La TME robotica a. coratti – m. di marino UO Chirurgia Generale, Grosseto.
10. PRACTIQUES DE ROBOTICA · CURS DE ROBOTICA 1: Introducció 80 En el kit hi trobarem dos bases...
11
CURS DE ROBOTICA 1: Introducció 74 10. PRACTIQUES DE ROBOTICA: 10.1 CONSTRUCCIÓ DEL ROBOTEIN 1v8 Filosofia “maker” o “DIY”: Do It Yourself! Últimament pots haver observat cada cop en més pàgines web i botigues les sigles DIY, “Do it yourself”. Es tracta d'un moviment que vol fomentar la construcció d'objectes de manera manual per incentivar l'esforç, la recerca, la motivació personal i l'estalvi de diners. Les sigles DIY les trobem a botigues de brodar, de dibuix, de mobles i en general d'arts manuals. La filosofia DIY es va re-introduir als mercats tecnològics amb l'objectiu bàsic de motivar les ments dels més joves en els àmbits científics i tecnològics, a més donat que la feina de muntatge i desenvolupament és realitzada per un mateix, els costos del producte final es redueixen notablement amb el que també s'ajuda a incentivar aquest moviment per totes les edats i coneixements. L'objectiu de Robot Academy és ajudar a donar els primers passos en la Robòtica i ensenyar a trobar la documentació i fonts per assolir els nostres objectius, que en aquest cas és construir robots. En aquest punt del curs on ja hem aprés a dissenyar peces, els fonaments en Electrònica i Programació és el moment de muntar un robot i realitzar diferents exercicis per veure a la pràctica allò que hem vist en teoria. El robot que utilitzarem és el model ROBOTEIN CLASS3D 1V8. Aquest robot porta peces dissenyades per nosaltres i impreses en una impressora 3D, a més, el seu disseny està pensat per ser utilitzat com eina d'aprenentatge i és el robot amb el que ensenyem a la nostra escola. El seu disseny modular ens permet només canviant el circuit electrònic poder canviar de model de robot mantenint sempre la mateixa estructura motriu. Funciona amb 4 piles AA de 1,5V. En el set de peces hi trobem: • Base_b de 100x100x3 Bottom, on hi van els motors, la gyroball i el portapiles. • Base_t de 100x100x3 Top, on hi va la breadboard i l'electrònica de control
Transcript of 10. PRACTIQUES DE ROBOTICA · CURS DE ROBOTICA 1: Introducció 80 En el kit hi trobarem dos bases...
CURS DE ROBOTICA 1: Introducció 74
10. PRACTIQUES DE ROBOTICA:
10.1 CONSTRUCCIÓ DEL ROBOTEIN 1v8
Filosofia “maker” o “DIY”: Do It Yourself!Últimament pots haver observat cada cop en més pàgines web i botigues les sigles DIY, “Do it yourself”. Estracta d'un moviment que vol fomentar la construcció d'objectes de manera manual per incentivar l'esforç, larecerca, la motivació personal i l'estalvi de diners. Les sigles DIY les trobem a botigues de brodar, de dibuix,de mobles i en general d'arts manuals. La filosofia DIY es va re-introduir als mercats tecnològics ambl'objectiu bàsic de motivar les ments dels més joves en els àmbits científics i tecnològics, a més donat que lafeina de muntatge i desenvolupament és realitzada per un mateix, els costos del producte final es redueixennotablement amb el que també s'ajuda a incentivar aquest moviment per totes les edats i coneixements.
L'objectiu de Robot Academy és ajudar a donar els primers passos en la Robòtica i ensenyar a trobar ladocumentació i fonts per assolir els nostres objectius, que en aquest cas és construir robots. En aquest punt del curs on ja hem aprés a dissenyar peces, els fonaments en Electrònica i Programació és elmoment de muntar un robot i realitzar diferents exercicis per veure a la pràctica allò que hem vist en teoria.El robot que utilitzarem és el model ROBOTEIN CLASS3D 1V8.Aquest robot porta peces dissenyades per nosaltres i impreses en una impressora 3D, a més, el seu dissenyestà pensat per ser utilitzat com eina d'aprenentatge i és el robot amb el que ensenyem a la nostra escola.El seu disseny modular ens permet només canviant el circuit electrònic poder canviar de model de robotmantenint sempre la mateixa estructura motriu. Funciona amb 4 piles AA de 1,5V.
En el set de peces hi trobem:• Base_b de 100x100x3 Bottom, on hi van els motors, la gyroball i el portapiles.• Base_t de 100x100x3 Top, on hi va la breadboard i l'electrònica de control
CURS DE ROBOTICA 1: Introducció 75
• 4 Separadors de 40mm, per separar les dos bases• 4 Separadors de 20mm, per la BreadBoard• 1 Suport per la gyroball• 1 Suport per PortaPiles• 2 Suports per motors• 1 Suport per BreadBoard• 2 Brim per les rodes• 1 Bola d'acer de 10mm• 1 Porta Piles Aax4• 2 DC Motors de 3V a 6V• 1 BreadBoard 400 forats• 1 Placa Electrònica de Control L293Dx2Ch de Robot Academy• 1 ARDUINO NANO
Disseny 3D/Impressió 3DUn bon exercici consisteix en intentar realitzar el disseny de totes les peces que formen el robot. Acontinuació trobareu la llista dels arxius i una descripció de cadascun. Més endavant, un altre exercici quepodeu intentar, és personalitzar les peces al vostre gust!
• bottom.FSctd :: Base_b de 100x100x3 Bottom, on hi van els motors, la gyroball i el portapiles.• top.FSctd :: Base_t de 100x100x3 Top, on hi va la breadboard i l'electrònica de control• spacer_40.FSctd ::: 4 Separadors de 40mm, per separar les dos bases• spacer_20.FSctd ::: 4 Separadors de 20mm, per la BreadBoard• gyroball_b.FSctd ::: 1 Suport per la gyroball• batteryHolder.FSctd ::: 1 Suport per PortaPiles• motorHolder.FSctd ::: 2 Suports per motors• breadBoard.FSctd ::: 1 Suport per BreadBoard• wheel.FSctd ::: 2 Brim per les rodes
CURS DE ROBOTICA 1: Introducció 76
CURS DE ROBOTICA 1: Introducció 77
CURS DE ROBOTICA 1: Introducció 78
CURS DE ROBOTICA 1: Introducció 79
CURS DE ROBOTICA 1: Introducció 80
En el kit hi trobarem dos bases de 100x100. La primera és la vista BOTTOM, la planta on s'hi coloquen elsmotors, el portapilas, els separadors de 40mm i la giroball.
Al kit hi trobarem cargols de M3 de diferents longituds: 8mm, 10mm i 25mm. També hi trobareu un circuitimprès, un mòdul ARDUINO NANO, portapilas AAx4 i una breadboard.
CURS DE ROBOTICA 1: Introducció 81
STEP 1: Muntatge del motorHolder (suport dels motors) i els motors a la bottom: Agafeu els 2 cargols de 12mm, 2 femelles de M3 i un suport 3DmotorHolder. Encareu la peça tal i com es mostra a la següentfotografia i apreteu els cargols fins que quedi subjecte però encarahi hagi una petita alçada, aquest joc permetrà inserir els motors mésendavant.Repetiu aquest pas pels dos suports.
Assegureu d'apretar-los bé, però sense passar-nos, del contrari podeu trencar el suport de plàstic! Sicosta entrar el cargol pot ser que no l'esteu posant recte, retireu-lo i torneu a començar. Pecestrencades per un mal muntatge no es canviaran.
STEP 2: Muntatge del batteryHolder (suport portapilas):
Agafeu dos cargols de 6mm i el suport 3D pel portapiles,batteryHolder.Coloqueu el suport a la base bottom amb la ranura foradadaal costat en el que es veuen els motors.Doneu-li la volta a la base i cargoleu els cargols per la caraque no es veu tal i com es mostra a la imatge:Assegureu d'apretar-los bé, però sense passar-nos, delcontrari podeu trencar el suport de plàstic!
STEP 3: Muntatge del suport de la gyroball:
Agafem dos cargols de 8mm icoloquem el suport de la gyroball a lacara inferior de la base bottom tal i comes mostra a la imatge.Apretem els cargols fins que la peçaquedi ben subjecte.Assegureu d'apretar-los bé, peròsense passar-nos, del contrari podeutrencar el suport de plàstic!
CURS DE ROBOTICA 1: Introducció 82
STEP 4: Muntatge dels separadors de 40mm:Agafeu els separadors de plàstic més llargs i quatrecargols de 8mm.Coloqueu cada separador al seu forat i apreteu elcargol.“CONSELL: El plàstic pot relliscar, utilitzeu unesalicates o guants de pell per subjectar la peçamentres apreteu. També podeu roscar el separador imantenir fixa el cargol.”Assegureu d'apretar-los bé, però sense passar-nos, del contrari podeu trencar el suport deplàstic!
STEP 5: Muntatge dels separadors de 20mm:
Agafem la base top, 4 separadors de 20mm i 4 cargols de 8mm.Coloqueu cada separador al seu forat indicat el següent imatge iapreteu el cargol.
“CONSELL: El plàstic pot relliscar, utilitzeu unes alicates oguants de pell per subjectar la peça mentres apreteu. Tambépodeu roscar el separador i mantenir fixa el cargol.”
Assegureu d'apretar-los bé, però sense passar-nos, delcontrari podeu trencar el suport de plàstic!
STEP 6: Muntatge del suport de la breadboard:Agafeu el suport de la breadboard i 4 cargols de 5mm.Poseu el suport encarat damunt dels 4 separadors de 20mmmuntats en el pas anterior i apreteu els cargols.“CONSELL: Intenteu apretar els cargols fins que el seu capquedi a l'interior del plàstic. Si no la breadboard es mourà.”
CURS DE ROBOTICA 1: Introducció 83
STEP 7: Muntatge del circuit imprèsInserció de components:2 connectors 2v1 connector 3v
Colocació a la base top:Situeu el circuit imprès tal i com es mostra a la figura. La placa ha de lliscar per les guies fins arribar al puntmàxim.
STEP 8: Unió de les dos bases:
En aquest moment haurem de tenir una cosasimilar a la que es veu a les imatges:
El següent pas és posar la base top al damunt delsseparadors de la base bottom, encarar els forats iinserir un cargol de 6mm, apretar-lo i repetir aquestpas pels altres cargols seguint el mètode de ladiagonal utilitzat en el pas anterior.
(Veieu a la imatge hi falten parts, es mostra aixíperquè resulti més senzill d’interpretar la posiciódels forats).
Al finalitzar hauríem de tenir el robot a faltar de muntar lesrodes tal i com es mostra a la figura de la dreta.
9: Muntatge de les rodes:Les rodes estan formades per una brimm i un neumàtic. A la bossa les hi trobarem ja muntades.Versió amb neumàtic de caucho.
El neumàtic està fet de caucho negre vaenganxat al voltant de la brimm.Veiem la imatge.“CONSELL: La calor pot fer desenganxaraquest material ja que el plàstic no ésporòs. Això es soluciona afegint una gotade cola en el tall del neumàtic allà onmostra la imatge.”
CURS DE ROBOTICA 1: Introducció 84
Ara ja es poden inserir les rodes als eixos dels motors.
Finalment hem acabat el muntatge del robot i podempassar a les pràctiques de robòtica.
