Chapter 3 TYPE OF ROBOTICS · Saat memilih mekanisme penggerak robot, seseorang perlu memperhatikan...

Chapter 3

TYPE OFROBOTICS

APPLIED ARTIFICIAL INTELLIGENTCopyright © 2017 By. Ir. Arthur Daniel Limantara, MM, MT.

2

KLASIFIKASI ROBOTIKA

Robot Lengan Robot Beroda Robot Berkaki Robot Bawah Air Robot Terbang Robot VisionOtomasi industri


3

ROBOT LENGAN

Robot Lengan telah menjadi alat yang bergunadan ekonomis di bidang manufaktur, kedokteran,dan industri lainnya.


4

ROBOT BERODA

Robot mobile beroda melakukan banyak tugas diindustri dan di militer.


5

ROBOT BERKAKI

Penggerak di lapangan bisa diwujudkan dengan tigamekanisme dasar yang berbeda:(i) Slider,(ii) Hati, dan(iii) Roda atau lintasan.Dari ketiga mekanisme di atas, yang pertama adalahmekanisme berjalan, dan dalam kasus ini robot bergerakdengan kaki. Begitu banyak robot yang telah dirancangmengikuti mekanisme berjalan. Mekanisme berjalanmemiliki kelebihan tersendiri dan mereka menjadi lebihmasuk akal saat bergerak di medan yang ringan dan tidakmerata.


6

ROBOT BERKAKI

Manfaat yang dapat diperoleh denganrobot berkaki adalah:■ Mobilitas yang lebih baik■ Stabilitas yang lebih baik pada platform■ Efisiensi energi yang lebih baik■ Dampak yang lebih kecil di lapangan


7

ROBOT BERKAKI

Saat memilih mekanisme penggerak robot,seseorang perlu memperhatikan faktor-faktorberikut: Medan dimana robot bergerak Fleksibilitas operasional yang dibutuhkan saat bekerja Persyaratan efisiensi daya dan/atau energi Kebutuhan kapasitas muatan Stabilitas Dampak terhadap lingkungan


8

ROBOT BERKAKI

Dalam robot berjalan, keseimbangan tubuhsangat penting dan menjadi lebih penting lagi jikaitu adalah robot berkaki dua. Jadi sistem kontrolyang digunakan pada robot semacam itu harusdigunakan dengan bijak.

Sistem kontrol gerak harus mengendalikangerakan tubuh sehingga gerakan kaki secaraotomatis menghasilkan gerakan tubuh yangdiinginkan.


9

ROBOT BERKAKI

Sebuah sistem kontrol juga perlu mengendalikankiprah yaitu, urutan konfigurasi kaki pendukungdan penempatan kaki (gerak kaki yang tidakmendukung) untuk menemukan pijakanberikutnya.

Sambil berjalan, gerakan tubuh yang bersandarpada kaki pendukung harus diperhatikan dandikontrol dengan baik.


10

ROBOT BERKAKI

Gaya berjalan, yang menentukan urutankonfigurasi kaki pendukung selama gerakan,terbagi menjadi dua kelas: Tuntutan berkala: Mereka mengulangi urutan yang

sama dengan konfigurasi kaki pendukung. Pilihan nonperiodik atau gratis: Mereka tidak

memiliki periodisitas pola kiprah mereka. Jumlah gaits berbeda tergantung jumlah kaki.


11

ROBOT BERKAKI


12

ROBOT BAWAH AIR

Robot bawah air yang dilengkapi kameramelayani banyak tujuan termasukpelacakan ikan dan mencari kapal yangtenggelam.


13

ROBOT BAWAH AIR


14

ROBOT TERBANG

Robot terbang telah digunakan secara efektifdalam manuver militer, dan sering menirugerakan serangga.


15

ROBOT VISI

Sensor berbasis visi Visi adalah perasaan kita yang paling kuat. Ini memberi kita

sejumlah besar informasi tentang lingkungan danmemungkinkan interaksi yang kaya dan lingkungan dinamiscerdas. Oleh karena itu, tidak mengherankan bahwa banyakusaha telah dilakukan untuk menyediakan mesin dengansensor yang meniru kemampuan sistem penglihatan manusia.

Langkah pertama dalam proses ini adalah penciptaanperangkat penginderaan yang menangkap cahaya informasimentah yang sama yang digunakan sistem penglihatanmanusia. Dua teknologi terkini untuk menciptakan sensorpenglihatan adalah CCD dan CMOS. Sensor ini memilikiketerbatasan dalam performa bila dibandingkan dengan matamanusia.


16

ROBOT VISI


17

OTOMASI INDUSTRI

Otomatisasi, yang dalam bahasa Yunani berarti self,adalah penggunaan sistem kontrol, sepertikomputer, untuk mengendalikan mesin dan prosesindustri, menggantikan operator manusia. Dalamlingkup industrialisasi, ini adalah langkah di luarmekanisasi.

Sedangkan mekanisasi menyediakan operatormanusia dengan mesin untuk membantu merekamemenuhi persyaratan fisik kerja, otomatisasisangat mengurangi kebutuhan akan kebutuhansensorik dan mental manusia.


18

OTOMASI INDUSTRI

Chapter 3 TYPE OF ROBOTICS · Saat memilih mekanisme penggerak robot, seseorang perlu memperhatikan...

Documents

Transcript of Chapter 3 TYPE OF ROBOTICS · Saat memilih mekanisme penggerak robot, seseorang perlu memperhatikan...