0/, &1 ! 2 3 4 65 $ 78 &9 - Pennsylvania State...

5

Transcript of 0/, &1 ! 2 3 4 65 $ 78 &9 - Pennsylvania State...

Page 1: 0/, &1 ! 2 3 4 65 $ 78 &9 - Pennsylvania State Universityacs.ist.psu.edu/misc/dirk-files/Papers/HRI-papers/... · 2006. 8. 26. · Bus MVME162 Embedded Controller Video Module Tracking

����������� ���������������������������� �!�"�$#%�&� ')(*�&�,+-�.�"�!�0/,�&1��!���2���3����4�65��$���78�&�9�"�����

:<;>=@?A;CBEDGFAHIBAJLKNMPORQSH�T�U BA?AH�=WV&HIQSXSBAY[Z$\�]]_^<H�`aU=cbed6HIBLbf;Cg9h$\�Y[beHId6Yji9BAJCXSBAHIH�=@XSBAJk HIYeHIU=@lcFmh�lcFA;�;CQ2;Cg�noBAgp;>=@d6UbeXS;CBEh�l3XSHIBAl3HIYqU BA?Ei9BAJCXSBAHIH�=@XSBAJr FAH�ORsAY[b[=@U QSXSU B�tWUbeXS;CBAU Q2u<BAXwvCH�=@YeXwb*\DGU BLx�H�=c=@U$y!OzD r�{L|>{C{�} ORsAY[b[=@U QSXSUHId6U XSQ8~9U QSH�TA�RY[\�YeHIBAJ } U B$s } HI?As } U s

OR�fh r k OzD r�����_� ���R�>���C�[�R�2��� �_�e� �[���<���>���*�3�� �3���w�3�R�_�3�C���<�o�3���_�_�3���a�C�e�> o¡£¢e¤�¥[ *¦R§.�¨�©@ªL©@«j¬­@®z�C�e�> o¡£¢e¤�¥[ *¦R§.�¨�©@ªL©@«j¬¯����j�w�*���q�[�2�3�_°L� ��� ���*�<�S�3�o� � � �*�@�_�e���_� �G��[±3�[� �3� �q�[�������!�I²��f���³�_�3�C���f� ´�8�_�[�f�[®6µ��3�*�6�����_� �e� �¯�o�3�q�C�3� �[���*�j�>�c±3��C�[�[�¶��[±I��� �e�¯�_�<��² �3�q�[���9²>� �[�*��� �¶�3�[�o�3�q� � ��� � � � �f�_� �[� ��*�3� °L®aµ!·�C�[�_� �q�[���*���>�_�e� ² � �*�&���L�_� ���&�w�*���q�[�2�3�_°G� �z��� � � ´��� � �G�_�G�_� �¸²>� �9���a���_�[� �[�3�C�[�*�@�_� �3�<� ´�8�_�[�)���_�.� �_�e� �[���_�e�$®¹ ² ���o² �_�_�[���9� �_�3�3�_�e�_�.���>��� ����� � �e�W�w²�_² �_�q�2�3�_°¯���¸����� �� �_�e� �[���_�e�$®

º not r kz» ^<uWD r n » t���¼�_� �E�3�C�[� � � �½�>���3�e�����¯�_� �m� ² � � ��� � �e�¼�C�I�3°¿¾_ÀÁ� �Â��3�C���_���[�¸Â��[±3�3� ²�_� �3�>à �$Ä�o��� �¸���_� �_�e�[�Á¾[®[®[®_�@�.�_� �q�[�>������_� �2� �c´3�c� �@�2�[±3�[���2�3�>��[� �w² ���_� ���_�3�C���*�[�c� �A�����_� ��ÅI�«fÆ@ª ¥��� �<�q�e���W�_� �q�q���8�e® Ã�Ç ÈcÉp®�Ê!�[�_´<�w�[�Ë�C�[�3� � �j�2�3² ����� ���� �>���_�Á�_� ���&±I� �[��®aÌ����8�_�3�_���[��� � ´3�3�_�3�C���_���Á�_�e� �e���*�*�G�>�3�!�C�[�[��3�_� �[���_�e�z�_�@�Á���*� �&�_� �N��[±3�[� �3� �q�[���Á���!� ´�8�_�[�f�2�_�>�@���[����3�_� ���8�9�C�[�3� � �G�_�R�C�[� �w�3�_�Í�_� �[� �9�*�3� °�[®¸À��� �c´3�L� � � �_� �j�>�3��*�>��� �3�e�<� ���3�_� �[���_� � �f�_�3�C���_���[�Á�_�@�Á���*� �2�_� �����3������®�ÀÁ� ���[����>�N�_� �Á�����_�3�2�I² �G�C�[�!���C��3�f��� �>�a� �j��� ���*�q��²�_�3� �3�q�3²>��q�3� � � �N�_�3�C���*���[���W�C�j��� � � � �e�$�C�>�3���q���_� ±@�@�_�e�W²>���_�z� ��±3�e�8�_� ���@�_�z�<�w�*���q�[�2�3�_°W�_�>�@�j�[���¶�S�3�o� � � �*�@�_�f�_� �z� ���_�[�*�3�£��_� �3�m�C�o�8�2�[�[�E�C�[�3� � �%���>���_�3�C���*�[®"ζ�%�o�3�>� ����[�z�_�>�@�e����I´¯� �_�3�C��� �e���q�o�_� ���3� �3�3´W� � �3² ���W�*��°3�G� ���_�¯�o�3�>� ����[� ��@�_� �3�¯�_� �j��� � �[±I���@�_� �3�W�����8�_�_�e�_���3���I² �f���W²>�.��� � � �G� �_���±I���� � �j� ² � �*��� � �9� �[±3�[�C����� �>�8�_�_²>�£�_� �3�>�Á���>�q�w�[�e��>�3�*°L®!ÀÁ� ��_�e���Ͼ_Ð�� � �[±I���@�_� � �Ñ�8�_�_�e�_�_Ã��q�e���>�z�_�>�@�W�³�I² �f���E²>� �[�� �[�e�¶� �����C�f� ² �*��[� �e����� �_�¶�_� �z�o�3�q� � �o�_�z�o�3���_�_�3�a���Á�� ´�8�_�[�¯®6¾*ÄI² � �*��� � �f� �>�8�_�_²>�£�_� �3�>�_Ã<�q�e���>�¸�_�>�@�G�¯�I² �f���²>� �[��� � �3² ���j� ����� �[�e�j�_��°I� �@�³�_� �.�o�3�q� � �o·j� �>�8�_�_²>�£�_� �3�>��_�eÒ�² � �_�e���_�¸�o�3�q�f���>�G�9�_�3�C���A�_�9�C�[� �w�3�_�Ë�.�*�3� °L®.¾*ÄI² � � ���� � �R�w�[�e��>�3�*°ÃW�q�e���>�G�_�>�@�j�w�[�e��>�3�*°%���j�3� ±3�[�6�C���_�³� ���� �C�e���*���>�o�.���>�z�o·� �����>�@�_� �3�f�������>�@�Á�>�c±3���*��°3�[�z� ���3�o�3��G²>�8�.����� �j�C��� �_�@±I����e�$®

Î�� �_�<�_� �e� �G�o�3�>� ����[�*�@�_� �3�>�2�2�¸� �_�3�C��� ���q�q�o�_� ���3� �Ó8Ô�ÕcÖ�×$Ø£Ù�ÚGÙ�Ö8Û�Ø£ÙSÜ�Ö8ÝfÕcÖ8Ù�Ö�×�Þ*ß2à8Ø£ácÝcâcà�Ü�Ö8Ý<Þ_Ü2Ô�ÕcÖ.ãAâcßSÜ�ÙpÞ*ä å Þ*á

æ Þ_Ü�å Ø£á@Þ*äç�ácå èoÖ8Ù�ß�å Üêéoëì�í âcî�Þ*ácØ£å Ý.ïêáoÜ�Ö8ÙpÞ*à�Ü�å Ø£á�ðÞ*ñ�Ø£ÙpÞ_Ü�Ø£ÙSéïêáoÜ�Ö8ä ä å ò£Ö8áoÜ!óoéeßSÜ�Ö8î�ß�ôAå èeå ß�å Ø£áõ ä Ö8à�Ü�Ù�Ø*Ü�Ö8àpÕcácå à Þ*ä ðÞ*ñ�Ø£ÙpÞ_Ü�Ø£ÙSéö�÷pö�÷êø ç�î�Ö8ù8Ø£ácØcú@Ô�ß�âcÚ[âcñ@Þeú@ïêñ@Þ*ÙpÞ*Ú[åû£ü£ý ÷wþ ý£ÿ þ ë��£ã��3ã æÖ8î�Þ*å ä�� ò£Ø£Ù�ÝcØ£á��AÖ�Ü�ä�ë ò£Øcë �SÛ

�3�3´����Á¾*ÄI² �C�[�_±I��� �e�jÐ�²�_�3� �3�G´Ã �@�_�>�@�&� �_�@±I����e�a�.�w�*���q�o��2�3�_°W�w�3�N�_� �R�o�3�>�8�_�_²>�£�_� �3�%�����I² �f����p�_�3�C���N� ���_�[�*�3�£�_� ±3�� ´�8�_�[�f�[®0�p�������o�3�>� ���8�*�¯���>±3��� ���_�[�*�o�3� � �e�£�_� � �,�o�3�j��C�3� �[���*���� S¥[ �� ��� �L¡_ £¥[ o¡£¢@Æ@¨�¤S©@ª��£�� �¤êª ¥£¨�¡£���o¨�¤ê¢@ ��o * *¦��*Æ������£� ��o�>Æ�� ¤ê¨�Æ@¨�¤ê¢@ ¶¤êª ¥£¨�¡£���o¨�¤S©@ª ¥ �£�! ��o�>Æ�� ¤ê¨�Æ@¨�¤ê¢@ � #"£��� Æ@ªLÆ@¨�¤S©@ª ¥ �£����>�$ ��I¥[ o¡¸¤êª>¨� o¡%�oÆ��* £¥ �£®

&�')( * +�,.-0/1(�2�(�/�354�687:9�;�<>=@?W;BA0YeFA;CsAQS?CAGH<U QSQSH�v�XSUbeHbeFAH,xas�=@?AHIB"`aQSU l3HI?4;CB"beFAHEDF2�(�/�G ÀÁ� �<� ���_�_��²>�£��_� �3�����H S¥[ �� ��� �L¡_ £¥[ o¡£¢@Æ@¨�¤S©@ª��6� � � �ê�*�¯�_� �6�3�[� �[�*���N�o�3���_�_�3����¸�_� ���_�3�C���f�w�_�3� �_� �6�I¥[ o¡¶�>�3�*°6�_���_� ���_�3�C���z� �*� �[� �8® S�$ �� ��� �L¡_ £¥[ o¡£¢@Æ@¨�¤S©@ª����o�3���_�_�3���q� �>�o� ²>����_�@�w�o�8´Ñ�3� �C�e�£�*�z����_� �N�_�3�C���e�>� ²>�*�¯�3���o�3� � ��� � �3�W���>�<�3�>�8�*�3�o� ���c±3�3��� ���>�o�3®!�p��_�[�q�@±3�e�&�_� �¸� �[�e�f�w�3���G�_� �3�����o�3�q�f���>�R� �I�3�<�o�3���_�_�3� � �e��I´%�_� �W²>� �[�e®JI �3�q�o· ���q� � �3�&� �9�_� �¯�_�3�C���q�>�3�j�C�[�[�,� ���8�_�_²>�£�_�e�f�_�j±I��� ²>��� � ´z� �[�_±3���_�f�j� �[� �e�£�_�e�f�*���_�3�o�e�I���>�R² ���o·�C�e�£�_�e�q�3�>�8�*�3�o� ����� �C�e���*�[�@�_� ���_�3�C���&��� � �>�q�@±3�����_�3² �>�� �.�3�.�8�_�3�<�_�R�c±3�3���<�o�3� � ��� � �3���>���>�R�_� �[���@� �_�[�q��.�_�z�o�3���_� �I² �N� �[�_±3�3� � �>®

&#K�;02�68/�D0L 687�35(!+ (1(1MONP4�L�Q�<R= ^<;4\C;Cs�YeHIHEAfFAUb�nYeHIH5G ÀÁ� �q� ���_� �3������ TS£ª ¥£¨�¡£���o¨�¤ê¢@ U�o * *¦��*Æ������j���.�_�¯� �_���±I����¯�_� ���_���q�¯�w�[�e��>�3�*°��_�%�_� ��²>� �[�R�3�j�_���_� �W�_�3�C���e®ÀÁ� ���N�����>�3� �e�%�3�¶�_� �z� ���_² � �_� �3�%�_�>�@�G� ���_� �z²>� �[�G� �>���_�e��_� ���_���q�Á�C�[�*�o�[��_� �3�j�q�e�� ² �"�3�A�_� ���_�3�C���e��� �>�8�_�_²>�£�_� �3�>��_�f�_� �j�_�3�C���.��� � ���C�G�S���.�q�3�_�N�_�e�3� �3�>��� � �����>��� �[�>� � � � �3®I �3�z�o· ���q� � �3�Á� �,�_� �¶�[�3� �¯���N��±I��� ²>�����*���_�3�o�f�_�6� �[�_±3��_�>� �_� �WV�¥[ o¡j�[���W� � �q� � ´¯� �[� �e�£�.�j�*���_�3�o���w�_�3�)�_� �G�_���q�±I��� ²>����� �@�*�q�8�_�_�e���¼�_�>�@����������� �f� �>���_�e�z�I´z�_� ���_�3�C���e®

&�XYD04�*�786#4�687�35(J7�;02�68/�D0L 687:9�;02�<Z=[?W;BA YeFA;CsAQS?½beFAH=@;>x�;>b¸x�HzXSBAY[b[=@sAl�beHI?)G]\ �3�q�f���>�� � �N���_�3�C�����[���q�C��,�� ^z�o² � �����>�E�_�_�3² � � �e� �3�q���*�3� °L®0À��,�@±3�[�*�o�3�q�W�_� ���� �_�3� � �[�0�2�G� �_�e�_�o�_� �C�N�_� �j²>� �j���2Ò�²>��� � �*�@�_� ±3�G� � �3��p� �[±3�[�� �>�8�_�_²>�£�_� �3�>�[®�ÀÁ� �e� ��� �>�8�_�_²>�£�_� �3�>����_L�[���3��� ² �3�3�e�8��� ��w�3� ��f�@�_� �3�6�_�>�@�z���_�<�e�3� � � ´�² �>��[�*�8�_�I��³���>�³���_�<�_�[���@�_� ±3�[� ´�>�@�_² �*���L�_�q²>� �3®

&�XYD04�*�786#4�687�35(!(�` -)*%4�;a4�687:9�;02�<�=b?W;BA�YeFA;CsAQS?-beFAH=@H�`A=@HIYeHIBLbeUbeXS;CB�x�HW`A=@;Iv�XS?AHI?�be;6U Bdce2�(�/�G ÀÁ� �[�_������N� �[�e�q�_�G��e�_�o�_� �C���_�G�CV�¥[ o¡¸���>�@�2���&�>��� �C�[� � � �j�² � �� � ���_� �%�o�3² �*� �W���G���_�3�C���R�q���_� � �3��®½ÀÁ� ���<��e�_�o�_� ��_� �3�� � �3² ���¶� �>�o� ²>��z���>�@�N�[±3�[���*�N���>�%�3�£�_� ±I� �_� �e�¸�_�I�3°�� ���3�o�3�� ���f�3� ±3�[�¯�C�[�_� ��¯���A�_� �q�3®eI �3���o· ���q� � �3�C�f�q���_� � �3�W�[����C�R��e�_�o�_� �C�e�%�3�[�f #g�©h�o©@¡ji�Æ@¡_¦��f² ���_� ��´3�3²%�[���lk �e�m %�3 * p�

Page 2: 0/, &1 ! 2 3 4 65 $ 78 &9 - Pennsylvania State Universityacs.ist.psu.edu/misc/dirk-files/Papers/HRI-papers/... · 2006. 8. 26. · Bus MVME162 Embedded Controller Video Module Tracking

Æ�� ©@ª����¸�w�3� � �@��� � �q�_�>�@�.�Á��� �����>�<�_� �[� ���©z¨wÅI¡_©@���cÅF�9�_� �����I�3�e®

&�ce2�(�/ 7�;)6#(�/�+ 4�L1(l<J=���FAUb%l3;CBLb[=@;CQSY¶YeFA;CsAQS?$AGH`A=@;Iv�XS?AH¼be;0beFAH ce2�(�/�G À��-�o�3�q� � �o�_�6�_� �Ñ� ´�8�_�[�¯��o�3�>� ����[�*�@�_� �3�%�G²>�8�G�C�R�3� ±3�[�%�_�W�_� �<��[±3�[� �3� �q�[���G�����²>� �[� �p� ���_�[� �S�3�o�3®f�p�N� �_�@±I����e���¯�q�e���>�9�w�3���_� �z���� � ���c´���� TS£ª ¥£¨�¡£���o¨�¤ê¢@ ��o * *¦��*Æ������Á���>�G��� � � � �_� �e���w�3���_� �mV�¥[ o¡2�_�9�3� ±3� ��Á�>Æ�� ¤ê¨�Æ@¨�¤ê¢@ N¤êª ¥£¨�¡£���o¨�¤S©@ª ¥ �£®

ÀÁ� �G�3�[� �[�*���A�o�3�>�o�[��¸���&�3² �.�>���*�3�� �3�Í���.�_�R� �>�o�3�_�C����*�@�_��� ² �C�[�_±I��� �3�_´³�o�3���_�_�3����� �_�E�6Ò�²>��� � �*�@�_� ±3����� � �_���3�*��w�3���_� �¸�o�3���_�_�3�C�����_�3�C���*�[®&ÄI² �C�[�_±I��� �3�_´q�o�3���_�_�3�C��I�e�2� ����_�[� ´q�3�R�I² �f���R²>� �[�*�&�_�j�C�[� �w�3�_�)��� �C�_� �9�>�3� �����w² �>�£�_� �3�>������C�[�*�o�[��_� �3�³���>���3�£�_� �3�6� �³��� ´�8�_�[�¯®¶ÀÁ� �<��� � �_���3�*��2�z�>�c±3�q�*��°3�[��� � � �ê�*�G��� ���>�3� ���q�w² �>�£�_� �3�>���_�W�_� �z� �I´� � ��[���>�_�3�C���2���3�[���e��� ���_�[�3�*�@�_�e�j��� �_�R�G� �o������Ò�²>��� � �*�@�_� ±3��� ���8�_�_²>�£�_� �3�>�[�@� �q�o�3�G� � �>�@�_� �3�G��� �_�q�9� � �q� � �2�3�*��� � ���[����²>� �[�� ���_�[� �S�3�o�3�3���>���_�3�3�o�_� �[�!��� �_�q� ² � �*��� � �2�w�[�e��>�3�*°��w�3�_���_� ��o�3�q� � �o�_�¸�w�*���q�[�2�3�_°L®

Ð.�j���6�o·�C�[�_� �q�[���*�����_�e�8� �p�C�e�%�w�3�j�3² �q��� � �_���3�*�%�2��>�c±3�j�*� ��� �[���_� �j�*�3� °W���&�_�[� �[�3�C�[�*�@�_� � �¯�R�q�3� � � �j�_�3�C���e®ÀÁ� �����*�3� °������2�[� �q���>� �e�Ë� �_�3� � �[� ���>�Ë���Ë�o· �o�[� � �[����w�*���q�[�2�3�_°��w�3���[±@��� ²>�@�_� � ���3² ������e�3��S� �[�.Ç @É3�w�3�������o·I�_�[��� � ±3�j�o�@±3�[�*���3�N���&�_� ���.�_�3� �����£®Gн�2�[� �a� ���_�[�3�*�@�_�e��� ´�8�_�[�� � �3² ���¯� �_�@±I����N���W²>� �[����� �_�W�_� �� >�o·� � � � � �8´¯�_�eÒ�² � �_�e�R�_��_�*�c±3�[��� �N�o�3�q� � ���[�@�_�e�����>���´I�>���q���!�[�I±I� �_�3� �q�[���*�[�e��� �_���3²���_�eÒ�² � �_� � �WÆ9�L¡£¤S©@¡£¤2°I� �@��� �e��3�9���A�_� ���[�I±I� �_�3� �q�[���e®

Ð,��e�_�o�_� ��_� �3�j���C�3² �!�o·�C�[�_� �q�[���*��� � �o�_² �q���a� �_�@±I����e�� �"ÄI�e�£�_� �3�"È®����"ÄI�e�£�_� �3�� �N�_� �³� �q� � �[�q�[���_�e�Ë�o�3�j��C�3� �[���*�j��� ���*�³�[�>�o�3�q�>�3�_� � � �W�_� �W�o�3�>� ����[�*�@�_� �3�%�*��°3�[����C�@±3�����_��� �_�e� �[���_�e�$®aÐE� �_�e� �[���*�@�_� �3�q���L�_� �.�o·�C�[�_� �q�[���*�����_�e� ² � �����$�3� ±3�[�¸� �NÄI�e�£�_� �3���>®AÄI�e�£�_� �3���2� �_�e� �[���$�w² � �_� �[��2�3�_°j�_�>�@�Á���2² �>��[�_�Á�c´j�w�3�Á�3² �Á� ´�8�_�[�¯®!Ð��o�3�>�o� ²>� � �3�z���� �_�@±I����e�R� �WÄI�e�£�_� �3��� ®

VME Bus

MVME162 Embedded Controller

Video Module

Tracking Module

Video Receiver

SUN Workstation

Video

Radio Modem

Radio

Video

Mobile Robot

Touch screen

Ethernet Transceiver Ethernet

Ethernet

Video

IA� �3² �_�����&ÄI´�8�_�[�Í�o�3� >�3² �*�@�_� �3�

| » u k h��Wh r i��Ð��-�@±3�[�_±I� �[�����G�3² �W� ´�8�_�[� ���W��[� ���£�_�e�m� �EIA� �3² �_���3®ÀÁ� ���w² � �L�o�3� >�3² �*�@�_� �3�q���$�3² ��� ´�8�_�[�"� �I±3�3� ±3�e�G�w�3² �2� ² ��� ´�8�_�[� �!�������f��� ���o�G�_�3�C���¸Ç ��Ép� �N±I��� � �3�R� �_��o�e�_� �3�9Ç �eÉp� ��o�3�q�G² � ���[�@�_� �3�G� �[�_±3�[�2Ç �@É ���>�G���G²>� �[�A� ���_�[� �S�3�o�Á�o�3�>� �3� �3®ÀÁ� ���>�3� ���¸�3�C�[�*�@�_� �3�<���a�3² �.� ´�8�_�[� ���Á�_�>�@���_� �N�_�3�C��������C�[� � ���o�3���_�_�3� � �e���@±3�[���<�*�3�� �¯±I���¯�WÄ��! 4�2�3�_°�8�*�@�_� �3����3�£�_� � �¶�3�j���o�3�q�G² � ���[�@�_� �3�³� �[�_±3�[�e®#".² �R�_�¶�o�3�q� ²�*�@��_� �3�R� � �q� �*�@�_� �3�R�_� �¸±I��� � �3�R� �_��o�e�_� � � �G�_�e� ����e�z��_C�p�C�����*�$��_� �G±I����[�z�C�[�*�o�[� ±3�e�¯�I´<�_� �G�_�3�C���.���9� �[�>�<�_�z�_� �G±I��� � �3�� �_��o�e�_� �3�¸�@±3�[���¯±I����[�¯�_�*���>� �q� � �_�[�e®zÐ.� ����f�w�_�3� �_� �e� �� �C�e�o�������o�3�q�G² � ���[�@�_� �3�%�q�e�� ² �¯���_� �z±I��� � �3�%� �_��o�e�_� �3�e��o�3�q�G² � ���[�@�_� �3�m� �[�_±3�[�R���>���_� �%�o�3�>� �3� ����� �¸�o�3�q�G² � � ��[�@�_�¸�_� �_�3² �3�W�f�8�*���>� ���*�<�o�_� �[�_� �o�.� �o�8�2�3�_°L®2ÀÁ� �����_���q��o�3� >�3² �*�@�_� �3���>�3�G�C�[�[�³²>� �e���_� �_�3² �3� �3²�j�3² �j�_�e� �e���*�*�Ç $��&%@Ép®

' D » ��( » tWi9t r hζ���>�c±3�Á�[�G� �*�3�o�e�q�¸�C�[�>�c±I� �3² � �p�>�3� �e�G���*�*� � �_�e�£�_² �_�����>��3² �q� ´�8�_�[�P�>�3�G�C�[�[�³� ² � � �f��� �_�Ñ�¶� �o�q���.� � �3�³�C�[� �w�3� ��f���>�o�&�_�e��� ���_� �q�!±I��� � �3��p�>�3� �e�.�C�[�>�c±I� �3² �*�&Ç $eÉp�c� ���_�[�3�*�@�_�e���� �_���z� �o�9���&Ò�²>��� � �*�@�_� ±3�N� �>�8�_�_²>�£�_� �3�>�[®�Ì�� �3��p� �[±3�[���w�[�e�I��>�3�*°W���9� �_�@±I����e���I´¯�_� �f²>� �j���*)&² �_�C��� � ±3�,+����>���-).+/�Ç 0cÉp®"ÀÁ� ��²>� �[�<�o�3�>� �3� �W���<�%�_�3²>�*�m�_�o�_�[�[����� �_�E�q�3²>� �� � °3�q� � � ²�*�[��� �_�@±I���� � �W�¯� � �q� � �f²>� �[�¸� ���_�[� �S�3�o�3®f�����_� ���� �e�£�_� �3�%��� � �&�3²�_� � � �f�_� �z�o�3�q�C�3� �[���*�¸�_�>�@�G�2�f�>�c±3�f��o�±3�[� �3�C�e�z�w�3���3² ��� ´�8�_�[�¯®

' } º �jU YeXSl¯�jHIFAU3v�XS;Cs�=@Y¹ ² �z� � � �_�������w��o²>�z�>�3�z�o�[���_�_�e�Ñ�3�Ñ�_� �¶��[±3�[� �3� �q�[���z����%� �o�R���9�C�[�>�c±I� �3² �*�j�_�>�@�z�C�[� �w�3�_� �>�3� ���<�q�3� � � �W�_�3�C����>�c±I� ���@�_� �3��®"ÀÁ� �_�3² �3� �3²�R�3² �<�_�e� �e���*�*�����2���>�c±3��� �_����3�_�e�_� � ±3�[� ´�� ² � � �2���o�3� � �e�£�_� �3�q���L±I��� � �3��p�>�3� �e�G�C�[�>�c±I� �3² �*�[®ÀÁ� ��� �3� � ���8�_���[�@�_� �3������3² �A� ´�8�_�[�-�Á�3��� �>�o�_�e�3� �e�9�I´¸�o�3�j�� � � � � �Ñ�_� �%±@���_� �3²>�<�C�[�>�c±I� �3² �*�[® ÐP� �o�W��� 21.Æc¥£¤ �Z�* ��Å Æ@¢e¤S©@�¡*¥ ���>�c±3�Á�C�[�[�f²>� �e�G�_� �_�3² �3� �3²�!�3² ��� ´�8�_�[�¯�43&©�� �� ¤�¥£¤S©@ªÑ§.¢@©@¤S¦3Æ@ª��* o�*5$¡_ * ��p���>Æ��* ��76�©@¢@ ¯���>�Hg�©eÆ�� �p�$ * ��@¤êª���®Ð �w² � ���o�@±3�[�*���3�z���.�_� �¯� �q� � �[�q�[���*�@�_� �3�Ñ�����_� �e� �¯�>�3� ����C�[�>�c±I� �3² �*���[���z�C� >�>�z� �¶Ç $eÉp®!ÀÁ� �[� ���w² �>�£�_� �3�<���>�f�_� �[� �²>�_���3��� �E�_� ���R�w�*���q�[�2�3�_°,���_�¶����_�o²>�_� �e��� �E�_� �%� ² �>� �o�Ò�² �[����� �e�£�_� �3�>�[®8+W�3�_�[�@±3�[�e���_� �[´��>�c±3�¶�C�[�[����e� � �3� �e��_�6��� � �@�)�e�3� ´³�o²>�8�_�3�q���_�@�_� �3�³�w�3�z���_� �[�f� ² �_�C��� �e�[® I �3��o· ���q� � �3�C�w�3�.�����>��f���_°��p�>�3� �e�¯�>�c±I� ���@�_� �3���>±I��� � �3��p�>�3� �e�±@�3�o² ² �)�o� �e��� � � �q���>�<� ��[�o�[�2� ���c´I� � �9��ÄI�[�fÇ $I��% �:��;@Ép�I�_�o�� �C�e�£�_� ±3�[� ´<�£®=".² �W�_�%�_� ���> >�o·� � � � � �8´,���>�Ñ�3�[� �[�*��� � �8´6����_� �e� �z�>�3� ���q�C�[�>�c±I� �3² �*�[���2�f�_�e�o�3�3� ��� �e���_�>�@�N�_� �[´¶�>�c±3��C�[�[�¯�*� ��� �[�f�_�q� ² � �C�3� �2�_� ����[±3�[� �3� �q�[���Á�����3² ���w�*���q�o��2�3�_°L®

ÄI�3�q�����L�_� ��°3�[´q�@� �_�_� � ²�_�����L�_� �e� ���>�3� ���Á�C�[�>�c±I� �3² �*��[���<�C�N� ² �q�f���_��� �e�<�3�2�w�3� � �@� �

? �_� �z±I��� � �3�%� �_��o�e�_� � � �W� ² � �C�3� �_� � �¯�_� ��� �f�C�[�>�c±I� �3² �*��o·� � � � � �_�e��� ���_� �q� �C�[� �w�3�_�f���>�o�3� �@� ±I����[� �*�@�_��-�;3ÌA@B�£®

? �[�I±I� �_�3� �q�[���*�����*�>��� �3�e�j�>�3�f�C�[�[���[���_�o�w² � � ´³�o�3�>� ���I��[�_�e�O�G�>���>�� �z� � �3���_� � ���*�>��� �3�e�[�A�´I�>���q���f� � �_²>�@�_� �3�>�

Page 3: 0/, &1 ! 2 3 4 65 $ 78 &9 - Pennsylvania State Universityacs.ist.psu.edu/misc/dirk-files/Papers/HRI-papers/... · 2006. 8. 26. · Bus MVME162 Embedded Controller Video Module Tracking

�w�[�I±I� �_�3� �q�[���q� �[�e�Ñ� ���f�C���8�*�@�_�����2� ²>�*�,�3�q�q�@±I� � ��3�>�8�*�3�o� �9�����>���>�� �e�&�£®

? �3����� �p�>�3� �e�Í�C�[�>�c±I� �3² �-�Á�3�m����� � � �_�@±I����e�O� �3����� �� �[�[°I� � �>��±I��� ²>���Á�*���_�3�o�f� �[�_±3�3� � �>�&� ² �*� ² � � �����>�³�w�3� ����3� � �>®

' }ê| h�HIQSg��_`A=@HIYeH�=cv UbeXS;CBI �3�q�_� �W� �[� �ê�p� �_�e� �[�_±@�@�_� �3�³�>��� �f���9�3² �q�w�*���q�[�2�3�_°L�!�8�2��C�[�>�c±I� �3² �*�2���_�9�C�[� � �j²�_� � ��� �e�$�3&©��T� ¤�¥£¤S©@ª�Æ@¢@©@¤S¦3Æ@ª��* G���>�5$¡_ * ��p¥��>Æ��* ���«f©@¢@ o®�Ð.��� ² �3�3�e�8�_�e�R� �<�_� ��� �_�[±I� �3²>�Á� �e�£�_� �3��_� �e� �j�C�[�>�c±I� �3² �*�.�>�c±3�G�C�[�[���*��°3�[���w�_�3� �R� �o�����2�c±@��� � ���� � �2�>�3� �����C�[�>�c±I� �3² �*�[®�ÀÁ� �e� �Á�C�[�>�c±I� �3² �*���>�c±3���C�[�[�j� �j�� � �[�q�[���_�e��±I���¯�8�2�W�_�e��� ���_� �q�z±I��� ²>���2��o�_�e�£�_�3�e�!�o�3� � ��� � �3���o�_�e�£�_�3�����>�z�w�_�[�o��� �>�3�o�9��o�_�e�£�_�3�e®&ÀÁ� �¸°3�[´f����e�j�C�[� � �>��_� �e� �G��o�_�e�£�_�3�.�����_� �j��o�_�[�_�q� �>�@�_� �3�W���a�w�_�[�o��� �>�3�o�3�>� � �j�� ����������e�j�>�c±3�¸�C�[�[�¯� �_�3�C��� �e�z�I´�Ç ���£Ép®

ÀÁ� �R� �[� �ê�p� �_�e� �[�_±@�@�_� �3����� � � � �_� �e�N� �_�@±I����e�����_�z�3���w�3� �� �@��� � ���

? \ �3� � ��� � �3�%Ð�±3�3��� ���>�o� � �_� �f�>�3� ���q� �_�[±3�[���_� �3�������o�3� �� ��� � �3���� �.���Á²>� �e�¯�3�2�_� �N�3�[� �[�*���C�S��� � �>�3�*°z�q�e�*�>��� ��� ��w�3�Á�_� �����_� �[���C�[�>�c±I� �3² �*�[®

? I �_�[�o��� �>�3�o�o�p�q�@±3� � �_� ���3�[� �[�*������� � � � �8´³� �E�c±3�3���� � ��3�>�8�*�3�o� �e� �S�8�*�@�_���-�3�E�´I�>���q�����³�I´¼�_� �Ë��o�_�[�_�q� ��� � �m�E�_�@�w���_�*���8�e�£�_�3�_´-�@���e�3�*� ±I����[���w�*���q�³�o´�o� �3�� �[�>�o�3�c�[�q�[�_�3� � �.���C�[�>�c±I� �3² ����� ���*�N�q�@±3�e�$�_� ���_�3�C������_�3² �>�z�3�>�8�*�3�o� �e�[®

' } ' noBAY[b[=@sAl�beXwvCH�gpHIHI?�xaU leZÀÁ� �j²>� �G����±I��� � �3���[�>��3�*� ���_� �q°3�[´<� ���_� �3�����!�_� ���¸�o�3�j��C�3� �[���e�I�C���_�f�_� �.²>� �[�2���>�q�_� �.�_�3�C���Á���_��� �_�@±I����e�q��� �_��_� �f�_���q�j±I��� ²>���&���� � ���c´3�L�_� �����[�����C�f� �[�[� � �CIA� �3² �_�9����>� IA� �3² �_�� ®N���¶�3² ���o�3� >�3² �*�@�_� �3���L±I����[�<���¸� �_�@±I����e��_�j�_� ��²>� �[�Á±I���G�_� �N�o�3�>� �3� ����ÄI�[�� ® �G�w�3�2�w² � �_� �[����o�*��� ���£����>�R� �������² � � ���[�@�_�e�z�_� �[�R�w�e�<� ���_�G�_� ��±I��� � �3�R� �_��o�e�_� �3�e®Ð4�w�e�@�_² �_�q�_�>�@�G�2�f�>�c±3�q� �>�o�3�_�C�3�*�@�_�e��� ���_�W�3² �G� ´�8�_�[��_�<��[�q�3�>�8�_�*�@�_���_� �j�3�±@�����*���3�N���a�_� ���¸�3� �C�e�£�e�C���.�I´¯��� �� �@�Ë�_� �q�_�3�C���W¾�+���°3�q�<� ² �3�3�e�8�_� �3�>Ãz�_�<�_� �f²>� �[�e®qÀÁ� ������N��3� �f�I´%��� � �@��� � �<�_� �f�_�3�C���Pk ���@�����[���>��� � � � �8´�� �6��o��_�[�_�q� � � � ���%� ² � �*��� � �R�w�e�@�_² �_�¯� �³�_� �W�[�I±I� �_�3� �q�[���e�!�_� ��_�3�C���N� � �q� � ´¶� ² �3�3�e�8�¸�_����� �.� �[�N�¯� ² � �*��� � �q�*���_�3�o�¸�w�3��3�C�[�*�@�_� �3���I�w�3���o· ���q� � �9�w�3��±I��� ²>����� �[�_±3�3� � �>®

' } ��� sAU QSXwbeUbeXwvCH�XSBAY[b[=@sAl�beXS;CBAYÐ.�E� ² �3�3�e�8�_�e�)�e���_� � �[�e��� �>�8�_�_²>�£�_� �3�0�3� ±3�[� �_�¼�"�_�3�C���� � �3² ���R�C�¸�e�3� � � ´f² �>��[�*�8�_�I��<���>�<���_�9�_�[���@�_� ±3�[� ´f�>�@�_² �*����_�¯²>� �3® ¹ ² �¸�q���_� ±@�@�_� �3����� ���_� �f�o�3���_�o·I�¸�����>�c±I� ���@�_� �3����>�3���C�[�[�z�_�G� �_�@±I����e�q�>�@�_² �*���C�>�c±I� ���@�_� �3�>��� � �>�8�_�_²>�£�_� �3�>���� ���*�����_�G²>� �e�¯�_� �_�3² �3� �3²���_� �j�[±3�[�_´� �c´R� � �w�j�����z�C�[� �� �3��®$I �3�<�o· ���q� � �3�f¾�9�3� � �³��� �3� ���_� ���R�Á��� ��® à �f¾�+W�@±3��w�3�_�Á���*�$® à �2¾�9�<�C�o�8�2�[�[���_� �e� �j�8�2�R�3��8�e�£�*�[® Ã����>�E¾�9��_�q�_� ����� ���3�o�eà ®&ÀÁ� ���o·�C�[�_� �q�[���*���$�_�e� ² � �*�Á��� � ��� � �@�E�_� �²>�_���3�9���A�_� �e� ��� �>�8�_�_²>�£�_� �3�>�[®

À�����[�q�3�>�8�_�*�@�_���_� ���!�>��� �!���L�3² �A�w�*���q�[�2�3�_°��2�Á�>�c±3�� �q� � �[�q�[���_�e�¶�_� �q�w�3� � �@��� � �W� � �q� � �zÒ�²>��� � �*�@�_� ±3�q� �>�8�_�_²>�£��_� �3�>���

? �9� I �3�_�Á���*� � ��� � �@���.²>� �[�.�_�<� �>�8�_�_²>�£�9�_� �j�_�3�C���9�_��q�@±3����� �e�3�$�[�_� �ÁÄI�[� �ê�p� �_�e� �[�_±@�@�_� �3���o�3�q�C�3� �[���A���I�_� �� ´�8�_�[� ��� � ��� �_�[±3�[�����o�3� � ��� � �3�R�w�_�3�)��[�o² �_�_� � �>®

? �9�RÀ�� � ��� � �@���Á²>� �[�Á�_�R� �[� �e�£�.�j�*���_�3�o�e�� �W�3�*��[�Á�w�3��_� ���_�3�C���Á�_�f�q�@±3�.�_�@�Á���*�$�I��® �3® ±I��� ²>����� �[�_±3�3� � �>®

? �9���2�o�8�2�[�[� � ��� � �@���!�¸²>� �[�!�_��� �>�8�_�_²>�£�!�_� ���_�3�C���!�_��_�*�c±3�[���C�o�8�2�[�[�W�8�2�R�3��8�e�£�*�[® I �3�.�o· ���q� � �3�C�_�R�q�@±3��C�o�8�2�[�[�W�q��I�3�_�Á�c´3®

?� �[�[�NÀ�� � ��� � �@���L�_� �&�_�3�C�����_��°3�[�[��� �3� �����C�3² �>� ���_´3��8´I� ���[��� � ´�� �j�[���¶�C�f²>� �e���w�3�G�� �_�e�£�_� � �<�_� �f�_�3�C���¸�_��w�3� � �@�-�j�Á��� ��®

denotes Place

denotes Condition

denotes Behaviour

Key to the Diagram

Star t"Spin r igh t "

"Go Forward"

"Go Between"

"Keep to" "Spin left""Go

Between""Go To"

ClearTwo

targetexists

Targetin place

Userselect

Cansee

target

User select

Twotargetexist

Stop

IA� �3² �_�NÈ �).+ ��� +W���_� � �3�

' }���� sAU QSXwbeUbeXwvCH�H�T$`aQSU BAUbeXS;CBµ!·� �����>�@�_� �3�<��� ���*�<���Á�_�f�C��� �_�@±I����e�z�_�f�I² �f���W� � �3² ���� ���N�C�z�@±3�[�_� ´��o�3�q� � �o·$��� �j� � �3² ���¶�C�z� �_�@±I����e�¶� �<�_�>�@��3� � ´¸�_� ��� �e�o�e�_�_���_´¸� ��w�3�_�f�@�_� �3�G���a� �_�e� �[���_�e�$®aÀÁ� ���a�3� ±3�e��_��� �¶�_�E�,�q�e�*�>��� ��� � �_�>�@���[�����f��� ���*��� ���,�_�e�o�3�*�m����[±3�[���*�R�_�>�@�¯��[�o² �_�_�e�m�² �_� � �Ñ�q���_� � �3�m�o·�e�o²�_� �3��®)ζ��>�c±3�R�*� ��� �[� )&² �_�C��� � ±3� +����>�9�-).+/�zÇ 0@É2�_���f��� ���*��� �³�� �3�q���a�[±3�[���*�[®�ÀÁ� ��).+¿����²>� �e�R�_�f� �_�@±I������ �o�>Æ�� ¤ê¨�Æ@¨�¤ê¢@  #"£��� Æ@ªLÆ@¨�¤S©@ªW�����_� �9�[±3�[���*�&�_�>�@�Á��[�o² �Á�² �_� � �N�_� �9�o·�e�o²��_� �3������� � �3�6� �[±3�[� �o�>Æ�� ¤ê¨�Æ@¨�¤ê¢@ <¤êª ¥£¨�¡£���o¨�¤S©@ª ¥£®�ÀÁ�I²>�[�!����� ��_�[�q�@±I� � �q�q� ´�8�_�[� k �Á�_�[� �����>�o�¸�3�¯�� �_�e�£���w�[�e��>�3�*°L®

IA� �3² �_�fÈR� � �@�Ë� ).+����&�_� �q�o·�C�[�_� �q�[���¸��� ���*���Á�3��o�3�>�²>�£�_�e�¶²>� � � �W�3² �N� ´�8�_�[�¯���w² � �_� �[�G��o�*��� �&���2�_� �f�o·I��C�[�_� �q�[���z���f� �_�@±I����e�³�C�[� �@���Á� �[��ÄI�e�£�_� �3� �>®mÀÁ� �W°3�[´����e�f���&� �>�o�3�_�C�3�*�@�_� � �z� ).+��>� �¸�[�����C�G²>� �e�¯�_�R�o·� �_�e�_��3� � ´W�_� �f°3�[´�� �e�o�e�_�_���_´W� ��w�3�_�f�@�_� �3��®zÀÁ� �>).+ � � �@�2�e��G� �eÒ�² �[�>�o�9� �o�2�����C�[�>�c±I� �3² �*�&�o·�e�o²�_� � �G� �R�GÒ�²>��� � �*�@�_� ±3��f��� � �[�¸� �_�@±I���� � �¯�¯� � �q� � �f���>���>�@�_² �*���a�Á�c´W� �%��� ���*�� ��w�3�_�f�@�_� �3�G�[�����C�Á� �>���_�e�¸��� �_�G�C���_�G�I² �f���G���>���_�3�C���e®���z�_� ���2�o· ���q� � �3��� �������e�3� ´j�_�q� �[���w�_�3�"�_� ���2� ��w�3�_�f�@�_� �3��_�>�@�e�I�_� �¸�_�3�C�����@� >�*�8��� � ² �<�_� �3���e�I�2�[���Á�w�3�_�Á���*�$�3�_�*�c±���[� �e���C�o�8�2�[�[�¶�¯��I�3�e�L�_� �[�¶�2�[�����<� �3� �¯�R�Á��� ���L�_² �_� �e�� �o�ê�e�>�2�[�����_� �_�3² �3�W��� ���_� �[����I�3�����>�¯� �[�_±3�I�e�z�_�@�Á���*�<������>��f���_°f�3�<�_� � >�I�3�e®

I �3��� �q� � �[�q�[���*�@�_� �3�¯� ² �_�C��� �e�[�>�>).+¿����� � �q� � ´R�_�[���_�e� �[���_�e���3�<�³� �eÒ�² �[���_�����.� ���8�W� �@�*�³�8�_�_²>�£�_² �_�3�.�o�3� � �e�£�

Page 4: 0/, &1 ! 2 3 4 65 $ 78 &9 - Pennsylvania State Universityacs.ist.psu.edu/misc/dirk-files/Papers/HRI-papers/... · 2006. 8. 26. · Bus MVME162 Embedded Controller Video Module Tracking

�e�3�*�¶�����_� �f�C�[�>�c±I� �3² �*�¸�3�����¶�3�*��[�_�e�¶� �eÒ�² �[�>�o�q� ���_� �� ���8�e®

�B�j¾�9� �2�o�8�2�[�[�>Ã

È��G¾ �[�[�¯À���Ã

IA� �3² �_� 5���.� �[�j�o�3�>� �3� ���j��[�q�3�>�8�_�*�@�_� � �¯�_� � � sAU QSXwbeU �beXwvCH�XSBAY[b[=@sAl�beXS;CBAY �!¾�9� �2�o�8�2�[�[�>Ãj���>�Ѿ �[�[�<À���Ã

' } � u<YeH�=<XSBLbeH�=@gpU l3HIA� �3² �_� ¶� � �@���N�_� �¯�3�*��� � ���[����²>� �[�q� ���_�[� �S�3�o�<� �_�@±I����e��_�G�_� �¸²>� �[�Á�3�Á�j�o�3�>� �3� �3�3�_� �¸� �_� �q�.�w��o²>�2�����_� ���Á��e� � �3��Á�3���_�j°3�[�[�R�[±3�[�_´��_� � � �G�_�q�G�q� � � �G² �¯��_�I²>�2� �_��²>�o� � ��<� � �q� � �q� ²�N��_L�e�£�_� ±3�q� ���_�[� �S�3�o�3®,)&�I´� ���[��� � ´3�C�_� �q� ���_�[� ��S�3�o�.� �_�@±I����.�G�_���q� � ���_�3²>�*�R�_�o�_�[�[���I�3�£�_� � �j�3���N�q�3²>� �3���� ���*���_� � �.� �[�A� � �q� � ´�� �[� �e�£�a�Á�*���_�3�o���I´¸�C�3� ���_� � �9�@���_� ��_�o�_�[�[��® ¹ �_� �[���w² �>�£�_� �3�>��� � �_� �e�.� �>�o� ²>��e�����_����� � � °W�8�*�@�_²>��C�o�8�2�[�[�����¸�_� �¶� ² ���� ´�8�_�[� ���R����� ��� �_�@±I����e�$�Á� �>����[�@� �� � �¯�_� �[� �j�o�3� � �e�£�_� �3���!�¯� ���8�G����Ò�²>��� � �*�@�_� ±3�f� �>�8�_�_²>�£�_� �3�>������ �_�@±I����e�<±I���f�f�q�[�I²��C��� � �@��� � �z� �[� �e�£�_� �3�¯�_�z�C�N�f�3���e�3� � � ´3®

� i�� (�i k n �Ëi9t r O�� k i�h�u�� r hÀÁ� ��� ���_�[���_� �3�f���L�_� ���&�o·�C�[�_� �q�[�������!�_�N��[�q�3�>�8�_�*�@�_���3² ���� � �_���3�*���_� �_�3² �3�N�_� ����[±3�[� �3� �q�[���a���L�9� ´�8�_�[���_�>�@�&��� �� �@�m�_� �¸�_�[� �[�3�C�[�*�@�_� �3�<���!�q�q�3� � � ���_�3�C���e®�À��z� � �@�m� �@��q�q���_� � �3�W�[���¯�C�N�C�[� �w�3�_�q�e�<²>� � � �f�3� � ´<�z� �o�����&� � �q� � �

Ò�²>��� � �*�@�_� ±3��� �>�8�_�_²>�£�_� �3�>�[®�ÀÁ� �N�>�3� �����q���_� � �3�¯���a�_� �j� ´�8��_�[� ���Á�_�q�_�*�c±3�[�L�w�_�3�)�3� ���_�I�3�¼�_�z��� ���_� �[�e®&µ&� �_� �[�Á�_� ��_�3�C���9�3���_� �j²>� �[�9�Á�3��� �_�@±I����e�W��� �_�¶���I´<� �_� �3�9°I� �@��� ��e��3�Á���>�_� �Á�[�I±I� �_�3� �q�[���e®AÀÁ� ��²>� �[�a�Á�3�a��� � �2�_�¸�C�[� �w�3�_��_� �¸�*�3� °z��� �_� �3²�.���I´R�� ^z�o² � �8´3®

IA� �3² �_�9�¶� � �@���j� �>���>� � ���*�G���.���q���_� � �3�6�C�[� �w�3�_�q�e�²>� � � �¸�_� �.Ò�²>��� � �*�@�_� ±3�Á� �>�8�_�_²>�£�_� �3�f��[±3�[� �3�C�e�G�w�3�&�3² ��� ´�8��_�[�¯�j��e�_�o�_� �C�e� ���C�@±3�3®�ÀÁ� �6�>�3� �����q���_� � �3� �Á�3���C�[� ��w�3�_�q�e�R�_� �_�3² �3�<�3� � ´<�j�>���>�I�w² �����!�o�3�q�f���>� ���3� ±3�[�<�I´�_� �W²>� �[�z±I�������o�3�>� �3� �3® ¹ � � ´Ñ� �[±3�[�Ñ� �>�8�_�_²>�£�_� �3���2�[�_�� �[�e��e�$�:�B�&À�² �_�R�_� �3���e�È�� �9� I �3�_�Á���*�$�� � �9� �2�o�8�2�[�[������ �[�[�fÀ��>�����&ÄI� � ���o�ê�e��� � �9� �2�o�8�2�[�[�f���>� $ � �9��À��>®

IA� �3² �_��È�� � �@�2�e�Ñ� ).+ � �_��²>�o�e�³�w�3�f�_� ���z�o·�C�[�_� ��q�[���e®

�B� �� �

���

���

� �

$ �

IA� �3² �_� ���RÄI�>���>� � ���*�N���.��ÄI² �C�[�_±I��� �e�6Ð�²�_�3� �3�G´%�q���8�� � �3�l� �B�&À�² �_�z�_� �3���e�È�� �9�I �3�_�Á���*�$� � �9� �2�o�8�2�[�[��� ��� �[�[�¯À��>�&����ÄI� � ����o�ê�e�&� � �9� �2�o�8�2�[�[�¯���>��$ � �9��À��>®

� � u k r ?Wi k � »fk��\ ² �_�_�[���_� ´��2�z���_�f�q�@±I� � �W�3�%�_��� ��3�f�3��È ;�;W� ´�8�_�[���� �_�f�3��p�C�����*�G±I��� � �3�q� �_��o�e�_� � � �N���>�j�*�3�� ���o�_� �[�_� �o���[�@��>��� � � � �_� �e�[®Aζ�Á���_�2����� �.� �>�o�3�_�C�3�*�@�_� � �9�.�>��� �3�*���q���&�[���j�

Page 5: 0/, &1 ! 2 3 4 65 $ 78 &9 - Pennsylvania State Universityacs.ist.psu.edu/misc/dirk-files/Papers/HRI-papers/... · 2006. 8. 26. · Bus MVME162 Embedded Controller Video Module Tracking

IA� �3² �_��� � )!��� �3�*���q���.�[���q�[�*�G±I� �[�-���a���¯��^z�o�

�[�*�G� ´�8�_�[�4�_�G� �_�@±I������_� �9²>� �[�2��� �_�¯�����;���±I� �[�E���$�_� ��_�3�C���Pk �j�[�I±I� �_�3� �q�[���e®³Ì��[�>�o�3�2��² �3�q�[���_� � ���_� �¯±I��� � � � � �� �8´¶�w�3�N�_� �R²>� �[�e®¶ÀÁ� �f�_�3�6�C�3� �_� �3�ZIA� �3² �_�9�W� � �@�2�e����*�c�E� �f���3�9�����_� �¸�>��� �3�*���q���.� ´�8�_�[�¯���� � � �9�_� �¸�C��� �_�3�� �f���3�<� � �@�)��² �I���*��� �C�e��±I� �[�)�����_� �¯�_���q�R� �f���3�R����_� ���[�I±I� �_�3� �q�[���e®�Ð �3�£�_� ±3�W�>������_� � ���[���q�[�*�%�>�3�z����� ��C�[�[�6�3� ��e���_�¯�_� ���N� �[�4�o�3� >�3² �*�@�_� �3���$�_� �z�>�3� ���q�_�[���@��_� �3�<�C�o�8�2�[�[�<�_� �¸�>��� �3�*���q���9���>�<�3�£�_� ±3�¸�[���q�[�*�G���2�_�>�@��_� �!���; � ±I� �[�Ñ� �_�@±I������¸�3�[� �[�*���I� �q� �_�e�_� � �3�q���C�_� ���[�I±I� ��_�3� �q�[���e����� � � ���_� �¸�3�£�_� ±3�.�[���q�[�*������²>� �e�q�w�3��� �_�@±I���� � ���o�*��� ��±I� �[�2�e�<���>�R²>� �e�R�w�3���>�c±I� ���@�_� �3�>���C� ² �_�C��� �e�[®

� D » t�D ��uWh�n » t���z�_� ���2�>���C�[�2�2�9� �_�e� �[���_�e�z�G��[±3�[� �3� �q�[���*���C�>���*�3�� �3�¯��C�e�> o¡£¢e¤�¥[ *¦�§.�¨�©@ªL©@«j¬@�&� �³�_� ���j�w�*���q�[�2�3�_°%�%� ´�8�_�[�P���� ² � ���<� �W�j�Á�c´f��� ���*�¯�[���¯��² �3�q�[�����I² �f���R�S�3�o� � � �*�@�_� �3��®Î¶�Á� ² �_�C��� �e�Y>±3�2°3�[´N�@� �_�_� � ²�_�2��� ���*�G� ���_�[�*�o�3� � �e�£�a� ���_��9�o�3�q� � �o�_�Á�I² �f����p�_�3�C���A� ���_�[� �S�3�o�Á� ´�8�_�[�¯®aÀÁ� �2�e�_� �[�>�o����9�3² �f�>���*�3�� �3�P���j�_�>�@�z�2�¯�[�q� �>�3� ���j�_� �W�I² �f���,�3�8��C�e�£�*�[�a���>��� � � �ê�_� � ���3�¸�G²>�*���C���_� � � � �f���2�_� �R�o�3�q� ²�*�@��_� �3�>���L���>�z�o�3�3� � �_� ±3�.� ���3�f�3���_���_� �9�_�3�C���e�I���>�f�_� ���2��� � �o�±I���@�_� � �f�8�_�_�e�_�Á�3�R�_� ��²>� �[�e®

ζ�.�C�[� � �[±3�e�f�_�>�@���_� �9±I��� ²>���C�C�[�>�c±I� �3² �*�&²>� �e�f� ���c´f�� � �3� � C�[�����9�_�3� �N� ��� �_�@±I���� � �f�_� �q��²�_�3� �3�G´R�_�R�3² �¸� ´�8��_�[�¯�!��� ���*�6� �[�_±3�e�%�3���_� �z�w�3² �>� �@�_� �3�������_� �<�o�3�q� � �o�_�� ´�8�_�[�¯®

OzD � t » � ��i9^W:<i��Ëi9t rÀÁ� ���_�e� �e���*�*�N�Á�3�!� ² � �C�3� �_�e�G�I´G�¸�����_�3�ÁÐ. \ �3�*�����a� �_���±I����e�<�I´f�_� �NÐ�²>�8�_�*��� �����¯Â��e� �e���*�*� \ �3² �>�o� ��®

k i � i k i9t�DGi�hÇ �oÉ �j® \ � �[� �����>�jÐN®��C�[� � �>� °I´3®>ÄI² �C�[�_±I��� �e�jÐ�²�_�3� �3�G´��

Ð )!���*�3�� �3�4�w�3�.À��[� �[�3�C�[�*�@�_� � �>+W�3� � � �GÂ��3�C���*�[®&����2¡_©P�* * *¦@¤êª��@¥E©8��¨wÅ  ������ S£ª>¨� ��T� ¤ �� oª>¨ �.©��*©@¨S¥EÆ@ªL¦�C¬c¥£¨� o«G¥ 3&©@ªP�o o¡_ oª��* o��±3�3� ² �q�fÈ�$�>���3�e��������0 � ��� $ � ��9�_�[� �3� � �3� I �*���>�o�3�IÄI�[��_�[�G�C�[� $e� ��� ��0�0�$I®@�8 ¹ Ä�k 0�$I®

Ç ÈcÉ�)a�o�_�[� �9®�Ä�o��� �e®��LÅ  ��.©��*©@¨�¤ �£¥��. o¢@©�� �¨�¤S©@ª>® �Á�3� � ��2���3�*°I�2�[� ��� ¹ ·I�w�3�*�$�:��0�% �>®

Ç @ÉGÀÁ� �3�f�3� �9®$ÄI� �[�_��� ����®��> ��  *©@¡_©��*©@¨�¤ �£¥��2§.�¨�©@«fÆ@¨�¤S©@ª��§.ªL¦����«fÆ@ª¶�C�e�> o¡£¢e¤�¥[©@¡£¬ 3&©@ª>¨�¡_©�� ®�;@�8È ��Èc� ��0�<���@� $I®+W�8À )&�_�e�_�[�:��0�0�È®

Ç ��ÉjÄL® �&²�*� �AÄL®�ÄI²<@[² °I�������>�¶ÄL®$� �8� � ®G���q� � �[�q�[���*�@�_� �3������RÄI�f��� �!ÄI� @[�qµ!·�C�[�_� �q�[���*���aÄI�[� �ê� \ �3���*��� � �e�WÐ�²��_�3� �3�q�3²>��Â��3�C���e®R�����2¡_©P�* * *¦@¤êª��@¥<©8�f¨wÅ  ��3ªL¦mS£ª>¨���C¬@«��>©c¥£¤ê�« ©@ª��)"£�> o¡£¤ê«f oª>¨�Æ����.©��*©@¨�¤ �£¥£���>���3�e�0�;�È �0�;�0 �À��3² � �3²>� �3�5I �*���>�o�3���3² � �NÈ�� � È $���0�0<�3®

Ç �cÉGÌ�� �_��*� � °@�Á��� �3² �3� +��3�_�c´I² °I�����>���>� �cÀA��°3�o�_��� � ��+W�3�_������>�RÀ��o�*� ² ´��GÀA�3�*� � °@�c�Á� ®�Â��e��� ��ÀÁ� �q�¸Â��3�C���ÁÊ.��� � �3�ÄI´�8�_�[�¼�>�3� �e�z�3� \ �3�_�_�[���@�_� �3�RÀ��e�*� � �3� �3�3´3®������2¡_©���* * *¦@¤êª��@¥Á©8�)S£ª>¨� o¡£ªLÆ@¨�¤S©@ªLÆ��3�C¬@«��>©c¥£¤ê�«"©@ªhS£ªL¦@�I¥£¨�¡£¤SÆ���.©��*©@¨S¥��%S*� S �"!@��>���3�e�*��$ � � ��%�; � ��0�0� ®

Ç �@É�"G®#�3² � �W���>� �9®�Ä��*��� � �[´3®������f��� ���o�¯Ð�²�_�3� �3�q�3²>�+W�3� � � ��Â��3�C���*�%$ Â��o�w�[�_�[�>�o� +����I²>����® À��e�*� � � ��[���LÂ��[�C�3� ���3® ���".�[�>��� �_�q�[���Á��� \ �3�q� ²�_�[��Ä�o� �[�>�o�3���0�0 � � ��0�0�$I®

Ç $eÉ �j® \ � �[� �f���>�¯ÐN®&�C�[� � �>� °I´3®!Â��e��� ��ÀÁ� �q��Ê.��� ²>��� �2�o��>�c±I� �3² �*�2�w�3�� .�c±I� ���@�_� � �z� +W�3� � � �GÂ��3�C���e®����%�2¡_©���* * *¦@¤êª��@¥ S'�(�(�*)+�9�&, S£ª>¨� o¡£ªLÆ@¨�¤S©@ªLÆ���3&©@ªP�o o¡_ oª��* ¯©@ªS£ª>¨� ��T� ¤ �� oª>¨��.©��*©@¨S¥³Æ@ªL¦��C¬c¥£¨� o«G¥£�G�>���3�e�/0�$ � 0�%�; ®�8 ¹ Ä�k 0�� �:��0�0�� ®

Ç %@É�"G®-�3² � �>� �j® \ � �[� �>�<���>�4ÐN®��C�[� � �>� °I´3® Â��3�C���\ � �e��� � � ����Ð��GÐ�� � � ���[�@�_� �3�N���&".���8�_�_� � ²�_�e��)&����� � � � ����>�zÂ��e��� ��ÀÁ� �q�9Ê.��� � �3��®������2¡_©P�* * *¦@¤êª��@¥N©8�US£ª>¨� o¡£ªLÆ��¨�¤S©@ªLÆ�� 3&©@ªP�o o¡_ oª��* �©@ª 5&¤S �� ¦³Æ@ªL¦��$ o¡£¢e¤ �* ��.©��*©@¨�¤ �£¥�-5!�+��. ��/!@�j�>���3�e�%È ;�; � È ;�$I� \ ���I�C�[�_�*� �GÐ�²>�8�_�*��� ��� �".�e�o�[�G�C�[����0�0�$I®

Ç 0@ÉGÐN®0�C�[� � �>� °I´3�=�j® ² � � ´3��� � ����À¸®ÑÄI² �[� � �_�>� ���>�ÌN®¸À�� ² °I² � �3® �.� � � �-���"Ð�² �3�q�[���*��� � �ÑÂ��e� �3² �*�o��_�¯Â��3� ²>�8�_� ´����>�#)&² �_�C��� �o�w² � � ´� .�c±I� ���@�_�j�¯Â��3�C���e®���1�2¡_©P�* * *¦@¤êª��@¥G©8�eS'�(�(�2�.©��*©@¨�¤ �£¥NÆ@ªL¦j§.�¨�©@«fÆ@¨�¤S©@ª3&©@ªP�o o¡_ oª��* o� ±3�3� ² �q�� ��>���3�e��È�� %�� � È�� 0�È�<��0�0 �®

Ç ��;@É �j® \ � �[� �N���>�qÐN®+�C�[� � �>� °I´3®CÂ��e��� ��ÀÁ� �q�ÁÊ.��� � �3�>)&�_����o�e�_� � � ���w�3�W�ÑÄI��[�o�[� )&���c´I� � � +W�3� � � �%Â��3�C���e®4����2¡_©P�* * *¦@¤êª��@¥z©8�q¨wÅ  ������43W©@¡j� ¦��.©��*©@¨�3a�e�L���>���3�e�� $ � ��È®��/� \ Ð��jk 0�$I�Ð�² �3²>�8����0�0�$I®

Ç ���oÉ��£®�Ì��3�*� ��� � ��®,Ê.��� ²>��� \ �3� � ��� � �3�,Ð�±3�3��� ���>�o�¯�I´ÑÄI�[����q�[���*�@�_� �3��® ����S£ª>¨� ��T� ¤ �� oª>¨��.©��*©@¨S¥ÑÆ@ªL¦E�C¬c¥£¨� o«G¥£��>���3�e�*0�;�È � 0�;�0 ®3�8 ¹ Ä�k 0 �>����0�0 �>®