Biw Welding Fixtures

16
!" # $ $ $ !% $ & $" $ &$ $ &" & % $ $ ’ % $ %%$%$" ( & &( $ & $% & ! " )& $% &% & &" )& * ! !%& ! % % $ * " & $ ! % !$ & ! $ %$ + $! $& ! $% ! ! $$ " $ & $ ! " !$ $ ! & & %$ ! %&$ $" $ $ ! "

Transcript of Biw Welding Fixtures

Page 1: Biw Welding Fixtures

����������� ����������������

��

���

����������

�����������������������������������������

������������������������

��������������������������� �� ���������������������������������������������!�����"�#���������������������$�������������$������$������������������� !����%� ��� ��$� ������ ������� ��� ����� �&��� ������$������"� �������� �� �� �������� ��� ����� ����������� ���� ������� ��$�� ������������������&��$������ �$��������&��"���������������������������� �&����������%���$�����������$������������������'�������%�������$����������%�����%�$�������%���$"���������� ���������������� ���� (����� &�� ����&��� (����� ������ ��� ���� � �� $�������� &��������$����%� ���������� &�� !������ �����"� )�&���� ���� $��������%� ����&��%����� ������� ������ ��� &���� �����&��"� )�&���� ���� ���� ����� �*������ !�������!����������%�&��������!���������%�������������������������������%���$������������������*������"�������������������� ������� �� �&���� ��� ������ ���$������ ��� !������ �����������%� !$� ������ ��� ��������� ����� ��� �����&��� ���� �� ���� ���� !������������$�����������������������������������������������������%�$�����+���$�����!������ ����������������$���&������!���������$���%������������!�������!�������$$���������������������������"����������������� �������$������ �����&��$���������!�����������������������"������������������!���$�������������������������$��������!�������&������������������������������������������&������%���$����!����������%���&��$��������$"�������������������$������������������$�����!������������"�

Page 2: Biw Welding Fixtures

����������� ����������������

,�

������� ������� �����������������-������������������������$��� !��'��������� $�����������������$���������$�����������$$�������"����$����$������������&��!�������$�����%�������������%��������!��'���$�������&����������"���������%���(�������������������������&����������%��������%������ ����������������������������$���������������$���!���������$��������"����������������-����������������������$�����������������������������������������$��������������������$�����&��"�����������$���������!�������������������������!��'���$�"�����������������(���������$����� $�������������������%���������$����������������&����$���"�������������$����������������������������������$�����������������!��'���$��&�����������������$�������������������������������������"�-���������������������!����������������&������������������������������$�����������"����������%�������(���������������������������������������&��"�����!� ������������&� ��.",/ �$����������������&��������%���������������$��������������������(����������&�����$�����"���������������������������������$���������������$����%�����%�����������������!��'���$���������������*�������$��������������$���&�����������"�����&��$'������������������$'���������������������!�������������������$�����$������������!��'���$�"�����������������&����$�����������������������&��������$��������!$����!��'�������"������������������������������$���%���������������������������������!��'����� �������������������� ���������������������$�������"�������������� ����������������� ������ ������������������������� �%�$����$������� $��"����������������������������������!��'�����������������������������$����*������"�

������� � ��������

��������������������$�&����� ���������������������������������&���!�����������&���"�-������������������������&��$�������������!���������������$������������������������$��$�����"��������$������$�����������$��������"���$������������$���������������$��%��������������������������������� ���������(��!�����&������������������"�������� ��������������������������� ����������"����&��$������������������� ����������������������� ���������$������������$�������������������$�����������"��������$������������������'����������������� ������$�������������"�����������&������'������������"�

Page 3: Biw Welding Fixtures

����������� ����������������

0�

���������� !�����"����������� ����������������������"���������������������������������$���������������������������$����"������ ��������������� ��������������������1.��������%���������������!�������������������������"���������$�������� ������������������������"��#�$� %�&�"�����������������������$���������������%�!�����������������2�(�!��������������������������������$�������������� $� (�!�"�3$��4(�!���������������������� ����������������������'�"����������������������&������5��������� $���� ���&��"���'������"������������������������������������$�������������������� ����$������������ ��������$��"��( ���������)��"������������������������������������2��� �����������$���������!���������$����$�$��������&��$��������"����)"������"�������������������������������������$����$�����������������$���$��������������������!"�

�*��� ������� � ��������

���������������������������������$��������&���������������$������!$�������������"���������$��������&����������&������&�$�����$����"�������������������������������������&��������������������$�������$������������������"����������'��������������������� �!����������$������!������������"��������������������!��������������������������$������������������������������6������������������&���������������������������������������������������������������������������������������������7����������������$��������������������������������������������������8���������������������������������������������!�������������������������������������������������������������������������9������������������������������������������������������������9��������������������������������������������������������:������������������������������������������������������:��������������������������������������������������������������$�����������������������������������������������

Page 4: Biw Welding Fixtures

����������� ����������������

;�

�����)'+����, ����� �������������������������� �&����������%����$���&������������$������������������'�������%�������$����������%�����%�$�������%���$"�����������������������������&���<(�������������������� ���$��������&��������$����"����������������������������������������������%����&������$� �����������%�&�����%�������������������!���%�!$�� ��&����&��������������"����$���������&������!�'��!�����=&������!��>"����������������� ����������������(�����&������&���(���������������������&��!�����������"������������(��������$������!$��!������������(�������������&���������$�������������������$���������$��5�������"���������������������������%�$�����+���$�����!������ ����������������$���&������!���������$���������������!�������!�������$$���������������������������"����������������$$��������������������&�����!�������$���������������$��������"�3������!����������&������$$���!�����$���������������������������?�����$��������*���������������"�������������������������'������ �����!�������������� ��������������� ����$����$������������������"��

�)���'�����)������, ��'���� ����������������)$�'���-�o �������$��$����������@���������� �$����A�o )�$���5�����������5��������������&��� �o B������������$&����o ���$����B������������o C�����������������$����������o ��������������&��<�����������������o 8�������������$��������o B�������+�����������������������o ��$�����������������o 7��������!�����D%�E%�+�F�$� ��������������$�����������<�B�������������

o G��������������+�C��������o C������������$�����������$��� $���o ����5��������������o ����������������o ���������������$���������!���@8������A�

Page 5: Biw Welding Fixtures

����������� ����������������

/�

��

� ��������)�$�!�����'+-��������������������� �����" ����������� � � �," ��*���$���������������0" B������������ �;" ��$����������������������������/" B�$�������H" ������������

��������������'���!����������������&��!�����%�!������������������&��$������%�����������������$����%�!��������$�$������%�!����������*���$�������������������������� ��������������&� ������"��� �

����������������� ������.�������������������������������������������� ������/0�

��$)���1����'�����+1���������������)2��3 -�8������������������ �!��������������$��������!���� $����$�������"������������������������$����������&��������������!�����������!���&��������B�8��������"�B�������������$����6�!�������������%����� �� ��������������$�%���� �� �������������$�%���������������������������$�"�����������$������������$���&�6�

o ������ �����$����$������&������������������������� �!��������$���������$��������� ��������%�!������$$���������!����I��

o B���!����&������$���$��� ����$� ����&�������!������(����I��o ������!����������������*�������&���������������$�I��

Page 6: Biw Welding Fixtures

����������� ����������������

H�

���)$�����)���'�����)��-�8�����G����������������������$���������������������������*��������%�&����������������'������$�����������$���������$���������$$����"�������������������������$���������$�����������$��*�����"�������$���������������������$���������������&������$���"����*���������������$����������������������������J���������&���"����8�����G����������������&��������������������K������$�$'�������������������"�

��)���'�����)'�$�2����+-���� � ���� �������� ������ �� �������� �� �� $������ &�� ������$���������$�����"� 7�����$������ $������ ��!���� ������$����� !��� �����������������'���"�8�������G�������������&��!�����!������������������� �������� ���� ��$����� +� ���$�����"� :�� ������ ����� $�������������$������ ��������� ������ ������ ��� &�$���� ������� !�� ���$��������������������������!�������������$��"���

�������)"�����'��'��)3 !)�����-������������������$����$��������6�#� ���&��������$�������������$���&��"�C���������������$�����$���$������������$����$�������%����������%�����$������!���$�����!�����������$�����������������+�����������������������!����������+���������5����������"�3���������������$������������������������G���%�9��B�G)%���#LE�%������C#LG)"���������� �������� $���������� ��$� ��� �����%� � &��$'���%� ���%� !����� �������������������+�$����*�����������$�����$����������������"���� �������� ����� �����5�� ��� ��� ����"� �� ��������� ������� �&������������������������������������$����������+�������������������!��"�C���� �� ��������� �&����� �� �������� ��� ������� ������$����� ����$��������������!������������������"�����������������������$�������������������&����������� �������2�����$���&��������������� ���$��������������������������!���"����������������%�����$����������������&������������ ������ ���$�"� G�$� $��������� $��� &�� $������ ��� ���� � ��� �&����� +����$�������������!����������*����"�� � �

����'��'�����3 2�+�4 ���������( ���)'�-����������&���%��������&��������$���"��$$���������������$�����&��������������"�98�+���$��$�����������������������$����%�����������+�$�������$����������������������������&��"�8������������������������������������������&��"����������&����������������������� ����������$�����"�

Page 7: Biw Welding Fixtures

����������� ����������������

M�

�����3 ����*)�'��)�'���)��-�����$������!���&����&(�$�����������%�$���������%�������%�����&�����"�����������������&��$��$���������������� $��$�������"���$���������$��$��������������&�����������������������$����������������������������������$�����"�B������������������������!�����$����(������!������� �� �������������!�������&��"���

���3 !����5���!!)�������������3 ���-�B�������������������������������������$���&��������!�������������"����$���������������������������������������������������� ���&���������������������������$��������������?�����������5�"�B�������������&�������%�*�$'��������������"�����������&��������������$�����&� ������������������������������2�����!������������������������$����$$��"��������������������������������������$��������$�������!�����$����!$�$�������������������&������������������"�G�$������� 6�������$%��������$�+�������%������ �������!����*���*�����������������'����� ������������(�&"��

���3 3 �����������3 ���-����������������������� ���� ����$��$������!�����������������"��������� ����!���$�������+����������"��������������������������&����� ���$�����%��!� ���$������������� ���$���������������������$�������+��������������$���"���������������������������������������&������$������������� ���������$$��������������$�����"������B77 �$�$'���!���&�������"��

*)$�������������3 ���-����!���������$����������������������&��$�����������$����%���������$$������!�������������!���&���$� ��"����$���&�������&���������$��������"������$�������������&������������������������"���������������������!�����$���������$������������� ��������&��!������� �� ���������$���+������� ������������������$����������������"���

�����)"�*)�'����5����)�'���-���������������������$��������������������������������$�$'��������������������&���������������+�������������� ����������"�����������������'������������������������������������������!����������������"�������������������������&��� ���������$������%��!���������������$���&������"��

Page 8: Biw Welding Fixtures

����������� ����������������

N�

�( �����������, )��'��6��6�5�7��) )�'�������)"����3 !����4�*)$�������)����-�7��������!�����D%�E�+�F�$� ���������������������� ���������������$���"����$� ��������������$���������$�����������������������&������$����@�"�"�DO�.."�,;%�EO,;/"�,M%�FO;/.";/NA"�����������&����!�������&����@�"�"�DO�.."...%�EO,;/"...%�FO;/."/..A"���$�������$������������������������������$��������&�����������$���������������"����!����������� �����&���%��������������+�������$�����"��

�!��3 �1���)��)"�������-�G��&�����������������������������������������������$����������������"�8�������������������'���������������������$���������������&��&��'��������� �"����� �������&����������������������5����������"����!����������������������$�����������������"����� �������&��%���������&�����&����������&�������������������$����"��������!���������������������%����������������������������������$��!����"��

����)"�8+'�����$�)������3 ���$���9�$��-�����������������$�����������$��� $����������������"������$����%���$�������$����*����%����$��������������������%�$��������%�$�$������%�$���%����������$�������%���$"��

�����������+���-�8�������� ����� ����� ����� ���� �������� ��������� �� (����� ���� � !�������'���"�������������������$��������������������������&���������"����������������������$������������������������ ����������������������"���$�������������������������������&���&�������&������$�$�������������������������'����������&�����������$�����"����������������$��$��������������������&����������������!���&����$���"��������$������$��������$���������������%�����!���� � �������������!��������$�������$����&��������� ����������"��8�������������� ����� ���� ��� ������ ������ ��� !����� ���� ����� ����� �������J�������������%�&�$�����!��� ���'���� ���$����!��� ���� � ������������$���������������������"�� � ���������������L����������$����+��������������������������������������&��"�����'���������&���'��!���+���������&������$������!��$�������������"���������&�������������!���� � ������������������������������"�7���������%���$$���$�%�!���%�����������$�����$������&��$���������&���$���$�������������&����������&������������������"�����

Page 9: Biw Welding Fixtures

����������� ����������������

1�

����!������( ���"�$����������&����:���������;-���$��������������������$��������%�������������������!�������������$���������!����������������"�����$���������$������������ �!��������9������������&�������������������������������� ���������������+���������������+��������$������ "���������������:���� ����� ��������� ���$�$�� $��� &�� ����� �� �������$��� ������������ �'�� ��!�� ��� ��!��� ���%� ��$���� ��$� �� ��!��� ���%���$������$� �� ��$������$�"�����������������������5������&��������$�$��������$�����������������������������������7 �@�������7������A�+���������������������������$���������������������*������"�����������������$�����!����� ��&�������������$�$'��%�����������������$�������&����������$�����������"�8��������&�����������%��������������������'����������������$����������������'��!����$����!��������&�������!�����'������������"���������$�����$�$'���!������������&�����%������������$��������������������������&��������������������������������&���������$���"����������������$������!����������%����������������&�����%�!��'����������%�$������ ��������&�����!��������� ������������"���

��������������������� �

� ��������� 6���D�C)G����G7��E����:����8G8���#G�6� ��

Page 10: Biw Welding Fixtures

����������� ����������������

�.�

������������������������������ 6��E��B����G�8�#9���D�C)G6� �

������

����

���� ������

����������

����������

������������

������������

�������������

Page 11: Biw Welding Fixtures

����������� ����������������

���

, �*�������������

���������������� �� ��� � ���� �$����$��� ���� ���$���� !��� ��� (��� ������������������"������������������(�������������$�����$�����������������(����������������������������������������"��

������������������!�����������$��������&��������������������������!������������������ !�� ��� !����� ��� ����$����� ��� ��������� ������ !�� ���!����� ��� ���� ��� ������ �����"� ����� ���� ��������� '���� ��� !���������$������!�����������������������$���������%����������$����$�!������!$� ����� ��� ���$��$� ��$� ��� �� ���� ����$�"� ������� $�������� �����!���������$�����������!������@�������$��!�����A"���

������������� �� $��������� ��� &�� ��� � ���� $������� ��� ���� ������$��������$�������"� ������������ ��������� �!���������� ������������������������� ���������� �����$���� ���$���%� �� �� ��$������� ��� ����������� ����$����$����$������ �� ��"�

���������������, �*���

)������$�������!������������ ����$��� ������� �����������$��!�����%�!$�������$�������������$������ ����������!�����"�������������$��!���������$���%�����������$���������!�������������������������$��$����������$�"���$�������������������$��������!��%�������������$������&������$������%����������������%������������"������'���������$�����������������$���"������������$������������������&�������������$$��������"�����������������$���������� ������������!����� ������������$��6�

• )������$�����������$�������

• G��$���������!��'���$��$����$���������$��

Page 12: Biw Welding Fixtures

����������� ����������������

�,�

• )������$�����������������&��!������

• ���'���$�����!��'���$��$����$���������$���������������������:�����������������������������$��!���������$����$���&��$��$��������$$�����������������!����*�����6�� ���������������������������������������� 8�<�/���������8�������������������������������(�����%�������$�������������������������%���������������$���������������������������������������$����������!��������������$����"���

��8����������

������$��������������$�������!��������������������������%��" ���������������������������(��������!����$�����������������&���!��

�������������$�����$������$������"�," ������������������&����������%����$����������������������$������������������������������"�0" ���$��������������������!������������$�����������&��������"�;" ��������������������������������!��������������������"��������������������!����������������$�����H�����.��� ���������������H.����M.P��������$'�����������(����� �����"�B��������������������!�����������������������!�����������������������&����!�����������������������$'����"�B������������������ �0%...����;.%...��"��������%���$�����������������������������������!�������!�������������$������"�

� � � � � �

� �

���������������������������$��������$�������!������� !�����"���������$������&��!�����������&��'����$����������� �����������5�������������������(���"������������������$�������������� �������%�����%���������&������!�����"�������������$����������&���&�������$$����&��������������(���"����������$����������&�$��������������� �����������������$�����������&�����������������������"������������$��$�������������������������$�����������������&���&��� ��"�

Page 13: Biw Welding Fixtures

����������� ����������������

�0�

�����, �*�������

����� !������ ����� ���� ��������� �������� ��� ��� ��� �����&��"� 7����&��$�������������������� ���&��%�����!��� ����$��� ����������&����������$���$���� ����%�����������'��!�������=B> ��������%�!���� ������������$���������$����$�������$���� ��� ���� � ������$�����%��������=D> �����@�����'��!�����Q�$�����Q����Q��$QA�!����������������$�������������������� ����� � ������$�����%�������$��&����������������&��������������� ������ "�B�����������������������$��������������� ���� $��� ����� ����"� ����� ���� ����� �������� � ���&��� �� ��$�&��$������!��������������������������������������������������%����� ����� ��� ����� ���� !$� ��� ���� �� �������� !�� �������$�� ���!�������������������$������"��

��������$� ����� ���� �������� ���������� &�$����� ���� ���� ������%� ���������������������� ����$���������$�"�:������$������!�����������������������������!�������$���������� ���!���������$������ ���$���������*�����

��

� �

Page 14: Biw Welding Fixtures

����������� ����������������

�;�

���������������������������������$�����������������!�������*������"��������!$%��������������� ��������������%���������$��������"�������$���������������$�������$������$����$�����������������!�������!���������&��$������"�������������������$��������*������$$������������������������ ����������$�����������&�$������ ��������%�E�����������$����������������������������!�����"�������$������������$����$����������!�����������"��������������������������������������������$��$���$�������������������������$����������!��' ��$�"������������������� �������$�����������$��������&��������������� �������%�!$��$����������������������$������%�������������%���������$��������&��$������!�����"�����������$��������������*����������������!�����������$���������"����$��������������������������� �����$���������!���������������%��$���������� � �����������������%������$�����������$������%������������������$"����� ����$��� �����������$���������������$�����$�����"����$������������$���&�����������������������*���$��%�!$���$����$$��������������"�

Page 15: Biw Welding Fixtures

����������� ����������������

�/�

Figure 2 – A Chrysler assembly line integrated with spherical robots for spot welding.

������������=����&��������� ���������&��%����� ���$����������������������������� � ���������%������%������%�������$��5����� $��������� ���&��������������� ����������������������$������� ������������'�">�)�&����������������� ��������������������������$����������������� �!�����������������������$�����������!���������������������5�������!��������� ��"�����������$����������&����������������!�����������$��&������������������$�$�� �������������� �����(����"�)�&��������&�������������������������$���������������&�������������"��������!���������������'9��������������&����� ��� �����������������������$�����"�

• ����������������������&����!��������������� ���������&����

• ������������������&���

• ����� ��������$��*������

• G����� ���*�������$���&������5�������������!��'�����"�

• )���$������������&�������$$������

• B���&��������������$�����������������5����������������

• ������������'���!��'�����������������'����

����

Figure 1 – Rectangular robot fitted with spot welding equipment

Page 16: Biw Welding Fixtures

����������� ����������������

�H�

���������������������&��$������������$�����������&�����!���������'���'9�����������!���"�

• )����$����������������&��%�����������������������������

• C����������������!������������$������������&����������������������)��������$����"�

• :��������� �������������������!���$�����������������!������ ������"�

• :�����$���������$�����!����������$�����������������������&���������$���������!��'�$���"����������$����!������������$����0�����.�����������$����������&��"�

���������������������������������������$���&��$����������&��$������������������"�7������&����!���� ��������������������$������������&������������������������ "����!������� ��������&��%����������(����%�� ���������$�����&�������%��������������$������������� ��������&��%�&�$��������������������������������������(����"����������������������$�����������&����������������������������������(���"���

���� ����$��� �����&����������������������!������������ ���� �� ������ ��&���"� ��� $������ ��������� ����$��� ���� ��$�����������&��������&������"�����������!�����$�����������&��� ������!�������!������ �*������"� ��� �� ��� ������ ����� ��� ��� ��&��� ������ ���� �����!������&�$�������$��������!���������������"�����$�����&����!���������� ���������� �������$��������&�������������!����������,"�#�!��� ������ ��������&������$���� �����&�����!���������0�������� �� ���������!���������������� �� ���������"����������$����&�$������������� �� ����������$�������� ���&��'���� ������������������!����������$�����"�