û M I � �µò,�@ñ¿÷��Y÷3ð@ñ "<���oú������(�(õ&ó2��÷3ó��cö$�1�Rð@ñ+öK÷3ð@ñ òoó ô�ñ:õ3ñ+ö,��ñYû I � M I�� ���ñ�����yñ+ü �:ñ:õ���@÷3ð@ñx÷0ñ:õ"� C ��ü0ÿcö_û I � M I�� �Hü0÷3ø#õ3÷3ünü� fó÷�&ðoóùö@ÿ���ñ:÷4 �ñ:ñ+ö�� C � �@ø�öoòk÷��ø'�&ðoóñ���ñkõ3ñ+úùóùø3��úñÃü3ó2�*�oúùø#÷3ó��cö>õ3ñ+ü�oú÷3ü�÷3ð@ñ ü3ó2�*�oúùø#÷3ó��cöTü0÷0ñ���ü3ó��:ñ6�*�oü0÷���ñÃø�ü¿ü� ø�úùúø�ü&� �cü3ü3ó���úñ'�hïnð@ñ1�oõ�'��úñ� �'�µ÷3ð@ñ1�oõ�'��ñ:õ ü3ó2�*�oúùø#÷3ó��cö@�'�%"<���oú������ �(õ&ó2��÷3ó��cö óùüyø �ñ+úùú°ü0÷�oòoóñ+òþü����0ñ��÷xø�öoò��#ø#õ&ó����oüµü��cú2�@÷3ó��cöoüµø#õ3ñ*�oõ3ñ+ü0ñ+ö�÷�óùö úùó÷0ñ:õ&ø#÷�@õ3ñ'� � ü�@õ��ñ���'� �(õ&ó2��÷3ó��cö1�&�ò@ñ+úùü�ø�öoò ü3ó2�*�oúùø#÷3ó��cö ÷0ñ�&ðoöoó2!#�@ñ+ü ���cö,��ñ:õ&öoóùö@ÿy÷3ð@ñ "<���oú������1�(õ&ó2��÷3ó��cöóùüºÿcó���ñ+öYóùö�5 �9;��(#���yñ�ñ+ö@ñ:õ3ÿ'�6��ø�ü0ñ+òYø'�����@õ&ø#÷0ñ¿ü��cú2�@÷3ó��cöoüC�:ø�ö1��ñ �����oöoò óùö(5 ��9;��ïnð@ñü��cú2�@÷3ó��cö(�oõ�'� �cü0ñ+òeóùö>÷3ðoóùü ��ø3��ñ:õ¿òoó ô�ñ:õ&ü �(õ��� ÷3ð@ñ)�oõ3ñ��ñ+òoóùö@ÿ ÷3ðoø�ö /ü�÷��Kø ü0÷3ø#÷0ñü���ø'��ñÃ÷0õ&ø�öoü�����õ"� ø#÷3ó��cöT÷3ðoø#÷]ø�úùú��� fü�÷��þò@ñ+ø�ú� fó÷3ð>÷3ð@ñ "<���oú��������(õ&ó2��÷3ó��cö( fó÷3ð����@÷÷3ð@ñ ö@ñ:ñ+ò��'� �&�ò@ñ+úùü�ü� fó÷�&ðoóùö@ÿ��c�oõ3ñ���ü3úùó�����ñ+ú��/�:ó÷3óñ+ü��°ð-�#�oõ&óùò>õ3ñ+ü3óùü0÷3ó���ñ)� ��õ3÷3ü��_ïnð@ñü3ó2�*�oúùø#÷3ó��cö õ3ñ+ü�oú÷3ünø#õ3ñ�ñ��@ø'��÷xø�öoò ÷3ð@ñ�ü3ó2�*�oúùø#÷3ó��cöoüC�cöoú��kõ3ñ!#�oóõ3ñ�÷3ð@ñ�ò@ñ:÷0ñ��÷3ó��cö��'�÷3ð@ñ �:ñ:õ�kõ3ñ+úùø#÷3ó���ñ���ñ+ú��/�:ó÷4�'������õ3ñ�����ñ:õ��÷3ð@ñ¿ü��cú2�@÷3ó��cöoü �oõ3ñ+ü0ñ+ö�÷0ñ+òþóùö�5 �9Wø�öoòK5 ��9Wø#õ3ñö���÷fø3�,��úùó2�:ø3��úñxòoóõ3ñ��÷3ú��Ã÷�� ÷3ð@ñ�ü0÷0ñ:ñ:õ&óùö@ÿ òoó ô�ñ:õ3ñ+ö�÷3óùø�ú �ý@õ��� ø ü��ü0÷0ñ� ÷3ð@ñ���õ��� �cóùö�÷��'�<�óñ� =��÷3ð@ñyü0÷0ñ:ñ:õ&óùö@ÿYòoó ô�ñ:õ3ñ+ö�÷3óùø�úhóùüxø ü��?�:ø�úùúñ+ò

� ������� �� ������ ��� ����� ��� �� ��&%����� ������� û�ü0ñ:ñ�587 F 9B�"��!��@ñ]÷��Yü0÷0õ�cö@ÿ ö��cöoúùóùö@ñ+ø#õ&ó÷3óñ+üû�ó � ñ'��C �#ü0ÿcö_û I � M I�� ���"�z÷3ðoóùü /óùöoò �'��ü��ü0÷0ñ� �&ðoø�ö@ÿ�ñ+ühó÷3ü_ò��öoø'� ó2�Pòoó2�yñ+öoü3ó��cö�ò,�@õ&óùö@ÿ

�[��ÆÅ0È Î ��àHÅ0Ñ+à � ��à0Ë�����àH�CÞ0Ñ+Å0�°È �[ÄnÐ�à3��Î É_Ð����cÈ �°È Æ��à��ùÉ�Î È ��Í�Å0�C�CÈ ��������Ñ:Æ È Å0Î É Ø

ö���õ"� ø�ú«ü��ü0÷0ñ� �'��ñ:õ&ø#÷3ó��cöoü��$ïnð@ñ �#ø#õ&óùø3��úñµò��öoø'� ó2�fòoó2�yñ+öoü3ó��cöÃü��ü0÷0ñ� üºø#õ3ñ�!#�oó÷0ñ�����A�&�cöeóùö��yñ�&ðoø�öoó2�:ø�úHò@ñ��ó2��ñ+ü= fó÷3ð "<���oú��������(õ&ó2��÷3ó��cö$�[ü�,�&ðTø�ü*�:ú2�@÷�&ð@ñ+ü6587'7:9;�ÿ�ñ+ø#õ� � �ñ+ü 587��9;� �oõ&ø0/�ñ+ü°ø�öoò�úùó2� ó÷0ñ+ò�ü3úùó���òoó ô�ñ:õ3ñ+ö�÷3óùø�úùü��+ý@õ��� ø>� ø#÷3ð@ñ� ø#÷3ó2�:ø�ú-� �cóùö�÷�'�0�óñ� =��÷3ð@ñnü��ü0÷0ñ� ��õ&ò@ñ:õWõ3ñ+ò,�,��÷3ó��cö&�yñ+ø�öoüP÷3ðoø#÷Pü����yñfü0÷3ø#÷0ñ �#ø#õ&óùø3��úñ�ò@ñ:õ&ó��#ø#÷3ó���ñ+üø#õ3ñ*���cöoü0÷0õ&ø�óùö@ñ+ò ÷��Ãõ3ñ� ø�óùö �:ñ:õ�+�oö�÷3óùú_ü����yñ¿ò��öoø'� ó2�:ø�úc���cöoòoó÷3ó��cöoüfø#õ3ñ¿ü3ø#÷3óùü ��ñ+ò$��ö]÷3ð@ñ�ü0÷0ñ:ñ:õ&óùö@ÿ�òoó ô�ñ:õ3ñ+ö�÷3óùø�ú �#ó��o÷3ð@ñ �(õ&ó2��÷3ó��cö%���$ñ��6�:óñ+ö�÷ C Ó û���õ C Û �°óùüWðoóÿcð¿ñ+ö����@ÿcð$�÷3ð@ñµ÷4 <�yóùö@ñ:õ3÷3óùø E Ù ø�öoò E Ó û���õ E � ø�öoò E Û �Pø#õ3ñ����cöoü0÷0õ&ø�óùö@ñ+òÃ÷��¿õ��÷3ø#÷0ñ�ø#÷º÷3ð@ñµü3ø'�yñü���ñ:ñ+ò$D I Ù J I Ó û���õ I � J I Û �[ø�öoò�÷3ð@ñºò��öoø'� ó2�Pòoó2�yñ+öoü3ó��cö�óùü[õ3ñ+ò,�,��ñ+ò��#�A73���Rð@ñ+ö÷3ð@ñ¿ò��öoø'� ó2��òoó2�yñ+öoü3ó��cö óùö ÷3ð@ñ�õ3ñ+ø�ú°ü��ü0÷0ñ� õ3ñ+ò,�,��ñ+ü���÷3ð@ñ�÷0ñ:õ"� C Ó ü0ÿcö_û I Ù M I Ó �û���õ C Û ü0ÿcö_û I � M I Û ���kóùö �&�ò@ñ+úyû ���Ãü0÷3ø#õ3÷3üYü� fó÷�&ðoóùö@ÿ`ø�öoò ÷3ð@ñ(�����&� �@÷3ø#÷3ó��cöoø�úñ�ô ��õ3÷Põ&óùü0ñ+üWò@õ&ø'� ø#÷3ó2�:ø�úùú��'�cïnðoóùü �oõ�'��úñ� �:ø�ö&��ñnü��cú���ñ+òA�oü3óùö@ÿx÷4 fó2��ñ�÷3ð@ñfø�úÿ'��õ&ó÷3ð,��oõ3ñ+ü0ñ+ö�÷0ñ+òYóùö�587 F 9 ����õn÷3ð@ñ�÷4 <�kóùö@ñ:õ3÷3óùø*��ø�óõ&ü E Ù � E Ó ø�öoò E � � E Û � �fñ���ñ:õ3÷3ð@ñ+úñ+ü3ü���÷3ð@ñ�����&� �@÷3ø#÷3ó��cöoø�úC÷3ó2�yñ�õ3ñ� ø�óùöoü�ø¸ô�ñ��÷0ñ+ò��#�k÷3ð@ñ�ðoóÿcð ü0÷3ó ôCö@ñ+ü3üC�#ø�ú2�@ñ+ü��ïnðoóùü°ü0ñ��÷3ó��cö%�oõ3ñ+ü0ñ+ö�÷3üWü0÷0ñ��&�#�¿ü0÷0ñ�� ø��&�ò@ñ+ú$õ3ñ+ò,�,��÷3ó��cö�÷3ðoø#÷ �oõ3ñ+ü0ñ:õ��ñ+üh÷3ð@ñ � ø�óùö

ò��öoø'� ó2�&��ñ+ðoø�ó����@õ&ü �'�n÷3ð@ñkü0÷0ñ:ñ:õ&óùö@ÿþòoó ô�ñ:õ3ñ+ö�÷3óùø�úPø�öoòeõ3ñ+ò,�,��ñ+ü�ü3óÿcöoó �0�:ø�ö�÷3ú��K÷3ð@ñü3ó2�*�oúùø#÷3ó��cöA�����&� �@÷3ø#÷3ó��cöoø�ú�ñ�ô ��õ3÷< fó÷3ð����@÷�ø¸ô�ñ��÷3óùö@ÿ¿÷3ð@ñfõ3ñ+úùóùø3��óùúùó÷4�*�'�C÷3ð@ñµõ3ñ+ü�oú÷3ü��ýhóõ&ü0÷C�'�°ø�úùú �ü3óùö,��ñx÷3ð@ñxÿ�ñ+ø#õ&ünø#õ3ñ�ø�ú2�&�cü0÷nóùò@ñ+ø�ú �$÷3ð@ñ�úùø�ü3ð@ñ+ü � � � � Ù � � � � � Ó � � Û ø�öoò� 5 ø#õ3ñ>��ñ:õ�Ãü� ø�úùú�ø�öoò ÷3ð@ñ+óõ�ñ�ô�ñ��÷C�:ø�ö6��ñfö@ñ:ÿcúñ��÷0ñ+ò$���nñ+ò,�,�:óùö@ÿ�÷3ð@ñxúùø�ü3ð@ñ+ü � � � � Ù �� � � � Ó � � Û ø�öoò � 5 ÷�� �:ñ:õ���o÷3ð@ñ=�B�oö,��÷3ó��cö � û�� 0�� 0�� �nü3ó2�&��úùó ��ñ+ü�ø�ü ���cúùú��� fü�D

� û�� 0 F 0�� � J � �ø�öoò ÷3ð@ñ�ü��ü0÷0ñ� û ���<��ñ�����yñ+ü�D

� �

E���GI � J � � M#��� I � M��6�E Ù GI Ù J � Ù M#� Ù I Ù98 � Ù98 C Ó ü0ÿcö_û I Ó M I Ù �E � GI � J � � M#� � I � 8 � � 8 C Û ü0ÿcö_û I Û M I � �E�� O GI � J ,#-��6�XM�� Ù M�� � M�� 5 M#��� I �E�' �+GI ' J ,2' û � � M�� Ù � M#�=' I 'E Ó GI Ó J � Ó M#� Ó I Ó M C Ó ü0ÿcö_û I Ó M I Ù �E Û GI Û J � Û M#� Û I Û M C Û ü0ÿcö_û I Û M I � �E 5 GI 5 J ,#4�� 5 M�,23 û � Ó 8 � Û � M#� 5 I 5G�6� J � � û I � M�,#- I � �G� Ù J � Ù û I � 8 ,2' I '<M I Ù �G� � J � � û I � M�,2' I '<M I � �G� Ó J � Ó û ,23 I 5 M I Ó �G� Û J � Û û ,23 I 5 M I Û �G� 5 J � 5 û I � M�,#4 I 5 �

û -��

Ù Ö ��� ÄnÐ0�-É-��Î Î È � ����� Å0Ñ+Å0É�È ��� � ÊzÅ0Ñ+à3Ð0Ñ:È

ïnð@ñ]ü��ü0÷0ñ� û -��>�:ø�ö���ñ]ü3ó2�*�oúùø#÷0ñ+ò?�#���oü3óùö@ÿÃ÷3ð@ñ*��ú��/�2/ ü�&ð@ñ�yñ*�'��ýhóÿ���-A fó÷3ð÷3ð@ñ�÷4 <�)� ø#÷0õ&ó2��ñ+ü � Ù ø�öoò � � �&ðoø�ö@ÿ�ñ+ò ø�ü ���cúùú��� fü�D

� Ù J òoóùø#ÿ�� � � 0 � Ù 0 � � 0 F 0 F � 0 � � J òoóùø#ÿ�� � 5 0 � Ó 0 � Û ���)[ñ:÷>�oü�õ3ñ� nõ&ó÷0ñ�ü��ü0÷0ñ� û -��ºóùö ÷3ð@ñ=���cúùú��� fóùö@ÿ&�����&��ø'��÷>� ø#÷0õ&ó �+����õ"�1D

��� G��J���� M ����� � ü0ÿcö_û � � � 8� ��� J � û$.#�

fð@ñ:õ3ñ'D

� J

�����������������������������

E��9FEF!F F F F F FGF F FGFEFF�E Ù F!F F F F F FGF F FGFEFF F=E � F F F F F FGF F FGFEFF FEF Ù �� F F F F FGF F FGFEFF FEF!F Ù �� F F F FGF F FGFEFF FEF!F F Ù � F F FGF F FGFEFF FEF!F F F*E�� O F FGF F FGFEFF FEF!F F F F E�' � FGF F FGFEFF FEF!F F F F F Ù �� F F FGFEFF FEF!F F F F F F*E 5 F FGFEFF FEF!F F F F F FGF Ù Ó FGFEFF FEF!F F F F F FGF F Ù Û FEFF FEF!F F F F F FGF F F*E Ó FF FEF!F F F F F FGF F FGF=E Û

������������������������������

0 ��J

����������������������

I �I ÙI ��6�� Ù� �I �I '� 5I 5� Ó� ÛI ÓI Û

����������������������� 0 � � J

����������������������

F FM 7 FF(M 7F FF FF FF FF FF FF FF FF F7 FF 7

����������������������� 0

� � J�� C Ó FF C Û�� 0 J � � �� Ù� �� 0 ��J

� I �I ÙI �

� 0

�[��ÆÅ0È Î ��àHÅ0Ñ+à � ��à0Ë�����àH�CÞ0Ñ+Å0�°È �[ÄnÐ�à3��Î É_Ð����cÈ �°È Æ��à��ùÉ�Î È ��Í�Å0�C�CÈ ��������Ñ:Æ È Å0Î É Ù0Ù

� J

�����������������������

M$���F F M 7 F F F F F F F F F FF M$� Ù F F 7 F F F F F F F F FF FHM$� � F F 7 F F F F F F F F7 F F F F F�M ,#- F F F F F F FF M 7 F F F F 7 ,2'/F F F F F FF F M 7 F F F 7 M ,2'#F F F F F FF F FE,#-*M 7 M 7 M$��� F M 7 F F F F FF F F F�M ,2'�,2' F M$�=' F F F F F FF F F F F F 7 F F(M ,#4 F F F FF F F F F F F F ,#4 M$� 5 M ,23 M ,23#F FF F F F F F F F F ,23 F F M 7 FF F F F F F F F F ,23 F F F M 7F F F F F F F F F F 7 F M$� Ó FF F F F F F F F F F F 7 FHM$� Û

������������������������

0 � J

����������������������

7 FJFF 7 FF F 7F FJFF FJFF FJFF FJFF FJFF FJFF FJFF FJFF FJFF FJFF FJF

�����������������������

� ü3ü�,� óùö@ÿÃóùò@ñ+ø�ú[ÿ�ñ+ø#õ&ü��«÷3ð@ñ]ü0÷3ó ôCö@ñ+ü3ü>�#ø�ú2�@ñ+ü � Ù � � � � � Ó � � Û � � 5 ø�öoò � � ÷0ñ+öoò ÷��óùö��«öoó÷4�'�÷3ð@ñ�úùø�ü0÷ � ñ!#�oø#÷3ó��cöoü �'�Wü��ü0÷0ñ� û -���úñ+ø�ò ÷�� � ø�úÿ�ñ��oõ&ø�ó2� ���cöoü0÷0õ&ø�óùö�÷3ü�D

� �

I � J ,#- I �I Ù J I � 8 ,2' I 'I � J I �CM�,2' I 'I � J ,#4 I 5I Ó J ,23 I 5I Û J ,23 I 5

J L

� �

I � J ,#- I �I � J I ÙB8 I ��I ' J Ù

���I ٠M I ��

I 5 J�������I Ó J ��

��� I �I Û J I Ó

û ���

"<�cöoü3óùò@ñ:õ&óùö@ÿÃ÷3ð@ñ ø�úÿ�ñ��oõ&ø�ó2�]ñ!#�oø#÷3ó��cöoüÃû ���xó÷�óùü�� �cü3ü3ó���úñ¿÷�� �«öoò>ø õ3ñ��÷3ø�ö@ÿ��oúùø#õü0÷3ø#÷0ñyü���ø'��ñ¿÷0õ&ø�öoü�����õ"� ø#÷3ó��cö ��J� � ÷3ðoø#÷µõ3ñ+ò,�,��ñ+üµü��ü0÷0ñ� û$.#� �(õ��� ÷3ð@ñ67�. 3 ÷��÷3ð@ñ�ü0ñ���cöoò1��õ&ò@ñ:õD

Ù � ��� ÄnÐ0�-É-��Î Î È � ����� Å0Ñ+Å0É�È ��� � ÊzÅ0Ñ+à3Ð0Ñ:È

����������������������

I �I ÙI ��6�� Ù� �I �I '� 5I 5� Ó� ÛI ÓI Û

����������������������� � ��� ��

J

����������������������

,#-7,#4 ,2' û ,#4>M�,23 � M�,#-?,#4 ,2' û ,#4 M�,23 �,2' û � , �4 M - ,23 ,#4 8 , �3 � ,23&,2' û ,23$M�,#4 �,23 ,2' û ,#4 M�,23 � M�,2' û � , �4 M - ,23 ,#4 8 , �3 �F FF FF F,#4 ,2' û ,#4>M�,23 � M�,#46,2' û ,#4 M�,23 �û ,#4 M�,23 � � û ,#4>M�,23 � �F F,2' û ,#4>M�,23 � , . û ,23$M�,#4 �F FF F,23 ,2' û ,#4 M�,23 � M�,23 ,2' û ,#4>M�,23 �,23 ,2' û ,#4 M�,23 � M�,23 ,2' û ,#4>M�,23 �

����������������������� � ��� ��

��� � � �� ��� �

û � �

� �,��ú��óùö@ÿ`÷3ð@ñ����cö@ÿ�õ"�@ñ+ö�÷Yü0÷3ø#÷0ñ`ü���ø'��ñ>÷0õ&ø�öoü�����õ"� ø#÷3ó��cöbû � � ÷�� ü��ü0÷0ñ� û$.#�:� �cö@ñ�'�o÷3ø�óùöoü�÷3ð@ñ ���cúùú��� fóùö@ÿyü3ó2�&��úùó ��ñ+òkü��ü0÷0ñ�1D���� G�#J � � M ��� � � ü0ÿcö_û � � � 8� � � J � û �'� fð@ñ:õ3ñ

�� J � � J�� � Ù0Ù � Ù �� Ù � � �� � 0 � J � � J��� Ù0Ù Ù � Ù � �� � 0� J � J�� M � ,2' û ,#4 M�,23 � � FF � ,2' û ,#4>M�,23 � � � 0

J J� ,#-7,#4 ,2' û ,#4>M�,23 � M�,#-7,#4 ,2' û ,#4 M�,23 �,2' û � , �4 M - ,#4 ,23 8 , �3 � M�,2'�,23 û ,#4>M�,23 �,2'�,23 û ,#4 M ,23 � M�,2' û � , �4 M - ,#4 ,23 8 , �3 �

� û���

)hø#õ&ø'�yñ:÷0ñ:õ&ü � � � ø�öoò � � �:ø�ö ��ñ ñ+ø�ü3óùú��@�����&� �@÷0ñ+ò �(õ��� ÷3ð@ñ1�oõ3ñ��ó����oü3ú��eò@ñ��«ö@ñ+ò

� ø#÷0õ&ó2��ñ+ü � � � ø�öoò �_ïnð@ñA� ø#÷0õ&ó2��ñ+ü �� ø�öoò � ø#õ3ñkü��/�A�yñ:÷0õ&ó2�yø�öoòeö��cöoü3óùö��ÿ��oúùø#õkû ,23��J ,#4 �xø�öoò�� ø#÷0õ&ó � � óùü�òoóùø#ÿ'�cöoø�ú �[ïnð@ñy÷0õ&ø�öoü�����õ"�yñ+ò>ü��ü0÷0ñ� û �'�xóùüÿ�õ&ø3��ðoó2�:ø�úùú��kò@ñ+ü��õ&ó���ñ+ò6�#�k÷3ð@ñ=��ú��/�2/ ü�&ð@ñ�yñ=�'�hýhóÿ�� .��ïnð@ñ ü��ü0÷0ñ� û �'�¿óùü¿ü3ó2�&��úñ:õ¿÷3ðoø�ö�ü��ü0÷0ñ� û$.#����ñ�:ø'�oü0ñ óùò@ñ+ø�ú�ÿ�ñ+ø#õ&ü ðoø��ñ1��ñ:ñ+ö

���cöoü3óùò@ñ:õ3ñ+ò$� � �@÷x÷3ð@ñ)�����&� �@÷3ø#÷3ó��cöoø�úhñ�ô ��õ3÷�ü0÷3óùúùú°õ3ñ� ø�óùöoü�ò@ñ� ø�öoòoóùö@ÿ ò,�@ñ]÷��Y÷3ð@ñ�oõ3ñ+ü0ñ+ö,��ñ=�'�W÷3ð@ñ�÷4 <�Ã÷0ñ:õ"� ü C �#ü0ÿcö_û I � M I�� �"�«ïnð@ñ�ü0÷3ø#÷0ñ¿ü���ø'��ñ�÷0õ&ø�öoü�����õ"� ø#÷3ó��cö

�[��ÆÅ0È Î ��àHÅ0Ñ+à � ��à0Ë�����àH�CÞ0Ñ+Å0�°È �[ÄnÐ�à3��Î É_Ð����cÈ �°È Æ��à��ùÉ�Î È ��Í�Å0�C�CÈ ��������Ñ:Æ È Å0Î É Ù Ó

CT

T

AT KSsgn()

DT

DT

TCs

C1

C2

ws

w1

w2

LT-1

1

S

CT

u =

y =z

1

z2

z =

CT

TCT

T

AT KSsgn()

DT

DT

TDT

TCs

C1

C2

Cs

C1

C2

ws

w1

w2

ws

w1

w2

LT-1

1

S

1

S

CTCT

u =

y =z

1

z2

z =z

1

z2

z =

`c� ­0ª�©(  Û »oÂ&£�¬� �¦W �® ¯0©@¤(¬� C�(� ¦°ª�¥ ��¤(� ¯0¡H¯�®�¤(¬� [©( �¢�ª�£� �¢�¤(©���¡���® ¯0©(¦W �¢P��¹���¤( �¦ � Ô �

ÿcó���ñ+üx÷�� ü��ü0÷0ñ� û �'�fø�öKó2�&� ��õ3÷3ø�ö�÷ �oõ�'��ñ:õ3÷4� ÷3ðoø#÷�ø�úùú��� füµ÷�� ü��cú���ñ]÷3ðoóùü>�oõ�'��úñ�1�(óùö,��ñ=� ��÷3ð � ø�öoò � � ø#õ3ñ]òoóùø#ÿ'�cöoø�ú �o÷3ð@ñ���ñ��÷���õ ��� � � ü0ÿcö_û � Ù � ��óùö ü��ü0÷0ñ�û �'�ºü3ó2�&��úùó ��ñ+ü�ø�ü ���cúùú��� fü�D

� � � � ü0ÿcö_û � � � J�����

4 �� ��� �� ,2' û ,#4>M�,23 � � C Ó ü0ÿcö[û ,#4 M�,23 � � ü0ÿcö_û � Ù �� ,2' û ,#4>M�,23 � � C Û ü0ÿcö[û ,#4 M�,23 � �� ��� �4�� ü0ÿcö_û

� ��

������ J � � Ù ü0ÿcö[û � Ù �� � ü0ÿcö[û � �� �

û�����µø'�yñ+ú��>÷3ð@ñÃ÷0õ&ø�öoü�����õ"� ø#÷3ó��cö ðoø�ü�ü���úùó÷�÷3ð@ñkò��öoø'� ó2�yñ�ô�ñ��÷*�'��÷3ð@ñÃ÷4 <�þ÷0ñ:õ"� üC ��ü0ÿcö[û I � M I�� ���cöY÷4 <�Ãòoó ô�ñ:õ3ñ+ö�÷nü0÷3ø#÷0ñ��#ø#õ&óùø3��úñ+ü�� )[ñ:÷>�oünò@ñ+ö���÷0ñ'D

� N ÙN � � J�� � 8� � û 7 F �� ü3óùö@ÿ û����Hø�öoòKû 7 F �"�@ü��ü0÷0ñ� û �'���:ø�ö6��ñfõ3ñ� nõ&ó÷0÷0ñ+ökóùö ÷3ð@ñ ���cúùú��� fóùö@ÿ�ñ��/��úùó2�:ó÷\����õ"�1D

� G� ÙG� � � J�� E Ù0Ù E Ù �E Ù � E �� �� ��� �

��� 9�

� N Ù M � Ù ü0ÿcö_û � Ù�

N � M � � ü0ÿcö_û � �� � û 7'7��

�nñ:ÿcø#õ&òoóùö@ÿkü��ü0÷0ñ� û 7'7��:�0 fð@ñ+öY÷3ð@ñ��#ø#õ&óùø3��úñ��fû�� ����� �ºóùü �:ñ:õ� ø�öoò? fð@ñ+ö ü����yñ

ò��öoø'� ó2�:ø�ú����cöoòoó÷3ó��cöoüCø#õ3ñ�ü3ø#÷3óùü ��ñ+ò$�+÷3ð@ñ\�B�oö,��÷3ó��cö � ��ü0ÿcö[û��4�$�:ø'�oü0ñ+ü_øfü3úùóùòoóùö@ÿC�&�ò@ñ

���cöoòoó÷3ó��cö û�ü0ñ:ñ 587 -�9B� ø�öoò ÷3ð@ñ ÷0ñ:õ"� � ��ü0ÿcö_û��4�yü0÷3ø#õ3÷3ükü� fó÷�&ðoóùö@ÿeø#÷ óùö��«öoó÷0ñ1�(õ3ñ��

!#�@ñ+ö,���6��ñ:÷4 �ñ:ñ+ö ÷3ð@ñ�÷4 <�)�#ø�ú2�@ñ+ü � � � �oïnðoóùü ���cöoòoó÷3ó��cö+�:ø�öoö���÷ ��ñ��oõ3ñ�:óùü0ñ+ú��kü3ó2�*���úùø#÷0ñ+ò+�#�6�����&� �@÷0ñ:õ�oïP�&���'��ñ fó÷3ðk÷3ðoóùü<�oõ�'��úñ�1�ø%�oõ�'��ñ:õºü3ó2�*�oúùø#÷3ó��cö ø�úÿ'��õ&ó÷3ð,�

Ù Û ��� ÄnÐ0�-É-��Î Î È � ����� Å0Ñ+Å0É�È ��� � ÊzÅ0Ñ+à3Ð0Ñ:È

ðoø�ü ��ñ:ñ+öYò@ñ+ü3óÿcö@ñ+ò ÷��Ãø'�&ðoóñ���ñ���ø�ü0÷fø�öoò+�oõ3ñ�:óùü0ñ�ü3ó2�*�oúùø#÷3ó��cöoü��)[ñ:÷ L �Kò@ñ+ö���÷0ñ ÷3ð@ñ ñ!#�oó��#ø�úñ+ö�÷ ���cö�÷0õ�cúYø�ü3ü��/�:óùø#÷0ñ+ò ÷��b÷3ð@ñFü� fó÷�&ðoóùö@ÿJ÷0ñ:õ"�� ��ü0ÿcö_û

��;�"�º÷3ðoø#÷ óùük÷3ð@ñþ÷3ó2�yñ��yñ+ø�öH�#ø�ú2�@ñ��'��÷3ð@ñK÷0ñ:õ"� � ��ü0ÿcö_û

��;�"��ïnð@ñþñ!#�oó��#ø��

úñ+ö�÷����cö�÷0õ�cú��:ø�ö���ñ ü0ñ:ñ+öeø�ü�÷3ð@ñÃø��ñ:õ&ø#ÿ�ñ+�#ø�ú2�@ñ&�'�º÷3ð@ñÃü3úùóùòoóùö@ÿ6�#ø#õ&óùø3��úñ ø�öoò>÷3ð@ñü��ü0÷0ñ� ò��öoø'� ó2�:üfò��$ñ+üµö���÷��&ðoø�ö@ÿ�ñyó��h÷3ð@ñ]ü3úùóùòoóùö@ÿ]÷0ñ:õ"� � ��ü0ÿcö[û

��4�nóùüµü����ü0÷3ó÷�@÷0ñ+ò

�#�k÷3ð@ñ�����õ3õ3ñ+ü�� �cöoòoóùö@ÿ¿ñ!#�oó��#ø�úñ+ö�÷ ���cö�÷0õ�cú L � ��Rð@ñ+ö�øþü3úùóùòoóùö@ÿ����cöoòoó÷3ó��cöeø#õ&óùü0ñ+ü*�cö`÷3ð@ñ6�#ø#õ&óùø3��úñ

�� �°÷3ð@ñ+�B�oö,��÷3ó��cö � ��ü0ÿcö_û

��4�

ð��cúùòoü�� J F �+÷3ð@ñ:õ3ñ�����õ3ñP÷3ð@ñ�����õ3õ3ñ+ü�� �cöoòoóùö@ÿºñ!#�oó��#ø�úñ+ö�÷c���cö�÷0õ�cú L �/�:ø�ö=��ñ\�����&� �@÷0ñ+ò

�#�þü��cú��óùö@ÿTû 7'7��> fó÷3ð G�� J F �Cïnð@ñyü3úùóùòoóùö@ÿA�&�ò@ñ&���cöoòoó÷3ó��cöþóùü�� ø�óùö�÷3ø�óùö@ñ+òKó��P÷3ð@ñ

ñ!#�oó��#ø�úñ+ö�÷����cö�÷0õ�cú L �Cü3ø#÷3óùü ��ñ+üW÷3ð@ñ>���cöoòoó÷3ó��cö � L � ��� � � ��ïnð@ñfü3ó2�*�oúùø#÷3ó��cöyø�úÿ'��õ&ó÷3ð,��oõ3ñ+ü0ñ+ö�÷0ñ+òKóùö@587 F 9\�:ø�ö���ñ�ñ+ø�ü3óùú��Yø�òoø3�o÷0ñ+òþ÷�� ü��ü0÷0ñ� û 7'7�����ý���õx÷3ðoóùüµü��ü0÷0ñ�1�0�cöoú��.Ãòoó ô�ñ:õ3ñ+ö�÷ �:ø�ü0ñ+üfø#õ3ñ=� �cü3ü3ó���úñ'D7�� )[ñ:÷

� Ù�J F ø�öoò

� ��J F � (óùö,��ñ�÷3ð@ñ¿ü0÷3ø#÷0ñ*�#ø#õ&óùø3��úñ+üfø#õ3ñ¿ö���÷ �:ñ:õ����ü3úùóùòoóùö@ÿ&�&�ò@ñ

���cöoòoó÷3ó��cöoü��:ø�öoö���÷�ø#õ&óùü0ñyø�öoòþ÷3ð@ñ ü��ü0÷0ñ� ò��öoø'� ó2�:üxóùüxÿcó���ñ+ö û�ø�öoò>ü3ó2�*�oúùø#÷0ñ+ò0��#�eû 7'7����

��� )[ñ:÷� Ù

�J F ø�öoò� � J

F � � ü3úùóùòoóùö@ÿ&�&�ò@ñ��:ø�öþø#õ&óùü0ñ=�cö��#ø#õ&óùø3��úñ� ��«ïnð@ñ�����õ3õ3ñ��

ü�� �cöoòoóùö@ÿxñ!#�oó��#ø�úñ+ö�÷\���cö�÷0õ�cú L � óùüW÷3ð@ñ>���cö�÷0õ�cú«ö@ñ��ñ+ü3ü3ø#õ�]÷��¿ð��cúùò]÷3ð@ñ>���cöoòoó÷3ó��cö� � J

F �@÷3ð@ñ:õ3ñ�����õ3ñ�ó÷C�:ø�ö1��ñ������&� �@÷0ñ+ò ü����ü0÷3ó÷�@÷3óùö@ÿ � � ü0ÿcö_û � � �\ fó÷3ð L � óùöKû 7'7��ø�öoòYó2�&� �cü3óùö@ÿ¿÷3ð@ñ����cöoòoó÷3ó��cö G� � J

F ��ïnð@ñ�ñ!#�oø#÷3ó��cö ÷��A��ñ�ü��cú���ñ+ò? fó÷3ð õ3ñ+ü���ñ��÷÷��Ã÷3ð@ñ�ñ!#�oó��#ø�úñ+ö�÷ ���cö�÷0õ�cú L � óùü�÷3ð@ñ ���cúùú��� fóùö@ÿ�D

� F � J � E Ù � E �� � � N Ù M � Ù ü0ÿcö[û � Ù�

N � M L � �ïnð@ñ�ñ!#�oó��#ø�úñ+ö�÷ ���cö�÷0õ�cú L � ö@ñ��ñ+ü3ü3ø#õ� ÷��Ãð��cúùò ÷3ð@ñ����cöoòoó÷3ó��cö � � J

F óùüº÷3ð@ñ+ö$DL � J N � 8 E Ù �

E ��û N Ù M � Ù ü0ÿcö_û � Ù

��� û 7���

(óùö,��ñf÷3ð@ñ����cöoòoó÷3ó��cö � L � � � � � �*�oü0÷<��ñµü3ø#÷3óùü ��ñ+ò$��÷3ð@ñxò��öoø'� ó2�:ü\�'�_ü��ü0÷0ñ� û 7'7�� fð@ñ+ö

� Ù�J F ø�öoò

� � JF óùüºÿcó���ñ+ö`û�ø�öoòYü3ó2�*�oúùø#÷0ñ+ò0�\�#�0D

� G� ÙG� � � J

� �� � 9 � N Ù M � Ù ü0ÿcö_û � Ù

�N � M L � � ó�� � L � � � � �

� � 9 � N Ù M � Ù ü0ÿcö_û � Ù�

N � M � � ü0ÿcö_û L � � � ó�� � L � � � � �

û 7 -��

� ö�÷3óùú � L � � � � � ÷3ð@ñ ñ!#�oó��#ø�úñ+ö�÷K���cö�÷0õ�cú óùü`ø3��úñ ÷��Nð��cúùò G� � J F ø�öoò

���cöoü0ñ!#�@ñ+ö�÷3ú��� � J

F � � ü]ü��#�cö ø�ü � L � � � � � ÷3ð@ñ ò@ñ:õ&ó��#ø#÷3ó���ñ G� �

�J F �h÷3ð@ñ+ö�ó÷���cúùú��� fü

� ��J F �«ïnð@ñ�÷0ñ:õ"� � � ü0ÿcö_û L � � �yñ+ø�öoüf÷3ðoø#÷f÷3ð@ñ�ñ!#�oó��#ø�úñ+ö�÷>���cö�÷0õ�cú L � óùü

�[��ÆÅ0È Î ��àHÅ0Ñ+à � ��à0Ë�����àH�CÞ0Ñ+Å0�°È �[ÄnÐ�à3��Î É_Ð����cÈ �°È Æ��à��ùÉ�Î È ��Í�Å0�C�CÈ ��������Ñ:Æ È Å0Î É Ù ×

���cöoü0÷0õ&ø�óùö@ñ+ò1��ñ:÷4 �ñ:ñ+öY÷3ð@ñ=�#ø�ú2�@ñ+ü � � � �

-�� )[ñ:÷� Ù J

F ø�öoò� �

�J F ��ïnð@ñ�ü��cú2�@÷3ó��cö óùünü��/�A�yñ:÷0õ&ó2� fó÷3ð õ3ñ+ü���ñ��÷�÷��)�:ø�ü0ñ*���"�.#� )[ñ:÷

� Ù JF ø�öoò

� � JF ��ïnð@ñnü��cú2�@÷3ó��cöyóùüWü3ó2� óùúùø#õh÷����:ø�ü0ñ ���"� � ü3úùóùòoóùö@ÿ��&�ò@ñ �:ø�ö

ø#õ&óùü0ñ=�cöYñ+ó÷3ð@ñ:õ� Ù

��õ� �

��õ>� ��÷3ð$�oïnð@ñ�÷4 <�+����õ3õ3ñ+ü�� �cöoòoóùö@ÿ]ñ!#�oó��#ø�úñ+ö�÷>���cö�÷0õ�cúùüL Ù ø�öoò L � ø#õ3ñ������&� �@÷0ñ+òYü��cú��óùö@ÿ]÷3ð@ñ�ü��ü0÷0ñ�1D

� FF � J � � 9 � N Ù M L ÙN � M L � � L � L Ù J N Ù

L � J N �û 7�.#�

(óùö,��ñµ÷3ð@ñµ÷4 <�A���cöoòoó÷3ó��cöoü � L � ��� � � �*�oü0÷<��ñµü3ø#÷3óùü ��ñ+ò$�$÷3ð@ñxò��öoø'� ó2�:ü��'�°ü��ü0÷0ñ�û 7'7��C fð@ñ+ö

� Ù JF ø�öoò

� � JF óùüºÿcó���ñ+ö`û�ø�öoòYü3ó2�*�oúùø#÷0ñ+ò0�\�#�0D

� G� ÙG� � � J

� �

� � 9 � N Ù M L ÙN � M L � � J � FF � ó�� � L Ù � � � Ù ø�öoò#� L � ��� � �

� � 9 � N Ù M L ÙN � M � � ü0ÿcö_û L � � � ó�� � L Ù � � � Ù ø�öoò#� L � � � � �

� � 9 � N Ù M � Ù ü0ÿcö_û L Ù �N � M L � � ó�� � L Ù � � � Ù ø�öoò#� L � ��� � �

� � 9 � N Ù M � Ù ü0ÿcö_û L Ù �N � M � � ü0ÿcö_û L � � � ó�� � L Ù � � � Ù ø�öoò#� L � � � � �

û 7 ���

ïnðoóùü �:ø�ü0ñµü0ñ:ñ� üP÷�����ñ�÷3ð@ñ>�&�cü0÷<�����&��úñ�� �'� �@÷Hó÷PóùüW÷3ð@ñfúñ+ü3üPóùö�÷0ñ:õ3ñ+ü0÷3óùö@ÿ �(õ���÷3ð@ñxü3ó2�*�oúùø#÷3ó��cöoü\� �cóùö�÷��'�c�óñ� H��ñ�:ø'�oü0ñf÷3ð@ñ ���cöoòoó÷3ó��cö

� Ù J � � JF �yñ+ø�öoü�÷3ðoø#÷

÷3ð@ñ�òoó ô�ñ:õ3ñ+ö�÷3óùø�úCò��$ñ+ünö���÷�õ��÷3ø#÷0ñ¿ø�öoò ÷3ð@ñ��:ø#õfóùünø#÷nõ3ñ+ü0÷��

)Húñ+ø�ü0ñTö���÷0ñT÷3ðoø#÷Y÷3ð@ñTü3ó2�&��úùó2�:ó÷4� �'�¿÷3ð@ñ��oõ�'� �cü0ñ+òRø�úÿ'��õ&ó÷3ð,� óùü ò,�@ñ>÷�� ÷3ð@ñ�oõ�'��ñ:õ ���cö@ÿ�õ"�@ñ+ö�÷°÷0õ&ø�öoü�����õ"� ø#÷3ó��cö �¸ïnð@ñ�ü0÷0ñ:ñ:õ&óùö@ÿµòoó ô�ñ:õ3ñ+ö�÷3óùø�ú-�&�ò@ñ+ú�óùü[÷3ð@ñ<�&�cü0÷�����&��úñ��¿ø'�&�cö@ÿx÷3ð@ñC��÷3ð@ñ:õ /óùöoòoüP�'��òoó ô�ñ:õ3ñ+ö�÷3óùø�ú ���þø#÷3ð@ñ� ø#÷3ó2�:ø�úùú���÷3ðoóùü �yñ+ø�öoü°÷3ðoø#÷÷3ð@ñyò��öoø'� ó2�=��ñ+ðoø�ó����@õ �'�Hø�úùú_÷3ð@ñ&�:ø#õ�òoó ô�ñ:õ3ñ+ö�÷3óùø�úùü¿û�ü0ñ:ñ�587�.39B� �:ø�ö���ñ]ü3ó2�*�oúùø#÷0ñ+ò�#�Ã÷3ð@ñ�ü0÷0ñ:ñ:õ&óùö@ÿ]òoó ô�ñ:õ3ñ+ö�÷3óùø�ú �&�ò@ñ+ú �'�°ýhóÿ���.�� �ö6��ø'��÷��@÷3ð@ñ�óùö@ñ:õ3÷3óùø�ü E�� � E Ó � E Û ø�öoòE 5 �:ø�ö���ñ*�yñ:õ3ÿ�ñ+òK÷��kõ3ñ��oõ3ñ+ü0ñ+ö�÷x÷3ð@ñ%�:ø�ü0ñ óùö@ñ:õ3÷3óùøA�'�Hø+���cö-��ñ+ö�÷3ó��cöoø�ú �$�yñ�&ðoø�öoó2�:ø�úúùó2� ó÷0ñ+ò���ü3úùó�� ��õ[ñ+úñ��÷0õ�cöoó2�Púùó2� ó÷0ñ+ò���ü3úùó��xòoó ô�ñ:õ3ñ+ö�÷3óùø�ú ������õ3ñ�����ñ:õ�#÷3ðoø�ö /üC÷��n÷3ð@ñ\ fóùò@ñ:õ�'��ñ:õ&ø#÷3óùö@ÿ�õ3ñ:ÿcó��cö)�'�C÷3ð@ñµü0÷0ñ:ñ:õ&óùö@ÿ¿òoó ô�ñ:õ3ñ+ö�÷3óùø�ú ��÷3ð@ñµ÷���õ"!#�@ñµó2����ø�úùø�ö,��ñ ��ñ:÷4 �ñ:ñ+ök÷3ð@ñ÷4 <�>ðoø�ú��nü3ðoø3�(÷3ü��'�n÷3ð@ñ6��÷3ð@ñ:õyòoó ô�ñ:õ3ñ+ö�÷3óùø�úùü��:ø�ö@��ñÃñ+ø�ü3óùú��(�'�o÷3ø�óùö@ñ+ò� fó÷3ð��oõ�'��ñ:õ�#ø�ú2�@ñ+ü �'�°÷3ð@ñ�÷4 <�)�(õ&ó2��÷3ó��cö+���$ñ��6�:óñ+ö�÷3ü C Ó ø�öoò C Û �

Ù 5 ��� ÄnÐ0�-É-��Î Î È � ����� Å0Ñ+Å0É�È ��� � ÊzÅ0Ñ+à3Ð0Ñ:È

� �oî��kì�����è�î�ê$ç � ����ì��ùè�� �cç«ë �fê���� ��é:î���ê$ç��ïnð@ñ�ü3ó2�*�oúùø#÷3ó��cöoü�ò@ñ+ü��õ&ó���ñ+òYóùö ÷3ðoóùünü0ñ��÷3ó��cö õ3ñ��(ñ:õf÷��kø)�:ø#õ�����õ&ö@ñ:õ&óùö@ÿ ø�7 F � ���cö��ü0÷3ø�ö�÷ õ&ø�òoó2�oüÃúñ��(÷6���@õ��ñKø#÷1���cöoü0÷3ø�ö�÷ ú��cö@ÿcó÷�oòoóùöoø�únø'����ñ+úñ:õ&ø#÷3ó��cö

O J F � -°ÿ�� �ö

÷3ð@ñ�ü0ñ!#�@ñ+ú[÷3ð@ñ=��ñ+ðoø�ó����@õ&üC�'�h÷3ð@ñ=�����@õ /óùöoòoüC�'�Wòoó ô�ñ:õ3ñ+ö�÷3óùø�úCø#õ3ñ������&��ø#õ3ñ+ò��oü3óùö@ÿ÷3ð@ñ&�&�ò@ñ+ú�û �'�:�Cýhóÿ����kü3ð��� füx÷3ð@ñ%��ñ:õ3÷3ó2�:ø�úWú��cø�òoü�ø�öoòþ÷3ð@ñyúùø#÷0ñ:õ&ø�úWø'����ñ+úñ:õ&ø#÷3ó��cö(�'�÷3ð@ñ*�:ø#õ�ø�ú��cö@ÿÃ÷3ð@ñ*����õ&ö@ñ:õ�«ïnð@ñ�÷3óõ3ñ+üfø#õ3ñ]ò@ñ+ü��õ&ó���ñ+ò+�#� )hø'��ñ �/#ø6����õ"�*�oúùø�5 ��9X fó÷3ð��ø#õ&ø'�yñ:÷0ñ:õ&ü>����õ3õ3ñ+ü�� �cöoòoóùö@ÿ¿÷��ÃøA�����A�yñ:õ"�:óùø�úC÷3óõ3ñ'�oü0ñ:ñ�ýhóÿ�� � �

0 0.5 1 1.5 2 2.5

1500

2000

2500

3000

3500

4000

4500

5000

0 0.5 1 1.5 2 2.50

2

4

6

8

10

��� �

��� �

� �

��������

������������� �!�#"$� %'&(��)()*���,+-%(� �. �/%10324"$5*�6���,+ "$����%10

78�9�6���3� �8� ���:�/�#���3�9���#"$)

`c� ­0ª�©(  × »*Y$ �©�¤(� £���¥¸¥ ¯3��¢º��¡�¢�¥ ��¤( �©���¥���£�£� �¥  �©���¤(� ¯0¡�® ¯0©��HÙ Ö ¦þ©���¢�� ª��o£�ª�©��3 [��¤�¥ ¯0¡�­0� ¤(ª�¢�� ¡:��¥���£�£� �¥  �©���¤(� ¯0¡;3<�= Ö?> Ó ­�»

−10

0

10 −10

1

−5000

0

5000

−10

0

10 −10

1

−5000

0

5000

(úùó����(úùó����(úùó�� ø�ö@ÿcúñ)5 ò@ñ:ÿ39(úùó�� ø�ö@ÿcúñ)5 ò@ñ:ÿ39

)c�cö@ÿcó÷�oòoóùöoø�ú ����õ"��ñ65 � 9 )_ø#÷0ñ:õ&ø�ú$����õ"��ñ65 � 9

`c� ­0ª�©(  5 »¾o� ©( �£�¬:��©���£-¤( �©(� ��¤(� £��«��¤�£�¯0¡���¤���¡3¤«�3 �©�¤(� £���¥#¥ ¯3��¢ � Û Ø Ö0Ö�^ � ³3¹H����£� �@ ½ �°® ¯0©(¦°ª�¥ ��»

�[��ÆÅ0È Î ��àHÅ0Ñ+à � ��à0Ë�����àH�CÞ0Ñ+Å0�°È �[ÄnÐ�à3��Î É_Ð����cÈ �°È Æ��à��ùÉ�Î È ��Í�Å0�C�CÈ ��������Ñ:Æ È Å0Î É Ù Ô

ïnð@ñµ÷���õ"!#�@ñ+ü�ò@ñ+úùó���ñ:õ3ñ+òk÷��]÷3ð@ñx÷4 <� ðoø�ú��_ü3ðoø3�(÷3ü�ø�öoòk÷3ð@ñ� fð@ñ:ñ+ú�ü���ñ:ñ+òoü< fð@ñ+ök÷3ð@ñ���cö-��ñ+ö�÷3ó��cöoø�úHòoó ô�ñ:õ3ñ+ö�÷3óùø�úPóùü �oü0ñ+òTø#õ3ñÃü3ð��� föTóùö>ýhóÿ��!�-�_ý���õ�� H 7 � hü�÷3ð@ñÃü���ñ:ñ+òø�öoòe÷3ð@ñkúùø#÷0ñ:õ&ø�ú�ø'����ñ+úñ:õ&ø#÷3ó��cö ø#õ3ñ ú��� =�P� ��÷3ð`ò@õ&ó��óùö@ÿ+ fð@ñ:ñ+úùü� �ñ+úùúHø�òoð@ñ:õ3ñÃ÷��K÷3ð@ñõ�cø�ò`ü�@õ��ø'��ñ ø�öoòe÷3ð@ñ6���@÷0ñ:õ* fð@ñ:ñ+úHõ��÷3ø#÷0ñ+üyø#÷]ø�ö�ðoóÿcð@ñ:õ¿ü���ñ:ñ+òe÷3ðoø�öe÷3ð@ñ óùöoö@ñ:õ�cö@ñ'�°ïnðoóùü�óùü�÷3ð@ñkö���õ"� ø�úPò@õ&ó��óùö@ÿ1���cöoòoó÷3ó��cö$�[ý���õ�� � 7 � hü¿÷3ð@ñA��ñ:õ3÷3ó2�:ø�ú�ú��cø�ò��cö÷3ð@ñ]óùöoö@ñ:õ> fð@ñ:ñ+úP��ñ�����yñ+üxú��� ñ+ö����@ÿcðþ÷��+�:ø'�oü0ñ¿÷3ð@ñ]óùöoö@ñ:õ> fð@ñ:ñ+ú°ü���óùöoöoóùö@ÿ��oïnðoóùüü���óùöoöoóùö@ÿ¿óùü�ò,�@ñx÷��y÷3ð@ñ ��ø'��÷n÷3ðoø#÷n÷3ð@ñ�÷���õ"!#�@ñ �cö ÷3ð@ñ�÷4 <�Ãðoø�ú��°ü3ðoø3�(÷3ü�óùüº÷3ð@ñ�ü3ø'�yñ'�ïnð@ñ=�yñ�&ðoø�öoó2�:ø�ú[úùó2� ó÷0ñ+ò���ü3úùó��kòoó ô�ñ:õ3ñ+ö�÷3óùø�ú�ø�'�cóùòoün÷3ð@ñ�óùöoö@ñ:õ fð@ñ:ñ+úCü���óùöoöoóùö@ÿ���ñ��

�:ø'�oü0ñ�����õ�� � 7 � hü �&��õ3ñx÷���õ"!#�@ñ�óùüºò@ñ+úùó���ñ:õ3ñ+òÃ÷��]÷3ð@ñ����@÷0ñ:õ fð@ñ:ñ+ú �ü0ñ:ñ�ýhóÿ�� #�@ïnð@ñ÷4 <�+ fð@ñ:ñ+ú_ü���ñ:ñ+òoüfø#õ3ñ¿ñ!#�oø�úP��ñ�:ø'�oü0ñ�÷3ð@ñ]òoó ô�ñ:õ3ñ+ö�÷3óùø�ú_óùüfú��/�2/�ñ+òKò,�@ñ�÷��k÷3ð@ñ¿÷���÷3ø�ú÷���õ"!#�@ñ]ò@ñ+úùó���ñ:õ3ñ+òY÷��k÷3ð@ñ¿òoó ô�ñ:õ3ñ+ö�÷3óùø�úP�:ø�ü0ñ'��ïnð@ñ¿ò@õ&ø ��ø'�2/ óùün÷3ðoø#÷ ����õxú��� Júùø#÷0ñ:õ&ø�úø'����ñ+úñ:õ&ø#÷3ó��cö ÷3ð@ñ=�:ø#õfðoø�ü�ø]÷0ñ+öoò@ñ+ö,���)����õ>�oöoò@ñ:õ&ü0÷0ñ:ñ:õ&óùö@ÿ û� fó÷3ðkõ3ñ+ü���ñ��÷�÷��y÷3ð@ñ �:ø#õñ!#�oó��,��ñ+ò� fó÷3ð¿÷3ð@ñ ���cö-��ñ+ö�÷3ó��cöoø�úoòoó ô�ñ:õ3ñ+ö�÷3óùø�ú��$��ñ�:ø'�oü0ñº÷3ð@ñnóùöoö@ñ:õX fð@ñ:ñ+ú$ÿ�ñ:÷3ü��&��õ3ñ÷���õ"!#�@ñ'�ïnð@ñ\�oöoò@ñ:õ&ü0÷0ñ:ñ:õ_ò@õ&ø ��ø'�2/�óùüCü��cú���ñ+ò= fó÷3ðx÷3ð@ñWñ+úñ��÷0õ�cöoó2�Púùó2� ó÷0ñ+ò���ü3úùó��µòoó ô�ñ:õ3ñ+ö�÷3óùø�ú

ø�ü ü3ð��� fö óùö�ýhóÿ�� �#�Hïnð@ñ òoó ô�ñ:õ3ñ+ö�÷3óùø�úºóùüyú��/�2/�ñ+ò �cöoú�������õ�� � 7 � hü��Hø�ü ü��#�cö ø�ü÷3ð@ñ óùöoö@ñ:õA fð@ñ:ñ+únü���ñ:ñ+ò ��ñ�����yñ+ü ÿ�õ3ñ+ø#÷0ñ:õk÷3ðoø�ö ÷3ð@ñ����@÷0ñ:õ)�cö@ñ'��ý���õ ú��� úùø#÷0ñ:õ&ø�úø'����ñ+úñ:õ&ø#÷3ó��cöY÷3ð@ñ=��ñ+ðoø�ó����@õnóùüº÷3ð@ñ�ü3ø'�yñ�ø�ü�÷3ð@ñ����cö-��ñ+ö�÷3ó��cöoø�ú_òoó ô�ñ:õ3ñ+ö�÷3óùø�ú �ýhóùöoø�úùú��'��ýhóÿ���7 F �oöoò@ñ:õ&úùóùö@ñ+üÃ÷3ð@ñ��:ø3��ø3��óùúùó÷4� �'�]÷3ð@ñTñ+úñ��÷0õ�cöoó2�:ø�úùú�� ���cö�÷0õ�cúùúñ+ò

ü0÷0ñ:ñ:õ&óùö@ÿ òoó ô�ñ:õ3ñ+ö�÷3óùø�úx÷�� ò@ñ+úùó���ñ:õY÷3ð@ñeò@ñ+ü3óõ3ñ+òR÷���õ"!#�@ñ��cö ÷3ð@ñT÷4 <� fð@ñ:ñ+úùü1 fð@ñ+ö���cöoòoó÷3ó��cöRû 7���óùü¿ü3ø#÷3óùü ��ñ+ò$���ö`÷3ð@ñ ü3ó2�*�oúùø#÷3ó��cö��'�fýhóÿ�� 7 F �h÷3ð@ñk÷���õ"!#�@ñ òoó ô�ñ:õ3ñ+ö,��ñ��ñ:÷4 �ñ:ñ+öY÷3ð@ñ�÷4 <�A fð@ñ:ñ+úùü ���cúùú��� füº÷3ð@ñ�úùø#÷0ñ:õ&ø�ú[ú��cø�ò ÷0õ&ø�öoü��(ñ:õ�

0 0.5 1 1.5 2 2.5

500

1000

1500

2000

0 0.5 1 1.5 2 2.50

10

20

30

40

50

60

� � �

� � �

� ��

�������

�� � �6" ����5*� &(��)()*���,+-%(� �. �/%10324"$5*�6���,+ "$����%10

� . ���/� �� ���/%'&*��)()*���,+-%(� �. �/%10324"$5*�6���,+ "$����%10

`c� ­0ª�©(  Ô » Ü ¶�� �@¤(¯0©(²&ª� �����¡�¢H´�¬� � �¥ ���(§+ � �¢H´�� ¤(¬H¤(¬� [£�¯0¡3�3 �¡3¤(� ¯0¡:��¥�¢�� ¨z �©( �¡3¤(� ��¥ »

Ù4f ��� ÄnÐ0�-É-��Î Î È � ����� Å0Ñ+Å0É�È ��� � ÊzÅ0Ñ+à3Ð0Ñ:È

0 0.5 1 1.5 2 2.5

500

1000

1500

2000

0 0.5 1 1.5 2 2.50

10

20

30

40

50

60

��� �

��� �

� ��

�������

�� � �6" ����5*� &(��)()*���,+-%(� �. �/%10324"$5*�6���,+ "$����%10

� . ���/� �� ���/%'&*��)()*���,+-%(� �. �/%10324"$5*�6���,+ "$����%10

`c� ­0ª�©( $f�» Ü ¶�� �o¤(¯0©(²&ª� ��«��¡�¢H´�¬� � �¥ ���(§+ � �¢H´�� ¤(¬H¤(¬� [¦W �£�¬:��¡�� £���¥¸¥ � ¦W� ¤( �¢�ã�(¥ � §W¢�� ¨z �©( �¡3¤(� ��¥ »

0 0.5 1 1.5 2 2.5

500

1000

1500

2000

0 0.5 1 1.5 2 2.50

10

20

30

40

50

60

��� �

��� �

� ��

�������

�� � �6" ����5*� &(��)()*���,+-%(� �. �/%10324"$5*�6���,+ "$����%10

� . ���/� �� ���/%'&*��)()*���,+-%(� �. �/%10324"$5*�6���,+ "$����%10

`c� ­0ª�©( [Ø�» Ü ¶�� �@¤(¯0©(²&ª� ��«��¡�¢�´�¬� � �¥ ���(§+ � �¢H´�� ¤(¬H¤(¬� C �¥  �£-¤(©(¯0¡�� £[¥ � ¦W� ¤( �¢�ã�(¥ � §W¢�� ¨z �©( �¡3¤(� ��¥ »

���fê$ç«í6��ì���î�ê$ç��� ò@ñ:÷3ø�óùúñ+òþò��öoø'� ó2���&�ò@ñ+úP�'�Hø�öþñ+úñ��÷0õ�cöoó2�:ø�úùú��?���cö�÷0õ�cúùúñ+òKü0÷0ñ:ñ:õ&óùö@ÿ òoó ô�ñ:õ3ñ+ö�÷3óùø�úðoø�ü<��ñ:ñ+ö)�oõ�'� �cü0ñ+ò$��ïP�%�'�o÷3ø�óùö)��ø�ü0÷0ñ:õ�ø�öoòkü0÷3óùúùúoõ3ñ+úùóùø3��úñnü3ó2�*�oúùø#÷3ó��cöoü��cõ3ñ+ò,�,��ñ+òkò�� �öoø'� ó2�>�&�ò@ñ+úùü�ðoø��ñ���ñ:ñ+ö)�'�o÷3ø�óùö@ñ+ò)�#�Ãø��oõ�'��ñ:õ�ü0÷3ø#÷0ñ���ü���ø'��ñ�÷0õ&ø�öoü�����õ"� ø#÷3ó��cö ø�öoò

�[��ÆÅ0È Î ��àHÅ0Ñ+à � ��à0Ë�����àH�CÞ0Ñ+Å0�°È �[ÄnÐ�à3��Î É_Ð����cÈ �°È Æ��à��ùÉ�Î È ��Í�Å0�C�CÈ ��������Ñ:Æ È Å0Î É Ù�Ø

0 0.5 1 1.5 2 2.5

500

1000

1500

2000

0 0.5 1 1.5 2 2.50

10

20

30

40

50

60

� � �

� � �

� ��

�������

�� � �6" ����5*� &(��)()*���,+-%(� �. �/%10324"$5*�6���,+ "$����%10

� . ���/� �� ���/%'&*��)()*���,+-%(� �. �/%10324"$5*�6���,+ "$����%10

`c� ­0ª�©( hÙ Ö » Ü ¶�� �@¤(¯0©(²&ª� �����¡�¢H´�¬� � �¥ ���(§+ � �¢H´�� ¤(¬H¤(¬� [ �¥  �£-¤(©(¯0¡�� £C��¤( � �©(� ¡�­h¢�� ¨z �©( �¡3¤(� ��¥ »ü3ó2�&��úùó �0�:ø#÷3ó��cö*�'�C÷3ð@ñµò@ñ:÷3ø�óùúñ+ò)�&�ò@ñ+ú �cïnð@ñµü0÷0ñ:ñ:õ&óùö@ÿ�òoó ô�ñ:õ3ñ+ö�÷3óùø�ú,�&�ò@ñ+úùüPø�úùú��� ÷3ð@ñü3ó2�*�oúùø#÷3ó��cö?�'�P÷3ð@ñ]ò��öoø'� ó2�:ø�úP��ñ+ðoø�ó����@õ>�'�P÷3ð@ñ%�&�cü0÷ �����A�&�cö��:ø#õ�òoó ô�ñ:õ3ñ+ö�÷3óùø�úùü��ïnð@ñ?�oõ�'� �cü0ñ+ò õ3ñ+ò,�,��ñ+ò �&�ò@ñ+únðoø�ü)��ñ:ñ+ö �oü0ñ+ò ÷��@�����&��ø#õ3ñ ÷3ð@ñ ñ�ô�ñ��÷3ü6�'� �����@õ/óùöoòoü<�'�Wòoó ô�ñ:õ3ñ+ö�÷3óùø�úùüC�cö ÷3ð@ñ ��ñ+ðoó2�:úñ�ò��öoø'� ó2�:ü��

� ���;�¸é �#ç«í6���� Ù��c�c»��f©(� ­0¬3¤�·���`:¯0©(¦°ª�¥ �WÙC¾� �£�¬�¡�¯0¥ ¯0­�¹��·#Â Ü W�³+¯&¯ ½ ·:¼�Â�Ú ^ÃÖ ã Ô 5 f Ö ã Ö � Ó�Û ã 5 · � Ö0Ö0Ö ·:§�§Cf � ãùØ�Ù0»� � �-e[» Ú«»�����£� �@ ½ ��·�(¾$¹�©( C��¡�¢<Y$ �¬�� £�¥   T ¹�¡:��¦W� £����»:Â Ü W�³+¯&¯ ½ ·:¼�Â�Ú ^ÃÖ ã Ô 5 f Ö ã�Ù0Ù � 5 ã Û · � Ö0Ö � »� Ó � Ü » ¾C»��0��¡ �z��¡3¤( �¡¸·:VC»�W$©(¬:��©(¢�¤�· ] »0��® ��¨c·�� Y T b ·0¾o¬� �Y$ �¬�� £�¥   T ¹�¡:��¦W� £�� b ¯0¡3¤(©(¯0¥zÂ3¹���¤( �¦ ¯�®¸Ú¯0�(£�¬��·Â Ü W�¾� �£�¬�¡�� £���¥�����§+ �©�Â& �©(�  ���·�¡�¯�»:Ø ×0Ö3Ô�× Ø�·�Ù�Ø0Ø × »

� Û � Ü » ¾C»z�0��¡��z��¡3¤( �¡¸·���Ú¯0�(£�¬ W@Â&� Â3¹���¤( �¦W� Ò#× _$ ���©(�[¯�®,W�¶�§+ �©(�  �¡�£� ��·$Â Ü W ¾� �£�¬�¡�� £���¥@����§+ �©°Â& �©(�  ���·¡�¯�» � Ö0Ö0Ö ã Ö Ù-ã�Ù 5 Ó0Ó · � Ö0Ö0Ö »� × � T » b »�dC��©(¡�¯0§�§¸·�VC» b »Vo¯0�( �¦°³+ �©(­�·��-Â3¹���¤( �¦K¢�¹�¡:��¦W� £�� Ò �_ª�¡�� À: �¢���§�§�©(¯3��£�¬��·��¿� ¥  -¹3· ^ » _°·zÙ�Ø Ô�× »

� 5 �-VC»��z��¡:���(� ·��(�c¯�´@ �©��«©(�  �¡3¤( �¢ Õ ¯&¢� �¥ ¥ � ¡�­_¯�® T ¹�¡:��¦W� £���¥#Â3¹���¤( �¦Y® ¯0©�Â&� ¦°ª�¥ ��¤(� ¯0¡��·&¼ ÕºÜ0b ÂHÂ3¹�¦W§¸»&¯0¡Õ ¯&¢� �¥ ¥ � ¡�­h��¡�¢ b ¯0¡3¤(©(¯0¥#¯�®c¾� �£�¬�¡�¯0¥ ¯0­0� £���¥�Â3¹���¤( �¦º· â � ¥ ¥  0·:`:©���¡�£� 0· Õ ��¹nÙ�Ø0Ø�Ù0»� Ô �c�c» b »�Ú©( � �¢��3 �¥ ¢¸·��(�c¯0©�¤�ãùÚ@���( �¢ Õ ¯&¢� �¥ � ¡�­�¯�® Õ  �£�¬:��¤(©(¯0¡�� £�Â3¹���¤( �¦W���·�� ¡ Ò�Õ ��¤(¬� �¦P��¤(� £��c��¡�¢ b ¯0¦W§�ª�¤( �©� ¡ºÂ&� ¦°ª�¥ ��¤(� ¯0¡���·�¡¸» 575 ·:§�§¸»:Ø0Ø�ã�Ù � Ô · � Ö0Ö�Û »� f���Ú«» Ü ©(¦W��¤(©(¯0¡�­�ã2e�¥ ¯0ª���©�¹&��·#�c» T ª�§+¯0¡3¤W��¡�¢ b » b ��¡&ª�¢:��� T  ��¿� ¤ Ò � Ü Â&ª�©��3 -¹x¯�® Õ ¯&¢� �¥ ��· Ü ¡:��¥ ¹��(� �¾�¯&¯0¥ ����¡�¢ b ¯0¦W§+ �¡�����¤(� ¯0¡ Õ  -¤(¬�¯&¢��H® ¯0©P¤(¬�  b ¯0¡3¤(©(¯0¥�¯�® Õ ��£�¬�� ¡� ��H´�� ¤(¬*`:©(� £-¤(� ¯0¡��· Ü ª�¤(¯0¦P��¤(� £���»�z» Ó0Ö ·�¡¸» Ô ·��0ª�¥ ¹nÙ�Ø0Ø Û ·+����­0 ��[Ù Ö f Ó ã�Ù0Ù Ó f�»

� Ø��c�c» b »$Ú©( � �¢��3 �¥ ¢¸·�� Ü ¡���¥ ¤( �©(¡:��¤(� �3  Õ ¯&¢� �¥o® ¯0©PÂ3¤���¤(� £���¡�¢ T ¹�¡:��¦W� £�`:©(� £-¤(� ¯0¡�� ¡ T ¹�¡:��¦W� £ºÂ3¹���¤( �¦Â&� ¦°ª�¥ ��¤(� ¯0¡��·�§�©( �§�©(� ¡3¤(�Ù���¤#¼�` Ü0b £�¯0¡�®  �©( �¡�£� ¯0¡ Õ  �£�¬:��¤(©(¯0¡�� £oÂ3¹���¤( �¦W��· � Ö0Ö0Ö · T ��©(¦W��¤���¢�¤�· ]  �©(¦P��¡3¹3·§�§¸» Ô Ù Ô ã Ô �� · � Ö0Ö0Ö »

� Ù Ö �-VC»��z��¡:���(� · ] »:Â���¡�¢�¯0¡�� ·�VC» Õ ¯0©(�( �¥ ¥ � ·�&Â&� ¦°ª�¥ ��¤(� ¯0¡P¯�®��cY��©(� ��³�¥   T ¹�¡:��¦W� £ T � ¦W �¡��(� ¯0¡HÂ3¹���¤( �¦W� Ò ¤(¬� £�¥ ª�¤(£�¬� -¶���¦W§�¥  ��·�W$ª�©(¯0§+ ���¡ b ¯0¡3¤(©(¯0¥ b ¯0¡�®  �©( �¡�£�  � W b,b � ·:�c¯0©�¤(¯ � �c¯0©�¤(ª�­3��¥ � ·zÂ& -¤�¤( �¦°³�©(  � Ö0Ö Ù0»

� Ù0Ù��-VC»��z��¡:���(�[· Ü »�Y�� �(£�¯0¡3¤(� · ] »@Â���¡�¢�¯0¡�� ·/VC» Õ ¯0©(�( �¥ ¥ � ·�� T ¹�¡:��¦W� £ Õ ¯&¢� �¥ � ¡�­µ��¡�¢ b ¯0¡3¤(©(¯0¥�¯�®C� b ��©¾�©���¡��(¦W� �(�(� ¯0¡ºÂ3¹���¤( �¦��·+¼¡3¤( �©(¡:��¤(� ¯0¡:��¥ b ¯0¡�®  �©( �¡�£� _¯0¡ Ü ¢��0��¡�£� �¢n¼¡3¤( �¥ ¥ � ­0 �¡3¤ Õ  �£�¬:��¤(©(¯0¡�� £���· b ¯0¦W¯�·¼ ¤���¥ ¹3· � Ö0Ö Ù0»

� Ù � �-VC»��z��¡:���(� · ] »3Â���¡�¢�¯0¡�� · Ü » Y�� �(£�¯0¡3¤(� ·� T ¹�¡:��¦W� £ Õ ¯&¢� �¥���¡�¢ b ¯0¡3¤(©(¯0¥�¯�®z� ]  ���©(³+¯�¶hÂ3¹���¤( �¦��· Õ  �£�¬:��ã¤(©(¯0¡�� £��,`:¯0©(ª�¦þ¼¡3¤( �©(¡:��¤(� ¯0¡:��¥ b ¯0¡�®  �©( �¡�£� 0·W$¡��(£�¬� �¢�  � ^  -¤(¬� �©(¥ ��¡�¢�� � ·��0ª�¡�  � Ö0Ö � »

� Ö ��� ÄnÐ0�-É-��Î Î È � ����� Å0Ñ+Å0É�È ��� � ÊzÅ0Ñ+à3Ð0Ñ:È

� Ù Ó �'Y°» ¼�»�Uo¤ ½ � ¡¸·�� Y��©(� ��³�¥  CÂ3¤(©(ª�£-¤(ª�©( [Â3¹���¤( �¦W�´�� ¤(¬ºÂ&¥ � ¢�� ¡�­ Õ ¯&¢� ����·�¼�W#W#W�¾�©���¡���» Ü ª�¤(¯0¦P��¤(� £ b ¯0¡3¤(©(¯0¥ ·Y$¯0¥ » �� ·:§�§¸» � Ù � ã ��� ·���Ù�Ø Ô0Ô � »

� Ù Û �-VC»��z��¡:���(� · ] »¸Â���¡�¢�¯0¡�� ·�VC» Õ ¯0©(�( �¥ ¥ � Ò � Õ  �£�¬:��¡�� £���¥c��¡�¢ Ü £-¤(� �3  b ��© T � ¨z �©( �¡3¤(� ��¥ Ò T  -¤���� ¥  �¢���¡�¢ Vo -ã¢�ª�£� �¢ T ¹�¡:��¦W� £ Õ ¯&¢� �¥ ���·:§�©(¯&£� � �¢�� ¡�­0�«¯�®c¤(¬� hÂ3¹�¦W§+¯0�(� ª�¦ ¯0¡ Õ ��¤(¬� �¦P��¤(� £���¥ Õ ¯&¢� �¥ ¥ � ¡�­°ã ÕºÜ ¾ eoãÕ � T�� Ö0Ó ·"Y��  �¡¸· Ü ª���¤(©(� ��·�§�§¸»¸Ù Ö Ù0Ù-ã�Ù Ö � Ö ·+¼�Â�Ú ^[Ò Ó ãùØ Ö Ù 5 Ö f�ã � Û ãùØ�·`: �³�©(ª:��©�¹ � Ö0Ö0Ó »