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L U N E S , 1 D E J U N I O D E 2 0 0 9

INTRODUCCINEste son los avances del proyecto de fin de semestre de la materia deInterfaces del Instituto Tecnologico de Merida que imparte el Ing.Osvaldo Torres Matos. Se trata de un Carrito Seguidor de Lineas;podemos decir que el objetivo de este proyecto es que el carrito sigauna linea negra dibujada en una pista completamente blanca, esto escon ayuda de sensores CNY70. y del puente H L93D para el cotrol delos motores Este proceso seria un poco complicado con lasherramientas comunes, por tanto para este proyecto se aplicara eluso del Arduino, que permitiora el desarrollo del proyecto de maneramas facil.

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2009 (10)

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A R D U I N O & S E G U I D O RD E L I N E A S


A continuacion se muestra una imagen del Arduino Duemilanove queutilizamos. Conforme se desarrollo el proyecto se documento parte deeste en este blog, podran observar los diagramas y codigos basicos,as como la presentacion de carrito y el codigo final, entre otrascosas. Disfrutenlo!!

PUBLICADO POR INTERFACES RF EN 12:12 2 COM ENTARIOS:

M I R C O L E S , 2 7 D E M A Y O D E 2 0 0 9

DIAGRAMASDiagrama 1Descripcin:Como conectar el sensor CNY70 a las entradas digitales del Arduino

junio (1)

INTRODUCCIN

mayo (6)

abril (3)

P R E S E N T A C I N D E I M A G E N E S

S E G U I D O R E S

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Diagrama 2Descripcin:Esquema del Puente H

http://i41.tinypic.com/2znwlme.jpg

Diagrama 3 Descripcin:Pines del L293D

http://i43.tinypic.com/2wmm1j9.jpg

Diagrama 4Descripcin:Como conectar el Arduino con el Circuito Integrado L293D

http://i44.tinypic.com/2u3w0hi.jpg

PUBLICADO POR INTERFACES RF EN 14:43 NO HAY COM ENTARIOS:

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Cochecitohttp://i40.tinypic.com/30djdea.jpghttp://i42.tinypic.com/rmlg5y.jpg

Motores

Arduino

PuenteH (L293D)http://i40.tinypic.com/qp4dwz.jpg

Sensor de reflexin de Luz CNY70http://i44.tinypic.com/2h8bh8k.jpg

Resistencias


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SOFTWAREINTRO

El Entorno de Desarrollo de Arduino (del ingls IDE - IntegratedDevelopment Environment) es una herramienta que funciona endiferentes plataformas (Windows, Macintosh, Linux) dedicada a laedicin y descarga de programas en la placa Arduino. El cdigo que seejecuta en las placas est basado en las libreras de aplicacin Wiring

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Q O P I N A S D E E S T E B L O G

Excelente!!! es muy interesante

Muy Bien!! por que te da las herramientas basicas

Bien!! Q sigan con mas proyectos

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API y en las de desarrollo de los integrados AVR.

Este es el entorno del programa

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Otro nto a considerar al momento de programar el Arduino, esimportante tomar la siguiente las SALIDAS ANALGICAS:

Salidas analgicas - PWM

El chip Atmega de Arduino, como muchos microcontroladores, nopuede generar una salida analgica, por lo que tiene que utilizar latcnica PWM (Pulse Width Modulation).

PWM consiste en simular mediante una salida digital un salidaanalgica.

Tres caractersticas de las seales PWM:

Altura(heigth)

Anchura(width)Periodo(period)

Wallet being opened. Apple Loop ishere to remind you of the ...

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Integrantes del Equipo: -FrancisCanul -Roberto Villanueva

V ER TODO M I PERFIL

B A R R A D E V D E O S D E L A R E D


El voltaje de salida es la media del tiempo que est a 5V conrespecto del tiempo que est a 0V

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R O B E R T O

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F R A N


Comandos

Arduino dispone de varios pines para generar salidas PWM, a travsalgunos de los pines digitales. Dependiendo del modelo de la placa ysobre todo del chip Atmega de que disponga la placa tendremos 3 o 6salidas PWM, que estn marcadas en la placa:Arduino serie, Arduino NG (chip Atmega8) : 3 pinesdigitalesparaPWM: 9, 10 y 11.Arduino NG (chip Atmega168), Arduino Diecimilla : 6 pinesdigitalesparaPWM: 3, 5, 6, 9, 10 y 11.

A diferencia de las entradas analgicas, en las que el conversoranalgico digital nos daba un valor entre 0 y 1023, para generar unasalida digital el rango es de 0 a 255. Donde 0 equivale a 0V y 255 a5V.

Los pines analgicos, al contrario que los pines digitales, nonecesitan ser declarados como modo INPUT(entrada) o OUTPUT(salida).

Comandos bsicos:AnalogWrite(pin, value) .- Escribe el valor especificado en el pinPWM correspondiente.

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Nota: Dicho valor, como se ha mencionado, tiene que estar entre 0 y255.

PUBLICADO POR INTERFACES RF EN 11:30 2 COM ENTARIOS:

M A R T E S , 5 D E M A Y O D E 2 0 0 9

CODIGO MOTOR + PUENTE H//MOTOR + L293D

int valor = 0; // variable que contiene el valorint motorAvance = 10; // Avance motor --> PIN 10int motorRetroceso = 11; // Retroceso motor --> PIN 11void setup() { }void loop()

{analogWrite(motorRetroceso, 0);

for(valor = 0 ; valor


delay(30);}for(valor = 255; valor >=0; valor-=5)

{ // Motor hacia delante ... baja la velocidadanalogWrite(motorAvance, valor);delay(30);}analogWrite(motorAvance, 0);for(valor = 0 ; valor =0; valor-=5)

{ // Motor hacia detrs ... baja la velocidadanalogWrite(motorRetroceso, valor);delay(30);}

}



CODIGO ARDUINO + SENSOR//ARDUINO + CNY70

int ledPin = 13; // PIN del LEDint inPin = 4; // PIN del pulsadorint value = 0; // Valor del pulsador

void setup()

{pinMode(ledPin, OUTPUT); // Inicializa el pin 13 como salida digitalpinMode(inPin, INPUT); // Inicializa el pin 4 como entrada digital}

void loop()

{value = digitalRead(inPin); // Lee el valor de la entrada digitaldigitalWrite(ledPin, value);}



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AVANCESPASO # 1

Ya teniendo los conceptos basicos procedimos a probar el puente H ylos sensores en un protoboard conectado al arduino y a un pequeomotor como se puede observar en la imagen.

Se probaron dos codigos:

El primero con ayuda del puente H, demostraba cuando el motoravanzaba y retrocedia a cierta velocidad.

El segundo controlaba las llantas delanteras del coche, es decir,direccionaba hacia la izquierda o hacia la derecha dependiendo de lasentradas de los dos sensores de reflexion de luz del sensor CNY70.

Antes de hechar a perder algo, mejor probarlo...


PASO # 2Se fijo los motores al carrito.


PASO # 3Haciendo una placa para el circuito del puente H y los sensoresCMY70.


Y soldando sensores, resistemcias, cablecitos y el puente H paraensamblarla despues en el cochecito.


PASO # 4La plaquita quedo asi...


Ensamblando la placa y el arduino al cochecito para realizar laspruebas finales.

PUBLICADO POR INTERFACES RF EN 8:57 1 COM ENTARIO:

J U E V E S , 3 0 D E A B R I L D E 2 0 0 9

AGREGANDOLE SENSORESEl carrito no solo sigue lineas negras en una pista blanca, sino queademas de esto, se le adapto despues de terminado, dos sensoresmas, el de luz y el de humedad.

Antes de ver que resultados se obtenien al activarse cada sensor, esimportante que conocer el funcionamiento basico de estos sensores.


Por lo tanto, a continuacion se muestra dos ejemplos sencillos(obtenidos de las clases del Ing. Matos) que permitiran lafamiliarizacion con estos sensores.


SENSOR DE HUMEDAD

Nociones tericas (sensor de humedad):

Este circuito es muy sencillo (figura 3). Cuando detectagotas de agua o roco en el sensor, conduce una pequea corrientea travs de R1, esto hace que el SCR se dispare cerrando elcircuito y haciendo que el buzzer suene. El sensor se puedefabricar con una placa de cobre normal para hacer circuitos y sedibujan un patrn de pistas como el de la figura, entre menosseparacin halla entre las pistas mejor, tambin funciona un patrntipo espiral entrelazado.

Poner un switch (S1) ya que cuando se activa el SCR elbuzzer no deja de sonar hasta que no se abra el circuito. Usar unafuente de 12 Volts. En lugar del buzzer poner un relay (opcional) yarmar la etapa de control de potencia como en la prac.1.Depreferencia fabricar todo en placa.


Material:

R1__________1K 1/4 W ResistorR2__________680 Ohm 1/4 W ResistorD1__________1N4001 DiodoBZ1_________12V BuzzerS1___________Switch (opcional)SCR1________C106B1 SCRSENSOR_____ Ver las nociones tericasVARIOS______Placa, cables, fuente, Multmetro, caimanes

Figura #3:


SENSOR DE LUZ


Nociones tericas (sensores pticos)Fotodiodo, el Fototransistor y la Fotorresistencia.:

1.- FOTODIODO: Un fotodiodo es un semiconductor construidocon una union PN, sensible a la incidencia de la luz visible oinfrarroja. Para que su funcionamiento sea correcto se polarizainversamente, con lo que se producir una cierta circulacin decorriente cuando sea excitado por la luz. Debido a su construccin,los fotodiodos se comportan como celulas fotovoltaicas, es decir,en ausencia de luz exterior generan una tensin muy pequea con elpositivo en el nodo y el negativo en el ctodo. Esta corrientepresente en ausencia de luz recibe el nombre de corriente deoscuridad.

2.- FOTORRESISTENCIA: Una fotorresistencia es uncomponente electronico cuya resistencia disminuye con el aumentode intensidad de luz incidente. Puede tambin ser llamadofotorresistor, fotoconductor, clula fotoelctrica o resistordependiente de la luz, por sus siglas en ingles (LDR) .

Una fotorresistencia est hecha de un semiconductor de altaresistencia. Si la luz que incide en el dispositivo es de alta


frecuencia, los fotones son absorbidos por la elasticidad delsemiconductor dando a los electrones la suficiente energa parasaltar la banda de conduccin. El electrn libre que resulta (y suhueco a

sociado) conduce electricidad, de tal modo que disminuyela resistencia

.

3.- FOTOTRANSISTOR: Se llama fototransistor a un transistorsensible a la luz, normalmente a los infrarrojos. La luz incide sobre laregin de base, generando portadores en ella. Esta carga de baselleva el transistor al estado de conduccin. El fototransistor es mssensible que el fotodiodo por el efecto de ganancia propio deltransistor. En el mercado se encuentran fototransistores tanto conconexin de base como sin ella y tanto en cpsulas plsticas comometlicas (TO-72, TO-5) provistas de una lente. Conjuntamentecon un LED, formando interruptores pticos (opto-switch), quedetectan la interrupcin del haz de luz por un objeto. Existen en dosversiones: de transmisin y de reflexin.


Material y equipo:ProtoboardFuente de VoltajeMultmetroCableria, caimanes, etc...Fototransistor y FotodiodoR1= LDR (fotorresistencia)R2=3= 10 KohmR4= 2.2 KohmR5= 4.7 KohmRV1= 22 Kohm pot.


D1= 1N4001Q1= BC548 o cualquiera NPNIC1= LM741RELAY 12V, 9 6V

Metodologa:1. Armar el circuito de la grafica de abajo.2. Calibrar el circuito para que se encienda con un determinadonivel de luz.Sugerencias didcticas:3. Hacer varias pruebas con fotorresistencias, fotodiodos yfototransistores y observe las diferencias entre cada uno de ellos.4. Modifique el circuito para que en lugar de prender, apague elsistema de potencia.5. En la salida del Amp. Op. (patita 6), mida el voltaje, y en base aesto haga todos los pasos necesarios para colocar un sistema dedisparo como el de la practica 1 (Relay/transistor).6. Alimente todo el sistema con 12 volts.



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