Cin+Inv+Cilindrico
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X 1 M.C. Cynthia Guerrero Robot Cilíndrico 5GDL (Pitch y Roll) M.C. Cynthia Guerrero 2.7 ANALISIS CINEMATICO INVERSO Encuentre θ 1 ,d 2 ,d 3 , θ 4 , dado w=[x,y,z,γ] Vista superior Y 0 θ 1 (x,y,z) X 0 P x P y
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X1
M.C. Cynthia Guerrero
Robot Cilíndrico 5GDL (Pitch y Roll)
M.C. Cynthia Guerrero
2.7 ANALISIS CINEMATICO INVERSO
Encuentre θ1, d2, d3, θ4, dado w=[x,y,z,γ]
Vista superior
Y0 θ1
(x,y,z)
X0
Px
Py
X1
M.C. Cynthia Guerrero
Robot Cilíndrico 5GDL (Pitch y Roll)
M.C. Cynthia Guerrero
2.7 ANALISIS CINEMATICO INVERSO
Vista superior
Y0 θ1
(x,y,z)
X0
Px
PyPara θ1:
1 tan 2y
x
pa
p
2 2
xy x yP p p
d5 Sen
γ
Z0
M.C. Cynthia Guerrero
Robot Cilíndrico 5GDL (Pitch y Roll)
M.C. Cynthia Guerrero
2.7 ANALISIS CINEMATICO INVERSO
Vista Lateral
(x,y,z)
X0
d1=30
γ
d5Cos γd2
d3
Px
Pz
X3X4
d5 Sen
γ
Z0
M.C. Cynthia Guerrero
Robot Cilíndrico 5GDL (Pitch y Roll)
M.C. Cynthia Guerrero
2.7 ANALISIS CINEMATICO INVERSO
Vista Lateral
(x,y,z)
X0
d1=30
γ
d5Cos γd2
d3
Pxy
Pz
X3X4
Para d2:
2 5 1
tomando el signo de
zd p d Sen d
Para d3:
3 5xyd p d Cos
d5 Sen
γ
Z0
M.C. Cynthia Guerrero
Robot Cilíndrico 5GDL (Pitch y Roll)
M.C. Cynthia Guerrero
2.7 ANALISIS CINEMATICO INVERSO
Vista Lateral
(x,y,z)
X0
d1=30
γ
d5Cos γd2
d3
Px
Pz
X3X4
Para θ4:
4 90 (90 )
tomando el signo de
θ490⁰+ γ
