Cat Encoders Stnd

5/24/2018 Cat Encoders Stnd

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gama estndar

Encodersl ineales y rotativos


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2

Metodologa de medicinFagor Automation utiliza dos mtodos de medicin en susencoders incrementales:

Cristal graduado: Para encoders lineales hasta 3040 mm

de curso de medida se utiliza el mtodo de transmisin

ptica. El haz de luz de los LED atraviesa el cristal grabado

y la retcula antes de alcanzar los fotodiodos receptores.

El perodo de las seales elctricas generadas es igual al

paso de grabado.

Acero graduado: Para encoders lineales superiores a

3040 mm de curso de medida se utiliza el principio de

autoimagen por medio de iluminacin con luz difusa,

reflejada sobre la regla de acero graduado. El sistema

de lectura est constituido por un LED, como fuente de

iluminacin de la regla, una red que forma la imagen y un

elemento fotodetector monoltico situado en el plano de la

imagen, especialmente diseado y patentado por Fagor

Automation.

Tipologa de encoders incrementales Encoder lineal:Apropiados para aplicaciones en

fresadoras, mandrinadoras, tornos y rectificadoras con

velocidades de desplazamiento de hasta 120 m/min y

niveles de vibraciones de hasta 10 g.

Encoder Rotativo: Se emplean como sensores de

medicin para movimientos giratorios, velocidad angular y

tambin en movimientos lineales, cuando son usados en

conjunto con dispositivos mecnicos como pueden ser

los husillos. Se utilizan en Mquinas-Herramienta, para el

mecanizado de madera, robots, manipuladores, etc.

Estos encoders miden la posicin de losejes directamente, sin ningn elementomecnico intermedio. Los erroresproducidos en la mecnica de la mquina

se evitan porque el encoder est unido a lagua de la mquina y enva el dato real deldesplazamiento al controlador. Algunas delas fuentes de error potenciales, como lasproducidas por el comportamiento termalde la mquina o los errores de paso delhusillo, pueden ser minimizadas con el usode los encoders.

El diseo cerradoEl diseo cerrado protege la regla graduada mediante un

perfil de aluminio. Los labios de estanqueidad la salvaguardan

del polvo y la proyeccin de lquidos a medida que el

captador se desplaza a lo largo del perfil. La cabeza lectora yla regla graduada forman un tndem equilibrado que permite

transmitir el movimiento de la mquina y captar su posicin

de forma precisa. El desplazamiento del captador sobre la

regla graduada se realiza con baja friccin.

Las opciones de entrada de aire por los extremos del

encoder y por la cabeza lectora aumentan el grado de

proteccin frente al polvo y lquidos.

Tecnologa

Acero graduado Retcula

Retcula

LEDS

Graduacin

Fotodiodos receptores

Lente plana convexa

Marcas de referencia

Marcas de referencia



LEDS Cristal graduadoRetcula

Graduacin Marcas de referencia

Disco de cristal graduado

LED

Encoder lineal de cristal graduado

Encoder lineal de acero graduado

Encoder rotativo de cristal graduado


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3

incrementalI0

Las seales de referencia (I0)Una seal de referencia consiste en un grabado especial queal ser recorrida por el sistema de medicin provoca una seal

en forma de pulso. Las seales de referencia se utilizan para

restablecer la posicin de cero mquina y especialmente,

para evitar que surjan errores debido al desplazamiento

accidental de los ejes de la mquina mientras haya estado

desconectado el controlador al que estn conectados.

Los encoders de Fagor Automation disponen de seales de

referencia I0en dos versiones:

Incrementales: La seal de referencia obtenida est

sincronizada con las seales de contaje, para garantizar la

perfecta repetitividad de la medida.

Lineales:una cada 50 mm de recorrido.

Rotativos:una seal por cada vuelta. Codicadas: En los encoders lineales, cada seal de

referencia codificada est separada de la siguiente seal

por una distancia distinta, segn una funcin matemtica

definida. El valor de posicin se restablece atravesando

dos seales de referencia consecutivas. Con estas seales,

el desplazamiento que es necesario realizar para conocer

la posicin real es siempre muy pequeo, lo que evita la

prdida de tiempos muertos en el restablecimiento de la

posicin de cero mquina.

Entrada de aire por la cabeza lectora

Cabeza lectora

Labios de estanqueidad

Regla graduada

Cursor

Entrada de aire en ambos lados

Pasos

Encoder lineal

Codificado

Encoder rotativo

Cotas

Series a b c d

F 50,1 50,2 50,3 100

C, M 10,02 10,04 10,06 20

Incremental

Posicin cero


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4

seales elctricas de salida

Caractersticas

Seales A, B, / I0

Nivel de Seal A, B, I0 VH 3,5 V IH= 4 mA

VL 0,4 V IL= 4 mA

con 1 m de cable

Referencia I0de 90 Sincronizada con A y B

Tiempo de conmutacin t+/t-< 30ns

con 1 m de cable

Periodo T segn modelo

Mx. longitud de cable 20 metros

TTL No d i fe re n c ia le s

Son seales complementarias de acuerdo a la normaEIA Standard RS-422. Esta caracterstica junto con una

terminacin de lnea de 120 , las seales complementarias

entrelazadas y un apantallamiento global, aportan una mayor

inmunidad a ruidos electromagnticos provocados por el

entorno en el que tienen que convivir.

Caractersticas

Seales A, /A, B, /B, I0,/I0

Nivel de seal VH 2,5V IH= 20 mA

VL 0,5V IL= 20 mA

con 1 m de cable

Referencia I0 de 90 Sincronizada con A y B

Tiempo de conmutacin t+/t-< 30ns

Con 1 m de cable

Periodo T segn modelo


Impedancia de carga Zo= 120 entre diferenciales

TTL d i fe re n c ia le s

Prdidas de tensin en el cableprovocadas por el consumo del encoderLa alimentacin requerida para un encoder TTL debe ser

5V5%. Mediante una expresin sencilla se puede ver cul

debera ser la longitud mxima del cable en funcin de la

seccin de los cables de alimentacin:

Lmax= (VCC-4,5)* 500 / (ZCABLE/Km* IMAX)

Ejemplo

Vcc= 5V, IMAX = 0,2 Amp (Con carga de 120 )

Z (1 mm2) = 16,6 /Km (Lmax= 75 m)

Z (0,5 mm2) = 32 /Km (Lmax= 39 m)

Z (0,25 mm2

) = 66 /Km (Lmax= 19 m)Z (0,14 mm2) = 132 /Km (Lmax= 9 m)

Longitud del cable

metros

E N C O D E R S


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5

Son seales senoidales complementarias cuyo valor

diferencial entre ellas es 1 Vpp centrado sobre Vcc/2.

Esta caracterstica junto con una terminacin de lnea de

120 , las seales complementarias entrelazadas y un

apantallamiento global, aportan una mayor inmunidad a

ruidos electromagnticos provocados por el entorno en el

que tienen que convivir.

Caractersticas

Seales A, /A, B, /B, I0,/I0

VApp 1 V +20%, -40%

VBpp 1 V +20%, -40%

DC offset 2,5 V 0,5 V

Perodo de seal segn modelo


A, B centrado: |V1-V2| / 2 Vpp 0,065

Relacin A&B: VApp/ VBpp 0,81,25

Desfase A&B: 9010

Amplitud I0: VI0 0,20,8 V

Anchura I0: L+R I0_min: 180

I0_typ: 360

I0_max: 540

Sincronismo I0: L, R 18090

1Vpp d i fe re n c ia le s

Prdidas de tensin en el cableprovocadas por el consumo del encoderLa alimentacin requerida para un encoder 1 Vpp debe ser

5V 10%. Mediante una expresin sencilla se puede ver cul

debera ser la longitud mxima del cable en funcin de la

seccin de los cables de alimentacin:

Lmax= (VCC-4,5)* 500 / (ZCABLE/Km* IMAX)

Ejemplo

Vcc = 5V, IMAX= 0,1 Amp

Z (1 mm2) = 16,6 /Km (Lmax= 150 m)

Z (0,5 mm2) = 32 /Km (Lmax= 78 m)

Z (0,25 mm2) = 66 /Km (Lmax= 37 m)

Z (0,14 mm2) = 132 / Km (Lmax= 18 m)

metros

metros

Atenuacin de las seales de 1 Vpp,originada por la seccin de los cables

Adems de la atenuacin originada por la frecuencia de

trabajo, existe otra atenuacin en las seales originada por la

seccin del cable que se conecta al encoder.

Longitud del cable

Longitud del cable


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6

Especialmente diseado para su aplicacin en mquinas

estndar de hasta 30 metros de curso de medicin. Con

referencias de mquina I0cada 50 mm o codificadas, y

conector incorporado en la cabeza lectora. El paso de la

graduacin del fleje es de 0,1 mm. Los cursos de medicin

superiores a 4040 mm se consiguen mediante mdulos.

Cursos de medicin en milmetros

Cursos de medicin a partir de 440 mm hasta 30 m en

incrementos de 200 mm. Para longitudes superiores,

consultar a Fagor Automation.

Caractersticas especficas

FTFO T

FXFO X

FPFOP

Resolucin 5 m 1 m Hasta 0,1 m

Marcas de referencia I0FT, FX, FP: cada 50 mm

FOT, FOX, FOP: I0codificado

Seales de salida TTL TTL diferencial 1 Vpp

Periodo T de sealesde salida 20 m 4 m 100 m

Frecuencia lmite 100 kHz 500 kHz 20 kHz

Longitud de cablepermitida

20 m 50 m 150 m

Tensin de alimentacin 5 V 5%,100 mA (sin carga)5 V 10%, < 100 mA

(sin carga)

Caractersticas generalesMedicin Mediante regla de acero inoxidable,

de 100 m de paso de rayado

Precisin del fleje 5 m

Velocidad mxima 120 m/min.

Vibracin mxima 10 g

Fuerza dedesplazamiento

< 5 N

Temperatura

ambiente de trabajo0 C...50 C

Temperatura dealmacenamiento

-20 C...70 C

Peso 1,50 kg + 4 kg/m

Humedad relativa 20...80%

Proteccin IP 53 (estndar)IP 64 (DIN 40050) mediante la presurizacinde los encoders lineales a 0,8 0,2 bar

Cabeza lectora Con conector incorporado

I N C R E M E N T A L E S

serie FL I N E A L E S


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7

Dimensiones en mmModelo F unitario

Modelo F modular

Identificacin para pedidos

Ejemplo Encoder Incremental :FX - 36

F X 36

Tipo de perfil:

F: para espacios largos

Tipo de marca de referencia I0:

Espacio vaco: Incremental, una

marca cada 50 mm

O: Marcas codicadas

Tipo de seal:

T: TTL de resolucin 5 m

X: TTL diferencial de resolucin 1 m

P: Senoidal de 1 Vpp

Cdigo de longitud para pedidos:

En el ejemplo (36) = 3640 mm

Curso de medicin

Gua de la mquina

Curso de medicin

Gua de la mquina

Nmero de mdulos

intermedios

No-codificado

Codificado

No-codificado

Codificado


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8


estndar de hasta 3040 mm de curso de medicin. Con


conector incorporado en la cabeza lectora.


220 270 320 370 420 470 520 620 720 770

820 920 1020 1140 1240 1340 1440 1540

1640 1740 1840 1940 2040 2240 2440 2640

2840 3040

Caractersticas generalesMedicin Mediante regla de cristal graduado,



Vibracin mxima 3 g


< 5 N

Temperaturaambiente de trabajo

0 C...50 C


-20 C...70 C

Peso 1,2 kg + 2,5 kg/m





CTCOT

CXCOX

CPCO P

Precisin 10 m 5 m


Marcas de referencia I0CT, CX, CP: cada 50 mm de recorrido

COT, COX, COP: I0codificado


Periodo T de sealesde salida

20 m 4 m 20 m



20 m 50 m 150 m


(sin carga)

serie C


L I N E A L E S


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9


Ejemplo Encoder Incremental :COP - 425

C O P 42 5

Tipo de perfil:

C: para espacios

anchos


Espacio vaco: Incremental, una

marca cada 50 mm

O: Marcas codifcadas

Tipo de seal:




Curso de medicinen cm:

En el ejemplo

(42) = 42 cm = 420 mm

Precisin del encoderlineal:

5: 5 m

Espacio vaco: 10 m

Dimensiones en mmModelo C

Entrada de aire en ambos lados (M5)

Gua de la mquina

Curso de medicin

I0 No codificado

I0 Codificado

Curso de medicin (CM)

Para CM acabado en 20 A= 10




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10


serie M




conector incorporado en la cabeza lectora (excepto serie MK

cuya cabeza lectora incluye cable de 3 metros).


40 (*) 70 120 140 170 220 270 320 370

420 470 520 620 720 770 820 920 1020

1140 1240 1340 1440 1540

(*) En modelos MT y MX.



Velocidad mxima 60 m/min

Vibracin mxima 3 g


< 5 N


0 C...50 C


-20 C...70 C

Peso 0,58 kg + 0,6 kg/m



Cabeza lectora Con conector incorporado(excepto MKT y MKX)


MTMO T

MTD MKTMX

MO XMK X

MPMO P

Precisin 10 m 5 m 10 m 5 m


Marcas de referencia I0

MKT y MKX: I0cada 50 mm

MT, MTD, MX y MP: I0cada 50 mm

MOT, MOX y MOP: I0codificado

Seales de salida TTL TTL diferencial TTL TTL diferencial 1 Vpp

Periodo T de seales

de salida 20 m 4 m 20 m



20 m 50 m 20 m 50 m 150 m


(sin carga)

L I N E A L E S


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11

Dimensiones en mm

Modelo MK


Ejemplo Encoder Incremental :MOP - 425

M O P 42 5

Tipo de perfil:

M: para

espacios

reducidos


Espacio Vaco: Incremental, una

marca cada 50 mm

O: Marcas codifcadas

Tipo de seal:


TD: TTL diferencial de resolucin 5 m



Curso de medicinen cm:

En el ejemplo

(42) = 42 cm = 420 mm

Precisin del encoderlineal:

5: 5 m

Espacio vaco: 10 m

Modelo M





Entrada de aire en ambos lados (M5)

Punto centrado para pasador 3

Gua de la mquina

Curso de medicin

Entrada de aire enambos lados (M5)

Punto centradopara pasador 3

Gua de la mquina

Curso de medicin

I0 No codificado

I0 Codificado

I0 cada 50 mm


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12


serie MM



referencias de mquina I0cada 50 mm y conector

incorporado en la cabeza lectora (excepto serie MMK

cuya cabeza lectora incluye cable de 3 metros). El perfil de

pequeas dimensiones, 5 mm ms bajo que la serie M,

permite su instalacin en espacios muy reducidos.


40 (*) 70 (*) 120 140 170 220 270 320 370

420 470 520

(*) En modelos MMT y MMX.




Vibracin mxima 3 g


< 5 N


0 C...50 C


-20 C...70 C

Peso 0,58 kg + 0,5 kg/m


Proteccin IP 53 (estndar)IP64 (DIN40050) mediante la presurizacinde los encoders lineales a 0,8 0,2 bar

Cabeza lectora Con conector incorporado(excepto MMKT y MMKX)


MMT MMKT MMX MMKX MMP

Precisin 10 m 5 m 10 m 5 m

Resolucin 5 m 1 m 0,1 m

Marcas de referencia I0 I0cada 50 mm


Periodo T de seales de salida 20 m 4 m 20 m


Longitud de cable permitida 20 m 50 m 150 m


(sin carga)

L I N E A L E S


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13

Dimensiones en mm


Ejemplo Encoder Incremental :MMT-27

MM T 27

Tipo de perfil:

MM: para espacios muy reducidos

Tipo de seal:




Curso de medicin en cm:

En el ejemplo

(27) = 27 cm = 270 mm

Modelo MM

Modelo MMK

Gua de la mquina

Curso de medicin

Gua de la mquina

Curso de medicin


14/20

14


serie MTD-P-2R


plegadoras de hasta 1540 mm de curso de medicin.

El encoder lineal se suministra con una rtula para el

desplazamiento de la cabeza lectora y un soporte de aluminio

que se monta directamente sobre la mquina.


40 70 120 140 170 220 270 320 370 420

470 520 620 720 770 820 920 1020 1140

1240 1340 1440 1540

L I N E A L E S




Vibracin mxima 3 g


< 5 N


0 C...50 C


-20 C...70 C

Peso 0,58 kg + 2,43 kg/m


Proteccin IP 53 (estndar)IP64 (DIN40050) mediante la presurizacinde los encoders lineales a 0,8 0,2 bar



MTD-P-2R

Precisin 10 m

Resolucin 5 m

Marcas de referencia I0 DosI0en los extremos

Seales de salida TTL diferencial

Periodo T de seales de salida 20 m

Frecuencia lmite 50 kHz

Longitud de cable permitida 50 m

Tensin de alimentacin 5 V 5%,100 mA (sin carga)


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15

Dimensiones en mmModelo MTD-P-2R




Gua de la mquina

Curso de medicin


Ejemplo Encoder Incremental :MTD-77 P-2R

M TD 77 P-2R

Tipo de perfil:

M: para espacios reducidos

Tipo de seal:

TD: TTL diferencial de resolucin

5 m

Curso de medicin en cm:

En el ejemplo

(77) = 77 cm = 770 mm

Marca de referencia I0:

Dos I0 en los extremos


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serie H, SR O T A T I V O S


Caractersticas generales

S SP H / HA HP

Medicin Mediante disco graduado

Precisin 1/10 de paso

Velocidad mxima 12000 rpm

Vibracin 100 m/seg2 (10 2000 Hz)

Impacto 300 m/seg2(11 m/seg)

Momento de inercia 16 gr/cm2

Par de giro0,003 Nm (30 gr/cm)

mx. a 20 C

Tipo de eje Eje Saliente Eje Hueco

Carga mxima en el ejeAxial: 10 NRadial: 20 N

Peso 0,3 kg

Caractersticas ambientales:

Temperatura funcionamiento 0 C+70 C

Temperatura almacenamiento -30 C+80 C

Humedad relativa 98% sin condensar

Proteccin IP 64 (DIN 40050). En modelos S y SP: opcional IP 66

Fuente de luz IRED (Diodo emisor infrarrojos)

Frecuencia mxima 200 KHz

Seal de referencia I0 Una seal de referencia por vuelta del encoder

Tensin de alimentacin5 V

5% (TTL)5 V

10% (1 Vpp)5 V

5% (TTL)5 V

10% (1 Vpp)

Consumo 70 mA tpico, 100 mA mx. (sin carga)

Seales de salida TTL diferencial 1 Vpp TTL diferencial 1 Vpp

Longitud de cable permitida 50 m 150 m 50 m 150 m

Nmero de impulsos vuelta

S SP H HA HP

100 100

200 200

250 250

400 400

500 500

600 600

635 635

1000 1000 1000 1000

1024 1024 1024 1024 1024

1250 1250 1250 1800 1250

1270 1270 1270 2000 1270

1500 1500 1500 2048 1500

2000 2000 2000 2500 2000

2500 2500 2500 3000 2500

3000 3000 3000 3600 3000

3600 4000

4320 4096

5000 5000 5000

10000


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17

Identificacin para pedidos - modelos H, HP, S y SP

Ejemplo Encoder Rotativo:SP-1024-C5-R-12-IP 66

S P 1024 C5 R 12 IP 66

Modelo:

S: Eje saliente

H: Eje hueco

Tipo de seal:

Espacio vaco:

seal cuadrada

(TTL o HTL)

P: seal senoidal

1 Vpp

N impulsos/vuelta:

(Ver tabla pag 16)

Tipo de conector:

Espacio vaco: 1m de

cable sin conector

C: conector en el

cuerpo CONNEI 12

C5: cable de 1m

con conector

CONNEI 12

Salida cable:

R: Radial

Espacio vaco:

Axial

Voltaje:

Espacio vaco:

Alimentacin

estndar de 5 V

12: Alimentacin

opcional de

12 V (slo para

seal HTL)

Proteccin:

Espacio vaco:

Proteccin

estndar (IP 64)

IP 66:

Proteccin IP 66

Identificacin para pedidos - modelo HA

Ejemplo Encoder Rotativo:HA - 22132 - 2500

HA 2 2 1 3 2 2500En todoslos casos

Tipo de abrazadera:

1: Abrazadera

posterior

2: Abrazadera

frontal

Tamao deleje hueco (A):

1: 10 mm

2: 12 mm

Seales de salida:

1: A, B, I0ms sus

complementadas

Tipo de conexin:

1: Cable radial (2 m)

2: Conector CONNEI 12

radial incorporado

3: Cable radial (1 m) con

conector CONNEI 12

Tensin dealimentacin:

1: Push-Pull

(11-30 V)

2: RS-422 (5 V)

N impulsos/vuelta:

(Ver tabla pag 16)

Dimensiones en mmModelos S, SP

Modelos H, HP

Modelo HA

L: Min. 9 mm, max. 16 mm

Rodamientos de base

D g7

mm3

4

6

6,35

7

8

9,53

10

Eje


18/20

18

6 20

40

6 25

25,4

6 19,2

19,6

accesorios

Los encoders de eje hueco van

acompaados de un casquillo estndar de

6 mm de dimetro (6).

Pueden suministrarse tambin de los

siguientes dimetros:

3, 4, 6, 7, 8 y 10 mm, 1/4 y

3/8.

Arandela para sujecin del encoder rotativo

modelos H, HP, S, SP.

arandela AD

Casquillos de acoplamiento para

encoders de eje hueco

casquil los AH


AF AC AL

Mxima desalineacin radial admisible

2 mm 1 mm 0,2 mm

Mxima desalineacin angular admisible

8 5 4

Mxima desalineacin axial admisible

1,5 mm 0,2 mm

Mximo par transmisible 2 Nm 1,7 Nm 0,9 Nm

Rigidez en torsin 1,7 Nm/rad. 50 Nm/rad. 150 Nm/rad.

Mxima velocidad de rotacin 12000 rpm

Modelo AF Modelo AC Modelo AL

Acoplamientos para encoders rotativos

Cables de conexin

Conexin a FAGOR

Pin Seal Color

1 A Verde

3 B Marrn

5 I0 Gris

9 +5 V Amarillo

11 0 V Blanco

15 Tierra Malla

Carcasa Tierra Malla

Pin Seal Color

1 A Verde

2 /A Amarillo

3 B Azul

4 /B Rojo

5 I0 Gris

6 /I0 Rosa

9 +5 V Marrn

11 0 V Blanco

15 Tierra Malla

Carcasa Tierra Malla

ECP-DLongitudes:1, 3, 6, 9 y 12 metros

Conector SUB D 15 HD (Pin macho )

ECT-DLongitudes:1, 3, 6, 9 y 12 metros

Conector SUB D 15 HD (Pin macho )

Para encoders de eje saliente


19/20

19

Fagor Automation no se responsabiliza de los posibles errores de impresin o transcripcin en el presente catlogo y se reserva el derecho de introducir, sin previo aviso,

cualquier modificacin en las caractersticas de sus fabricados. Los datos deben contrastarse siempre con los que aparecen en los manuales que acompaan a cada producto.


20/20

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