Buku Modul Pemograman Line Follower

5/21/2018 Buku Modul Pemograman Line Follower

1/34

Modul Pemrograman Robot Line FollowerModul Pemrograman Robot Line FollowerModul Pemrograman Robot Line FollowerModul Pemrograman Robot Line Follower

Barelang Tracerino

Divisi Robotika Teknik Elektro

Politeknik Negeri Batam


2/34

Modul Pemrograman Robot

Teknik Elektro - Politeknik

PENG

1.1 Pendahuluan

Robot line fol

bernavigasi mengiku

warna lapangan atau

warna lapangan adal

warna garis jika w

merupakan jenis rob

tingkat regional, na

dilombakan karena

memprogramnya. Ti

favorit untuk dipelaj

ataupun tingkat pergu

Pada kontes ro

internasional, robot

mengikuti garis. Rob

misi tertentu contohn

robot). Ada juga rob

dari jalur labirin (bia

follower dituntut u

Tentunya untuk d

kemampuannya untu

Sebuah robot li

kontroler. Aktuator

bergerak. Aktuator

followeryang bertipe

berupa motor DC. S

lengan atau kaki)

Sedangkan sensor m

manusia untuk dapa

ine Follower - Eko Rudiawan

egeri Batam

BAB I

NALAN ROBOTLINE FOLLOWE

lower merupakan robot yang memiliki

ti garis yang memiliki perbedaan warna y

arena. Biasanya warna garis yang digunak

ah hitam. Selain itu biasanya digunakan

rna lapangan atau arena adalah putih. R

t yang banyak dipertandingkan pada ajan

sional, maupun internasional. Robot lin

emiliki tingkat kesulitan rendah dalam

gkat kesulitan yang rendah membuat rob

ari dan dipertandingkan pada tingkat seko

ruan tinggi.

bot yang rutin diadakan pada tingkat regi

line follower tidak hanya dituntut untuk

ot line followerjuga dituntut untuk dapat

ya memindahkan barang (biasanya disebut

t line follower yang dituntut untuk menyel

sanya disebut dengan maze solvingrobot).

tuk menyelesaikan misi menyelamatkan

apat menjalankan misi tersebut robot

bernavigasi menghindari rintangan atau hal

e followermemiliki 3 bagian utama yaitu a

erupakan alat atau benda yang dapat mem

pada robot biasanya menggunakan moto

mobile(menggunakan roda) aktuator yang

dangkan robot line follower yang bertipe le

iasanya motor yang digunakan adalah j

erupakan "indera penglihatan" pada robot.

t berjalan tanpa menabrak pastinya meme

1

kemampuan untuk

ng kontras dengan

n adalah putih jika

arna hitam untuk

obot line follower

atau kontes robot

follower banyak

erancang ataupun

t tersebut menjadi

lah menengah atas

nal, nasional, dan

dapat bernavigasi

enyelesaikan misi-

dengan transporter

saikan misi keluar

da juga robot line

sesuatu (rescue).

perlu ditambah

ngan yang ada.

tuator, sensor, dan

buat robot tersebut

. Pada robot line

igunakan biasanya

gged(meggunakan

enis motor servo.

Layaknya seorang

rlukan mata untuk


3/34



melihat. Begitu juga

diperlukan sensor ya

utama robot. Fungsi

digunakan untuk ber

program. Program te

robot yang ditulisk

sourcecode.

Barelang Trace

dasar robot line follo

upgrademenjadi rob

Barelang Tracerino

robot). Robot Barel

robot manual. Auton

otomatis tanpa perin

yang dikendalikan se

kit robot pembelajar

tentang robotika. Ba

pada robot Barelang

IDE, perangkat lun

mikrokontroler berba

dilengkapi denganlib


egeri Batam

robot line follower, untuk dapat bernavig

g dapat melihat garis. Kontroler pada robo

kontroler sama halnya dengan fungsi otak

fikir. Namun bedanya otak pada robot har

sebut merupakan perintah-perintah yang da

n dalam beberapa baris kode yang bia

rino merupakan sebuah kit robot yang dide

er. Selain sebagai robot line follower, rob

t lain seperti robottransporter, maze solvin

idesain dengan sistem pergerakan menggu

ng Tracerino dapat diprogram menjadi auto

omous robot merupakan robot yang dapat

tah dari manusia. Sedangkan robot manua

ara manual oleh manusia. Barelang Traceri

n yang mudah dipahami bagi para pemula

hasa pemrograman yang digunakan untuk

Tracerino adalah C++. Program dapat dituli

ak opensource yang dapat digunakan

sis Arduino. Selain perangkat keras, Barel

raryyang dapat memudahkan dalam pembu

Gambar 1. Robot Barelang Tracerino

2

si mengikuti garis

merupakan "otak"

ada manusia yaitu

us diisikan sebuah

at dimengerti oleh

a disebut dengan

sain dengan fungsi

t ini juga dapat di-

, dan robotrescue.

akan roda (mobile

noumousrobot dan

bernavigasi secara

l merupakan robot

o didesain sebagai

yang ingin belajar

membuat program

skan pada Arduino

ntuk memrogram

ang Tracerino juga

tan program.


4/34



1.2 Bagian Robot Barel

1.2.1 Aktuator

Aktuator

dasar meminda

Barelang Trace

dengan kecepa

sebuah roda, se

berakhibat pada

yang umum.

1.2.2 Sensor

Sensor m

lingkungan tem

di robot. Sensountuk mendete

sebagainya. Pa

sensor garis. S

digunakan untu


egeri Batam

ng Tracerino V1

merupakan perangkat penggerak robot ya

kan posisi robot dari suatu tempat ke tem

rino, aktuator yang digunakan adalah du

an 620 RPM. Motor DC dihubungkan s

ingga apabila terjadi perputaran motor roda

bergeraknya bodyrobot seperti halnya yan

Gambar 2. Motor DC dan roda

rupakan perangkat yang berfungsi untuk

pat robot berada. Banyak jenis sensor yang

-sensor tersebut juga beragam fungsinya, aksi benda, mendeteksi warna, mendete

a robot Barelang Tracerino sensor yang

suai dengan namanya, sensor garis meru

mendeteksi sebuah garis dengan lebar dan

3

g memiliki fungsi

at lain. Pada robot

a buah motor DC

ecara langsung ke

juga berputar yang

terjadi pada mobil

endeteksi kondisi

iasanya digunakan

da yang digunakansi api, dan lain

digunakan adalah

pakan sensor yang

arna tertentu.


5/34



1.2.3 Kontroler

Kontroler

robot Barelang

mikrokontroler

bagian robot.

memiliki spesifi

1. Berbasis

16MIPS (

2. terintegras

sebagai jal


egeri Batam

Gambar 3. Bentuk fisik sensor garis

Gambar 4. Penempatan sensor garis pada rob

merupakan perangkat yang penting pada ro

Tracerino merupakan sebuah rangkaian

yang berfungsi untuk mengatur fungsi kerja

Kontroler yang digunakan pada robot

kasi sebagai berikut :

ikrokontroler ATMega32 dengan kecepata

ega Instruction Per Second),

i secara langsung dengan port USB yan

ur untuk mengisi program,

4

t

ot. Kontroler pada

lektronik berbasis

ari masing-masing

arelang Tracerino

eksekusi program

dapat digunakan


6/34



3. terintegras

mengenda

4. terintegras

sebagai pe

5. terintegras

dihubung

Bagian pe

Barelang Trace

1.2.4BodyRobot

Body robbagian-bagian u

memiliki sifat k

robot dibentuk

dipilih karena

bersifat konduk


egeri Batam

i secara langsung dengan Driver motor ya

likan arah dan kecepatan putar motor DC,

i secara langsung denganportjoystickPS ya

ngendali robot pada mode manual,

i secara langsung dengan modul komp

an secara langsung ke sensor garis.

rangkat masukan dan keluaran yang terinte

ino dapat dilihat pada Gambar 5.

Gambar 5. Kontroler robot Barelang Tracerin

ot merupakan bagian yang berfungsi utama robot.Bodyrobot dapat dibentuk dari

eras dan mudah dibentuk. Pada robot Barel

ari bahan akrilik yang dibentuk sedemikian

memiliki sifat mudah dipotong, bermassa

or sehingga tidak menyebabkan shot circuit

5

g digunakan untuk

ng dapat digunakan

arator yang dapat

rasi pada kontroler

tuk menempatkanebuahprofileyang

ng Tracerino, body

rupa. Bahan akrilik

ringan, dan tidak

pada rangkaian.


7/34



1.3 Arduino IDE

Arduino IDE

perograman pada ro

lunak yang bersifat

modifikasi terhadap

Barelang Tracerino

dengan penambahan

Arduino IDE yang di

Arduino IDE yang di

langsung digunakan

Barelang Tracerino.

Ga


egeri Batam

Gambar 6. Bentuk bodyrobot

erupakan perangkat lunak yang digunaka

bot Barelang Tracerino. Arduino IDE me

opensource yang berarti semua orang

kode programnya. Arduino IDE yang dig

erupakan Arduino IDE versi 1.0.5 yang

beberapa fitur. Untuk memprogram robot

gunakan harus yang berasal dari paket mod

unduh langsung dari website http://www.ard

arena belum ada tambahan modifikasi yan

bar 7. Tampilan loading screendari Arduino ID

6

untuk melakukan

rupakan perangkat

boleh melakukan

unakan pada robot

telah dimodifikasi

arelang Tracerino,

l pembelajaran ini.

uino.cc/tidak dapat

mendukung robot

E


8/34



2.1 InstalasiDriver

Untuk memula

terlebih dahulu drive

melakukan proses ins

program. Mode progr

masuk ke mode progr

1. Hubungkan kab

2. tekan tombol re

3. lepaskan tomb

beberapa saat,

4. lepaskan tombo

5. jika kondisi led

telah berhasil.

Jika sudah be

melakukan instalasi

langkah-langkah beri

1. Klik pada men

program and fil


egeri Batam

BAB II

EMROGRAMAN ROBOT I

i melakukan pemrograman pada robot B

perangkat keras robot harus ter-installpad

talasi driverini, terlebih dahulu mode robot

am ditandai dengan nyala led mode yang be

am, ikuti langkah-langkah berikut ini :

el USB ke robot,

et dan tombol boot secara bersamaan,

l reset, biarkan tombol boot dalam pos

l boot, kemudian perhatikan nyala dari led m

mode adalah berkedip maka proses masuk

rhasil masuk ke mode program, tahap

riverrobot. Untuk melakukan proses instala

ut ini :

u Windows, ketikkan "device manager"

s, kemudian klik pada menu Device Manag

Gambar 8. Membuka Device Manager

7

arelang Tracerino,

a komputer. Untuk

harus dalam mode

kedip. Untuk dapat

isi tertekan dalam

ode,

ke mode program

selanjutnya adalah

si driverrobot ikuti

ada menu Search

r,


9/34



2. windows Devic

Other devices a

3. klik kanan pada

4. selanjutnya aka

computer forD


egeri Batam

e Manager akan muncul, kemudian perh

an tertera USBasp dengan tanda seru berwa

Gambar 9. USBasp pada Device Manager

USBasp kemudian pilih menu Update Drive

Gambar 10. UpdatedriverUSBasp

n muncul window Update Driver Software

iversoftware,

8

tikan pada bagian

na kuning,

r Software,

, pilih Browse my


10/34



G

5. pilihlah lokasi

menekan tombo


egeri Batam

ambar 11. Pilihan meng-install driverdari komp

enyimpanan driverrobot Barelang Tracerin

l OK,

Gambar 12. Memilih lokasi penyimpanan driv

9

ter

, lanjutkan dengan

r


11/34



6. lanjutkan prose

7. jika muncul win


egeri Batam

Gambar 13. Lokasi penyimpanan driverrobo

instalasi dengan menekan tombol Next,

Gambar 14. Melanjutkan proses instalasi driv

dowWindows Security pilih Instal this drive

10

r

rsoftware anyway,


12/34



8.

proses instalasi

selesai,

9. jika proses inst

successfully up

10. Perhatikan pad

tanda seru, ya

terpasang secar


egeri Batam

Gambar 15. Peringatan Windows Security

driver akan berjalan, tunggu sampai pro

alasi driver berhasil, maka akan muncul p

ate your driver software,

Gambar 16. driver telah berhasil di-install

windowDevice Manager, kini USBasp tida

g menandakan bahwa driver perangkat

sempurna.

11

es instalasi driver

esan Windows has

k terdapat lagi icon

keras robot sudah


13/34



2.2 Membuat, Mengko

Untuk membua

(Integrated Develop

sebuah perangkat lun

program, dan mentra

Tahap berikut i

mentrasfer program

waktu 500 millisecon

kompilasi, dan melak

1. Buka aplikasi

Tracerino kemu


egeri Batam

Gambar 17. USBasp yang sudah berhasil di-inst

pilasi, dan Mentransfer Program

program pada robot Barelang Tracerino dip

ent Enviroment) yang bernama Arduino I

ak yang digunakan untuk menuliskan progr

sfer program ke robot.

i akan dilakukan ujicoba untuk membuat,

sederhana untuk membuat led mode berk

ds. Tahapan untuk melakukan pembuatan p

ukan transfer program ke robot dapat dilihat

rduino IDE dengan cara membuka folder

dian menjalankan file arduino.exe,

12

ll

rlukan sebuah IDE

E. IDE mrupakan

m, mengkompilasi

engkompilasi, dan

dip dengan tunda

rogram, melakukan

i bawah ini.

rduino - Barelang


14/34



Gam

2.

setelah aplikasi

Pilihlah Barelan


egeri Batam

bar 18. Folder Arduino - Barelang Tracerino pad

Gambar 19. Fle arduino.exe

Arduino IDE terbuka, pilihlah menu Tool

g Tracerino pada tipeboard,

13

desktop

s kemudian Board.


15/34



3. kemudian lanj

programmerU


egeri Batam

Gambar 20. Pilihan tipe boardBarelang Traceri

utkan dengan memilih menu Program

Basp,

Gambar 21. Memilih tipeprogrammerUSBas

14

no

er, pilihlah tipe

p


16/34



4. tuliskan sintaks

#include

no Robot;

isasi(); %% Inisialisai robot

Blin"($$); %% ed ber"edip dengan selan

kan sintaks yang ditulis adalah benar,

menekan tombol compile,

Gambar 22. Melakukan kompilasi program

ng dituliskan benar dan tidak terjadi kes

si seperti di bawah ini,

15

&a"tu $$'s

lakukan kompilasi

lahan, maka akan


17/34



G

7. jika tedapat ke

berwarna merah


egeri Batam

ambar 23. Hasil kompilasi yang tidak terjadi kes

alahan pada sintaks program, maka akan

seperti berikut ini,

Gambar 24. Hasil kompilasi yang terjadi kesala

16

lahan

uncul pesan error

an


18/34



8. jika sintaks ya

melakukan tran

dengan upload

yang harus dila

uploadprogram

Ga

9. jika proses uplo

Uploading sepe


egeri Batam

ng dituliskan tidak ada kesalahan, dapat

sfer program ke kontroler robot. Proses i

program. Untuk melakukan proses uploa

ukan adalah masuk ke mode program. Ke

pilih menu File kemudian pilih Upload Usin

mbar 25. Melakukan uploadprogram ke kontrol

adprogram berhasil dilakukan, maka akan

ti gambar berikut ini,

17

ilanjutkan dengan

i biasanya disebut

program pertama

udian untuk meng-

g Programmer.

r robot

uncul pesan Done


19/34



10. jika ternyata pr

errorbewarna

Uploading,


egeri Batam

Gambar 26. Proses uploadprogram berhasil

oses upload program gagal dilakukan, bias

erah yang menyatakan "avrdude : error : "

Gambar 27. Proses uploadprogram yang gag

18

nya terdapat pesan

setelah pesan Done

l


20/34



2.3 Struktur Pemrogra

Arduino IDE y

merupakan Arduino

yang lain. Arduino

berorientasi objek. T

terutama bagi pemul

buah fungsi dasar yai

voidsetup() {

pernataan;}

voidloop() {

pernataan;}

Fungsi setup

kontroler robot. Fun

ketika robot dinyala

digunakan untuk me

pada fungsi loop aka

menyala. Fungsi loo

nantinya dituliskan p

2.4 LibraryBarelangTr

Arduino IDE y

sudah menyertakan

melakukan pemrogr

modul kontroler rob

libraryBarelang Trac

1. voidInisialisas

Fungsi Inisial

keluaran yang ter

2. voided!odeBlin

Fungsi LedM

dengan selang wa


egeri Batam

an

ang digunakan untuk memprogram robot

DE dengan penambahan librarydan tipe m

IDE menggunakan bahasa pemrograman

mbahan librarydapat memudahkan dalam p

a. Struktur dasar pemrograman Arduino I

u fungsi setup dan fungsi loop.

erupakan sebuah fungsi yang digunakan

si ini akan dijalankan sekali dan akan dijal

kan. Sedangkan fungsi loop merupakan s

uliskan program utama robot. Sintaks progr

n dijalankan secara terus menerus selama r

p akan dijalankan setelah fungsi setup. P

ogram utama dari robot.

cerino.h

ang digunakan untuk memprogram robot

library yang dapat digunakan untuk m

man. Library yang disertakan hanya bis

t Barelang Tracerino. Beberapa fungsi ya

erino antara lain seperti berikut ini :

();

isasi digunakan untuk mendeklarasikan pera

ubung pada modul kontroler robot Barelang

(unsignedintt);

odeBlink digunakan untuk memerintahkan

ktu t milliseconds.

19

arelang Tracerino

ikrokontroler AVR

C++ yang telah

embuatan program,

E terdiri dari dua

untuk inisialisasi

ankan pertama kali

buah fungsi yang

am yang dituliskan

bot dalam keadaan

da fungsi loop ini

arelang Tracerino

emudahkan dalam

digunakan untuk

g disediakan pada

ngkat masukan dan

Tracerino.

led mode berkedip


21/34



3. voided!oden()

Fungsi Led

(on).

4. voided!ode**(

Fungsi LedM

5. bool!ode!anual(

Fungsi Mod

mendeteksi kondi

return value fun

automaticmaka r

6. bool!ode+uto'at

Fungsi Mode

mendeteksi kond

maka return val

posisi manual ma

7. bool,tart();

Fungsi Start

penekanan tombo

ini akan true. Jik

fungsi ini akanfa

8. void-riveRobot(

Fungsi Driv

menggerakkan r

(kecepatanKiri) d

kecepatanKiri da

sampai 255. Dim

arah depan den

parameter tersebu

ke arah belakang

parameter terseb

berhenti dengan p


egeri Batam

odeOn digunakan untuk memerintahkan

;

deOff digunakan untuk memerintahkan led

;

Manual merupakan fungsi yang dapat

si tombol mode. Jika tombol mode dalam

gsi ini akan true. Namun jika tombol

eturn valuedari fungsi ini akanfalse.

c();

Automatic merupakan fungsi yang dapat

isi tombol mode. Jika tombol mode dala

e dari fungsi ini akan true. Namun jika t

a return valuedari fungsi ini akanfalse.

merupakan fungsi yang dapat digunakan

l start. Jika tombol startditekan maka retu

tombol starttidak dalam posisi ditekan ma

se.

nt"ecepataniri/ int"ecepatananan);

Robot merupakan fungsi yang dapat

obot berdasarkan parameter kecepatan

an kecepatan putar motor kanan (kecepata

kecepatanKanan dapat diisi dengan nilai

ana nilai yang positif akan mengakhibatkan

an kecepatan putar motor sebesar nilai

t. Sedangkan nilai negatif akan mengakhiba

dengan kecepatan putar motor sebesar nil

t. Sedangkan nilai 0 akan membuat mo

engereman (breaking).

20

ed mode menyala

ode mati (off).

digunakan untuk

osisi manual maka

ode dalam posisi

digunakan untuk

posisi automatic

mbol mode dalam

untuk mendeteksi

n valuedari fungsi

a return valuedari

digunakan untuk

putar motor kiri

Kanan). Parameter

desimal dari -255

motor berputar ke

absolut dari nilai

kan motor berputar

i absolut dari nilai

or dalam keadaan


22/34



9. void!a0u();

Fungsi Maju

dengan kecepatan

10. void!undur();

Fungsi Mund

mundur dengan k

11. voidBelo"anan(

Fungsi Belok

belok ke kanan de

12. voidBelo"iri()

Fungsi Belok

belok ke kiri den

13. void!anuverana

Fungsi Man

bergerak belok ke

14. void!anuveriri

Fungsi Manu

belok ke kiri den

15. void,top();

Fungsi Stop d

diam di tempat.

16.void!a0u(unsign

Fungsi Maju

dengan kecepatan

17. void!undur(unsi

Fungsi Mund

mundur dengan k

18. voidBelo"anan(

Fungsi Belok

belok ke kanan de

19. voidBelo"iri(u

Fungsi Belokbelok ke kiri den


egeri Batam

dapat digunakan untuk memerintahkan r

konstan.

ur dapat digunakan untuk memerintahk

cepatan konstan.

;

Kanan dapat digunakan untuk memerintah

ngan kecepatan konstan.

Kiri dapat digunakan untuk memerintah

an kecepatan konstan.

();

verKanan dapat digunakan untuk me

kanan dengan kecepatan konstan.

);

erKiri dapat digunakan untuk memerintah

an kecepatan konstan.

apat digunakan untuk memerintahkan robot

dchart);

dapat digunakan untuk memerintahkan r

konstan selama t milliseconds.

nedchart);

ur dapat digunakan untuk memerintahk

cepatan konstan selama t milliseconds.

nsignedchart);

Kanan dapat digunakan untuk memerintah

ngan kecepatan konstan selama t millisecon

signedchart);

Kiri dapat digunakan untuk memerintahan kecepatan konstan selama t milliseconds.

21

bot bergerak maju

an robot bergerak

kan robot bergerak

an robot bergerak

merintahkan robot

kan robot bergerak

untuk berhenti atau

bot bergerak maju

an robot bergerak

kan robot bergerak

s.

an robot bergerak


23/34



20. void!anuverana

Fungsi Man

bergerak belok ke

21. void!anuveriri

Fungsi Manu

belok ke kiri den

22. void,top(unsign

Fungsi Stop

milliseconds.

23. voidRunninged(

Fungsi Runni

menyala secara b

24. double1osisiRob

Fungsi Posisi

robot dari jalur g

valuedari fungsi

nilai return value

posisi tengah gari

dari return value

25.voidine2ollo&e

Fungsi Line

bernavigasi meng

karena seluruh al

yang dapat disert

2.5 LibraryJoystickPS.

Selain menyert

digunakan untuk m

JoystickPS.h.Librar

secara manual melal

digunaka pada librar


egeri Batam

(unsignedchart);

verKanan dapat digunakan untuk me

kanan dengan kecepatan konstan selama t m

unsignedchart);

erKiri dapat digunakan untuk memerintah

an kecepatan konstan selama t milliseconds.

dlongt);

apat digunakan untuk memerintahkan rob

nsignedchart);

ngLed dapat digunakan untuk memerinta

rgantian dengan selang waktu selama t milli

t();

obot dapat digunakan untuk mengetahui p

ris. Jika robot berada pada posisi kanan gari

ini adalah negatif. Jika robot berada pada p

dari fungsi ini adalah positif. Sedangkan jik

s maka nilai return valuedari fungsi ini ad

dalah -15 sampai 15.

();

Follower dapat digunakan untuk me

ikuti garis secara otomatis. Penggunaan fun

oritma pada line followersudah dikemas d

kan dalam sebuah program.

akan library BarelangTracerino.h pada

mprogram robot Barelang Tracerino ju

JoystickPS.h ini bisa digunakan pada mode

ui joystick playstation. Adapun beberapa

JoystickPS.h ini antara lain sebagai berikut

22

merintahkan robot

illiseconds.

kan robot bergerak

t berhenti selama t

hkan led indikator

econds.

sisi penyimpangan

s maka nilai return

sisi kiri garis maka

robot berada pada

alah 0. Rangenilai

erintahkan robot

gsi ini lebih mudah

alam sebuah fungsi

rduino IDE yang

a terdapat library

pengendalian robot

fungsi yang dapat

:


24/34



1. voidInisialisas

Fungsi ini di

joysticktersebut d

2. bool3p();

Fungsi Up di

Jika tombol updi

tidak ditekan man

3. bool-o&n();

Fungsi Down

joystick. Jika tom

true. Jika tidak di

4. boolRight();

Fungsi Right

joystick. Jika tom

true. Jika tidak di

5. boole*t();

Fungsi Left di

Jika tombol leftd

tidak ditekan man

6. bool4ircle();

Fungsi Circle

joystick. Jika tom

true. Jika tidak di

7. bool,5uare();

Fungsi Squar

joystick. Jika to

bernilai true. Jik

false.

8. boolTriangle();

Fungsi Triang

joystick. Jika to

bernilai true. Jikfalse.


egeri Batam

();

gunakan untuk mendeklarasikan perangka

igunakan.

unakan untuk mendeteksi penekanan tomb

tekan maka return valuedari fungsi ini aka

a return valuedari fungsi ini akan bernilaifa

digunakan untuk mendeteksi penekanan

ol downditekan maka return valuedari fun

ekan mana return valuedari fungsi ini akan


ol rightditekan maka return valuedari fun


gunakan untuk mendeteksi penekanan tomb

itekan maka return valuedari fungsi ini aka



ol circleditekan maka return valuedari fun


digunakan untuk mendeteksi penekanan t

bol square ditekan maka return value d

tidak ditekan mana return valuedari fung

le digunakan untuk mendeteksi penekanan t

bol triangle ditekan maka return value d

tidak ditekan mana return valuedari fung

23

t joystick sebelum

luppada joystick.

bernilai true. Jika

lse.

tombol down pada

si ini akan bernilai

ernilaifalse.

tombol right pada


ernilaifalse.

l leftpadajoystick.

n bernilai true. Jika

lse.

ombol circle pada

gsi ini akan bernilai

ernilaifalse.

mbol square pada

ri fungsi ini akan


mbol trianglepada

ari fungsi ini akan



25/34



9. bool4ross();

Fungsi Cross

joystick. Jika tom

true. Jika tidak di

10. boolR6();

Fungsi R1 di

Jika tombol R1 d

tidak ditekan man

11. boolR7();

Fungsi R2 di

Jika tombol R2 d

tidak ditekan man

12. bool6();

Fungsi L1 di

Jika tombol L1 di

tidak ditekan man

13. bool7();

Fungsi L2 di

Jika tombol L2 di

tidak ditekan man

14. bool,tart();

Fungsi Start

joystick. Jika tom

true. Jika tidak di

15. bool,elect();

Fungsi Select

joystick. Jika tom

true. Jika tidak di


egeri Batam


ol crossditekan maka return valuedari fun















ol startditekan maka return valuedari fun



ol selectditekan maka return valuedari fun


24

tombol cross pada


ernilaifalse.

l R1 pada joystick.

bernilai true. Jika

lse.

l R2 pada joystick.

bernilai true. Jika

lse.

l L1 pada joystick.

bernilai true. Jika

lse.

l L2 pada joystick.

bernilai true. Jika

lse.

tombol start pada


ernilaifalse.

ombol select pada

gsi ini akan bernilai

ernilaifalse.


26/34



2.6 Percobaan Pemrogr

2.5.1 Mengontrol N

Percobaan

berfungsi untuk

mati led mode

berada pada pos

mode berada pa

Prosedur :

1. Tuliskan s

#include

BarelangT

voidsetuRobot.I

}

voidloop%% 8i"a

%% !a"a

i*(Robo

Robo

}

%% 8i"a

%% !a"aelse{

Robo

}}

2. lakukan

Tracerino,

3. Setelah p

lakukan p

pada led

2.5.2 Running Led

Percobaan

berfungsi untu

waktu tertentu.

pada tombol sta


egeri Batam

aman Dasar

ala Lampu Led Mode Melaui Tombol Mo

kali ini bertujuan untuk membuat seb

mengatur kondisi hidup dan mati led mode.

akan diatur dari penekanan tombol mode.

isi manual maka led mode akan menyala sed

a posisi automaticmaka led mode akan mat

intaks program di bawah ini pada Arduino I

BarelangTracerino.h>

acerino Robot;

() {isialisasi(); %% Inisialisasi robot

) {to'bol 'ode pada posisi 'anual

led 'ode 'enala

.!ode!anual()) {

.ed!oden();

to'bol 'ode pada posisi auto'atic

led 'ode 'ati

.ed!ode**();

ompilasi dan upload program pada

rogram berhasil di-upload ke kontroler

nekanan tombol mode dan perhatikan kon

ode.


menyalakan led indikator secara bergan

Led akan menyala secara bergantian setela

rt.

25

de

ah program yang

Kondisi nyala dan

Jika tombol mode

angkan jika tombol

i.

E,

ontroler Barelang

arelang Tracerino

isi nyala atau mati

ah program yang

ian dengan selang

terjadi penekanan


27/34



Prosedur :

1. Tuliskan s

#include

BarelangT

voidsetu

Robot.I

&hile(9

}

voidloop

Robot.R

}

2. lakukan

Tracerino,

3. setelah p

lakukan p

pada led i

2.5.3 Program Perg

Percobaan

berfungsi untuk

belok kanan, be

Prosedur :

1. Tuliskan s

#include

BarelangTvoidsetu

Robot.I

&hile(9Robot

}

}

voidloopRobot.!

Robot.B

Robot.B Robot.!

Robot.!

Robot.!}


egeri Batam

intaks program berikut ini pada Arduino ID


acerino Robot;

() {

isialisasi(); %% Inisialisasi robot

obot.,tart()); %% !enunggu pene"anan t

) {

nninged($); %% 1rogra' running led


ogram berhasil di-upload ke kontroler

nekanan tombol start dan perhatikan kond

dikator.

rakan Dasar Robot


memerintahkan sebuah robot untuk berge

lok kiri, manuver kanan, dan manuver kiri.

intaks program berikut ini pada Arduino ID


acerino Robot;() {

isialisasi(); %% Inisialisasi robot

obot.,tart()) { %% !enunggu pene"anan tRunninged($); %% 1rogra' running led

) {0u(7$$$); %% Robot 'a0u sela'a 7

lo"anan(7$$$); %% Robot belo" "anan se

lo"iri(7$$$); %% Robot belo" "iri selnuveranan(7$$$); %% Robot 'anuver "anan

nuveriri(7$$$); %% Robot 'anuver "iri s

ndur(7$$$); %% Robot 'undur sela'a

26

,

o'bol start

dengan selang &a"tu $'s

ontroler Barelang

arelang Tracerino

isi nyala atau mati

ah program yang

rak maju, mundur,

,

o'bol start

deti"

la'a 7 deti"

a'a 7 deti"sela'a 7 deti"

ela'a 7 deti"

7 deti"


28/34



2. lakukan

Tracerino,

3. setelah pr

untuk mel


egeri Batam


gram berhasil di-upload, tekanlah tombol

ihat pergerakan dasar pada robot.

27

ontroler Barelang

start beberapa saat


29/34



3.1 Algoritma RobotLin

Robot line follo

dengan warna tertent

dengan sensor garis

Posisi kemiringan ro

belok kanan atau bel

Pada robot B

diperoleh dengan

PosisiRobot akan me

robot terhadap garis

terhadap garis terlalu

tengah garis nilai ret

return value ini nan

posisi tengah (nilai p


egeri Batam

BAB II

EMROGRAMAN ROBOT II

Follower

werpada dasarnya memiliki fungsi utama y

. Untuk dapat melakukan fungsi tersebut ro

yang berfungsi untuk mendeteksi posisi ro

ot nantinya akan menentukan pergerakan

k kiri.

relang Tracerino informasi posisi kemir

emanggil fungsi PosisiRobot. Return

epresentasikan nilai dari -15 sampai 15. Nil

terlalu miring ke kiri. Sedangkan nilai 15

miring ke kanan. Sedangkan jika posisi ro

urn valueadalah 0. Nilai -15 sampai 15 ya

inya akan dijadikan referensi robot untuk

sisi 0).

Gambar 28. Ilustrasi posisi robot

28

itu mengikuti garis

ot harus dilengkapi

bot terhadap garis.

obot apakah maju,

ingan robot dapat

alue dari fungsi

ai -15 berarti posisi

erarti posisi robot

bot berada tepat di

g merupakan hasil

bergerak mencapai


30/34



Algoritma sede

kontrol if-else. Secar

berikut ini.

1. Jika robot bera

agar posisinya b

2. jika robot berad

posisinya bisa k

3. jika robot berad

posisi di tengah

Dari penalaran

pemrograman robot s

1. Robot berada p

sama dengan 5,

2. Robot berada

sama dengan -5

3. Robot berada p

dan lebih kecil

Dari penalaran

seperti berikut ini.

i*(Robot.1osisiRobot

Robot.Belo"iri();}

elsei*(Robot.1osisi

Robot.Belo"anan()}

elsei*(Robot.1osisi

Robot.!a0u();

}


3.2.1Line Follower

Percobaan

follower denga

mengikuti garis


egeri Batam

rhana yang dapat diterapkan antara lain de

a sederhana logika yang dapat diterapkan

a pada posisi kanan garis maka robot har

isa kembali ke tengah garis,

a pada posisi kiri garis maka robot harus ber

embali ke tengah garis,

a pada posisi tengah garis maka robot harus

garis bisa dipertahankan.

ogika sederhana tersebut selanjutnya dapat

perti berikut ini.

ada posisi kanan garis jika nilai posisinya l

ada posisi kiri garis jika nilai posisinya le

ada posisi tengah garis jika nilai posisinya

ari 5.

sederhana diatas maka dapat dituliskan dal

()>:) {

Robot() Robot.1osisiRobot()


31/34



Prosedur :

1. Tuliskan s

#include

acerino Robot;

() {isialisasi(); %% Inisisalisasi robot

rnaaris : 13TI?; %% !ende*inisi"an &arncepatan : 7; %% !ende*inisi"an "ecep

: 6$; %% onstanta 1roporsionobot.,tart()) { %% !enunggu pene"anan t

Runninged($); %% !en0alan"an progra'

) {

ne2ollo&er(); %% 1rogra' uta'a line *


ogram berhasil di-upload, tekanlah tombol

ihat pergerakan robot mengikuti garis. Pe

robot dengan percobaan penggunaan kontr

nual dengan KontrolJoystick

merupakan robot yang dapat bergerak den

sia. Biasanya pengontrolan robot dilaku

. Penekanan tombol-tombol pada remot k

robot berubah-ubah sesuai dengan tombol-t

rino telah menyediakanportyang dapat dihn. Joystick playstation nantinya dapat digu

ot secara manual.

31

,

garisatan robbot

al

o'bol start

running led

ollo&er

ontroler Barelang

startbeberapa saat

rhatikan perbedaan

l if-else.

gan kontrol secara

an melalui remot

ntrol atau joystick

mbol yang ditekan.

ubungkan langsungnakan sebagai alat


33/34



Pada joystick p

Gambar 29. Tombol

Algoritma untuk me

akan mendeteksi pe

dijadikan referensi

diterapkan pada robo

1. Jika tombol up2. jika tombol left

3. jika tombol rig

4. jika tombol do

5. jika tidak ada s

Dari penalaran

berikut ini.

i*(8ostic".3p()){

Robot.!a0u();}

elsei*(8ostic".e*

Robot.!anuveriri(

}

elsei*(8ostic".Ri

Robot.!anuveranan

}elsei*(8ostic".-o

Robot.!undur();

}else{

Robot.,top();

}


egeri Batam

Gambar 29. Bentuk fisikjoystick

laystation terdapat beberapa tombol seperti

tombol tersebut dapat digunakan untuk m

ngendalikan robot secara manual sangatla

enkanan tombol, kemudian penekanan to

obot untuk bergerak. Secara sederhana

manual antara lain sebagai berikut ini.

adajoystickditekan maka robot akan bergerpadajoystickditekan maka robot akan berbel

tpadajoystickditekan maka robot akan berb

npadajoystick ditekan maka robot akan ber

tupun tombol yang ditekan maka robot akan

dasar tersebut dapat dibuat sebuah progra

%% 8i"a to'bol up dite"an

%% Robot 'a0u

t()){ %% 8i"a to'bol le*t dite"a

); %% Robot 'anuver "iri

ht()){ %% 8i"a to'bol right dite"

(); %% Robot 'anuver "anan

n()){ %% 8i"a to'bol do&n dite"a

%% Robot 'undur

%% 8i"a tida" ada ang dit

%% Robot berhenti

32

yang terlihat pada

ngendalikan robot.

sederhana. Robot

bol tersebut akan

logika yang dapat

ak maju,ok ke kiri,

elok ke kanan,

erak mundur,

diam.

sederhana seperti

n

"an


34/34




Percobaan kali

dengan kendali joyst

bergerak berdasarka

penenakanan tombol

Prosedur :

1. Tuliskan sintak

#include

no Robot;

tic";

isasi(); %% Inisialisasi robot

ialisasi(); %% Inisialisai 0osti

p()){ %% 8i"a to'bol up dit

); %% Robot 'a0u

ic".e*t()){ %% 8i"a to'bol le*t d

eriri(); %% Robot 'anuver "iri

ic".Right()){ %% 8i"a to'bol righteranan(); %% Robot 'anuver "ana

ic".-o&n()){ %% 8i"a to'bol do&n dr(); %% Robot 'undur

%% 8i"a tida" ada an); %% Robot berhenti

si dan uploadprogram pada kontroler Barel

berhasil di-upload, tekanlah konfigurasi t

hatikan pergerakan robot ketika tombol u

33

ick

hana robot manual

b 3.3. Robot akan

t. Jika tidak ada

"

"an

te"an

ite"an

te"an

dite"an

ng Tracerino,

mbol pada joystick

, down, left, right

Buku Modul Pemograman Line Follower

Documents

Transcript of Buku Modul Pemograman Line Follower