Post on 10-Feb-2022
การประชมวชาการเครอขายพลงงานแหงประเทศไทย ครง 7 3-5 พฤษภาคม 2554, โรงแรม Phuket Orchid Resort and Spa หาดกะรน จงหวดภเกต
คณะวศวกรรมศาสตร มหาวทยาลยเทคโนโลยราชมงคลธญบร
การออกแบบและสรางระบบควบคมความเรวมอเตอรเหนยวนาเชงเสนแบบดานเดยวในรถไฟฟาขนาดเลกดวยวธการควบคมคาสลป
Design and Build of a Slip Power Control for a Single Side Linear Induction Motor in a Miniature EV Train
ทรงกลด ศรปรางค1 วนชย ทรพยสงห2
1สาขาวชาเทคโนโลยวศวกรรมไฟฟา คณะอตสาหกรรมและเทคโนโลย มหาวทยาลยเทคโนโลยราชมงคลรตนโกสนทร วทยาเขตวงไกลกงวล ถนน
เพชรเกษม ตาบลหนองแก อาเภอหวหน จงหวดประจวบครขนธ 77110 โทร 0-3261-8500 โทรสาร 0-3261-8570 E-mail:
songklod.sriprang@gmail.com 2ภาควชาวศวกรรมไฟฟา คณะวศวกรรมศาสตร มหาวทยาลยเทคโนโลยราชมงคลธญบร ถนนรงสต-นครนายก ตาบลคลองหก อาเภอธญบร
จงหวดปทมธาน 12110 โทร 0-2549-3497 โทรสาร 0-2549-3432 E-mail: w.subsinghaa@gmail.com
บทคดยอ
งานวจ ยน นาเสนอการออกแบบและสรางระบบควบคม
ความเรวของมอเตอรเหนยวนาเชงเสนแบบดานเดยว (Single-side Linear Induction Motor: SLIM) โดยใชวธการควบคมแบบ Volts/Hz ดวยการควบคมคาสลป (Slip Regulation) ซงระบบโดยรวมนน
ประกอบดวย ชดแปลงผนพลงงานไฟฟา ระบบประมวลผลสญญาณ
ดจตอล (DSP) และมอเตอรเหนยวนาเชงเสนแบบดานเดยวแบบ Short primary การทางานนนจะเปนแบบวงบนรางทความเรวตา สาหรบการวเคราะหนนใชหลกการเดยวกบมอเตอรเหนยวนาแบบกรงกระรอก และไมคานงถงผลกระทบทเกยวของ และวธการควบคมนนเปนแบบวงปด (Close loop control) โดยทาการปอนกลบความเรว มาเปรยบ-เทยบกบความเรวทตองการ (Speed command) คาผดพรอง (Error) ทไดคอความเรวสลป (Slip speed) เขาสตวควบคมเพอปรบ
ผลตอบสนองของระบบ ตวควบคมทใชเปนแบบพไอ (PI Controller) ผลการทดลอง ระบบทสรางขนสามารถควบคมความเรวของ SLIM แบบ Volts/Hz ได และระบบควบคมแบบพไอทออกแบบนนทาใหระบบมคาพงเกนนอย 0.12 % ระบบมดชนสมรรถนะทด และสามารถตอบสนองเมอมการเปลยนแปลงโหลดทนททนใดไดภายในเวลา 0.05 วนาท
คาสาคญ: ระบบควบคมแบบ Volts/Hz, วธการควบคมคาสลป, มอเตอรเหนยวนาเชงเสนแบบดานเดยว
Abstract This paper presents the implementation of a single-sided linear induction motor speed control by using Volt/Hz controlled with slip regulation approach, the overall system is composed of power module, Digital Signal Processing system (DSP) and Single-side linear induction motor in form of a short primary type, which will run on the rail at low speed. The SLIM is analyzed as the same method as an Induction motor, by regardless of some effects. Close loop feedback system is take place by comparing an actual
speed, demand speed into a slip power regulator in order to optimize an output speed and torque response using PI controller. The experimental results in the effective of the system‘s control speed of single-side linear induction motor, which an overshoot is about less than 0.12 %, and the time response of output speed response is within 0.05 second.
Keywords: Volt/Hz control, Slip regulation, Single-side linear induction motor
1. บทนา ปจจบนมอเตอรเหนยวนาเชงเสนน นมการใชงานอยาง
แพรหลายในงานอตสาหกรรม เชน ระบบการลาเลยงวสด ระบบการขนสง เปนตน เนองจากเปนระบบทกอใหเกดมลภาวะในประมาณนอย เมอเทยบกบการใชเครองจกรในการขนสง ลดการซอมบารงเนองไมมระบบเกยร ในปจจบนการใชงานนนมงเนนในการใชงานกบระบบการขนสงเปนสวนใหญ ซงระบบการขนสงทใชมอเตอรเหนยวนาเชงเสนนน ถอไดวาเปนระบบการขนสงแหงอนาคต ในปจจบนมงานวจยหลายเรองทนาเสนอเกยวกบมอเตอรเหนยวนาเชงเสน สวนใหญจะเปนการวจยเพอการใชงานในระบบการขนสงแบบความเรวสง หรอ MAGLEV ประกอบดวยการหาโมเดลทางคณตศาสตรของมอเตอร ระบบการควบคม และศกษาถงผลกระทบตางๆทเกดขนกบมอเตอรเหนยวนาเชงเสน อนเนองมาจากโครงสรางทเปลยนไป มอเตอรเหนยวนาเชงเสนนนพฒนามาจากมอเตอรเหนยวนาแบบหมน (Rotary Induction Motor: RIM) โดยการนามาทาการผาและคลออก แตยงคงมโครงสรางหลก 2 สวน คอ สเตเตอรและโรเตอร ในสเตเตอรนนจะมขดลวดพนอยในรองสลอต แตดานโรเตอรนนจะเปลยนไปคอ กลายเปนแผนทเรยกวา Reaction plate ทาจากอะลมเนยม และมแผนเหลกประกบดานหลงเรยกกวา Back iron ในการใชงานนนม 2 ลกษณะ คอ สวนทเคลอนทเปนดานสเตเตอร เรยกวา Short primary และในลกษณะทสวนโรเตอร
เปนสวนทเคลอนทเรยกวา Short secondary ผลกระทบทกลาวถงในตอนตนนนประกอบดวย ผลกระทบสวนปลายสด (End effect)
-733-
การประชมวชาการเครอขายพลงงานแหงประเทศไทย ครง 7 3-5 พฤษภาคม 2554, โรงแรม Phuket Orchid Resort and Spa หาดกะรน จงหวดภเกต
คณะวศวกรรมศาสตร มหาวทยาลยเทคโนโลยราชมงคลธญบร
ผลกระทบสวนขอบดานขาง (Edge effect) แตในการใชงานมอเตอรเหนยวนาเชงเสนทความถตานน ผลกระทบทเกดขนนนจะมผลตอพลวตของระบบนอยมากจงไมคานงถง ระบบควบคมของ SLIM นนใชหลกการเดยวกบ RIM ซงประกอบดวย 2 รปแบบ คอ การควบคมแบบสเกลาร เชนการควบคมแบบ Volt/Hz และการควบคมแบบเวกเตอร เชน Vector control หรอ Field oriented control [1-5] โดยในงานวจยนนาเสนอระบบควบคมแบบสเกลาร เนองจากระบบมขนาดเลก ไมตองการการตอบสนองของระบบพลวต เพอทดลองการควบคมการขบเคลอนของมอเตอรเหนยวนาเชงเสน เปนการศกษาเบองตน ระบบควบคมทนาเสนอเปนนน เปนระบบควบคมความเรวของ SLIM ดวย
วธการแบบ Volt/Hz ดวยการควบคมคาสลป เปนการความแบบวงปดโดยทาการปอนกลบความเรวของ SLIM เพอเปรยบเทยบกบความเรวทตองการ คาผดพรองทไดคอคาความถสลป นาเขาตวควบคมเพอปรบผลตอบสนองของระบบ โดยตวควบคมทใชเ ปนแบบพไอ (PI Controller) จากนนนาคาความถสสลปทไดบวกกบความถทวดได
กลายเปนความถทจะเขาสกระบวนการควบคมแบบ Volt/Hz โดย
กระบวนทงหมดแสดงเปนบลอกไดอะแกรมดงรปท 1
k
∫*eω
*eθ
esa VV θsin2=
32sin2 πθ −= esb VV
32sin2 πθ += esc VV
e
sVω
*sV
slω
รปท 1 บลอกไดอะแกรมระบบควบคมแบบการควบคมคาสลป
ในสวนกระบวนการคานวณการสรางสญญาณนนจะกระทาโดย
ระบบประมวลผลสญญาณดจตอล (DSP) โดยจะใช dsPIC30F2010 ของบรษท Microchip Inc [6]
2. ทฤษฎทเกยวของ และสวนประกอบของระบบ 2.1 มอเตอรเหนยวนาเชงเสน
มอเตอรเหนยวนาเชงเสนทเปนแบบสเตเตอรเคลอนทนนแบง
ออกเปน 2 ชนดคอ แบบดานเดยว (Single-side) และแบบสองดาน (Double-side) ซงในการสรางนนแบบทสองจะมความยงยากกวา โครงสรางของทงสองแบบแสดงดงรปท 2
รปท 2 โครงสรางแบบดานเดยวและแบบสองดาน ในงานวจยนทาการศกษารปแบบทเปนแบบดาน ซงการใชงาน
นนเปนดงรปท 3
รปท 3 รปแบบของ SLIM ทใชในการศกษา
การหาคาพารามเตอรของ SLIM นนจะใชวธการเดยวกบการหาคาพารามเตอรของ RIM ซงจะประกอบดวย การทดสอบดวย DC test การทดสอบดวยการ Block stator test และการทดสอบในขณะท
ไมมโหลด No load test คาพารามเตอรของ SLIM ทใชในการศกษานนมคาตามตารางท 1 และรปของ SLIM แสดงดงรปท 4 ตารางท 1 คาพารามเตอรของ SLIM ทใชในการศกษา
คาพารามเตอร คาทใช ความตานทาน Rs 8.4 ความตานทาน Rr 3.82 ลคเกจรแอคแตนซดานสเตเตอร Lls 0.029874 ลคเกจรแอคแตนซดานโรเตอร Llr 0.029874 ความเหนยวนารวม Lm 0.268079 จานวนขวแมเหลก P 2 โมเมนตความเฉอย J 0.00055
(ก)
(ข)
รปท 4 ตนแบบของ SLIM ทใชในการศกษา
2.2 การควบคมแบบ Volt/Hz ดวยการควบคมคาสลป กอนทจะกลาวถงวธการควบคมแรงดนแปรตามความถดวย
การควบคมคาสลป หรอทรจกกนในชอ “Volt/Hz Control with Slip Regulation” ในเบองตนนนตองเขาใจหลกการของการควบคมแบบ Volt/Hz ซงอาศยหลกการทวาแรงบด (Torque) และขนาดของเสนแรงแมเหลก (Flux) แปรผนตามอตราสวนของขนาดของแรงดน และความถ โดยพจารณาจากสมการท 2.62, 2.63 และ 2.64 ดงน
( )pp
pppSS
Sm SSSS
TSSSSL
VT//
2//
2123
2
2
+=
+−
=ωσ
σ (1)
เมอ ( )
SS
Sp L
VT 2
2123
ωσσ−
= ; Pull-out Torque (2)
เซนเซอรวดความเรว
SLIM primary
Reaction Plate
Back iron
รางวง 10 เมตร SLIM
สายไฟจายพลงงานไฟฟา
-734-
การประชมวชาการเครอขายพลงงานแหงประเทศไทย ครง 7 3-5 พฤษภาคม 2554, โรงแรม Phuket Orchid Resort and Spa หาดกะรน จงหวดภเกต
คณะวศวกรรมศาสตร มหาวทยาลยเทคโนโลยราชมงคลธญบร
f
VS
S πψ
2
vv
≈ (3)
สมการท 1 นนเปนสมการแรงบดของเครองกลโดยทวไป และจากสมการท 2 จะเหนวาแรงบดสงสดนนขนอยกบอตราสวนการเปลยนแปลงระหวาง แรงดน SV และความถ Sω ดงนนการทจะทาใหแรงบดมคาคงทนนจะตองมการความควบคาของแรงดนและความถ และจากสมการท 3 นน แสดงถงเสนแรงแมเหลกมการเปลยนแปลงตาม อตราสวนของแรงดนและความถเชนเดยวกน ดงนนสรปไดวาการทจะควบคมใหแรงบดและเสนแรงแมเหลกคงทนน จะตองควบคมอตราการเปลยนแปลงของแรงดนและความถใหเปนสดสวนกน เมอทราบหลกการของการควบคมแบบ V/F ขนตอนตอไปคอการดาเนนการใน
การควบคม 2.3 การควบคมความเรวดวยการควบคมคาสลป (Speed Control with Slip Regulation)
เปนอกวธการหนงในหลกการควบคมดวยวธแรงดนแปรตาม
ความถ โดยการนาคาสญญาณความเรวเอาตพตมาเปนสญญาณ
ปอนกลบใหระบบควบคม บลอกไดอะแกรมของการควบคมความเรวดวยการควบคมคาสลป แสดงดงรปท 5
k
∫*eω
*eθ
esa VV θsin2=
32sin2 πθ −= esb VV
32sin2 πθ += esc VV
e
sVω
*sV
slω
รปท 5 บลอกไดอะแกรมการควบคมความเรวดวยการควบคมคาสลป
หากพจารณาสมการท 1 การดาเนนการควบคมแบบ Volt/Hz วงปดนน ทาไดโดยการควบคมคาสลป S ใหอยในชวงทนอยกวา Pull out slip pS เนองจากเมอ pSS = แรงบดของมอเตอรจะม
คาสงสด หลกการของการควบคมแบบ Volt/Hz ดวยการควบคมคาสลป หากพจารณาจากรปท 5 มหลกการดงน เรมจากการปรบคาความเรวทตองการ (Speed Command) เขาสบลอกของ Ramp Control เพอเปนการคอยเพมความเรวตามจานวนรอบการทางานของโปรแกรม ขอดของ Ramp control คอชวยลดการกระชากในขณะเรมเดนของมอเตอร จากนนทาการเปรยบเทยบระหวางความเรวทตองการกบความเรวทวด
ได (Speed measurement) คาผดพลาด (Error) ทไดคอคาความเรว สลป ( slω ) ไดจากสมการท 4
resl ωωω −= (4)
จากนนเขาสบลอกตวควบคมแบบพไอเพอเปนตวควบคม
ผลตอบสนองของระบบ จากนนนาคาความเรวสลปทไดบวกกบคาความเรวทวดได จะไดความเรวอางองหรอความเรวของมอเตอรทตองการ ตามสมการท 5
slre ωωω += (5)
จากนนเขาสกระบวนการของการควบคมแบบ Volt/Hz ขอดของการควบคมแบบ Volt/Hz ดวยการควบคมคาสลปคอ มการ
ปอนกลบสญญาณเอาตพตมาเปรยบเทยบกบสญญาณอนพต ทาใหสามารถคงทสญญาณเอาตพตได สาหรบการตอบสนองของสญญาณ
เอาตพตจะถกจดการโดยตวควบคม ทงหมดทกลาวมาคอหลกการในการควบคมแบบ Volt/Hz ดวยการควบคมคาสลป
3 การออกแบบระบบควบคมความเรวของ SLIM [7] ระบบควบคมความเรวททาการออกแบบนนจะมสวนประกอบ
ดงตอไปน คอ 1. ชดแปลงผนพลงงานไฟฟากระแสสลบเปนไฟฟากระแสตรง
(Rectifier) 2. ชดแปลงผนพลงงานไฟฟากระตรงเปนไฟฟากระแสสลบ
(Inverter) 3. ชดประมวลผลสญญาณดจตอล (DSP)
ซงสวนประกอบทงหมดนนแสดงดงรปท 6 และรปท 7 โดยการ
ออกแบบนนใชขอมลจากพกดของ SLIM และขอมลจาก Datasheet ของอปกรณแตละตว
จากรปท 6 (ค) วงจรอนเวอรเตอรสามเฟสนนใชโมดล IGBT แบบ DIPIPM เบอร PS21A7 ซงสะดวกตอการใชงาน และรปท 7 วงจรของระบบประมวลผลสญญาณดจตอลนนทาการออกแบบโดยคานงถง สญญาณรบกวนทจะกอใหเกดการทางานผดพลาดของระบบดวย
4 โปรแกรมสาหรบระบบควบคม โปรแกรมควบคมการทางานททาการเขยนขนนน เขยนโดย
โปรแกรมภาษาซ โดยใชโปรแกรม MPLAP IDE เปนตว Editor และ MPLAB C30 เปนตว Compiler โดยทาการแบงไฟลโปรแกรมออกดงน - ไฟลโปรแกรมหลก (Main.c) - ไฟลโปรแกรมอานคาจากโมดลแปลงสญญาณ ADC (read_adc.s) - ไฟลโปรแกรม Ramp Control (ramp ctl.s) - ไฟลโปรแกรมกาเนดสญญาณ SVPWM (svg_pwm.s) - ไฟลโปรแกรม V/F Control (vhz_prof.s) - ไฟลโปรแกรมระบบควบคมแบบพไอ (pi.s)
ซงการทางานของโปรแกรมแสดงเปนโฟลวชารตไดดงรปท 8
รปท 8 โฟลวชารตการทางานของโปรแกรม
-735-
การประชมวชาการเครอขายพลงงานแหงประเทศไทย ครง 7 3-5 พฤษภาคม 2554, โรงแรม Phuket Orchid Resort and Spa หาดกะรน จงหวดภเกต
คณะวศวกรรมศาสตร มหาวทยาลยเทคโนโลยราชมงคลธญบร
(ก)
(ข)
(ค)
รปท 6 (ก) วงจร Rectifier (ข) วงจร Inrush Current วงจรกรองแรงดน (Filter) (ค) วงจร 3-phase Inverter
dsPIC30F2010
74AC244
รปท 7 วงจรการงานของระบบประมวลผลสญญาณดจตอล
-736-
การประชมวชาการเครอขายพลงงานแหงประเทศไทย ครง 7 3-5 พฤษภาคม 2554, โรงแรม Phuket Orchid Resort and Spa หาดกะรน จงหวดภเกต
คณะวศวกรรมศาสตร มหาวทยาลยเทคโนโลยราชมงคลธญบร
5. ผลการทดลอง ในการทดสอบการทางานของระบบควบคมนนเรมจาก การ
สรางแบบจาลองโดยโปรแกรม MATLAB/SIMULINK เพอวเคราะหผลการทางานของระบบควบคม และผลตอบสนองของระบบจากคาพารามเตอรของตวควบคมแบบพไอทได จากนนกทาการทดสอบกบระบบจรง ซงแสดงดงรปท 9
รปท 9 ตนแบบระบบควบคมทใชในการทดลอง
ผลการทดลองทไดเปนดงน เรมจากทาการทดลองเพอดผลตอบสนองความเรวโดยการ
ตงความเรวทตองการไวท 2500 รอบตอวนาท ระบบควบคมสามารถตอบสนองตอวามเรวไดเปนอยางด โดยระบบมคาพงเกนของความเรวอยท 0.12 เปอรเซนต ซงผลการทดลองแสดงดงรปท 10 (ก) และ (ข) และผลตอบสนองของแรงบด และกระแสเฟสนนแสดงดงรปท 11 ถดมาทาการทดสอบโดยการปรบคาความเรวท
ตองการอยท 1500 รอบตอวนาท ในขณะทบรรทกโหลดขนาด 0.5 นวตนเมตร และทาการปลดโหลดออก ณ เวลา 1 วนาทเพอด
ผลตอบสนองความเรวขณะทบรรทกโหลด ผลการทดลองระบบสามารถตอบสนองความเรวไดเปนอยางด โดยระบบมการตอบสนองตอความเรวภายในเวลา 0.05 วนาท ผลการทดลองแสดงดงรปท 12
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8
0
500
1000
1500
2000
2500
Time
Spe
ed R
ef &
Act
ual S
peed
Speed Measument
(ก) ผลตอบสนองความเรวท 2500 รอบตอวนาท
1.64 1.66 1.68 1.7 1.72 1.74
2480
2490
2500
2510
2520
2530
2540
X: 1.67Y: 2503
Time
Spe
ed R
ef &
Act
ual S
peed
Speed Measument
(ข) คาพงเกนทเกดขน
รปท 10 ผลตอบสนองความเรวในขณะทไมมโหลด
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8-1
0
1
2
Time
Thru
st
Thrust Measument
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8
-5
0
5
10
Time
Ia &
Ib&
Ic
Current
รปท 11 แรงบดและกระแสเฟส
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6
0
500
1000
1500
Time
Spe
ed R
ef &
Act
ual S
peed
Speed Measument
(ก) ผลตอบสนองความเรว
ปลดโหลดออก
SLIM
Power module
Scope
Power supply
DC LINK Volt Measurement
คาพงเกนเทากบ 0.12 เปอรเซนต
-737-
การประชมวชาการเครอขายพลงงานแหงประเทศไทย ครง 7 3-5 พฤษภาคม 2554, โรงแรม Phuket Orchid Resort and Spa หาดกะรน จงหวดภเกต
คณะวศวกรรมศาสตร มหาวทยาลยเทคโนโลยราชมงคลธญบร
1.3 1.35 1.4 1.45 1.5 1.55
1400
1450
1500
1550
Time
Spe
ed R
ef &
Act
ual S
peed
Speed Measument
(ข)
รปท 12 (ก) ผลตอบสนองความเรว (ข) 0.05 วนาท
ทาการทดสอบระบบควบคมตนแบบทสรางขน ทาการตงคาความเรวทตองการไวท 1500 รอบตอวนาท
และบรรทกโหลดนาด 0.5 นวตนเมตร ผลตอบสนองความเรว และกระแสเฟส ทไดแสดงดงรปท 13
รปท 13 ผลตอบสนองความเรวท 1500 rpm โหลด 0.5 Nm
การทดสอบทความเรวอางองท 2500 รอบตอวนาท ขณะไมมโหลด ผลการทดสอบแสดงดงรปท 14
รปท 14 ผลตอบสนองความเรว 2500 rpm ไมมโหลด
6. สรป และวจารณ ในงานวจยน น าเสนอการสรางตนแบบระบบควบคม
ความเรวของมอเตอรเหนยวนาเชงเสนแบบดานเดยว โดยใชวธการควบคมแบบ Volt/Hz ดวยการควบคมคาสลป ผลการทไดคอ ระบบควบคมทสรางขนนนสามารถควบคมความเรวของ SLIM ไดตามท
ตองการ สามารถปรบเปลยนความเรวได และเนองจากโครงสรางการจายพลงงานและการวดความเรวของมอเตอรนนตวเซนเซอร
จะตองตดตงบนตวมอเตอร การวดความเรวเพอปอนกลบนนจะเกดผดพลาดเนองจากขนาดสายทยาวขน ในขณะทแรงดนเทา 5 โวลต ผลการจาลองการทางานของระบบควบคมในโปรแกรม MATLAB-/SIMULINK นน ระบบสามารถตอบสนองตอการเปลยนแปลงของความเรวไดอยางด มคาพงเกน 0.12 % และการตอบสนองความเรวภายในเวลา 0.05 วนาท สรปในสวนของระบบควบคมนนสามารถทางานไดเปนอยางด แตในสวนของโครงสราง ระบบการเคลอนทของมอเตอรนนยงถอวาจะตองมการปรบเปลยนรปแบบ เชน ในระบบการจายพลงงาน การวดแบบไมม Sensor ระบบรางทไม
สามารถทางานเปนลปได
เอกสารอางอง [1] Laithwaite, E. R. & Nasar, S. A. (1970) Linear-motion
electrical machines. Proceedings of the IEEE, 58(4), 531-542.
[2] McLean, G. W. (1988). "Review of recent progress in linear motors." Electric Power Applications, IEE Proceedings B 135(6): 380-416.
[3] Mi Ching, T. and C. Jeng Hu (1999). A practical implementation of a linear induction motor drive using new generation DSP controller. Control Applications, 1999. Proceedings of the 1999 IEEE International Conference on.
[4] Boldea, I. and Nasar, S.A., Linear Motion Electromagnetic Devices, Taylor & Francis, United States of America, 2001.
[5] Sarveswara Prasad Bhamid, “ Design of a Single Sided Linear Induction Motor (SLIM) Using a User Interactive Computer Program” In partial fulfillment of the requirement for the degree master of science, A Thesis presented to the faculty of the Graduate School University of Missouri-Columbia, May 2005.
[6] Microchip Technology Inc. “dsPIC30F2010 Data Sheet” (DS70118H), 2008
[7] ทรงกลด ศรปรางค, วนชย ทรพยสงห, “การดาเนนการควบคมมอเตอรเหนยวนาเชงเสนโดยใช dsPIC30F2010” การประชมวชาการ “แมฟาหลวงวชาการ” ประจาป พ.ศ. 2553 : 12 ป ตามรอยสมเดจยา วนท 19-20 พฤศจกายน 2553
0.05 วนาท
1500 rpm
กระแสเฟส
2500 rpm
กระแสเฟส
-738-