104.pdf

T E S I S

QUE PARA OBTENER EL TTULO DE

INGENIERO EN ROBTICA INDUSTRIAL

P R E S E N T A N

Castan Decena Francisco Cosme Bustamante Carlos

Martnez Tovar Carlos Uriel

ASESORES: M. en C. AURORA APARICIO CASTILLO M. en C. RUBN GALICIA MEJA

Mxico D.F. 2011

ROBOT MVIL PARA RECONOCIMIENTO DE TERRENOS


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PROTOCOLO DEL PROYECTO



La robtica mvil en la actualidad se ha desarrollado para un sinfn de soluciones particulares, en este trabajo se atacar principalmente el problema de reconocer terrenos que son de difcil acceso a prioridad para el ser humano.

Por lo tanto, el presente proyecto propone una solucin tecnolgica para un acceso remoto

por parte del usuario en zonas no conocidas, con la finalidad principalmente de localizar personas u objetos en cualquier tipo de siniestro natural, desastre, escombros, ruinas o simplemente en lugares de exploracin, entre otras cosas.

La solucin se presenta inicialmente con un Estudio del Estado del Arte (Captulo I), el cual integra los contextos de informacin necesarios para darle la sustentabilidad terica al proyecto y al mismo tiempo, que resulte una herramienta valiosa para documentar en estos temas para el equipo de trabajo.

Por su parte, en el Captulo II, se desarrolla el diseo del robot para atacar la problemtica, delimitando as todas las cualidades y caractersticas que tendr el robot mvil; todo esto estar basado en un riguroso anlisis de la estructura ms idnea y el sistema electrnico ms apto para su control.

Con lo anterior, se desarrolla en s el robot mvil, teniendo en cuenta la Ingeniera de

Automatizacin y Control, Ingenieras de Diseo Mecnico e Ingeniera Industrial, las cuales se podrn observar en el Captulo III, realizando el anlisis del robot construido como una solucin integral a travs de la sinergia que cada uno de estos elementos aporta al proyecto.

En el Captulo IV, se enuncian los Resultados obtenidos, a travs de la comparacin de los objetivos iniciales con el resultado final, basndose en la experiencia propia de cada uno de los integrantes del equipo de trabajo y sus respectivas aportaciones en el proyecto.


Finalmente el Captulo V, detalla los costos generales del robot, las conclusiones, recomendaciones y discusiones, los cuales representan una valiosa retroalimentacin para

el equipo de trabajo en relacin a mejorar todos aquellos aspectos que sean necesarios, y al mismo tiempo representan informacin valiosa para aquellos interesados en el tema en estudio.

El equipo de trabajo pretendi desarrollar un prototipo con tecnologa disponible a nivel nacional que ayude a las actividades de reconocimiento de terrenos, que sea alcanzable para un mayor nmero de tareas, no slo de reconocimiento, y que auxilie en desastres, derrumbes, escombros, etc.; manteniendo vigente la misin de nuestra institucin

educativa: La Tcnica al Servicio de la Patria.


GENERAL

Proporcionar una herramienta que ayude a mejorar las tcnicas de incursin en reas de difcil acceso con ayuda de tecnologa mvil.

ESPECFICOS

Auxiliar en tareas de reconocimiento de terrenos para disminuir el riesgo de accidentes en personas que tengan como fin accesar a dichos lugares.

Ingresar por lugares inaccesibles para el hombre, y ayudar a la localizacin de objetos o personas, dando as una evaluacin visual del terreno.

Aumentar la eficacia y eficiencia en la deteccin de personas u objetos para disminuir el factor tiempo y mejorar resultados en las maniobras de reconocimiento de terrenos.


Debido a que en los ltimos aos se ha incrementado la necesidad e inters por tener acceso a zonas no reconocidas y de difcil acceso para la exploracin de terrenos en lugares donde

el ser humano difcilmente puede acceder, se ha hecho necesaria la implementacin de sistemas controlados va remota que permitan ayudar a rescatar personas en zonas de

desastre o a explorar reas de alto riesgo para el hombre.

El desarrollo de una herramienta de esta ndole deber ser capaz de detectar un sin nmero

de personas u objetos gracias a una cmara de visin infrarroja con alcance de 150m. (en condiciones ideales).


El equipo de trabajo propone desarrollar un Robot Mvil Inalmbrico que sirva de herramienta para solucionar la problemtica del reconocimiento de terrenos, el cual tenga la

capacidad de moverse por lugares inaccesibles para el humano y al mismo tiempo, muestre imgenes en tiempo real que sirvan para trazar una trayectoria, la cual se pueda utilizar para

generar una mejor imagen empleada para la ubicacin de personas u objetos; es indispensable que esta herramienta cuente con un control fcilmente manipulable por el usuario asignado.

Captulo I

Estudio del Estado del Arte

1.1 Contexto Histrico

1.2 Contexto Tecnolgico

1.3 Contexto Comercial

Este Captulo integra contextos de informacin necesaria para sustentar tericamente el proyecto


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En este captulo se tratarn los contextos histricos, tecnolgicos y comerciales.

En el contexto histrico se mencionarn cmo se atacaba la problemtica antes mencionada.

Tambin se mencionarn dentro del contexto tecnolgico varias herramientas desarrolladas en el pasado para accesar a terrenos desconocidos o de difcil acceso.

A su vez, en el contexto comercial se mostrar el mercado donde puede ser introducido el proyecto que se est desarrollando.


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No se sabe con certeza cuando se comenz a atacar la problemtica, pero los registros ms antiguos que se tienen son los escritos de China datados hace 3000 aos y los cdices Mayas y Aztecas, en los cuales se describen los impactos de las sacudidas ssmicas que generaban derrumbes o escombros. stos son los primeros intentos por accesar a zonas no conocidas y/o de difcil acceso, ya que la mayora de los casos de destruccin de las estructuras y la necesidad del hombre por rescatar a las vctimas de dicha destruccin es causada por los sismos.

Para atacar esta problemtica se utilizaban tcnicas de rescate con cuadrillas de personas y se auxiliaban con perros de venteo (perros de bsqueda de personas u objetos) para conocer o incluso encontrar la localizacin de las vctimas sepultadas.

La herramienta ms antigua que se utiliz en el rescate de vctimas fue la palanca.

Posteriormente el hombre se vio en la necesidad de fabricar nuevos instrumentos que le ayudaran al rescate, como por ejemplo el pique.

Las primeras herramientas de rescate hidrulicas surgen en 1975 y stas son:

Separador manual hidrulico

Sistema de pistn hidrulico (gato), comenz a utilizarse en 1984.

El martillo neumtico se introdujo como herramienta despus del ao 1970.

Bolsas de levantamiento de baja y alta presin.

Detector de gases (Explosmetro).


De las herramientas ms actuales para el reconocimiento de terrenos y victimas posibles en el lugar se tienen.

El vibrfono.

El vibroscopio.

Con este tipo de herramientas se ha podido encontrar una solucin para la problemtica antes mencionada, sin embargo sta no ha satisfecho la necesidad y la eficacia necesaria

para un reconocimiento o incluso la recuperacin de personas u objetos en zonas de difcil acceso para el humano.


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En este contexto se integra la informacin de las diferentes herramientas y tcnicas utilizadas para resolver la problemtica.

El ingreso a los lugares remotos o de difcil acceso se comenz a realizar con el uso de la palanca y el pique como herramientas tecnolgicas; ahora en aos ms recientes (siglo XX) se empezaron a emplear diversas tecnologas, como son la hidrulica, neumtica y electrnica.

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De la tecnologa neumtica tenemos las herramientas siguientes utilizadas en los rescates:

Martillo neumtico.

El martillo neumtico es una herramienta de uso profesional utilizada con el propsito de realizar agujeros de dimensiones considerables. Esto sirve para que el humano se introduzca con mayor facilidad hacia donde se desea, ya sea para detectar objetos, personas o slo de exploracin.

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Bolsas de levantamiento.

Las bolsas de levantamiento son herramientas que se utilizan para levantar escombros o piedras, permitiendo al humano introducirse en zonas de difcil acceso para dar una evaluacin de la misma. Su elemento principal para su funcionamiento es el aire. Estas

bolsas estn construidas de un material resistente a las pinchaduras y soporta diferentes pesos. Dependiendo de sus dimensiones, stas requieren un espacio considerable para su

funcionamiento.


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Los sistemas hidrulicos se comienzan a utilizar a partir de la necesidad de remover un mayor peso con las herramientas.

Las herramientas hidrulicas utilizadas en las intervenciones para accesar a lugares de difcil acceso para el humano son:


Unidad separador.

El separador hidrulico es una herramienta porttil y manual que sirve para remover materiales de mayor peso y facilitar el acceso de los hombres. Tiene la capacidad de levantar mayores cantidades de peso de cualquier material en una sola operacin.

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Gatos hidrulicos puntuales.

El gato hidrulico puntual es un sistema de apoyo utilizado por el separador manual hidrulico para mantener separadas las partes mediante las cuales se desea tener acceso a un lugar por un mayor tiempo y con mayor distancia. Es capaz de permitir que dos hombres ingresen al mismo lugar y al mismo tiempo.

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Posteriormente dentro de los sistemas electrnicos de apoyo para accesos de este tipo encontramos:

Vibrfono.

El vibrfono permite detectar la presencia de alguna persona bajo escombros o materiales inertes despus de una catstrofe o derrumbe y determina su ubicacin con cierta exactitud. El ms mnimo sonido emitido por la persona es susceptible de ser captado por este equipo con una sensibilidad excepcional.

Este dispositivo est equipado de un filtro ajustable que permite atenuar y discriminar los ruidos brutos externos como martillos neumticos, paso de vehculos, etc.

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Vibroscopio.

El vibroscopio est compuesto de una punta telescpica en la cual tiene fijada una cmara infrarroja rotativa de 360 unida a una caja de control porttil con pantalla.

El vibroscopio permite hacer exploraciones dentro de terrenos con escombros y a la vez, se puede conversar con alguna persona dentro del espacio donde se introduce dicho vibroscopio ya que cuenta con un micrfono incorporado en la cmara.


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Detector de gases.

Es un dispositivo porttil utilizado para medir la cantidad de gases en cualquier terreno cerrado o del cual no se conoce la cantidad y peligrosidad de stos que pudiesen generar una explosin.

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En este contexto se analizarn los posibles usuarios, a fin de realizar una seleccin sobre cules pudieran ser clientes potenciales.

Con base en encuestas realizadas por el equipo se puede determinar que las siguientes agrupaciones pudieran ser potenciales usuarios de esta tecnologa debido a su funcin de deteccin y exploracin de terrenos de difcil acceso para el hombre, entre otras. Dichas agrupaciones son:

Cruz Roja Mexicana. Heroico Cuerpo de Bomberos.

Secretaria de la Defensa Nacional (SEDENA) INAH (Instituto Nacional de Antropologa e Historia). ERUM (Escuadrn de Rescates y Urgencias Mdicas).


Captulo II

Diseo del robot mvil

2.1 Anlisis para determinar el diseo

2.2 Diagnstico previo para el diseo

2.3 Alternativas de solucin para determinar el diseo

2.4 Seleccin del diseo ms apropiado

Este captulo presenta los anlisis desarrollados por el equipo de trabajo y la solucin ms ptima para atacar la problemtica.


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En este captulo se plantea cmo obtener la solucin ptima a la problemtica del apoyo en bsqueda y rescate para evitar riesgos adicionales a las personas.

Para esto se analizar la forma actual en la que se lleva a cabo el proceso de deteccin y

rescate de vctimas o exploracin de terrenos que presenten mayor peligro para el ser humano. Una vez conocido esto, se realizar un diagnstico utilizando la herramienta FODA (Fortalezas, Oportunidades, Debilidades y Amenazas).


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El proceso investigado para el rescate de vctimas y reconocimiento de terrenos despus de un sismo es el siguiente:

El reconocimiento del lugar. Es el primer paso y se emplea para la deteccin de posibles escapes de gas (con la ayuda de un explosmetro) y as determinar la mejor herramienta para perforar, y los refuerzos a usar en caso de inestabilidad.

La localizacin de vctimas. El operario se auxilia con perros, piques y sondas.

La visualizacin. Se realiza mediante una perforacin por la cual se desliza una cmara endoscpica que permite al socorrista comunicarse con la vctima, y al mdico efectuar un primer diagnstico.

La evaluacin. Se lleva a cabo cuando se hace una perforacin y retiro de escombros, posteriormente un mdico o un socorrista podr deslizarse y proporcionar los primeros auxilios y dar la evaluacin preliminar de la vctima. En el caso de que sea slo por exploracin, por esa misma apertura podr ingresar para una visualizacin ms a fondo de lo que se encuentra en dicha zona.

Este proceso se puede observar en la siguiente figura:


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Reconocimiento del lugar

Localizacin de vctimas sepultadas o materiales peligrosos

Visualizacin del rea donde se encuentra la

vctima o materiales

desconocidos

Evaluacin del rea para quitar escombros

Evaluacin del estado de la

vctima o terreno


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El anlisis FODA que se describe a continuacin se aplico a las tcnicas existentes desde que se tienen registros de los mtodos y tcnicas utilizadas para rescates y/o para la exploracin de terrenos de difcil acceso para el ser humano, hasta los procesos utilizados

actualmente.

Fortalezas

Fcil manejo la herramienta. La vida til de los elementos es mayor.

Capacidad de mover grandes pesos. Desde 3.7 toneladas hasta 27 toneladas.

Oportunidades

Desarrollo tecnolgico de herramientas de apoyo en zonas de desastre.

Mayor desarrollo comercial.

Optimizacin del proceso para su incursin en terrenos de difcil acceso.

Debilidades

Acceso muy restringido que se puede tener con las herramientas.

Los componentes tienen que ser importado de otros pases por lo tanto se invierte ms tiempo de traslado.

No existen equipos de este tipo disponibles en el mercado nacional.

Son ruidosas las herramientas neumticas como el taladro neumtico.

Contaminacin al ambiente producida por las mquinas en 1 y 2 orden debido al uso de motores a gasolina para su funcionamiento.

Tecnologa no muy avanzada en cuanto a localizacin (vibrfono). Poco alcance de visualizacin en dispositivos pticos (vibroscopio).


Mantenimiento contino a motores de combustin interna y vlvulas neumticas.

Peso excesivo de las herramientas que utilizan los rescatistas.

Amenazas

Puede causar derrumbes las herramientas de golpeo como taladros neumticos.

Nuevas tecnologas en desarrollo para el rescate.

La competencia de otras marcas para vender sus productos.

Mal uso de las herramientas por inexperiencia.

En base a este anlisis FODA, en cuanto a las tcnicas de rescate y reconocimiento de terrenos que existen en la actualidad, se deben establecer los parmetros donde es pertinente el empleo del proyecto desarrollado.


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Mediante la informacin obtenida con el diagnstico del sistema a disear se establecieron los criterios que permiten realizar el planteamiento del proyecto completo y los posibles problemas los cuales se resolvern de acuerdo con criterios de jerarquizacin, permitindonos con esto llegar a la propuesta de una solucin ptima.

Criterios jerarquizados para la delimitacin de la problemtica

Para este proyecto se consideran los siguientes criterios:

Tiempo: Se pretende desarrollar el proyecto en un periodo de no ms de 12 meses.

Costo: No se cuenta con gran financiamiento, por lo tanto los recursos econmicos para el desarrollo del proyecto estn limitados a las aportaciones individuales de cada uno de los integrantes del equipo.

Conocimientos: Electrnica, Mecnica, Metodologas de Investigacin, Control y experiencia propia; esto se refiere a los conocimientos del equipo.

Infraestructura: El equipo est limitado a usar las herramientas las cuales son propiedad de los integrantes y/o los que el centro educativo ponga a disposicin.

Problemas detectados

Acceso restringido: Limitantes para la introduccin de herramientas en escombros.

Tiempo de Importacin: Costos elevados en la adquisin de la herramienta y accesorios y la prdida de tiempos de traslados. Pocos equipos en el mercado nacional: Falta de empresas con tecnologas y equipos disponible.


Ruidosas: Por falta de mantenimiento, tecnologa robusta y/o tecnologa obsoleta.

Calidad: Baja calidad en cuanto a la estructura de la herramienta, por ser muy vieja e incluso obsoleta.

Seguridad: Esta caracterstica tiene como objeto cuidar la integridad del operario.

Contaminacin: Por falta de mantenimiento del equipo y/o por uso de motores a gasolina hidrulicos.

Tecnologa antigua de localizacin: Tecnologa poco eficiente para la localizacin de vctimas.

Poca visualizacin: Poco equipo tecnolgico para visualizar elementos, cosas y/o personas.

Mantenimiento: Se sabe que cualquier dispositivo mecnico requiere de mantenimiento peridico por lo cual referimos llegar al anlisis del problema.

Peso: Exceso de peso en la estructura de la herramienta.

Problemas

Capacidad por el equipo

Criterios de jerarquizacin Tiempo Costo Conocimientos Infraestructura

1. Acceso restringido

81%

2. Importacin 20% X X X X 3. Pocos equipos 60% 4. Ruidosas 80% 5. Calidad 80% X X X 6. Seguridad 90% 7. Contaminacin

80% X

8. Tecnologa utilizada de

75% X


localizacin 9. Poca

visualizacin 80% X

10. Mantenimiento 70% X 11. Peso 85%

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Seleccin de problemas.

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En base a los criterios considerados por el equipo de trabajo se seleccionan los siguientes problemas.

1 Acceso restringido 2 Pocos equipos 3 Ruidosa 6 Seguridad 11 Peso

Los problemas que se descartan son debido a que no se cuenta con el tiempo suficiente y el capital necesario, esto se mencionara en las recomendaciones para aquellos que deseen

realizar una investigacin al respecto.

Criterios % Problema Problema delimitado

Tiempo 30% 1,3,4,6,7,8,9,11 Costo 10% 1,3,4,6.7.8,10,11 Conocimientos 40% 1,3,4,5,6,7,8,9,10,11 Infraestructura 20% 1,3,4,6,9,10,11 100% 1,3,4,6,11


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Bien se sabe que cualquier problema a atacar tiene diferentes tipos de soluciones, por lo cual se expondrn varias de las mismas que existen a la problemtica, as mismo; se propondr de la ms simple a la ms compleja y que requiere ser ms elaborada para as dar una evaluacin global del sistema ms apropiado a disear.

Acceso restringido: Se pondrn en evaluacin las siguientes soluciones para obtener la ms apropiada para el prototipo, para que este tenga un acceso ms fcil.

1 Utilizar una cmara para dar una evaluacin visual del rea para mover escombros y as accesar sin poner en riesgo la vida de las vctimas y/o tener la mejor trayectoria para accesar al terreno de difcil acceso.

2 Desarrollar un mvil inalmbrico con mecanismo de orugas o cadenas y una

cmara infrarroja para ver la exploracin.

Pocos equipos: Se propone una solucin, ya que en el pas no existen empresas que

desarrollen equipos y herramientas para ayuda en los rescates o en la deteccin de terrenos de difcil acceso para l humano.

3 Desarrollar herramientas y equipo con tecnologa disponible en la mayora de los casos a nivel nacional.

Ruidosa: Los equipos actuales utilizados para el acceso generan contaminacin de 2 orden (contaminacin acstica), por lo cual el equipo propondr una solucin a este problema.

4. Utilizar motores elctricos. 5. Desarrollar mecanismos sin generacin de muchas vibraciones. 6. Realizar un mvil que utilice motores elctricos para su desplazamiento.


Seguridad: Brindar soluciones hacia el buen manejo o manipulacin de la herramienta.

7. Realizar una gua de entrenamiento el cual servir de apoyo y a su vez dar conocimiento de cmo debe ser operada la herramienta.

8. Implementar tcnicas necesarias para operar de forma segura la herramienta.

9. Utilizar un sistema inalmbrico que permita un acceso remoto por parte del rescatista.

Peso excesivo de la herramienta: Se propone la siguiente solucin a este problema.

10. Utilizar materiales ligeros para la fabricacin de la herramienta.

11. Utilizar en su desarrollo tecnologa electrnica.

12. Implementar la herramienta con un diseo compacto.

Con la problemtica y las soluciones obtenidas el equipo de trabajo plantea una combinacin de tcnicas y herramientas para, as dar una solucin ptima que ser la que se tomar en cuent para el diseo del prototipo.

Soluciones

Capacidad por el equipo

Criterios de jerarquizacin Tiempo Costo Conocimientos

y experiencia Infraestructura

1 10% 2 10% 3 10% 4 9% 5 5% X X 6 9% 7 6% X X X 8 5% X X X 9 9%

10 9% 11 9% 12 9%

100%

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Por lo tanto el equipo de trabajo decidi enfocarse a estas posibles soluciones:

I. Realizar una herramienta la cual permita tener un acceso ms apropiado. II. Utilizar una cmara para dar una evaluacin del rea, y as posteriormente

mover escombros y poder accesar sin poner en riesgo la vida de las vctimas y/o detectar elementos en el espacio donde trabaje el robot mvil.

III. Utilizar motores elctricos.

IV. Utilizar en su desarrollo tecnologa electrnica.

Con respecto al tiempo la solucin ms rpida de atender es:

Soluciones CRITERIOS TOTAL 1

Experiencia (10%), Infra (7%), Tiempo (4%), Costo (3%) 24%

2


4


9


100%

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Por lo tanto la solucin ms ptima para el robot mvil para reconocimiento de terrenos es un mvil del tipo hbrido con orugas y un arreglo de articulacin, dada la necesidad de

evadir obstculos en su desplazamiento, y la etapa de control tambin ser de igual forma hbrida con dispositivos inalmbricos.


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Reconocimiento del lugar

Localizacin de vctimas sepultadas y/o de materiales peligrosos

Visualizacin del rea donde se encuentra la victima y/o cualquier material desconocido

Evaluacin del rea para quitar escombros

Evaluacin del estado de la victima y/o del

terreno

Utilizacin de la tecnologa

inalmbrica


Captulo III Anlisis del Robot Mvil

3.1 Diseo mecnico

3.2 Diseo electrnico

3.3 Pruebas

En este captulo obtendremos un modelo virtual y fsico del proyecto el cual estar sustentado por clculos fsicos para cada una de las partes que integran el proyecto.


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En base a lo que el equipo de trabajo determin en el capitulo anterior, aqu se desarrolla paso a paso el conjunto de las partes que constituye al robot.

5"# B,A

En base a los resultados obtenidos del captulo dos, la base o plataforma del prototipo del robot mvil ser una aleacin de aluminio resistente a esfuerzos mecnicos, reacciones qumicas que pueda tener con el medio ambiente, y por su bajo peso para evitar un alto consumo de energa.

Bajo el criterio de los integrantes del equipo de trabajo para desarrollar el proyecto se consider que el sistema debe ser ligero; por lo que se promedio el peso de cada una de las

partes que integrara el sistema:

No PARTE PIEZA PESO TOTAL 1 Chasis 1 1.150 kg 1.150 kg

2 Motores 2 200 grs 0.400 kg

3 Cadenas para las orugas 4 187.50 grs 0.750 kg

4 Rines o piones de traccin

8 150 grs 1.200 kg

5 Bateras pilas 2 450 grs 0.900 kg

6 Tarjetas de circuitos 1 250 grs 0.250 kg 7 Cmara 1 200 grs 0.200 kg

8 Servomotores 2 100 grs 0.200 kg

SUMA TOTAL 5.050 KG

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El peso aproximado del prototipo ser de 6 kilogramos que es lo que considera el equipo de trabajo como lmite menor para la resistencia mecnica a esfuerzos. El Tamao del


prototipo ser de 30cm x 48cm contando las articulaciones delanteras extendidas y de 30cm x 30cm con la parte delantera de las articulaciones sin extender.

A continuacin se detallan por partes los clculos realizados de todos los elementos que contemplan la estructura del robot mvil.

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El aluminio es un metal ligero con una densidad de 2.70 g/cm3 (2710 kg/m3), y por ello, aunque las aleaciones de aluminio tienen caractersticas mecnicas relativamente bajas comparadas con las del acero, su relacin resistencia-peso es excelente. Es precisamente debido a esto que el aluminio se utiliza cuando el peso es un factor importante, como ocurre en las aplicaciones aeronuticas y de automocin.

Es uno de los principales metales utilizados para miles de aplicaciones a nivel industrial y del hogar por tener muchas caractersticas clave para su utilizacin, como son las siguientes:

Es el ms ligero de todos los metales para uso estructural, a excepcin del magnesio, el aluminio pesa solo la tercera parte que el hierro y el cobre.

La resistencia mecnica del aluminio es bsica para trabajos pesados, por lo general esta resistencia se obtiene mediante aleaciones de aluminio adicionando

metales como manganeso, silicio, cobre, magnesio y zinc.

Las aleaciones de aluminio pueden ser tan resistentes como algunos aceros. La elasticidad es la medida de su capacidad para regresar a su forma original despus de que ha sido deformada por fuerzas externas, y el aluminio es un material relativamente elstico pero no tan fcilmente deformable.

Es resistente a la corrosin por que cuenta con una pelcula fina de oxido, evitando con ello que avance hacia el interior del metal.


No es un material magntico por lo cual nos es muy til para efectos prcticos

en el desarrollo del mvil, ya que es de los pocos metales; aunque conductor de corriente elctrica es apropiados para proteger ciertas aplicaciones elctricas y electrnicas.

No es inflamable aunque es un excelente conductor elctrico, el aluminio no produce chispas, esto es una propiedad esencial para nuestro fin al seleccionarlo para la estructura del mvil.

No es txico por lo cual puede ser usado para actividades propias en las cuales

el humano tiene contacto directo con este material.

Por todas estas razones y por su fcil manera de adquirirlo y bajo costo, el equipo de trabajo decidi utilizar el aluminio para realizar la estructura del mvil.

Se requiere un chasis que soporte 6 kilogramos de peso con dimensiones de 30cm x 30cm.

En la siguiente tabla se muestra la designacin para los grupos de aleaciones de aluminios:

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Con la tabla 3.2 el equipo de trabajo determino que aleacin de aluminio es la apropiada para este proyecto, por lo cual se eligi el tipo 1xxx (Aluminio en porcentaje mnimo de 99% forjado, no tratado trmicamente) y determinado de la tabla 3.3 que muestra la norma europea para seleccionar aluminios con diferentes aleaciones, la aleacin seleccionada es la EN AW-1100.

NORMA EUROPEA EN

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Todas las propiedades disponibles del aluminio 1100 -O se presentan a continuacin.

Propiedades de diseo

Aluminio puro comercial.


Aplicaciones.

Es usado comnmente para artculos decorativos para el hogar, adornos y elementos arquitectnicos.

Facilidad para realizar procesos de cortes y arranques de virutas.

Fcilmente pueden realizarse trabajos de cortes en el aluminio, usando herramientas de carburos preferiblemente. El mecanizado puede realizarse en seco, aunque en cortes pesados deben usarse aceites lubricantes. Las herramientas de corte deben

tener ngulos de salida de viruta grandes (superior y laterales), similares a las herramientas para cortar o mecanizar aceros rpidos.

Conformado

Esta aleacin puede trabajarse fcilmente por todos los mtodos convencionales, tales como repujado, estampado o forjado. Es posible ejecutar la mayor parte del trabajo en fro antes de requerirse un nuevo recocido debido a la buena ductilidad del aluminio puro.

Soldadura

Se puede soldar fcilmente por tcnicas comerciales tales como resistencia elctrica, metlica con arco elctrico y soldadura por gas; preferiblemente con gas inerte y arco protegido. Por ejemplo, si se desea soldar aluminio de la aleacin 1100 a otra aleacin distinta de aluminio ms alta tal como 6063 o 5052, entonces el alambre metlico deber ser de la aleacin de aluminio 4043.


Tratamiento trmico

Este es el aluminio puro comercialmente y no responde a ningn tratamiento trmico. El trabajo en fro causar el endurecimiento de la aleacin.

Forja

La aleacin es fcilmente forjada a temperaturas moderadas en caso que el conformado en fro se note demasiado severo.

Trabajo en caliente

La aleacin puede ser conformada en caliente, similar a la forja, si se necesita. En la mayora de los casos, el conformado en fro es suficiente debido a la buena ductilidad de este aluminio puro.

Trabajo en fro

Esta aleacin tiene una excelente ductilidad y como tal puede ser trabajada en fro por repujado, recalcado, doblado o estampado. En caso de una deformacin severa, o de un conformado en fro repetido, puede ser necesario recocer la pieza a 345 C durante el trabajado en fro, o antes de completar una deformacin severa en fro.

Recocido

El recocido, en caso de requerirse por un conformado en fro severo, por ejemplo, puede realizarse a 345 C dando suficiente tiempo a esa temperatura para calentar toda la pieza uniformemente.


Envejecimiento

Este es comercialmente aluminio puro sin contenido de elementos mezclados con combinaciones de otros materiales. Como tal, no reacciona a ningn tratamiento de endurecimiento por envejecimiento.

Revenido

Esta aleacin es endurecida solamente por trabajo en fro. Los endurecimientos, tal como H14 [11], se refieren al grado de reduccin en fro de rea o aumento de resistencia por endurecimiento debido al trabajo en fro.

Endurecimiento

Endurece solo por trabajo en fro. Un trabajo severo puede necesitar un recocido.

Otras caractersticas

Este aluminio puro es usado ampliamente en aplicaciones artesanales de productos para el hogar principalmente, por ejemplo en ollas, sartenes y artculos decorativos de arquitectura.

En las tablas siguientes se muestran las propiedades tpicas de los metales ms comunes usados en la ingeniera estructural.


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Con ayuda del software MDsolids calculamos los esfuerzos de flexin nicamente con los datos de las dimensiones de la placa y del peso que debe ser capaz de soportar dicha

placa.

Recordando que el peso que debe soportar la placa de aluminio base del robot mvil es de 6kg tenemos:

Ahora la carga la tomamos distribuida por que todos los componentes en la placa no estarn

en un mismo punto, por lo tanto la carga es uniformemente distribuida, y por lo mismo se tiene que transformar ese valor de carga que es puntual a carga uniformemente distribuida.

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(! 5"# (! - &! >-- + & )+! &-+

Los datos que nos proporcionan estos clculos nos sirven para saber el valor mximo de fuerza cortante a la cual la placa no se vencer y se rompa, y el momento de flexin al cual


la placa llegara a su lmite y se vencera pudiendo perder la estabilidad e incluso fracturarse.

Por lo cual por su resistencia mecnica, el aluminio es un material muy confiable para estructuras de todo tipo, as como por el peso del material que es poco en relacin a otros metales.


5"#"' ,

Calculamos inicialmente el torque del motor que es necesario para mover la masa del mvil.

En la siguiente figura se muestra el diagrama de cuerpo libre de una de las ruedas del mvil:

carga

resistencia al direccin del

rodamiento recorrido

fuerza normal

(! 5"' (! - &!+0! !

Calculamos la fuerza mnima para alcanzar el movimiento del mvil usando la siguiente

ecuacin [8]:

> ? Donde:

F = Fuerza a determinar.

N = Fuerza normal.

Crr = Coeficiente de rodamiento.

Basndonos en tablas de coeficientes de rodamientos seleccionamos el coeficiente dependiendo el material que en este caso es de neumtico de bicicleta sobre asfalto, el cual es de Crr = 0.0055 [3].

@@@AA?

llanta


Ahora la carga de cada lado del mvil es de 3kg, porque cada motor debe mover esa masa aproximadamente.

> B CDB?

Ahora teniendo la carga C que es la misma que la fuerza normal tenemos:

@@@AACDB?

< EE

Ahora ya teniendo esta fuerza que es la mnima para mover el mvil, calculamos el torque que deber tener el motor a seleccionar.

F G H

Nuestra distancia es un radio r de la rueda, que es r = 5cm

F @$? G AI

F @@B$? G I

Cambiando Newtons a unidades de masa tenemos

F @@CAI

J < :E$KL$ G M6

ste es el torque mnimo necesario para poder mover el mvil de manera horizontal.


Ahora se calcula a que inclinacin es capaz de desplazarse el mvil. La ecuacin para clculos de pendiente de un mvil es:

% N G G O

Donde

P = masa del vehculo L $gravedad Q $grado de la pendiente (seno R)

Empezamos utilizando el mximo ngulo posible en condiciones normales para cualquier mvil, y este es de 45.

% B ST$DAU

8< E$

Convirtiendo la fuerza a unidades de masa

6 8 E8$KL

sta finalmente es la masa que puede mover el torque calculado anteriormente a 45. Como es simtrico el mvil, del otro lado del vehculo los resultados son los mismos para la otra parte.

El rango mximo de inclinacin para cualquier mvil en condiciones normales es de 45, entonces:

FV+U CC$A$I


J:U E<


FW @X@I X G I

F @XC@I BXD G I

Sumando ambos torques obtenemos:

FW Y F X G I Y BXD G I

J EKL G M6

Por lo tanto se utilizarn servomotores de las mismas caractersticas de fuerza que los motores seleccionados para la parte de traccin del mvil ya que cuenta con una tolerancia bastante amplia de torque.

Caractersticas de los motores comerciales seleccionados por el equipo de trabajo:

Motorreductor metlico con relacin de engranaje 50:1. Voltaje: 12V c.d. Velocidad: 200RPM.

Corriente sin carga: 300mA

Corriente mxima: 5A

Torque mximo: 12 Kg-cm

Dimensiones: 37 mm x 57 mm

Peso: 200 gramos

Largo del eje: 12mm en forma de "D".


Diagrama esquemtico del motor con dimensiones en (mm):

(! 5"


5"#"5 ,:B

Ventajas de la transmisin por cadenas

La variacin en la distancia de centros de la flecha se puede acomodar ms fcilmente.

Las cadenas y bandas son ms fciles de instalar y reemplazar que otros tipos de locomocin, debido a que la distancia de centros entre las unidades de conduccin y las conducidas no necesitan ser reducidas para la instalacin.

Las cadenas no se deslizan ni se resbalan, como lo hacen las trasmisiones con banda.

Las cadenas no desarrollan cargas estticas.

Las cadenas no se deterioran con el tiempo, el calor, el aceite ni la grasa (aunque se oxiden no les causa mayor deterioro y siguen su funcionamiento normalmente).

Las cadenas pueden operarse a temperaturas ms altas que las bandas de plstico comunes.

Transmisin de potencia por medio de cadenas

Dentro de las transmisiones flexibles, las transmisiones por cadenas son las ms empleadas cuando se demandan grandes cargas en los accionamientos con alta eficiencia y sincronismo de velocidad en los elementos de rotacin [4].

Por eso que se ha determinado que la transmisin del mvil ser a travs de cadenas tipo orugas.


(! 5"I!&+2& - & C


limitadas. En el caso de separaciones muy grandes entre ejes, es recomendable el empleo de apoyos, con el fin de disminuir el esfuerzo de la cadena debido a su propio peso.

(! 5"J2& &! & !C


Las bolas, en su trayectoria circular, estn sometidas alternativamente a cargas y descargas, lo que produce deformaciones alternantes, que a su vez provocan un calor de histresis que

habr que eliminar. Dependiendo de estas cargas, el cojinete se lubricar simplemente por grasa, que tiene mayor capacidad de disipacin de calor.

Tipos de rodamientos utilizados

Rodamientos rgidos de bolas. Estos son robustos, verstiles y silenciosos como el de la figura 3.8. Pueden funcionar a altas velocidades y son fciles de montar. Los rodamientos de una hilera tambin estn disponibles en versiones obturadas; estn lubricados de por vida y no necesitan mantenimiento. Los rodamientos de una hilera con escote de llenado y

los de dos hileras son adecuados para cargas pesadas. Adems de que este tipo de rodamientos son capaces de desarrollar velocidades ms altas [4].

(! 5"K -!4(0 "

Las cadenas que el equipo de trabajo determin utilizar fueron seleccionadas por el mismo equipo de trabajo de las cadenas de traccin que comercialmente existen.

Este juego de cadenas es de 4cm. de ancho totalmente modular para poderse montar en piones comerciales como los de bicicleta. Este sistema de cadenas nos permite crear


vehculos como nuestro robot con cadenas con una gran rea de contacto con el medio donde se desplaza el robot.

Estas cadenas estn formadas por una base muy resistente, pues es de cadenas de bicicleta y a la vez tiene aadidos pedazos de acero soldados en los eslabones de la cadena; que le confieren un gran agarre en todo tipo de superficies, incluso en aquellas pulidas y resbaladizas.

Est diseada con varios eslabones que permiten hacer que la oruga sea de 58cm. de longitud aproximadamente. Se pueden unir tantos eslabones como se desee para conseguir el tamao de la cadena deseada.

Las cadenas estn desmontadas y se pueden ensamblar en pocos minutos sin necesidad de muchas herramientas.

(! 5"L + ! 2 0!& ! !( !0-%/


Los piones de traccin son de 9.5cm de dimetro los cuales se utilizaran con el sistemas de cadenas que tendr el mvil.

El pin encaja perfectamente en la parte interior de las cadenas transmitiendo as la potencia del motor a la cadena con gran rendimiento.

Los piones estarn montados sobre los ejes libres hechos de tubos de aluminio para soportar los piones de las articulaciones del robot. Para acoplarlos al motor, se utilizarn baleros de varios tamaos que permiten fijarlos a los motores con eje de 6mm que son los que seleccionamos para el mvil.

(! 5"#36+ ! ! &&% !( !0-%/


(! 5"## !+ ! + !&! +6! &&%!0

(! 5"#'1+ ! !*&+ ! 1&% 0! !(


5"#"<

Las bateras recargables comerciales ms utilizadas comnmente son de tres tipos diferentes [1]:

Bateras de NiCd (Nquel-Cadmio) Bateras de NiMH (Nquel-Hidruro metlico) Bateras de LiPo (Litio-polmero)

Como ventajas fundamentales, las bateras de NiMH tienen una mayor densidad de carga (capacidad de carga/masa de la pila), no contienen Cadmio que es un elemento muy txico en contacto con el medio ambiente y no tienen efectos de prdida de capacidad por mal uso, o de formacin de sarro como las de NiCd.

Un inconveniente es que no admiten una carga tan rpida como las de NiCd, sin el riesgo de deteriorarlas, sin embargo, el tiempo que dura la pila cargada es mayor a las de las bateras de NiCd.

En el caso de las bateras de NiCd, los elementos de NiMH son sensible al calor: un sobrecalentamiento puede producir gases internos y sobrepresiones que dan lugar a escapes

de electrolito, reduciendo la vida til de las celdas.

Por otra parte las bateras de Litio-Polmero (LiPo) tienen una densidad de energa de entre 5 y 12 veces las de NiCd o NiMH, a igualdad de peso. En modelos elctricos, esto ha supuesto un aumento en la duracin de tiempos de carga, tpicamente 5-10 min con NiCd o NiMH hasta entre 20 y 30 min con LiPo. Las bateras de LiPo son tpicamente cuatro veces ms ligeras que las de Ni-Cd y de NiMH de la misma capacidad.

La gran desventaja de estas bateras es que requieren un trato mucho ms delicado, con el riesgo de deteriorarlas irreversiblemente o, incluso, llegar a producir su ignicin o explosin [5].


En general, precisan una carga mucho ms lenta que las de NiCd o de NiMH. Adems, la carga de las bateras de Li-Po no produce el pico de tensin caracterstico de las de NiCd o

NiMH al alcanzar la mxima carga, por lo que se precisan cargadores especiales para las bateras de LiPo; bajo ningn concepto se debern cargar con cargadores diseados para NiCd o NiMH.

No slo eso; nunca se debern descargar hasta el lmite de dejarlas en 0V cmo es posible hacerlo con las de NiCd o NiMH, por que se corre el riesgo de deteriorar su capacidad de carga irreversiblemente.

Por ello, debern usarse, en modelos elctricos, controladores de velocidad especiales para

bateras de LiPo, que cortan la corriente por debajo de determinado voltaje crtico.

Un ltimo inconveniente es su precio, en general alrededor del doble de un pack de capacidad equivalente de NiMH, aunque el precio va bajando rpidamente con su rpida introduccin en el mercado y la aparicin de nuevas marcas de mayor calidad.

Un elemento de LiPo tiene un voltaje nominal, cargado, de 3.7volts. Nunca se debe descargar una batera por debajo de 3.0volts por elemento; nunca se la debe cargar ms all de 4.3volts por elemento. Los elementos de LiPo se pueden agrupar en serie, para aumentar el voltaje total, o en paralelo, para aumentar la capacidad total en amperios.

Una desventaja de este tipo de bateras es que su precio es muy elevado a comparacin de las de NiCd o NiMH.

Por lo tanto el equipo de trabajo en base a estas caractersticas sobre las bateras recargables decidi seleccionar bateras de NiMH por ser las ms indicadas en cuanto a la carga de voltaje que almacenan y al costo de la batera.


(! 5"#5 !4 !& !( 0); !0-%/

Mediante estos componentes se llevara a cabo la parte mecnica del robot mvil con lo cual

se concluye con la parte mecnica y procedemos a la parte electrnica y de control.


5"#"H A,

Seleccion el equipo de trabajo la cmara con las caractersticas siguientes por ser la ms adecuada en el mercado para el objetivo que se necesita:

Caractersticas:

Sistema de la Cmara: NTSC

Resolucin: 380 Lneas

Frecuencia de trabajo: 1.2Ghz Potencia: 50 - 100 mW

Luminosidad mnima : 3 Lux

Angulo de Filmacin: 50 grados

Voltaje: 8 - 9V DC (Los adaptadores vienen incluidos) Peso de la Cmaras: 200 gramos

Sensor CMOS

Esta pequea cmara es excelente para identificar a personas y para utilizarla para la localizacin de las vctimas en espacios muy pequeos. Es utilizada comnmente para

vigilar negocio, casa, banco, joyera u oficina. Puede ser usada en el exterior y no le pasa nada con la lluvia o el sol.

Cuenta con un lente de 1/3" pulgadas.

Sensor SONY CMOS de alta resolucin.

Contiene leds infrarrojos que te permiten usarla en total obscuridad. Puedes recibir la imagen en una pc mediante una tarjeta decodificadora de video

USB en una computadora.

Mide 2cm de largo por 2cm de ancho.

Se puede usar de manera inalmbrica o almbrica.


(! 5"#


(! 5"#H&+!2!&& &.- ! .-0!&

Para que el operario del robot mvil tenga a su alcance en tiempo real las imgenes que transmite la cmara puede ser muy til una tarjeta decodificadora de video para computadora y as no tenga que contar con un dispositivo de TV para poder observar las imgenes.

El equipo de trabajo selecciono la siguiente tarjeta decodificadora de video, por ser comercialmente fcil de encontrar y por su bajo costo.


(! 5"#I&2& ! /+ ! 6 &.- ! -%/

El operador del robot mvil nicamente tendr que tener al alcance una computadora porttil (laptop) para poder ver las imgenes que la cmara.

Para la alimentacin de la cmara inalmbrica fue necesario disear una fuente de alimentacin independiente que suministrara un voltaje de 9vcd a 15mAh, tomando la alimentacin desde la fuente principal del robot que es de 12vcd a 5000mAh, a continuacin se muestra el circuito que fue diseado para este fin.

(! 5"#J!&F&!& !( &%/ 1 &.- !

Los componentes que forman este circuito son los siguientes:

SW1 Interruptor principal


F1 Fusible de proteccin

D1 Diodo de propsito general

RG1 Regulador de voltaje 7809 (9v) L1 Bobina

CN1 Terminal de conexin para la alimentacin de la cmara

Esta fuente est diseada para entregarnos un voltaje de 9 volts de C.D. a 15mAh para poder alimentar la cmara, el fusible protege el circuito por si llega a haber un corto circuito en alguno de los componentes.

El diodo esta para proteger el circuito en caso de que se conecte al revs la fuente de

alimentacin, ya que el diodo se polarizara en directa y conducira la corriente de tal manera que producira un corto circuito y quemara el fusible pero la corriente no alcanzara a pasar al resto del circuito.

El regulado RG1 nos reducira el voltaje de 12v a 9v de C.D., cuenta con dos capacitores fijos para estabilizar el voltaje y procurar que no haya picos de corriente que puedan daar o provocar un mal funcionamiento de la cmara, la bobina L1 reducira la corriente de salida hasta obtener la necesaria para alimentar la cmara.


5"#"I ,

Aqu en esta parte se describen los servomotores que el equipo de trabajo selecciono para la parte delantera del mvil, es decir; los brazos mviles del robot.

Calculo de la velocidad del mvil

Revoluciones del Motorreductor: 200rpm

Dimetro de transmisin: 10cm Calculamos el permetro:

Z [ G \

Z [ G @I BDAI

] ^_ G Z

] C@@^_ G BDAI

C@@^_ G BDAI CBI`aT

] bCBIaT c b@aT

d c b

@@@@@Ic

e ; f;K6`g

Habiendo realizado los clculos necesarios para la seleccin de los motores del robot mvil y decidiendo que seran de la misma capacidad los servomotores, el equipo de trabajo decidi utilizarlos para la traccin de los de los brazos delanteros del mvil pues se requieren con las mismas caractersticas que el motor, y estas son las caractersticas de los servos que se seleccionaron:


A 4.8 V.:

Torque mximo: 15 kg-cm Velocidad: 0.22 seg. / 60

A 6.0 V.:

Torque mximo: 19 kg-cm Velocidad: 0.19 seg. / 60

Dimensiones: 74 x 29.1 x 54.3mm Peso: 100g

Sentido de giro: Contra-reloj de 1 a 2 ms, reloj de 2 a 1 ms.

Aqu se muestra una imagen de los servos que contendr el robot mvil:

(! 5"#K!/-!0! ;!0-%/

El voltaje al que se utilizaran los servomotores ser a 6 volts de corriente directa, y se controlaran a radio frecuencia, desde un control de 2.4 GHz, dicho voltaje lo suministran las pilas de alimentacin del receptor del control de 2.4 GHz, por lo cual ya no es necesario desarrollar un circuito elctrico para la obtencin de dicho voltaje.


5"#"J

Las frecuencias comerciales de radiofrecuencia se clasifican de la siguiente manera:

Nombre Abreviatura inglesa Banda ITU Frecuencias

Longitud de onda

< 3 Hz > 100.000 km Extra baja frecuencia Extremely low frequency ELF 1 3-30 Hz

100.00010.000 km

Sper baja frecuencia Super low frequency SLF 2 30-300 Hz

10.0001.000 km

Ultra baja frecuencia Ultra low frequency ULF 3 3003.000 Hz 1.000100 km

Muy baja frecuencia Very low frequency VLF 4 330 kHz 10010 km

Baja frecuencia Low frequency LF 5 30300 kHz 101 km Media frecuencia Medium frequency MF 6 3003.000 kHz 1 km 100 m Alta frecuencia High frequency HF 7 330 MHz 10010 m Muy alta frecuencia Very high frequency VHF 8 30300 MHz 101 m

Ultra alta frecuencia Ultra high frequency UHF 9

3003.000 MHz 1 m 100 mm

Sper alta frecuencia Super high frequency SHF 10 3-30 GHz 10010 mm

Extra alta frecuencia Extremely high frequency EHF 11 30-300 GHz 101 mm

> 300 GHz < 1 mm

0 5"I 2!&& &-!&

Teniendo en cuenta dichos datos, el equipo de trabajo selecciono utilizar bandas de radiofrecuencia de sper alta frecuencia (SHF), ya que su alcance es amplio sin que sea fcilmente interferido por la distancia o por otras ondas de radiofrecuencia, se clasifica dentro de las ondas de microonda, por lo cual su propagacin por el medio ambiente es muy rpida.


El control de radio frecuencia que el mvil utiliza es de frecuencia en GHz, esta capacidad de frecuencia es muy conveniente ya que difcilmente se puede distorsionar o puede haber

interferencias en dicha frecuencia, nos es muy til para la transmisin a largas distancias de alcance de hasta 500 metros lineales aproximadamente desde donde se encuentra el operario con el control hasta donde est en receptor implementado dentro del robot mvil.

Este control de radiofrecuencia trabaja a 2.4 GHz y cuenta con 5 canales los cuales nos son tiles para poder controlar los motores (un motor por canal), los servomotores (un servo por canal) e incluso si se le acopla un servomotor ms se podran controlar los movimientos de la cmara con el 5 canal.

(! 5"#L!! 2!&& '"


(! 5"'3&+!&!! 2!&& >+ &M+ - &%

Cabe sealar el tamao del receptor del control que es muy pequeo y por sus componentes electrnicos de alto grado de integracin proporciona un manejo ms fcil y tambin ahorra espacio y peso dentro del robot mvil.

(! 5"'#&+!&!! 2!&&


5"' B

En esta seccin el equipo de trabajo presenta la forma en que fue desarrollando la estructura del mvil, as como las tarjetas electrnicas del control.

5"'"# ,

Aqu se muestran en esta seccin del trabajo algunas fotos del chasis del mvil durante la creacin del mismo as como las tarjetas electrnicas que lleva el mvil:

(! 5"''!&! -%/& !1 +& -!


(! 5"'5 ! 0 1-%/


5"'"'

Para el control de nuestro robot se disearon 2 tarjetas electrnicas:

Control principal,

Etapa de potencia

Control Principal.

Esta tarjeta fue diseada para trabajar con un microcontrolador, se eligi un PIC16F627A por tener cristal interno ya que esto nos reducira el tamao de las tarjetas, como alimentacin principal tenemos una fuente de alimentacin de 12vdc a 5000 mAh.

(! 5"'


Aqu se describe la lista de componentes que se puede observar en el diagrama elctrico de la Figura 3.14:

IC7 PIC16F627A

RG1 Regulador de voltaje 7805 SW1,SW2 Y SW4 Interruptores 1 polo 2 tiros

SW3 Botn pulsador Normalmente Abierto

D6 Diodo emisor de luz (led) CN16 Bus de datos (Control de motores) CN17 Bus de datos (Sensores), (en caso de que as se requiera)

Etapa de potencia

La tarjeta fue disea para trabajar con relevadores como interruptores para activar los motores a dos velocidades, siendo su etapa de potencia para activacin de los relevadores un circuito L293D como amplificador de seal.

(! 5"'H (! - F&!& + +& -!


Aqu se detalla la lista de componentes que contiene el circuito de la etapa de potencia:

IC1, IC2 L293D

RL1, RL2, RL3, RL4, RL5,RL6 Relevadores RAS-05-10

MT1, MT2 Motorreductores metlico con relacin de engranaje 50:1 CN1 Bus de datos (Control de Motores)

(! 5"'I!&F&!& + !+& -!


La tarjeta electrnica se dise en base a los requerimientos de potencia y versatilidad necesaria para su ptimo funcionamiento[5], la primera tarjeta se dise con un microcontrolador de uso comercial para su fcil adquisicin (PIC16F627A/628), su cristal interno nos ayuda a tener el control de tiempo sin la implementacin de cristal externo o arreglo de capacitores y resistencias para generar un oscilador, dentro de esta tarjeta se integr un regulador de voltaje 7805 que nos servir para regular el voltaje que le llegara al PIC16F627A y se implementan 2 capacitores de 22pF para estabilizar el voltaje y evitar que el PIC se pueda reiniciar.

(! 5"'J (! - F&!& 2 - &%

Dentro de la tarjeta tambin se tiene un interruptor de encendido principal (SW4) para cortar la alimentacin que se suministra a todos los circuitos integrados, se colocaron 2 interruptores ms para la seleccin de rutina de inicio y un botn pulsador para el inicio del robot, el led indicador muestra la rutina de inicio que se le programa para observar que est trabando correctamente el PIC.


(! 5"'K (! - F&!& 2 - &%>#IIJ

Para la tarjeta de control se tienen dos bus de datos, unos de control de motores y otro bus para sensores en caso de acoplrseles como se muestra en la figura siguiente.

(! 5"'L (! - F&!&0

En la tabla siguiente se muestran las especificaciones tcnicas del PIC16F627A debido a estas se decidi implementar una etapa de potencia que a continuacin se explicar ms a


detalle. (El resto de las especificaciones elctricas del PIC se pueden observar en el Apndice IV).

0 5"J+&2& &F&!& #II'J

La corriente mxima de trabajo del PIC16F627A en sus pines cuando est configurado como salida es de 25mA y los optoacopladores que se incluyen en la tarjeta consumen una corriente nominal de 72mA

Si se conectara directamente el PIC16F627A quemara los puertos de trabajo, para evitar esta situacin se utiliz la segunda tarjeta donde se incluye un circuito L293D para tener el control de giro de los motores y la activacin de las dos velocidades de avance.


(! 5"53 (! - &$%'L5

El CI L293D tiene la capacidad de amplificar 4 seales para entregar una corriente de trabajo mayor, la configuracin de entradas con respecto a la salida se muestra en la siguiente tabla.

Entrada Salida

Pin No.2 Pin No.3

Pin No.7 Pin No.6

Pin No.10 Pin No.11

Pin No.15 Pin No.14

0 5"K! > 'L5

Con esta configuracin se logra controlar el giro del motor y el cambio de velocidad con un solo Circuito Integrado L293D por motor, para consultar la configuracin de conexin del Circuito Integrado puede ver el apndice B.

El circuito elctrico de potencia est diseado de tal manera que en ningn momento fuera posible que se produjera un corto circuito que pudiera daar nuestra tarjeta electrnica.

La configuracin de funcionamiento se explica en la siguiente tabla:


MOTOR1 Descripcin MOTOR2 Descripcin 0 0 0 Motor 1 Apagado 0 0 0 Motor 1 Apagado

0 0 1 Giro Derecha Baja Velocidad

0 0 1 Giro Derecha Baja Velocidad

0 1 0 Giro Izquierda Baja Velocidad

0 1 0 Giro Izquierda Baja Velocidad

0 1 1 Motor 1 Apagado 0 1 1 Motor 1 Apagado


1 0 1 Giro Derecha Alta Velocidad

1 0 1 Giro Derecha Alta Velocidad

1 1 0 Giro Izquierda Alta Velocidad

1 1 0 Giro Izquierda Alta Velocidad


0 5"L&!+&%&2(! &%2& --!

Esta configuracin se logro gracias a que tenemos 3 bits de control, 2 bits para controlar el giro del motor y 1 bit para controlar la velocidad a la que se desplazara el robot, ya que para el diseo de este robot se tomo en consideracin dos velocidades para su desplazamiento.

La primera es la velocidad alta con la que el robot se desplazar hasta el punto de terreno de

difcil acceso. La segn que es la velocidad baja con la que el robot podr explorar el punto de difcil acceso ya que en estas condiciones se requiere un desplazamiento ms suave para no producir algn derrumbe o alguna otra situacin que pudiera poner en peligro a alguna persona u objeto que se encuentre dentro de dicha zona.

Una vez teniendo todos estos circuitos que se estudiaron por separado tanto los de la etapa de potencia como los de la etapa de control, los conjuntamos o unimos todos en una circuito completo para as poder verificar que todas las etapas funcionaran correctamente y

al ver que si obtenamos las seales, las modulaciones y la activacin de los giros de los motores del robot mvil.


Finalmente se procedi a desarrollarlo en un solo circuito elctrico todas las 2 etapas juntas y posteriormente hacer pruebas fsicas ya con el mvil.


(! 5"5# (! - F&!& +


Posteriormente el equipo de trabajo comenz a acoplar los circuitos en el robot mvil.

En la imagen siguiente mostramos la tarjeta de potencia del mvil la cual es la que va directamente a los motores para la traccin del mismo.

(! 5" !1 &!%& +&

Una vez funcionando esta tarjeta y verificando que no haba errores en las activaciones de los optoacopladores que estn en la tarjeta y que el PIC si se encuentra trabajando de manera eficiente, procedimos a implementar el receptor de la seal de radio frecuencia.

Mediante este receptor el robot mvil recibir las seales que le sean mandadas desde el control que tendr en su poder el operario o rescatista, para mandar la seal de movimientos

del mismo.


5"5 ,:

Una vez desarrollados los clculos para determinar los motores a utilizar y seleccionar la circuitera electrnica necesaria, el equipo de trabajo procedi a ensamblar todas las partes del mvil y una vez terminado el mvil procedimos a las pruebas para verificar el funcionamiento correcto de todas las tarjetas y de la traccin del mvil.

(! 5"55 -0 +; !0-%/

(! 5"5& ! ! &&%!0-%/


(! 5"5H ! &10 !! >+!!+ ! -!

En la figura 3.43 se muestra ya la catarina colocada al motor de la traccin del robot mvil, de la misma manera quedara el otro motor.

(! 5"5I ! &11 -!


(! 5"5J ! && + ! ! !0-%/

Se implementaron todas las cosas en el mvil para asegurarnos de que todo cabe dentro del mismo.

(! 5"5K

> !1 +& -!!0-%/


Tambin realizamos las pruebas con el robot mvil para ver la velocidad mxima a la que es capaz de desplazarse.

Los desplazamientos para las pendientes las realizamos en escaleras y en terraceras para ver qu tan fcilmente se puede mover el robot o si presentaba atascamientos por el terreno donde se desplazaba.


Resultados

4.1 Resultados

4.2 Otros sistemas

En este captulo se detallan locmo quedo desarrollado el proyecto.


Captulo IV Resultados Obtenidos

.2 Otros sistemas

En este captulo se detallan los resultados que el equipo de trabajo obtuvo cmo quedo desarrollado el proyecto.


Obtenidos

obtuvo en cuanto ha


Costos y Conclusiones

5.1 Costos

5.2 Conclusiones

En este captulo se detallan los costos del que el equipo de trabajo desarrollo y las conclusiones generales.


Captulo V Costos y Conclusiones

5.2 Conclusiones

En este captulo se detallan los costos del material para la construccin del robot mvil que el equipo de trabajo desarrollo y las conclusiones generales.


Costos y Conclusiones

material para la construccin del robot mvil que el equipo de trabajo desarrollo y las conclusiones generales.


:

H"# ,8

En esta parte se desglosa y detallan los costos del material utilizado para desarrollar el robot mvil.

Cabe mencionar que todo el material utilizado fue encontrado en el pas, aunque ciertamente varias piezas de las que se utilizaron son de importacin, nosotros no requerimos de realizarlas ya que en Mxico hay tiendas especializadas que venden estos materiales.

Inicialmente se requiri de la placa de aluminio delgada la cual fue proporcionada por parte de los integrantes del equipo, por lo mismo no se realiz un gasto por esta, dicha placa es

de 40 cm por 40 cm.

El material adquirido comprado por el equipo de trabajo es el siguiente:

MATERIAL

ADQUIRIDO CANTIDAD DE PIEZAS

COSTO POR UNIDAD $

Motores de CD de 12V modelo:1104 con relacin

50:1

2

$ 420

Piones grandes con mameln de 21 dientes y

paso de 5/8

2

$ 267.90

Servomotores de corriente directa 6V modelo: VS-11

2 $ 300

Catarina de acero para bicicleta modelo

BENOTTO de 21 dientes

2

$ 20


Barra solida de aluminio de 1/2 de 25 cm de largo

1

$ 18.63 Cmara inalmbrica con

visin infrarroja y deteccin de sonido de 9V CD y receptor con tarjeta USB decodificadora de

video

1

$ 920

Cargador de pila recargable 9V y pila de 9V

1

$ 170 TOTAL 11 $ 3124.43

0 H"#, ! )!+!)+! 0 1>&

Esta tabla muestra el material adquirido por el equipo de trabajo, el dems material que se utiliz para la elaboracin del robot mvil fue proporcionado por nosotros mismos y se muestra a continuacin:

MATERIAL UTILIZADO CANTIDAD DE PIEZAS

Pilas de Ni-MH 8.4V Corriente Directa

2

Cadenas grandes de motocicleta para la traccin

del robot mvil

1 de 1.45 metros de largo

Cadena chica de bicicleta para la traccin de los

brazos delanteros del robot

1 de 1.10 metros de largo

Circuitos electrnicos de control y tarjetas fenlicas

2


Control de radio frecuencia de 2.4 GHz con receptor y

alimentador de voltaje

1

Tornillera de varias medidas tipo Allen

12

Remaches de varias medidas

20

Baleros de varias medidas 6

0 H"', ! +!+!& +!)+! 0 1> & &


H"'

Como una conclusin general se puede decir que el proyecto tiene mucha perspectiva de desarrollo y mejoras a futuro, por falta de tiempo, de conocimientos de parte de los integrantes del equipo de trabajo y de recursos econmicos se le realizaron algunas modificaciones al modelo inicial y a la forma en que estara controlado.

Este proyecto es muy viable a ser utilizado por agrupaciones de rescatistas ya que por sus dimensiones pequeas es capaz de introducirse por zonas no tan fcilmente visibles para el ser humano, adems cuenta con un control de mando sencillo de utilizar el cual puede ser

manejado por cualquier persona sin la necesidad de grandes conocimientos de electrnica o de comunicaciones.

Otro aspecto que se logr observar al momento del armado y construccin del robot mvil es el acomodo de las piezas, por ejemplo las pilas por su tamao un poco grande quedaron de manera justa en el interior del robot y no pudimos colocarlas en alguna otra posicin por que el espacio interno de la estructura del robot no lo permita.

Un detalle ms fue el acomodo de la cmara inalmbrica dentro de robot para que a pesar de que si el mvil se ca o se voltea la cmara pueda seguir mandando la imagen sin que se

pierda la seal y a su vez no sufra daos la dicha cmara.

Se decidi el cambio de motores de corriente directa en la parte delantera del robot por servomotores ya que con los motores de corriente directa no podramos controlar la posicin de los brazos del robot a menos que se utilizaran motores a pasos, pero el uso de estos motores complicara ms su control de movimiento, por lo cual declinamos en el uso de servomotores.

En cuanto al ajuste de las cadenas de trasmisin al momento de tensarlas nos causaba un poco de conflicto ya que las cadenas de la parte delantera no son de la misma medida de


largo que las de atrs y la traccin del robot mvil est suministrada por un nico motor de cada lado del mvil.

Como conclusin final por parte de todos los integrantes del equipo de trabajo se puede decir que aprendimos mucho acerca ms que nada del diseo mecnico del robot ya que la seleccin del material ms apropiado y el mejor diseo para la utilidad que tendr el robot es fundamental para el buen funcionamiento del mismo ms ver que la parte de control electrnico sea la ms apropiada.


Aleacin: Es una mezcla slida homognea de dos o ms metales, o de uno o ms metales con algunos elementos no metlicos. Se puede observar que las aleaciones estn

constituidas por elementos metlicos en estado elemental (estado de oxidacin nulo), por ejemplo Fe, Al, Cu, Pb. Pueden contener algunos elementos no metlicos por ejemplo P, C, Si, S, As. Para su fabricacin en general se mezclan los elementos llevndolos a temperaturas tales que sus componentes se fundan.

Amplificador Operacional: Un amplificador operacional, es un circuito electrnico normalmente se presenta como circuito integrado que tiene dos entradas y una salida [6]. La salida es la diferencia de las dos entradas multiplicada por un factor de ganancia.

Autmatas Programables: Es un equipo electrnico programable con arquitectura, el sistema operativo y el lenguaje de programacin estn diseados para controlar, en tiempo real y en un ambiente industrial, procesos secuenciales.

Cmara de visin Infrarroja: Es un aparato que percibe la radiacin infrarroja emitida de los cuerpos detectados y que la transforma en imgenes luminosas para ser visualizada por el ojo humano. Las imgenes visualizan en una pantalla, y tienden a ser monocromticas, porque se utiliza un slo tipo de sensor que percibe una particular longitud de onda infrarroja. Muestran las reas ms calientes de un cuerpo en blanco y los menos en negro, y con matices grises los grados de temperatura intermedios entre los lmites trmicos.

Carga Distribuida: Carga que se aplica a toda la longitud de un elemento estructural o a una parte de ste. Tambin llamada carga repartida.

Carga Uniformemente Distribuida: Carga que ha sido distribuida de magnitud uniforme. Tambin llamada carga uniformemente repartida.

Circuito Integrado: Un circuito integrado (CI) o chip, es una pastilla muy delgada en la que se encuentran una enorme cantidad (del orden de miles o millones) de dispositivos


microelectrnicos interconectados, principalmente diodos y transistores, adems de componentes pasivos como resistencias o condensadores. Su rea es de tamao reducido,

del orden de un cm o inferior [5].

Coeficiente de Expansin Trmica: Tambin llamado dilatacin trmica al cambio de longitud, volumen o alguna otra dimensin mtrica que sufre un cuerpo fsico debido al cambio de temperatura que se provoca en ella por cualquier medio.

Conformado en caliente: El conformado en caliente se caracteriza por la aplicacin de altas deformaciones a grandes velocidades de deformacin a temperaturas por encima de

1150-1200C. Al final nos proporciona buenas propiedades mecnicas (combinacin resistencia-tenacidad), por lo que posteriormente deben aplicarse distintos tratamientos trmicos, tales como el temple y revenido.

Conformado en fro: El concepto del conformado en fro comprende todos los mtodos de fabricacin que permiten deformar plsticamente (a temperatura ambiente y ejerciendo una presin elevada) metales o aleaciones de metales tales como cobre, aluminio o latn, pero sin modificar el volumen, el peso o las propiedades esenciales del material. Durante el

conformado en fro la materia prima recibe su nueva forma mediante un proceso que consta de diferentes etapas de deformacin. De tal manera se evita que se exceda la capacidad de deformacin del material y por lo tanto su rotura.

Decodificador de video: Es un dispositivo capaz de interpretar los datos almacenados u obtenidos en un determinado formato y traducirlos a otro. En este caso obtiene las imgenes captadas por la cmara en un formato manejable para poderse reproducir en una computadora comn.

Diodo: Del griego: dos caminos, es un dispositivo semiconductor que permite el paso de la corriente elctrica en una nica direccin con caractersticas similares a un interruptor.

Elongacin: Longitud final que alcanza un material al momento de romperse cuando se le somete a un ensayo de traccin, expresada en porcentaje de la longitud inicial.


Esfuerzo a la traccin: Resistencia a la rotura de un material cuando se le somete a estiramiento en una mquina de traccin, expresada en N/mm2.

Esfuerzo de Flexin: Puro o Simple, se obtiene cuando se aplican sobre un cuerpo pares de fuerza perpendiculares a su eje longitudinal, de modo que provoquen el giro de las secciones transversales con respecto a los inmediatos.

Explosmetro: El Explosmetro es un instrumento de seguridad destinado a determinar la concentracin de gas en una determinada atmsfera indicando si sta es explosiva o no.

Forja: Es el arte y el lugar de trabajo del forjador o herrero, cuyo trabajo consiste en dar forma al metal por medio del fuego y del martillo.

Hidrulica: Es una rama de la fsica y la ingeniera que se encarga del estudio de las propiedades mecnicas de los fluidos.

Lmite elstico: Tambin denominado lmite de elasticidad y lmite de fluencia, es la tensin mxima que un material elstico puede soportar sin sufrir deformaciones permanentes. Si se aplican tensiones superiores a este lmite, el material experimenta

deformaciones permanentes y no recupera su forma original al retirar las cargas. En general, un material sometido a tensiones inferiores a su lmite de elasticidad es deformado temporalmente de acuerdo con la ley de Hooke.

Lgica Difusa: Es una generalizacin de la lgica clsica en donde existe una transicin continua entre lo falso y lo verdadero que mediante principios matemticos pueden servir

para modelar informacin basada en grados de membresa o pertenencia [10].

Mdulo de elasticidad: El mdulo de Young o mdulo elstico longitudinal es un parmetro que caracteriza el comportamiento de un material elstico, segn la direccin en la que se aplica una fuerza. Para un material elstico lineal, el mdulo de Young tiene el mismo valor para una tensin que para una compresin, siendo una constante independiente del esfuerzo siempre que no exceda de un valor mximo denominado lmite elstico, y es


siempre mayor que cero: si se le aplica una fuerza de estiramiento a una barra, aumenta de longitud, no disminuye.

Mdulo de rigidez: Mide la facilidad o dificultad para deformar un material aplicando un esfuerzo cortante. Un material con un mdulo de rigidez bajo, es un material fcil de deformar por un esfuerzo cortante. Este slo tiene significado para materiales slidos. Un

lquido o un gas fluyen bajo la accin de esfuerzos cortantes y no pueden soportarlo de forma permanente. Una de las unidades para medir el mdulo de Young es: GPa.

Momento de una Fuerza: Se denomina momento de una fuerza respecto de un punto, al producto vectorial del vector posicin r de la fuerza por el vector fuerza F.

Ni-MH: Aleacin de metales Nquel y Metal-Hidruro los cuales son los elementos

qumicos contenidos en la bateras recargables que son los que almacenan la energa elctrica dentro de la batera.

Neumtica: Es la tecnologa que emplea el aire comprimido como medio de transmisin de la energa necesaria para mover y hacer funcionar mecanismos.

Optoacoplador: Es un dispositivo de emisin y recepcin que funciona como un interruptor excitado mediante luz emitida por un diodo led que satura un componente

normalmente en forma de transistor sin base (fototransistor) el cual recibe la luz emitida por el led y entra en funcionamiento.

Perros de venteo: Son perros de bsqueda y rescate que se usan principalmente para encontrar vctimas sepultadas por avalanchas o estructuras colapsadas, personas ahogadas y extraviadas en grandes reas, en bsqueda de evidencia en escenas de crmenes, etc. A diferencia de los perros de rastreo, los de venteo no siguen una pista sino que buscan el

olor humano por lo que son la mejor opcin cuando hay que localizar vctimas.


PIC: En realidad, el nombre completo es PIC micro, aunque generalmente se utiliza como Peripheral Interface Controller (controlador de interfaz perifrico). Es un microcontrolador basado en memoria EPROM/FLASH desarrollado por Microchip Technology [9].

Pines torneados: Los pines son los pequeos "palitos torneados" utilizados para enchufar un dispositivo en otro. Teniendo una mejor conductividad que con los circuitos normales. Por ejemplo los algunos microprocesadores utilizan pines para poder enchufarse en el socket de la placa madre.

Pin: Se le llama pin a la rueda de menos dientes de las dos que forman un engranaje. Si el pin tiene pocos dientes se suelen fresar los dientes en el mismo eje motor.

Potencimetro: Es un resistor cuyo valor de resistencia puede ser ajustado. De esta manera, indirectamente, se puede controlar la intensidad de corriente que fluye por un circuito si se conecta en paralelo, o la diferencia de potencial al conectarlo en serie. Normalmente, los potencimetros se utilizan en circuitos de poca corriente.

Recocido: Es el tratamiento trmico que, en general, tiene como finalidad una temperatura que permita obtener plenamente la fase estable a falta de un enfriamiento lo suficientemente lento como para que se desarrollen todas las reacciones completas.

Relevador: Es un dispositivo electromecnico, que funciona como un interruptor controlado por un circuito elctrico en el que, por medio de una bobina y un electroimn, se

acciona un juego de uno o varios contactos que permiten abrir o cerrar otros circuitos elctricos independientes.

Revenido: Es un tratamiento trmico que sigue al de templado del acero. Tiene como fin reducir las tensiones internas de la pieza originadas por el temple o por deformacin en fro. Mejora las caractersticas mecnicas reduciendo la fragilidad, disminuyendo ligeramente la dureza, esto ser tanto ms acusado cuanto ms elevada sea la temperatura de revenido.

Robtica: La robtica es una ciencia que surge de la necesidad del ser humano de crear mquinas automticas con la funcin de llevar a cabo tareas peligrosas, pesadas, repetitivas


y trabajos donde quizs las manos del hombre no pueda intervenir; est relacionada coningeniera mecnica, ingeniera elctrica, ingeniera electrnica y la inteligencia artificial.

Robot Mvil: Es el Robot que posee autonoma para desplazarse en un ambiente desconocido y es capaz de percibir, planificar y actuar sin la intervencin intervencin muy mnima del ser humano.

Sensor Infrarrojo: Es un electromagntica infrarrojareflejan una cierta cantidad de para estos aparatos electrnicos, ya que se encuentran en el rango del espectro justo por debajo de la luz visible.

Tarjeta Fenlica: Es un medio para sostener mecnicamente ycomponentes electrnicos, a travs de hojas de cobre laminadas sobre un sustrato no conductor.

Transistor: Es un dispositivo amplificador, oscilador, conmutadoren ingls de transfer resistor

Vector: Un vector es utilizado para representar una mdulo y una direccin (u representar geomtricamente c

; es decir, bidimensional o tridimensional.

Vibrfono para rescate: vctima sepultada bajo escombros despus de una catstrofe y determina exacto. El ms mnimo sonido emitido por las victimas es susceptible de ser captado por este equipo con una sensibilidad excepcional.


donde quizs las manos del hombre no pueda intervenir; est relacionada connica, ingeniera elctrica, ingeniera electrnica y la inteligencia artificial.

Es el Robot que posee autonoma para desplazarse en un ambiente conocido y es capaz de percibir, planificar y actuar sin la intervencin

intervencin muy mnima del ser humano.

Es un dispositivo electrnico capaz de medir la infrarroja de los cuerpos en su campo de visin. Todos los cuerpos

una cierta cantidad de radiacin, esta resulta invisible para nuestros para estos aparatos electrnicos, ya que se encuentran en el rango del espectro justo por

s un medio para sostener mecnicamente y conectar elctricamente componentes electrnicos, a travs de rutas o pistas de material conductor, grabados en hojas de cobre laminadas sobre un sustrato no conductor.

s un dispositivo electrnico semiconductor que cumple funciones de conmutador o rectificador. El trmino "transistor" es la contraccin

transfer resistor ("resistencia de transferencia").

es utilizado para representar una magnitud fsica el cual necesita de un y una direccin (u orientacin) para quedar definido. Los vectores se pueden

representar geomtricamente como segmentos de recta dirigidos o flechas en planos

; es decir, bidimensional o tridimensional.

Vibrfono para rescate: Es un dispositivo que permite detectar la presencia de una vctima sepultada bajo escombros despus de una catstrofe y determina exacto. El ms mnimo sonido emitido por las victimas es susceptible de ser captado por este equipo con una sensibilidad excepcional.


donde quizs las manos del hombre no pueda intervenir; est relacionada con la nica, ingeniera elctrica, ingeniera electrnica y la inteligencia artificial.

Es el Robot que posee autonoma para desplazarse en un ambiente conocido y es capaz de percibir, planificar y actuar sin la intervencin o con una

capaz de medir la radiacin . Todos los cuerpos

, esta resulta invisible para nuestros ojos pero no para estos aparatos electrnicos, ya que se encuentran en el rango del espectro justo por

conectar elctricamente de material conductor, grabados en

que cumple funciones de . El trmino "transistor" es la contraccin

el cual necesita de un ) para quedar definido. Los vectores se pueden

omo segmentos de recta dirigidos o flechas en planos

permite detectar la presencia de una

vctima sepultada bajo escombros despus de una catstrofe y determina su emplazamiento exacto. El ms mnimo sonido emitido por las victimas es susceptible de ser captado por


Vibroscopio: Aparato que sirve para medir las vibraciones de los cuerpos. El vibroscopio permite explorar los escombros y conversar con una vctima va un micrfono incorporado

en una cmara.


@

DESIGNACIN PARA LOS GRUPOS DE ALEACIONES DE ALUMINIOS. EN AW-1100 [AL 99.0 CU]

1XXX.- Aluminio en porcentaje mnimo de 99% forjado, No tratado trmicamente. EN A W - 1100 [Al 99.0 Cu]

1100.- Cuatro dgitos que estn relacionados con la composicin qumica. La numeracin de estos cuatro dgitos se realiza de acuerdo a la clasificacin de la tabla .

1XXX Aluminio en porcentaje mnimo del 99%

(-) Un guin separador entre letras y dgitos.

W La letra W, identificativa de ser producto de forja

A la letra A, identificativa del aluminio

EN Prefijo de Normas Europeas seguido de un espacio en blanco

Al 99.0.- Porcentaje del grado de pureza de aluminio.

Cu.- Elemento cobre incluido en contenido muy bajo.

ROBOT MVIL P

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