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TEORIA DE CONTROLE – TCON54

Parte 3Resposta de Sistemas

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Resposta Temporal

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Sinais de Teste

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Diagrama de Pólos e Zeros

EX: g=tf([1 -7],[1 5]);pzplot(g);

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Sistemas de 1ª Ordem

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Sistemas de 1ª Ordem - Impulso•Entrada do tipo impulso unitário:

Para p<0

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Impulso - Matlab

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Sistemas de 1ª Ordem - Degrau•Entrada do tipo degrau (amplitude A):

Para p<0

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Degrau - Matlab

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•Entrada do tipo rampa:

Sistemas de 1ª Ordem - Rampa

Para p<0

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Rampa - Matlab

Para obter a resposta a rampa multiplicamos o

sistema por 1/s e utilizamos a resposta ao degrau.

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Sistemas de 2ª Ordem

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Sistemas de 2ª Ordem

Classificação de acordo com seu coeficiente de amortecimento:

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Sistemas de 2ª Ordem

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Sistemas de 2ª Ordem - Degrau

Tempo de Estabilização (ts):

Máximo Overshoot (Mp):

OBS: normalmente os requisitos são dados em termos do tempo de acomodação e do máximo overshoot, não esquecendo ESTABILIDADE.

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Sistemas de 2ª Ordem - Degrau

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AproximaçãoPólos com afastamento (distância em relação ao pólo

mais afastado do eixo jw) maior que 5 vezes podem ser desconsiderados (Importante: recalcular ganho

DC/Estático)

EX:

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• OGATA, Katsuhiko. Engenharia de Controle Moderno. Editora Prentice Hall, 5 Edição;

• MAYA, Paulo Alvaro, LEONARDI, Fabrizio. Controle Essencial. Editora Prentice Hall.

• Nise, Norman. Engenharia de Sistemas de Controle. LTC.

REFERÊNCIAS

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